KR101728323B1

KR101728323B1 - 차량, 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR101728323B1
Application number: KR1020150143937A
Authority: KR
Inventors: 오영철; 권형근; 신기철; 허명선; 유병용
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2015-10-15
Filing date: 2015-10-15
Publication date: 2017-05-02
Also published as: CN106608261A; US20170106861A1; US10000212B2; CN106608261B

Abstract

선행 차량 및 선선행 차량의 주행 정보에 기초하여 주행 속도를 결정하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은, 주행을 위한 회전력을 제공하는 구동부; 전방 물체를 감지하는 거리센서; 및 상기 거리센서의 감지 결과를 기초로 주행 차로와 동일한 차로를 주행하는 선행 차량 및 선선행 차량의 존재를 결정하고, 상기 선행 차량 및 상기 선선행 차량의 주행 정보에 따라 결정되는 주행 속도로 주행하도록 상기 구동부를 제어할 수 있다.

Description

차량, 및 그 제어방법{VEHICLE, AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}

자동으로 차간 거리를 제어하는 차량 및 그 제어방법에 관한 발명이다.

일반적으로 차량은 화석 연료, 전기 등을 동력원으로 하여 도로 또는 선로를 주행하는 운송 장치를 의미한다.

차량은 기술의 발달에 따라 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있도록 발전해왔다. 특히, 차량의 전장화 추세에 따라, 사고 직전 또는 사고 순간에 사고를 방지하기 위해 동작하는 능동형 안전 시스템(Active Safety System; ASS)을 구비하는 차량이 등장하였다.

나아가, 최근에는 운전자의 부담을 경감시켜주고 편의를 증진시켜주기 위하여 차량 상태, 운전자 상태, 및 주변 환경에 대한 정보를 능동적으로 제공하는 첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assist System; ADAS)이 탑재된 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.

차량에 탑재되는 첨단 운전자 지원 시스템의 일 예로 차간 거리 제어 (Smart Cruise Control; SCC) 시스템이 있다. 자동 차간 거리 제어 시스템은 전방 차량과의 관계에서 안전 거리를 유지하도록 자동으로 차량을 가감속함으로써, 자동 주행을 제어할 수 있다.

개시된 발명의 일 실시예에 따르면, 선행 차량 및 선선행 차량의 주행 정보에 기초하여 주행 속도를 결정하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.

일 실시예에 따른 차량은, 주행을 위한 회전력을 제공하는 구동부; 전방 물체를 감지하는 거리센서; 및 상기 거리센서의 감지 결과를 기초로 주행 차로와 동일한 차로를 주행하는 선행 차량 및 선선행 차량의 존재를 결정하고, 상기 선행 차량 및 상기 선선행 차량의 주행 정보에 따라 결정되는 주행 속도로 주행하도록 상기 구동부를 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 거리센서의 감지 결과에 따라, 미리 정해진 제 1 기준 폭 이상의 폭을 가지는 상기 주행 차로 상의 물체를 상기 선행 차량으로 결정할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 거리센서의 감지 결과에 따라, 상기 선행 차량의 위치에 의해 획득되는 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 상기 주행 차로 상의 물체를 상기 선선행 차량으로 결정할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 주행 차로의 곡률이 미리 정해진 기준 곡률보다 작으면, 미리 정해진 기준 시간 동안 상기 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 물체를 상기 선선행 차량으로 결정할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 물체 중 상기 기준 시간 동안 상기 폭이 증가하는 물체를 상기 선선행 차량으로 결정할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 전방 물체와의 거리 및 상기 선행 차량의 위치를 기초로 상기 제 2 기준 폭을 획득할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 주행 차로의 곡률이 미리 정해진 기준 곡률 이상이면, 상기 거리센서에 의해 복수의 면이 감지되고 상기 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 물체를 상기 선선행 차량으로 결정할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 거리센서에 의해 상기 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 물체가 복수 개 감지되면, 상기 선행 차량에 가장 인접한 물체를 상기 선선행 차량으로 결정할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 선행 차량의 주행 정보에 대응되는 제 1 주행 속도 및 상기 선선행 차량의 주행 정보에 대응되는 제 2 주행 속도 중 어느 하나에 따라 주행하도록 상기 구동부를 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 제 1 주행 속도 및 상기 제 2 주행 속도 중 작은 값에 따라 주행하도록 상기 구동부를 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 주행 차로의 곡률이 미리 정해진 제 1 기준 곡률보다 작으면, 상기 선행 차량의 상기 주행 차로 이탈 시, 상기 선행 차량 및 상기 선선행 차량의 주행 정보에 따라 결정되는 주행 속도로 주행하도록 상기 구동부를 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 거리센서의 감지 결과로부터 획득된 상기 선행 차량의 속도 및 위치를 이용하여 상기 선행 차량의 상기 주행 차로 이탈 여부를 결정할 수 있다.

또한, 상기 거리센서는, 라이다(Lidar)를 포함할 수 있다.

또한, 전방 영상을 획득하는 카메라; 를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 카메라에 의해 획득된 전방 영상으로부터 주행 중인 상기 차로의 정보를 획득할 수 있다.

일 실시예에 따른 차량의 제어방법은, 전방 물체를 감지하는 단계; 상기 감지 결과를 기초로 주행 차로와 동일한 차로를 주행하는 선행 차량 및 선선행 차량의 존재를 결정하는 단계; 및 상기 선행 차량 및 상기 선선행 차량의 주행 정보에 따라 결정되는 주행 속도로 주행하는 단계; 를 포함할 수 있다.

또한, 상기 선행 차량의 존재를 결정하는 단계는, 상기 감지 결과에 따라, 미리 정해진 제 1 기준 폭 이상의 폭을 가지는 상기 주행 차로 상의 물체를 상기 선행 차량으로 결정할 수 있다.

또한, 상기 선선행 차량의 존재를 결정하는 단계는, 상기 감지 결과에 따라, 상기 선행 차량의 위치에 의해 획득되는 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 상기 주행 차로 상의 물체를 상기 선선행 차량으로 결정할 수 있다.

또한, 상기 선선행 차량의 존재를 결정하는 단계는, 상기 주행 차로의 곡률이 미리 정해진 기준 곡률보다 작으면, 미리 정해진 기준 시간 동안 상기 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 물체를 상기 선선행 차량으로 결정할 수 있다.

또한, 상기 선선행 차량의 존재를 결정하는 단계는, 상기 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 물체 중 상기 기준 시간 동안 상기 폭이 증가하는 물체를 상기 선선행 차량으로 결정할 수 있다.

또한, 상기 선선행 차량의 존재를 결정하는 단계는, 상기 전방 물체와의 거리 및 상기 선행 차량의 위치를 기초로 상기 제 2 기준 폭을 획득하는 단계; 및 상기 획득한 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 상기 주행 차로 상의 물체를 상기 선선행 차량으로 결정하는 단계; 를 포함할 수 있다.

또한, 상기 선선행 차량의 존재를 결정하는 단계는, 상기 주행 차로의 곡률이 미리 정해진 기준 곡률 이상이면, 복수의 면이 감지되고 상기 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 물체를 상기 선선행 차량으로 결정할 수 있다.

또한, 상기 선선행 차량의 존재를 결정하는 단계는, 상기 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 물체가 복수 개 감지되면, 상기 선행 차량에 가장 인접한 물체를 상기 선선행 차량으로 결정할 수 있다.

또한, 상기 선행 차량 및 상기 선선행 차량의 주행 정보에 따라 결정되는 주행 속도로 주행하는 단계는, 상기 선행 차량의 주행 정보에 대응되는 제 1 주행 속도를 획득하는 단계; 상기 선선행 차량의 주행 정보에 대응되는 제 2 주행 속도를 획득하는 단계; 및 상기 제 1 주행 속도 및 상기 제 2 주행 속도 중 어느 하나에 따라 주행하는 단계; 를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제 1 주행 속도 및 상기 제 2 주행 속도 중 어느 하나에 따라 주행하는 단계는, 상기 제 1 주행 속도 및 상기 제 2 주행 속도 중 작은 값에 따라 주행할 수 있다.

또한, 상기 선행 차량 및 상기 선선행 차량의 주행 정보에 따라 결정되는 주행 속도로 주행하는 단계는, 상기 차로의 곡률이 미리 정해진 제 1 기준 곡률보다 작으면, 상기 선행 차량의 상기 차로 이탈 여부를 판단하는 단계; 및 상기 선행 차량이 상기 차로를 이탈한 것으로 결정되면, 상기 선행 차량 및 상기 선선행 차량의 주행 정보에 따라 결정되는 주행 속도로 주행하는 단계; 를 포함할 수 있다.

또한, 상기 선행 차량의 상기 차로 이탈 여부를 판단하는 단계는, 상기 감지 결과로부터 획득된 상기 선행 차량의 속도 및 위치를 이용하여 상기 선행 차량의 상기 차로 이탈 여부를 결정할 수 있다.

또한, 상기 전방 물체와의 거리를 감지하는 단계는, 라이다(Lidar)를 이용하여 상기 전방 물체와의 거리를 감지할 수 있다.

또한, 전방 영상을 획득하는 단계; 를 더 포함하고, 상기 선행 차량 및 선선행 차량의 존재를 결정하는 단계는, 상기 전방 영상으로부터 상기 주행 차로를 결정하는 단계; 및 상기 주행 차로를 주행하는 상기 선행 차량 및 상기 선선행 차량의 존재를 결정하는 단계; 를 포함할 수 있다.

개시된 차량 및 그 제어방법의 일 실시예에 따르면, 선행 차량뿐만 아니라 선선행 차량의 주행 정보를 이용하여 주행 속도를 결정하므로, 자율 주행의 안전성을 더욱 높일 수 있다.

특히, 선행 차량보다 선선행 차량이 저속으로 주행할 때, 선행 차량의 갑작스런 차로 변경 시에도 선선행 차량의 주행 정보에 따라 주행 속도를 결정함으로써, 운전자에게 안전한 주행 환경을 제공할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량, 선행 차량, 및 선선행 차량을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 5a 및 5b는 일 실시예에 따른 차량의 감지센서에서의 선행 차량의 위치에 따른 감지 결과를 나타내는 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 차량의 제어부가 제 2 기준 폭을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 곡선 주행 차로에 대하여 선행 차량의 위치에 따른 선행 차량 및 선선행 차량의 감지 결과를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 차량 제어방법의 흐름도이다.
도 9는 직선 주행 차로에 대하여 일 실시예에 따른 차량 제어방법의 흐름도이다.
도 10은 곡선 주행 차로에 대하여 일 실시예에 따른 차량 제어방법의 흐름도이다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 차량 및 그 제어방법을 상세하게 설명하도록 한다.

도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.

도 1과 같이, 차량의 일 실시예는 차량(100)의 외관을 형성하는 본체(10), 차량(100)을 이동시키는 차륜(21, 22), 차량(100) 내부를 외부로부터 차폐시키는 도어(14), 차량(100) 내부의 운전자에게 차량(100) 전방의 시야를 제공하는 전면 유리(17), 운전자에게 차량(100) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(18, 19)를 포함한다.

차륜(21, 22)은 차량의 전방에 마련되는 전륜(21), 차량의 후방에 마련되는 후륜(22)을 포함하며, 전륜(21) 또는 후륜(22)은 구동부(500)로부터 회전력을 제공받아 본체(10)를 전방 또는 후방으로 이동시킬 수 있다.

도어(14)는 본체(10)의 좌측 및 우측에 회동 가능하게 마련되어 개방 시에 운전자가 차량(100)의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(100)의 내부를 외부로부터 차폐시킨다.

전면 유리(17)는 본체(10)의 전방 상측에 마련되어 차량(100) 내부의 운전자가 차량(100) 전방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 하는 것으로서, 윈드쉴드 글라스(Windshield Glass)라고도 한다.

또한, 사이드 미러(18, 19)는 본체(10)의 좌측에 마련되는 좌측 사이드 미러(18) 및 우측에 마련되는 우측 사이드 미러(19)를 포함하며, 차량(100) 내부의 운전자가 차량(100) 측면 및 후방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 한다.

도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 나타낸 도면이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 차량(100)은 운전자 등이 탑승하는 시트(110)와, 기어 박스(120), 센터페시아(130) 및 스티어링 휠(140) 등이 마련된 대시보드(150)(dashboard) 를 포함할 수 있다.

기어 박스(120)에는 차량(100) 변속을 위한 변속 레버(124)와, 차량(100)의 기능 수행을 제어하기 위한 다이얼 조작부(122)가 설치될 수 있다.

대시보드(150)에 마련된 스티어링 휠(140)은 차량(100)의 주행 방향을 조절하기 위한 장치로, 운전자에 의해 파지되는 림(141) 및 차량(100)의 조향 장치와 연결되고 림(141)과 조향을 위한 회전축의 허브를 연결하는 스포크(142)를 포함할 수 있다. 실시 예에 따라서 스포크(142)에는 차량(100) 내의 각종 장치, 일례로 오디오 장치 등을 제어하기 위한 조작 장치(142a, 142b)가 형성될 수 있다.

대시보드(150)에 마련된 센터페시아(130)에는 공조 장치(131), 시계(132), 오디오 장치(133) 및 디스플레이(134) 등이 설치될 수 있다.

공조 장치(131)는 차량(100) 내부의 온도, 습도, 공기의 청정도, 공기의 흐름을 조절하여 차량(100)의 내부를 쾌적하게 유지한다. 공조 장치(131)는 센터페시아(130)에 설치되고 공기를 토출하는 적어도 하나의 토출구(131a)를 포함할 수 있다. 센터페시아(130)에는 공조 장치(131) 등을 제어하기 위한 버튼이나 다이얼 등이 설치될 수 있다. 운전자 등의 탑승자는 센터페시아(130)에 배치된 버튼을 이용하여 공조 장치(131)를 제어할 수 있다.

시계(132)는 공조 장치(131)를 제어하기 위한 버튼이나 다이얼 주위에 마련될 수 있다.

오디오 장치(133)는 오디오 장치(133)의 기능 수행을 위한 다수의 버튼들이 마련된 조작패널을 포함할 수 있다. 오디오 장치(133)는 라디오 기능을 제공하는 라디오 모드와 오디오 파일이 담긴 다양한 저장매체의 오디오 파일을 재생하는 미디어 모드를 제공할 수 있다.

디스플레이(134)는 운전자에게 차량(100)과 관련된 정보를 이미지, 또는 텍스트의 형태로 제공하는 UI(User Interface)를 표시할 수 있다. 이를 위해, 디스플레이(134)는 센터페시아(130)에 매립되어 형성될 수 있다. 다만, 디스플레이의 설치 예가 이에 한정되는 것은 아니며, 디스플레이(134)는 차량(100)의 센터페시아(130)와 분리 가능하도록 마련될 수도 있다.

이 때, 디스플레이(134)는 LCD(Liquid Crystal Display), LED(Light Emitting Diode), PDP(Plasma Display Panel), OLED(Organic Light Emitting Diode), CRT(Cathode Ray Tube) 등으로 구현될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.

또한, 대시보드(150)는 차량(100)의 주행 속도, 엔진 회전 수 또는 연료 잔량 등을 표시할 수 있는 각종 계기판 및 각종 물건을 수납할 수 있는 글로브 박스(globe box) 등을 더 포함할 수도 있다.

한편, 차량(100)은 선행 차량(Cp1)과의 거리를 판단하고, 이에 기초하여 자동으로 주행 속도를 제어하는 차간 거리 제어(Smart Cruise Control; SCC) 시스템을 탑재할 수 있다. 구체적으로, 차간 거리 제어 시스템은 선행 차량(Cp1)이 존재하면 선행 차량(Cp1)과의 특정 거리를 유지하면 주행하는 추종 기능과, 선행 차량(Cp1)이 존재하지 않으면 특정 속도로 주행하는 설정 속도 주행 기능을 겸비하여 차량(100)을 제어할 수 있다.

차간 거리 제어 시스템을 탑재한 차량(100)은 선행 차량(Cp1)과의 관계에서 주행 속도를 결정할 수 있다. 이 경우, 차량(100)은 선행 차량(Cp1) 이외의 주행 환경에 적절한 대응을 하지 못할 수 있다. 예를 들어, 선행 차량(Cp1)의 선행 차량(Cp1)인 선선행 차량(Cp2)의 주행 속도를 고려하지 않으므로, 차량(100)은 선선행 차량(Cp2)과의 관계에서 안전 거리를 확보하지 못할 수 있다.

따라서, 차량(100)은 주행 속도를 결정하는데 있어 선행 차량(Cp1)뿐만 아니라 선선행 차량(Cp2)의 주행 정보를 이용할 필요가 있다. 이하에서는, 선행 차량(Cp1) 및 선선행 차량(Cp2)의 정의에 대하여 먼저 설명한 후, 선행 차량(Cp1) 및 선선행 차량(Cp2)의 주행 정보에 기초하여 주행 속도를 결정하는 차량(100)에 대하여 상세히 설명한다.

도 3은 일 실시예에 따른 차량, 선행 차량, 및 선선행 차량을 설명하기 위한 도면이다.

개시된 발명의 실시예에 따른 차량(100)은 도로 상에 형성된 복수의 차로 중 어느 하나를 선택하여 주행할 수 있다. 이하에서는 해당 차량(100)을 자차라 하고, 해당 차량(100)이 주행하는 차로를 주행 차로(W)라 한다.

도 3을 참조하면, 주행 차로(W) 상에는 자차의 전방에 자차와 동일한 방향으로 주행하는 차량(100)이 존재할 수 있다. 이 때, 주행 차로(W) 상에서 자차의 전방에 존재하는 차량(100) 중 자차에 가장 인접한 차량(100)을 선행 차량(Cp1)이라 한다.

이와 유사하게, 자차의 주행 차로(W) 상에서 선행 차량(Cp1)의 전방에 존재하는 차량(100) 중 전행 차량(100)에 가장 인접한 차량(100)을 자차와의 관계에서 선선행 차량(Cp2)이라 한다.

지금까지는 자차와의 관계에서 선행 차량(Cp1) 및 선선행 차량(Cp2)을 설명하였다. 이하에서는 선행 차량(Cp1) 및 선선행 차량(Cp2)의 주행 정보에 기초하여 주행 속도를 결정하는 차량(100)에 대하여 설명한다.

도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이고, 도 5a 및 5b는 일 실시예에 따른 차량의 감지센서에서의 선행 차량의 위치에 따른 감지 결과를 나타내는 도면이고, 도 6은 일 실시예에 따른 차량의 제어부가 제 2 기준 폭을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 4에 따르면, 일 실시예에 따른 차량(100)은, 차량(100) 전방의 영상을 획득하는 카메라(200); 전방 물체와의 거리를 감지하는 거리센서(300); 차량(100)이 주행할 수 있도록 차륜에 회전력을 전달하는 구동부(500); 거리센서(300)의 감지 결과를 기초로 선행 차량(Cp1) 및 선선행 차량(Cp2)의 존재를 결정하고, 선행 차량(Cp1) 및 선선행 차량(Cp2)의 주행 정보에 따라 결정되는 주행 속도로 주행하도록 구동부(500)를 제어하는 제어부(400); 및 제어에 필요한 정보가 미리 저장되는 저장부(600); 를 포함할 수 있다.

구동부(500)는 차량(100)이 주행할 수 있도록 차륜에 회전력을 전달할 수 있다. 이와 같은 기술적 사상 안에서 구동부(500)는 다양하게 구현될 수 있으며, 일 실시예로 구동부(500)는 모터(Motor)로 구현될 수 있다.

구동부(500)는 후술할 제어부(400)의 제어에 따라 주행 속도에 대응되는 회전력을 제공할 수 있으며, 이에 대하여는 후술한다.

차량(100)은 선행 차량(Cp1) 및 선행 차량(Cp1)의 선행 차량(Cp1)인 선선행 차량(Cp2)의 주행 정보에 기초하여 주행 속도를 결정할 수 있다.

카메라(200)는 차량(100)의 주행 차로(W)를 결정하기 위한 전방 영상을 획득할 수 있다. 카메라(200)가 획득한 전방 영상은 차량(100)이 주행하는 차로 및 이를 형성하는 차선(L)을 포함할 수 있다.

전방 영상을 획득하기 위해, 카메라(200)는 차량(100)의 전면에 설치될 수 있다. 카메라(200)는 촬상 센서를 포함할 수 있으며, 촬상 센서의 실시예로 CCD(Charge Coupled Device) 또는 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)를 포함할 수 있다.

카메라(200)에서 획득한 전방 영상은 후술할 제어부(400)에서 주행 차로(W)를 결정하는데 이용될 수 있다.

거리센서(300)는 차량(100) 전방에 위치하는 물체, 예를 들면 차량(100)의 전방에서 주행하는 선행 차량(Cp1) 및 선선행 차량(Cp2), 도로 주변에 설치된 구조물 등을 포함하는 정지 물체, 반대 차선(L)에서 다가오는 차량(100) 등을 감지할 수 있다. 나아가, 거리센서(300)는 차량(100) 전방의 물체와의 거리를 감지할 수 있다. 예를 들어, 거리센서(300)는 선행 차량(Cp1) 및 선선행 차량(Cp2)과의 거리를 감지할 수 있다.

이를 위해, 개시된 실시예에 따른 차량(100)의 거리센서(300)는 레이더(Radar) 또는 라이다(Light Detection And Ranging; LiDAR)로 구현될 수 있다.

만약, 거리센서(300)가 라이다로 구현되는 경우, 거리센서(300)는 전방 미리 정해진 영역에 레이저를 조사하고, 전방 물체로부터 반사되는 레이저를 수신할 수 있다. 레이저를 수신한 후, 거리센서(300)는 레이저의 수신 시점과 강도, 주파수의 변화, 편광 상태의 변화 등으로부터 전방 물체와의 거리, 속도, 형상 등 물리적 성질을 감지할 수 있다.

이하에서는, 설명의 편의상 거리센서(300)가 라이다로 구현되는 경우를 전제로 한다.

도 5a 및 5b는 선행 차량(Cp1)의 위치에 따른 선행 차량(Cp1) 및 선선행 차량(Cp2)의 감지 결과를 설명하기 위한 도면으로, 빗금 영역은 거리센서(300)가 레이저를 조사하는 영역이다.

만약, 도 3과 같이 주행 차로(W) 상에 선행 차량(Cp1) 및 선선행 차량(Cp2)이 존재하는 경우, 차량(100)의 감지센서는 전방으로 레이저를 조사함으로써 선행 차량(Cp1)을 감지할 수 있다. 선행 차량(Cp1)이 차량(100)의 주행 방향과 동일한 방향으로 주행하는 경우, 거리센서(300)는 선행 차량(Cp1)의 후면을 감지할 수 있다. 또한, 선행 차량(Cp1)이 조사되는 레이저의 진행 경로에 위치하는 경우, 거리센서(300)는 선행 차량(Cp1)에 가려진 선선행 차량(Cp2)을 감지하지 못할 수 있다.

한편, 선행 차량(Cp1)이 차로 변경을 위해 주행 차로(W)를 이탈할 수 있다. 도 5a를 참조하면, 선행 차량(Cp1)이 우측으로 차로를 변경하기 위해 주행 차로(W)를 이탈할 수 있다. 그 결과, 거리센서(300)는 차로 변경 중인 선행 차량(Cp1)의 후면과 선행 차량(Cp1)의 전방에 위치한 선선행 차량(Cp2)의 후면 중 일부를 감지할 수 있다. 도 5a에서, d1은 거리센서(300)에 의해 감지된 선행 차량(Cp1)의 후면 영역을 의미하고, d2는 거리센서(300)에 의해 감지된 선선행 차량(Cp2)의 후면 영역을 의미할 수 있다.

여기서, d2는 선행 차량(Cp1)의 위치에 의해 달라질 수 있다. 도 5b는 도 5a 보다 선행 차량(Cp1)이 우측으로 더 이동한 경우를 예시한다. 이 때, 거리센서(300)에 의해 감지되는 선선행 차량(Cp2)의 후면 영역이 도 5a의 경우와 상이함을 확인할 수 있다.

이와 같은 거리센서(300)의 감지 결과는 후술할 제어부(400)에서 선행 차량(Cp1) 및 선선행 차량(Cp2)의 존재를 결정하는데 이용될 수 있다.

제어부(400)는 거리센서(300)의 감지 결과를 기초로 주행 차로(W)와 동일한 차로를 주행하는 선행 차량(Cp1) 및 선선행 차량(Cp2)의 존재를 결정할 수 있다. 상술한 바와 같이, 선행 차량(Cp1) 및 선선행 차량(Cp2)은 주행 차로(W)와 동일한 차로를 주행해야 하므로, 먼저 제어부(400)는 주행 차로(W)를 결정할 수 있다.

이를 위해, 제어부(400)는 카메라(200)에서 획득한 전방 영상을 이용할 수 있다. 제어부(400)는 전방 영상에서 차선(L)을 명확히 하도록 전방 영상을 처리할 수 있다. 이를 통해, 제어부(400)는 전방 영상의 중앙에 가장 인접한 좌측 및 우측 차선(L)을 추출하고, 이들이 형성하는 차로를 주행 차로(W)로 결정할 수 있다.

주행 차로(W)가 결정되면, 제어부(400)는 거리센서(300)에 의해 감지된 전방 물체 중 주행 차로(W)에 위치하는 물체가 선행 차량(Cp1), 또는 선선행 차량(Cp2)인지 결정할 수 있다. 구체적으로, 제어부(400)는 선행 차량(Cp1)의 존재를 먼저 결정한 후, 결정된 선행 차량(Cp1)의 위치를 이용하여 선선행 차량(Cp2)의 존재를 결정할 수 있다.

선행 차량(Cp1)을 결정하기 위해, 제어부(400)는 미리 정해진 제 1 기준 폭을 이용할 수 있다. 여기서, 제 1 기준 폭이란, 거리센서(300)에 의해 감지된 물체 중 차량(100)으로 결정할 수 있는 최소 폭을 의미할 수 있다. 제 1 기준 폭은 후술할 저장부(600)에 미리 저장되거나, 사용자의 입력 또는 제어부(400)의 연산에 의해 미리 결정될 수 있다.

차량(100)의 주행 방향과 동일한 방향으로 선행 차량(Cp1)이 주행하거나, 차량(100)의 주행 방향으로부터 선행 차량(Cp1)의 주행 방향이 크게 벗어나지 않으면, 거리센서(300)는 선행차량(100)의 후면을 감지할 수 있다. 도 5a를 참조하면, 거리센서(300)는 선행 차량(Cp1)의 후면 영역 d1을 감지할 수 있으며, d1은 직선 형태로 나타날 수 있다. 이 때, d1의 길이는 선행 차량(Cp1)의 폭을 의미할 수 있다.

이와는 달리, 차량(100)의 주행 방향으로부터 선행 차량(Cp1)이 크게 이탈하였다면, 거리센서(300)는 선행 차량(Cp1)의 후면 및 측면 일부를 감지할 수 있다. 도 5b를 참조하면, 거리센서(300)는 선행 차량(Cp1)의 후면 영역과 측면 일부 영역 d1을 감지할 수 있고, d1은 L자 형태로 나타날 수 있다. 이 때, L자 형태의 d1을 이루는 두 개의 직선 중 어느 하나의 길이는 선행 차량(Cp1)의 폭을 의미할 수 있다.

따라서, 제어부(400)는 주행 차로(W) 상의 검출된 물체의 폭이 제 1 기준 폭 이상인지 확인함으로써 선행 차량(Cp1)의 존재를 결정할 수 있다. 구체적으로, 제어부(400)는 전방으로부터 가장 인접한 순서대로 검출된 물체의 폭이 제 1 기준 폭 이상인지 확인할 수 있다. 그 결과, 제어부(400)는 제 1 기준 폭 이상의 폭을 가지는 전방으로부터 가장 인접한 물체를 선행 차량(Cp1)으로 결정할 수 있다.

선행 차량(Cp1)이 결정되면, 제어부(400)는 선행 차량(Cp1)의 위치에 기초하여 선선행 차량(Cp2)을 결정할 수 있다. 도 5a 및 5b에서 설명한 바와 같이, 선행 차량(Cp1)의 위치에 따라 선선행 차량(Cp2)의 감지 영역 d2가 달라지므로, 제어부(400)는 결정된 선행 차량(Cp1)의 위치에 따라 선선행 차량(Cp2)을 결정할 수 있다.

구체적으로, 제어부(400)는 선행 차량(Cp1)의 위치에 따라 결정되는 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 물체를 선선행 차량(Cp2)으로 결정할 수 있다. 이를 위해, 제어부(400)는 선행 차량(Cp1)의 위치를 이용하여 제 2 기준 폭을 먼저 결정할 수 있다.

도 6은 선행 차량(Cp1)이 우측으로 차로 변경 중인 경우를 예시하며, 이를 참조하여 제 2 기준 폭을 결정하는 방법을 설명한다, 도 6에서 레이저가 조사되는 거리센서(300)의 위치가 원점임을 전제로 한다.

먼저, 제어부(400)는 선행 차량(Cp1)의 좌측 후방 모서리 좌표 P1(preV_x, preV_y)를 획득한다. 도 5a와 같이, 선행 차량(Cp1)의 감지 영역 d1이 직선으로 감지되면, 제어부(400)는 직선 d1의 좌측 끝을 P1으로 설정할 수 있다. 이와는 달리, 도 5b처럼, 선행 차량(Cp1)의 감지 영역 d1이 L자 형태로 감지되면, 제어부(400)는 d1의 꼭지점을 P1으로 설정할 수 있다.

그 다음, 제어부(400)는 선선행 차량(Cp2)이 주행 차로(W) 상에서 가장 우측에 위치할 때를 가정하고, 선선행 차량(Cp2)의 좌측 후방 모서리 좌표 P2(pre_preV_x, pre_preV_y)를 획득한다.

P1과 P2를 획득한 후, 제어부(400)는 원점으로부터 P1을 지나는 직선과 X=pre_preV_x 와의 교점 P3(intersec_x, intersec_y)를 획득할 수 있다.

마지막으로, 제어부(400)는 P2와 P3의 거리를 제 2 기준 폭 k로 결정할 수 있다. 구체적으로, 제어부(400)는 수학식 1에 따라 제 2 기준 폭 k를 획득할 수 있다.

[수학식1]

여기서, k는 제 2 기준 폭을 의미하고, intersect_x는 P3의 x좌표를 의미하며, pre_preV_x는 P2의 x좌표를 의미할 수 있다.

지금까지는 선행 차량(Cp1)이 우측으로 차로를 변경하는 경우를 전제로 설명하였으나, 선행 차량(Cp1)이 좌측으로 차로 변경시에도 이와 유사한 방법으로 제 2 기준 폭을 획득할 수 있다.

제 2 기준 폭을 획득한 후, 제어부(400)는 주행 차로(W) 상의 감지된 물체 중 제 2 기준 폭 이상의 물체를 선선행 차량(Cp2)으로 결정할 수 있다. 일 실시예에 따른 차량(100)의 제어부(400)는 일 시점에서 제 2 기준 폭 이상의 물체를 선선행 차량(Cp2)으로 결정할 수 있다.

또한, 다른 실시예에 따른 차량(100)의 제어부(400)는 미리 정해진 기준 시간 동안 제 2 기준 폭 이상의 폭을 유지하는 물체를 선선행 차량(Cp2)으로 결정할 수 있다. 이를 통해, 선선행 차량(Cp2)에 대한 결정 정확도를 높일 수 있다.

특히, 제어부(400)는 미리 정해진 기준 시간 동안 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지고, 감지되는 폭이 증가하는 물체를 선선행 차량(Cp2)으로 결정할 수 있다. 도 5a 및 5b와 같이, 선행 차량(Cp1)이 차로 변경이 진행될수록 선선행 차량(Cp2)의 감지 영역 d2가 증가할 수 있다. 따라서, 폭의 증가 여부를 고려함으로써, 제어부(400)는 선행 차량(Cp1)의 주행 차로(W) 이탈 시에만 선선행 차량(Cp2)의 존재를 결정할 수도 있다.

또한, 제어부(400)는 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 물체가 복수 개 감지되면, 결정된 선행 차량(Cp1)에 가장 인접한 물체를 선선행 차량(Cp2)으로 결정할 수 있다. 상술한 바와 같이, 선선행 차량(Cp2)은 선행 차량(Cp1)의 선행 차량(Cp1)이므로, 제어부(400)는 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 물체 중 선행 차량(Cp1)의 바로 전방에 위치하는 물체를 선선행 차량(Cp2)으로 결정할 수 있다.

선행 차량(Cp1) 및 선선행 차량(Cp2)이 결정되면, 제어부(400)는 선행 차량(Cp1) 및 선선행 차량(Cp2)의 주행 정보에 따라 결정되는 주행 속도로 주행하도록 구동부(500)를 제어할 수 있다. 여기서, 주행 정보란 속도, 가속도, 위치 등과 같은 주행에 관련된 모든 정보를 포함할 수 있다.

이를 위해, 제어부(400)는 선행 차량(Cp1)의 주행 정보에 대응되는 제 1 주행 속도 및 선선행 차량(Cp2)의 주행 정보에 대응되는 제 2 주행 속도를 획득할 수 있다. 구체적으로, 제어부(400)는 선행 차량(Cp1)과 제 1 안전 거리를 유지할 수 있는 제 1 주행 속도를 획득하고, 선선행 차량(Cp2)과 안전 거리를 유지할 수 있는 제 2 안전 거리를 유지할 수 있는 제 2 주행 속도를 획득할 수 있다.

마지막으로, 제어부(400)는 제 1 주행 속도 및 제 2 주행 속도 중 어느 하나에 따라 주행하도록 구동부(500)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(400)는 제 1 주행 속도 및 제 2 주행 속도 중 작은 값에 따라 주행하도록 구동부(500)를 제어할 수 있다.

이를 통해, 개시된 실시예에 따른 차량(100)은 선행 차량(Cp1)이 차로를 이탈하더라도, 선선행 차량(Cp2)과의 관계에서 안전 거리를 유지하며 주행할 수 있다.

한편, 제어부(400)는 선행 차량(Cp1)의 주행 차로(W) 이탈 시에만, 선행 차량(Cp1) 및 선선행 차량(Cp2)의 주행 정보에 따라 결정되는 주행 속도로 주행하도록 구동부(500)를 제어할 수 있다. 선행 차량(Cp1)의 주행 차로(W) 이탈 여부를 결정하기 위해, 제어부(400)는 선행 차량(Cp1)의 속도 및 위치를 이용할 수 있다. 구체적으로, 제어부(400)는 전방 영상을 통해 획득한 주행 차로(W)를 형성하는 차선(L)에 대한 선행 차량(Cp1)의 속도 및 위치를 이용하여 차로 이탈 여부를 결정할 수 있다.

이를 통해, 개시된 실시예에 따른 차량(100)은 선행 차량(Cp1)의 차로 이탈 여부에 적응적인 주행 속도를 결정할 수 있다.

지금까지는, 주행 차로(W)가 직선 또는 직선에 유사한 곡률을 가지는 경우를 전제로 설명하였다. 이와는 달리, 주행 차로(W)가 큰 곡률을 가지는 경우에도, 제어부(400)는 유사하게 주행 속도를 결정할 수 있다.

도 7은 곡선 주행 차로에 대하여 선행 차량의 위치에 따른 선행 차량 및 선선행 차량의 감지 결과를 설명하기 위한 도면이다.

직선 주행 차로(W)에 비해, 곡선 주행 차로(W)를 주행하는 차량(100)은 사고의 위험이 더 클 수 있다. 따라서, 곡선 주행 차로(W)의 주행 시, 차량(100)은 선행 차량(Cp1)뿐만 아니라 선선행 차량(Cp2)의 주행 속도까지 고려하여 주행 속도를 결정할 필요가 있다.

주행 차로(W)가 결정되면, 제어부(400)는 주행 차로(W)의 곡률이 미리 정해진 기준 곡률 이상인지 결정할 수 있다. 여기서 미리 정해진 기준 곡률이란 곡선 주행 차로(W)가 가지는 최소 곡률을 의미할 수 있다.

만약, 주행 차로(W)의 곡률이 미리 정해진 기준 곡률 이상이면, 제어부(400)는 곡선 주행 차로(W)에 대응되는 방법으로 선선행 차량(Cp2)을 결정할 수 있다. 도 5a 및 5b와 도 6을 통해 설명한 방법에 따라 선행 차량(Cp1)을 결정한 후, 제어부(400)는 제 2 기준 폭 이상의 물체 중 거리 센서에 의해 복수의 면이 감지된 물체를 선선행 차량(Cp2)으로 결정할 수 있다.

도 7을 참조하면, 곡선 주행 차로(W)를 주행하는 경우, 거리 센서에 의한 선선행 차량(Cp2)의 감지 영역 d2는 L자 형태로 형성될 수 있다. 다시 말해, 곡선 주행 차로(W)에서 거리 센서는 선선행 차량(Cp2)의 후면 및 일 측면을 함께 감지할 수 있다.

이와 같은 방법으로 선행 차량(Cp1) 및 선선행 차량(Cp2)이 결정되면, 제어부(400)는 앞서 설명한 바와 같은 방법에 따라 주행 속도를 결정할 수 있다.

이처럼, 주행 차로(W)의 곡률을 고려함으로써, 개시된 실시예에 따른 차량(100)은 곡선 차로 주행 시에도 안전 거리 확보를 위한 주행 속도를 결정할 수 있다.

이와 같은 제어부(400)는 마이크로 프로세서(Micro Processor)와 같은 하드웨어 형태로 구현될 수 있으며, 하드웨어에 의해 실행되어 상술한 동작을 수행하는 어플리케이션(Application)과 같은 소프트웨어 형태로 구현될 수도 있다.

다시 도 4를 참조하면, 저장부(600)는 차량(100)의 제어에 이용되는 정보가 미리 저장될 수 있다. 예를 들어, 저장부(600)는 선행 차량(Cp1)을 결정하는데 이용되는 제 1 기준 폭이 미리 저장될 수 있다. 또한, 저장부(600)는 선선행 차량(Cp2)을 결정하는데 이용되는 제 2 기준 폭을 구하는 알고리즘이 미리 저장될 수도 있다. 또한, 저장부(600)는 곡선 주행 차로(W)를 결정하는데 이용되는 기준 곡률이 미리 저장될 수도 있고, 상술한 기준 시간이 미리 저장될 수도 있다.

저장부(600)(500)는 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory: RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 통해 구현될 수 있다

도 8은 일 실시예에 따른 차량 제어방법의 흐름도이다.

먼저, 차량(100)은 전방 영상을 이용하여 주행 차로(W)를 결정할 수 있다.(700) 구체적으로, 차량(100)의 카메라(200)는 차로 정보를 포함하는 전방 영상을 획득할 수 있고, 차량(100)의 제어부(400)는 영상 처리를 통해 차로를 추출함으로써, 주행 차로(W)를 결정할 수 있다.

주행 차로(W)가 결정되면, 차량(100)은 거리센서(300)의 감지 결과를 이용하여 주행 차로(W)를 주행하는 선행 차량(Cp1)을 결정할 수 있다.(710) 이를 위해, 차량(100)의 제어부(400)는 거리센서(300)에 의해 감지된 주행 차로(W) 상의 물체 중 미리 정해진 제 1 기준 폭 이상의 물체를 선행 차량(Cp1)으로 결정할 수 있다.

그 다음, 차량(100)은 결정된 선행 차량(Cp1)의 위치를 이용하여 주행 차로(W)를 주행하는 선선행 차량(Cp2)을 결정할 수 있다.(720) 이를 위해, 차량(100)의 제어부(400)는 선행 차량(Cp1)의 위치에 대응되는 제 2 기준 폭을 획득할 수 있다. 제 2 기준폭을 획득한 후, 제어부(400)는 거리센서(300)에 의해 감지된 주행 차로(W) 상의 물체 중 제 2 기준 폭 이상의 물체를 선선행 차량(Cp2)으로 결정할 수 있다.

차량(100)은 이렇게 결정된 선행 차량(Cp1) 및 선선행 차량(Cp2)의 주행 정보를 이용하여 주행 속도를 결정할 수 있다.(730) 여기서, 주행 정보란 속도, 가속도, 위치 등과 같은 주행에 관련된 모든 정보를 포함할 수 있다.

마지막으로, 차량(100)은 결정된 주행 속도에 따라 주행할 수 있다.(740) 그 결과, 개시된 실시예에 따른 차량(100)은 선행 차량(Cp1) 및 선선행 차량(Cp2)과의 관계에서 안전 거리를 확보할 수 있다.

이하에서는, 주행 차로(W)가 직선인 경우와 곡선인 경우를 구분하여 차량(100)의 제어방법을 상세히 설명한다.

도 9는 직선 주행 차로에 대하여 일 실시예에 따른 차량 제어방법의 흐름도이다.

먼저, 차량(100)은 전방 영상을 이용하여 주행 차로(W)를 결정할 수 있다.(800) 구체적으로, 차량(100)의 카메라(200)는 차로 정보를 포함하는 전방 영상을 획득할 수 있고, 차량(100)의 제어부(400)는 영상 처리를 통해 차로를 추출함으로써, 주행 차로(W)를 결정할 수 있다.

주행 차로(W)가 결정되면, 차량(100)은 거리센서(300)의 감지 결과를 이용하여 주행 차로(W)를 주행하는 선행 차량(Cp1)을 결정할 수 있다.(810) 이를 위해, 차량(100)의 제어부(400)는 거리센서(300)에 의해 감지된 주행 차로(W) 상의 물체 중 미리 정해진 제 1 기준 폭 이상의 물체를 선행 차량(Cp1)으로 결정할 수 있다.

차량(100)은 결정된 선행 차량(Cp1)의 위치를 이용하여, 선선행 차량(Cp2)으로 결정할 수 있는 최소 기준 폭, 즉 제 2 기준 폭을 결정할 수 있다.(820) 도 6에서 설명한 바와 같이, 차량(100)의 제어부(400)는 거리센서(300)의 위치를 원점으로 P1, P2, P3의 위치를 확인하고, 수학식 1에 따라 제 2 기준 폭을 확인할 수 있다.

제 2 기준 폭이 확인되면, 차량(100)은 거리센서(300)에 의해 감지된 물체 중 기준 폭 이상의 물체를 확인할 수 있다.(830) 또한, 차량(100)은 기준 시간 동안 확인된 물체가 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는지 확인할 수 있다.(840)

만약, 기준 시간 동안 확인된 물체가 제 2 기준 폭 이상의 폭을 갖지 않는다면, 차량(100)은 확인된 물체를 선선행 차량(Cp2)으로 결정하지 않고 종료한다.

반면, 기준 시간 동안 확인된 물체가 제 2 기준 폭 이상의 폭을 갖는다면, 차량(100)은 확인된 물체를 선선행 차량(Cp2)으로 결정할 수 있다.(850)

그 다음, 차량(100)은 선행 차량(Cp1)의 속도에 대응되는 제 1 주행 속도를 결정(860)하고, 동시에 선선행 차량(Cp2)의 속도에 대응되는 제 2 주행 속도를 결정할 수 있다.(870)

마지막으로, 차량(100)은 제 1 주행 속도 및 제 2 주행 속도 중 작은 값에 따라 주행할 수 있다.(880) 그 결과, 직선 주행 차로(W)를 주행하는 차량(100)은 선행 차량(Cp1) 및 선선행 차량(Cp2)과의 관계에서 안전 거리를 확보할 수 있다.

도 10은 곡선 주행 차로에 대하여 일 실시예에 따른 차량 제어방법의 흐름도이다.

먼저, 차량(100)은 전방 영상을 이용하여 주행 차로(W)를 결정할 수 있다.(900) 구체적으로, 차량(100)의 카메라(200)는 차로 정보를 포함하는 전방 영상을 획득할 수 있고, 차량(100)의 제어부(400)는 영상 처리를 통해 차로를 추출함으로써, 주행 차로(W)를 결정할 수 있다.

주행 차로(W)가 결정되면, 차량(100)은 거리센서(300)의 감지 결과를 이용하여 주행 차로(W)를 주행하는 선행 차량(Cp1)을 결정할 수 있다.(910) 이를 위해, 차량(100)의 제어부(400)는 거리센서(300)에 의해 감지된 주행 차로(W) 상의 물체 중 미리 정해진 제 1 기준 폭 이상의 물체를 선행 차량(Cp1)으로 결정할 수 있다.

차량(100)은 결정된 선행 차량(Cp1)의 위치를 이용하여, 선선행 차량(Cp2)으로 결정할 수 있는 최소 기준 폭, 즉 제 2 기준 폭을 결정할 수 있다.(920) 도 6에서 설명한 바와 같이, 차량(100)의 제어부(400)는 거리센서(300)의 위치를 원점으로 P1, P2, P3의 위치를 확인하고, 수학식 1에 따라 제 2 기준 폭을 확인할 수 있다.

제 2 기준 폭이 확인되면, 차량(100)은 거리센서(300)에 의해 감지된 물체 중 기준 폭 이상의 물체를 확인할 수 있다.(930) 또한, 차량(100)은 확인된 물체의 복수의 면이 거리센서(300)에 의해 감지되었는지 확인할 수 있다.(940)

만약, 확인된 물체의 복수의 면이 감지되지 않았다면, 차량(100)은 확인된 물체를 선선행 차량(Cp2)으로 결정하지 않고 종료한다.

반면, 확인된 물체의 복수의 면이 감지되었다면, 차량(100)은 확인된 물체를 선선행 차량(Cp2)으로 결정할 수 있다.(950)

그 다음, 차량(100)은 선행 차량(Cp1)의 속도에 대응되는 제 1 주행 속도를 결정(960)하고, 동시에 선선행 차량(Cp2)의 속도에 대응되는 제 2 주행 속도를 결정할 수 있다.(970)

마지막으로, 차량(100)은 제 1 주행 속도 및 제 2 주행 속도 중 작은 값에 따라 주행할 수 있다.(980) 그 결과, 직선 주행 차로(W)를 주행하는 차량(100)은 선행 차량(Cp1) 및 선선행 차량(Cp2)과의 관계에서 안전 거리를 확보할 수 있다.

100: 차량
200: 카메라
300: 거리센서
400: 제어부
500: 구동부
600: 저장부
Cp1: 선행 차량
Cp2: 선선행 차량

Claims

주행을 위한 회전력을 제공하는 구동부;
전방 물체를 감지하는 거리센서; 및
상기 거리센서의 감지 결과를 기초로 주행 차로와 동일한 차로를 주행하는 선행 차량 및 선선행 차량의 존재를 결정하고, 상기 선행 차량 및 상기 선선행 차량의 주행 정보에 따라 결정되는 주행 속도로 주행하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부; 를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 거리센서의 감지 결과에 따라, 미리 정해진 제 1 기준 폭 이상의 폭을 가지는 상기 주행 차로 상의 물체를 상기 선행 차량으로 결정하고,
상기 거리센서의 감지 결과에 따라, 상기 선행 차량의 위치에 의해 획득되는 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 상기 주행 차로 상의 물체를 상기 선선행 차량으로 결정하는 차량.
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삭제
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 주행 차로의 곡률이 미리 정해진 기준 곡률보다 작으면, 미리 정해진 기준 시간 동안 상기 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 물체를 상기 선선행 차량으로 결정하는 차량.
제 4 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 물체 중 상기 기준 시간 동안 상기 폭이 증가하는 물체를 상기 선선행 차량으로 결정하는 차량.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 전방 물체와의 거리 및 상기 선행 차량의 위치를 기초로 상기 제 2 기준 폭을 획득하는 차량.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 주행 차로의 곡률이 미리 정해진 기준 곡률 이상이면, 상기 거리센서에 의해 복수의 면이 감지되고 상기 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 물체를 상기 선선행 차량으로 결정하는 차량.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 거리센서에 의해 상기 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 물체가 복수 개 감지되면, 상기 선행 차량에 가장 인접한 물체를 상기 선선행 차량으로 결정하는 차량.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 선행 차량의 주행 정보에 대응되는 제 1 주행 속도 및 상기 선선행 차량의 주행 정보에 대응되는 제 2 주행 속도 중 어느 하나에 따라 주행하도록 상기 구동부를 제어하는 차량.
제 9 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제 1 주행 속도 및 상기 제 2 주행 속도 중 작은 값에 따라 주행하도록 상기 구동부를 제어하는 차량.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 주행 차로의 곡률이 미리 정해진 제 1 기준 곡률보다 작으면, 상기 선행 차량의 상기 주행 차로 이탈 시, 상기 선행 차량 및 상기 선선행 차량의 주행 정보에 따라 결정되는 주행 속도로 주행하도록 상기 구동부를 제어하는 차량.
제 11 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 거리센서의 감지 결과로부터 획득된 상기 선행 차량의 속도 및 위치를 이용하여 상기 선행 차량의 상기 주행 차로 이탈 여부를 결정하는 차량.
제 1 항에 있어서,
상기 거리센서는,
라이다(Lidar)를 포함하는 차량.
제 1 항에 있어서,
전방 영상을 획득하는 카메라; 를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 카메라에 의해 획득된 전방 영상으로부터 주행 중인 상기 차로의 정보를 획득하는 차량.
전방 물체를 감지하는 단계;
상기 감지 결과를 기초로 주행 차로와 동일한 차로를 주행하는 선행 차량 및 선선행 차량의 존재를 결정하는 단계; 및
상기 선행 차량 및 상기 선선행 차량의 주행 정보에 따라 결정되는 주행 속도로 주행하는 단계; 를 포함하고,
상기 선행 차량의 존재를 결정하는 단계는,
상기 감지 결과에 따라, 미리 정해진 제 1 기준 폭 이상의 폭을 가지는 상기 주행 차로 상의 물체를 상기 선행 차량으로 결정하고,
상기 선선행 차량의 존재를 결정하는 단계는,
상기 감지 결과에 따라, 상기 선행 차량의 위치에 의해 획득되는 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 상기 주행 차로 상의 물체를 상기 선선행 차량으로 결정하는 차량의 제어방법.
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제 15 항에 있어서,
상기 선선행 차량의 존재를 결정하는 단계는,
상기 주행 차로의 곡률이 미리 정해진 기준 곡률보다 작으면, 미리 정해진 기준 시간 동안 상기 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 물체를 상기 선선행 차량으로 결정하는 차량의 제어방법.
제 18 항에 있어서,
상기 선선행 차량의 존재를 결정하는 단계는,
상기 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 물체 중 상기 기준 시간 동안 상기 폭이 증가하는 물체를 상기 선선행 차량으로 결정하는 차량의 제어방법.
제 15 항에 있어서,
상기 선선행 차량의 존재를 결정하는 단계는,
상기 전방 물체와의 거리 및 상기 선행 차량의 위치를 기초로 상기 제 2 기준 폭을 획득하는 단계; 및
상기 획득한 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 상기 주행 차로 상의 물체를 상기 선선행 차량으로 결정하는 단계; 를 포함하는 차량의 제어방법.
제 15 항에 있어서,
상기 선선행 차량의 존재를 결정하는 단계는,
상기 주행 차로의 곡률이 미리 정해진 기준 곡률 이상이면, 복수의 면이 감지되고 상기 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 물체를 상기 선선행 차량으로 결정하는 차량의 제어방법.
제 15 항에 있어서,
상기 선선행 차량의 존재를 결정하는 단계는,
상기 제 2 기준 폭 이상의 폭을 가지는 물체가 복수 개 감지되면, 상기 선행 차량에 가장 인접한 물체를 상기 선선행 차량으로 결정하는 차량의 제어방법.
제 15 항에 있어서,
상기 선행 차량 및 상기 선선행 차량의 주행 정보에 따라 결정되는 주행 속도로 주행하는 단계는,
상기 선행 차량의 주행 정보에 대응되는 제 1 주행 속도를 획득하는 단계;
상기 선선행 차량의 주행 정보에 대응되는 제 2 주행 속도를 획득하는 단계; 및
상기 제 1 주행 속도 및 상기 제 2 주행 속도 중 어느 하나에 따라 주행하는 단계; 를 포함하는 차량의 제어방법.
제 23 항에 있어서,
상기 제 1 주행 속도 및 상기 제 2 주행 속도 중 어느 하나에 따라 주행하는 단계는,
상기 제 1 주행 속도 및 상기 제 2 주행 속도 중 작은 값에 따라 주행하는 차량의 제어방법.
제 15 항에 있어서,
상기 선행 차량 및 상기 선선행 차량의 주행 정보에 따라 결정되는 주행 속도로 주행하는 단계는,
상기 차로의 곡률이 미리 정해진 제 1 기준 곡률보다 작으면, 상기 선행 차량의 상기 차로 이탈 여부를 판단하는 단계; 및
상기 선행 차량이 상기 차로를 이탈한 것으로 결정되면, 상기 선행 차량 및 상기 선선행 차량의 주행 정보에 따라 결정되는 주행 속도로 주행하는 단계; 를 포함하는 차량의 제어방법.
제 25 항에 있어서,
상기 선행 차량의 상기 차로 이탈 여부를 판단하는 단계는,
상기 감지 결과로부터 획득된 상기 선행 차량의 속도 및 위치를 이용하여 상기 선행 차량의 상기 차로 이탈 여부를 결정하는 차량의 제어방법.
제 15 항에 있어서,
상기 전방 물체를 감지하는 단계는,
라이다(Lidar)를 이용하여 상기 전방 물체와의 거리를 감지하는 차량의 제어방법.
제 15 항에 있어서,
전방 영상을 획득하는 단계; 를 더 포함하고,
상기 선행 차량 및 선선행 차량의 존재를 결정하는 단계는,
상기 전방 영상으로부터 상기 주행 차로를 결정하는 단계; 및
상기 주행 차로를 주행하는 상기 선행 차량 및 상기 선선행 차량의 존재를 결정하는 단계; 를 포함하는 차량의 제어방법.