CN110888430A - 显示装置、显示控制方法及存储介质 - Google Patents

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CN110888430A CN201910831496.XA CN201910831496A CN110888430A CN 110888430 A CN110888430 A CN 110888430A CN 201910831496 A CN201910831496 A CN 201910831496A CN 110888430 A CN110888430 A CN 110888430A
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Abstract

本发明提供一种能够使驾驶员更容易识别用于对驾驶进行支援的重要的信息的显示装置、显示控制方法及存储介质，显示装置具备：显示部，其显示图像；显示控制部，其使显示部显示在直至车辆的目的地为止的路径上表示路径信息和道路信息中的至少任一方的第一图像；判定部，其判定所述路径所包含的一个或多个车道中的存在所述车辆的行驶车道是从路径分支的分支车道或向其他车道汇合的汇合车道的情况，其中，显示控制部在由判定部判定为行驶车道是分支车道或汇合车道的情况下，使显示部不显示第一图像，而显示表示在车辆的行进方向前方存在分支地点或汇合地点的情况的第二图像。

Description

显示装置、显示控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及显示装置、显示控制方法及存储介质。
背景技术
以往，已知有将直至目的地为止的路径显示于画面来对驾驶员的驾驶进行支援的驾驶支援系统。与此相关联而已知有如下技术：取得地图数据，并取得所述车辆的位置信息，基于所述地图数据及所述车辆的位置信息来判断所述车辆的行驶道路的车道数，并基于所述车道数和所述地图数据来识别所述车辆的行驶车道，判断所述车辆是否需要在当前行驶的地点进行车道变更，在所述行驶道路的车道数为多个的情况下，生成车辆的驾驶支援画面，该驾驶支援画面包含表示是否需要车道变更的判断结果的图像(例如，参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-155857号公报
发明的概要
发明要解决的课题
然而，在现有的技术中，在将用于对驾驶进行支援的各种信息作为图像显示的情况下，有时驾驶员会从该图像看漏重要的信息。
发明内容
本发明考虑这样的情况而完成，其目的之一在于，提供一种能够使驾驶员更容易识别用于对驾驶进行支援的重要的信息的显示装置、显示控制方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明的显示装置、显示控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)本发明的一方案为显示装置，其具备：显示部，其显示图像；显示控制部，其使所述显示部显示在直至车辆的目的地为止的路径上表示路径信息和道路信息中的至少任一方的第一图像；以及判定部，其判定所述路径所包含的一个或多个车道中的存在所述车辆的行驶车道是从所述路径分支的分支车道、或向其他车道汇合的汇合车道的情况，其中，所述显示控制部在由所述判定部判定为所述行驶车道是所述分支车道或所述汇合车道的情况下，使所述显示部不显示所述第一图像，而显示表示在所述车辆的行进方向前方存在分支地点或汇合地点的情况的第二图像。
(2)在上述(1)的方案的基础上，所述显示控制部使所述显示部显示包含第一要素、第二要素、第三要素及第四要素中的一部分或全部的所述第一图像，所述第一要素表示所述路径所包含的一个或多个车道中的至少所述车辆应行驶的推荐车道的道路标识，所述第二要素在所述行驶车道与所述推荐车道不同的情况下，表示所述车辆应从所述行驶车道向所述推荐车道进行车道变更的情况，所述第三要素在所述行驶车道与所述推荐车道相同的情况下，表示所述车辆应继续在所述行驶车道上行驶的情况，所述第四要素表示在一个或多个所述车道中所述推荐车道相对于其他车道的相对位置。
(3)在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述显示控制部在由所述判定部判定为所述行驶车道是所述分支车道的第一情况下和由所述判定部判定为所述行驶车道是所述汇合车道的第二情况下，使所述第二图像的显示形态变化。
(4)在上述(3)的方案的基础上，所述显示控制部在所述第一情况下，使所述显示部显示包含第一箭头来作为要素的所述第二图像，该第一箭头表示从所述分支车道朝向与所述分支车道相邻的第一相邻车道的方向，所述显示控制部在所述第二情况下，使所述显示部显示包含第二箭头来作为要素的所述第二图像，该第二箭头表示从所述汇合车道朝向与所述汇合车道相邻的第二相邻车道的方向。
(5)在上述(4)的方案的基础上，所述显示控制部使所述第一箭头表示的方向的假想线与所述第一相邻车道所成的角度比所述第二箭头表示的方向的假想线与所述第二相邻车道所成的角度大。
(6)在上述(4)或(5)的方案的基础上，所述显示控制部在所述第二图像中，使所述第一箭头的一部分与所述第一相邻车道重叠，并使所述第二箭头的全部与所述汇合车道重叠。
(7)在上述(4)至(6)中任一方案的基础上，所述显示控制部使所述第二箭头以与所述汇合车道的汇合角度大致平行的角度显示。
(8)在上述(4)至(7)中任一方案的基础上，所述显示控制部使所述第二箭头与所述第一箭头相比，以用于使所述车辆的乘客更强地警戒的规定颜色显示。
(9)在上述(1)至(8)中任一方案的基础上，所述显示装置还具备供所述车辆的乘客的操作输入的输入部，在对所述输入部输入将所述目的地设定为从所述分支车道通往的地点的操作，且由所述判定部判定为所述行驶车道是所述分支车道的情况下，所述显示控制部使所述显示部不显示所述第二图像，而显示所述第一图像。
(10)本发明的另一方案为显示控制方法，其使搭载于具备显示图像的显示部的车辆的计算机进行如下处理：使所述显示部显示在直至车辆的目的地为止的路径上表示路径信息和道路信息中的至少任一方的第一图像；判定所述路径所包含的一个或多个车道中的存在所述车辆的行驶车道是从所述路径分支的分支车道、或向其他车道汇合的汇合车道的情况；以及在判定为所述行驶车道是所述分支车道或所述汇合车道的情况下，使所述显示部不显示所述第一图像，而显示表示在所述车辆的行进方向前方存在分支地点或汇合地点的情况的第二图像。
(11)本发明的另一方案为存储介质，其存储有程序，该程序用于使搭载于具备显示图像的显示部的车辆的计算机执行如下处理：使所述显示部显示在直至车辆的目的地为止的路径上表示路径信息和道路信息中的至少任一方的第一图像；判定所述路径所包含的一个或多个车道中的存在所述车辆的行驶车道是从所述路径分支的分支车道、或向其他车道汇合的汇合车道的情况；以及在判定为所述行驶车道是所述分支车道或所述汇合车道的情况下，使所述显示部不显示所述第一图像，而显示表示在所述车辆的行进方向前方存在分支地点或汇合地点的情况的第二图像。
发明效果
根据(1)～(11)的方案，能够使驾驶员更容易识别用于对驾驶进行支援的重要的信息。
附图说明
图1是包括实施方式的显示装置的车辆系统的结构图。
图2是例示出搭载有HMI的各部分的车辆M的车室内的情形的图。
图3是实施方式的HMI控制部的功能结构图。
图4是表示在目标路径上存在分支地点的场景的一例的图。
图5是表示第一路径引导图像的一例的图。
图6是表示在目标路径上存在分支地点的场景的另一例的图。
图7是表示第二路径引导图像的一例的图。
图8是表示由实施方式中的HMI控制部进行的一系列的处理的流程的一例的流程图。
图9是表示在目标路径上存在分支地点的场景的另一例的图。
图10是表示在目标路径上存在分支地点的场景下显示的车道形状变更图像的一例的图。
图11是表示在目标路径上存在汇合地点的场景的一例的图。
图12是表示在目标路径上存在汇合地点的场景下显示的车道形状变更图像的一例的图。
图13是对在目标路径上存在分支地点的场景和在目标路径上存在汇合地点的场景下分别显示的车道变更标志进行比较的图。
图14是表示在目标路径上存在分支地点的场景的另一例的图。
图15是表示在图14所例示出的场景下显示的第二路径引导图像的一例的图。
图16是表示实施方式的HMI控制部的硬件结构的一例的图。
符号说明：
1…车辆系统，10…相机，12…雷达装置，14…探测器，16…物体识别装置，40…车辆传感器，50…导航装置，51…GNSS接收机，52…导航HMI，53…路径决定部，54…地图信息，60…驾驶操作件，80…HMI，82…HUD，84…仪表显示部，86…扬声器，88…输入部，100…驾驶支援装置，120…行驶控制部，150…HMI控制部，151…识别部，152…取得部，153…判定部，154…输出控制部，200…行驶驱动力输出装置，210…制动装置，220…转向装置，M…车辆。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的显示装置、显示控制方法及存储介质的实施方式进行说明。在实施方式中，对将显示装置搭载于车辆的例子进行说明，该车辆具备ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)等驾驶支援装置、对直至目的地为止的路径进行引导的导航装置。在实施方式的驾驶支援中例如包括ACC(Adaptive Cruise ControlSystem)、LKAS(Lane Keeping Assistance System)、CMBS(Collision Mitigation BrakeSystem)等。
[整体结构]
图1是包括实施方式的显示装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下称为车辆M)例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
在图1中，车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、车辆传感器40、导航装置50、驾驶操作件60、HMI(Human Machine Interface)80、驾驶支援装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等相互连接。图1所示的车辆系统1的结构只不过为一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。将HMI80和HMI控制部150合起来为“显示装置”的一例。导航HMI52、HUD82及仪表显示部84中的任一个或将全部合起来为“显示部”的一例。
相机10对车辆M的周边进行拍摄来生成拍摄图像。相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆M的任意部位。车辆M的周边包括车辆M的前方，也可以包括车辆M的侧方或后方。例如，在对车辆M的前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向车辆M的周边的规定的照射方向放射毫米波等电波，并检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。物体例如是指存在于车辆M的周边的其他车辆、障碍物、结构物等。雷达装置12在车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是测定相对于向车辆M的周边的规定的照射方向照射的照射光的散射光，来检测直至物体的距离的LIDAR(Light Detection and Ranging、或者Laser ImagingDetection and Ranging)。探测器14在车辆M的任意部位安装有一个或多个。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别存在于车辆M的周边的物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16也可以通过传感器融合处理来识别车辆M的周边的道路形状。物体识别装置16将识别结果向驾驶支援装置100输出。
车辆传感器40例如包括检测车辆M的速度(以下称为车速)的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52、以及路径决定部53，并将地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。
GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定车辆M的位置。
导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与后述的HMI80一部分或全部共用化。
路径决定部53例如参照地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客(包括驾驶员)使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(例如，包括与行驶到目的地时的途经地相关的信息)。
路径决定部53当决定直至目的地为止的路径(以下称为目标路径)时，还将该目标路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照地图信息54按区段来决定推荐车道。推荐车道表示在各区段中车辆M应行驶的车道。例如，路径决定部53进行将从行进方向观察时从左侧起第几个车道作为推荐车道这样的处理。路径决定部53在目标路径上存在分支地点、汇合地点等的情况下，决定推荐车道，以使车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。路径决定部53当决定推荐车道时，将该推荐车道与目标路径建立对应关系后的信息向驾驶支援装置100输出。
地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现出道路形状的信息。线路例如包括TMC(Traffic message channel)线路。TMC线路例如是在外部服务器向车辆M分发交通信息的情况下，用于确定该交通信息表示的道路区间的信息。例如，TMC线路通过识别各道路区间的识别编号来管理。地图信息54也可以包括线路形状、交通限制、道路类别、车道宽度、车道数、道路结构、道路的曲率、标识信息、POI(Point Of Interest)信息等。在标识信息中例如包括道路名称、道路识别信息、限制速度、交通限制(单向通行、直线前进行车道、右转弯行车道、禁止停车)等信息。导航装置50也可以基于由路径决定部53决定出的路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。
驾驶操作件60是驾驶员用于通过手动驾驶来控制车辆M的转向及速度的操作件。驾驶操作件60例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘等。
HMI80对车辆M的乘客通知各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI80例如具备HUD82及仪表显示部84等各种显示装置、扬声器86、以及输入部88。HMI80也可以包括发光部、蜂鸣器、话筒等。关于HMI80的详细情况，在后文进行叙述。
驾驶支援装置100例如具备行驶控制部120、HMI控制部150、以及存储部180。行驶控制部120及HMI控制部150通过CPU(Central Processing Unit)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。行驶控制部120及HMI控制部150的一方或双方也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。处理器所参照的程序可以预先保存于驾驶支援装置100的存储部180，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过将该存储介质装配于驾驶支援装置100的驱动装置而安装于存储部180。
存储部180例如通过HDD、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead Only Memory)、ROM(Read Only Memory)、或RAM(RandomAccess Memory)等来实现。在存储部180中，例如除了由处理器读取并执行的程序以外，还保存有由行驶控制部120及HMI控制部150处理的处理结果。
在由HMI80接受到开始行驶控制部120的工作的指示的情况下，行驶控制部120在接受到结束行驶控制部120的工作的指示为止的期间、或者在车辆M抵达目的地为止的期间，基于从物体识别装置16、车辆传感器40等得到的信息来执行ACC、LKAS、CMBS这样的驾驶支援控制。
例如，行驶控制部120在执行ACC时，基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210，以便在将车辆M与前行车辆的车间距离(相对距离)保持为恒定的状态下进行行驶。即，行驶控制部120进行基于车辆M与前行车辆的车间距离的加减速控制(速度控制)。
行驶控制部120在执行LKAS时，控制转向装置220，以使车辆M一边维持当前行驶中的行驶车道(行车道保持)一边行驶。即，行驶控制部120进行用于车道维持的转向控制。
行驶控制部120在执行CMBS时，控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210，以避免车辆M与距车辆M的距离近的障碍物的接触。即，驾驶支援装置100进行用于避免车辆M与障碍物的接触的加减速控制(特别是减速控制)。
HMI控制部150控制HMI80来将与驾驶支援相关的信息向驾驶员通知。在与驾驶支援相关的信息中例如包括与周边的道路形状相关的信息、与由驾驶支援装置100执行的驾驶支援功能(例如ACC、LKAS、CMBS)的动作状态、推荐车道相关的信息、以及与道路标识相关的信息等。HMI控制部150也可以控制HMI80来将与车道变更相关的信息向驾驶员通知。
在与车道变更相关的信息中例如包括向驾驶员引导(通知)需要进行车道变更的情况的车道变更引导信息、以及向驾驶员引导(通知)不需要进行车道变更的情况的无需车道变更信息等。关于HMI控制部150的功能的详细情况，在后文进行叙述。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从驾驶操作件60输入的信息、或者从行驶控制部120输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。转向ECU按照从驾驶操作件60输入的信息、或者从行驶控制部120输入的信息来驱动电动马达，使转舵轮的朝向变更。
[HMI的结构]
以下，对HMI80的结构进行说明。图2是例示出搭载有HMI80的各部分的车辆M的车室内的情形的图。如图2所示，导航HMI52是在仪表板IP的中央附近配置的LCD(LiquidCrystal Display)、有机EL(Electro Luminescence)显示器等显示装置。导航HMI52例如可以具备从乘客接受输入操作的触摸面板。导航HMI52将由路径决定部53决定出的目标路径与地图信息54表示的地图重叠显示。导航HMI52也可以接受由HMI控制部150进行的控制，将与驾驶支援相关的信息、与车道变更相关的信息等作为图像来显示。
HUD82设置于仪表板IP上或内部，通过向驾驶员座DS的前方的前风窗玻璃FWS的一部分的显示区域82A投射包含图像的光(投射光)，从而使就座于驾驶员座DS的驾驶员视觉确认虚像。前风窗玻璃FWS是玻璃等具有光透过性的构件。HUD82可以通过安装于前风窗玻璃FWS的具有光透过性的显示装置(例如液晶显示器、有机EL)来实现，也可以向人佩戴于身体的设备所具有的透明的构件(护目镜、眼镜的镜片等)投射光，或者为安装有光透过性的显示装置的装置。
HUD82例如将上述的与驾驶支援相关的信息、与车道变更相关的信息图像化后的像作为虚像来供驾驶员视觉确认。HUD82也可以将车速、驱动力分配比率、发动机转速、驾驶支援功能(例如ACC、LKAS、CMBS)的动作状态、换挡位置等图像化后的像作为虚像来供驾驶员视觉确认。以下，将HMI控制部150使HUD82执行上述处理的情况称为“使HUD82显示图像”。
仪表显示部84例如是设置于仪表板IP中的驾驶员座DS的正面附近且驾驶员能够从驾驶操作件60的一例即转向盘62的间隙视觉确认、或者能够越过转向盘62视觉确认的显示装置。仪表显示部84例如是LCD、有机EL显示器等显示装置。仪表显示部84例如将速度表、转速表等计量仪器作为图像来显示。仪表显示部84也可以除了计量仪器以外或者取代计量仪器而将上述的与驾驶支援相关的信息、与车道变更相关的信息作为图像来显示。
扬声器86例如设置于仪表板IP。扬声器86也可以设置于车门、顶棚、座位等。扬声器86将上述的与驾驶支援相关的信息、与车道变更相关的信息作为声音向车室内输出。
输入部88例如是驾驶员能够操作的开关、按钮、触摸面板等。如图示的例子所示，输入部88可以设置于转向盘62，也可以设置于仪表板IP的任意部位。例如，输入部88可以从驾驶员接受目的地的再次设定的操作、变更目标路径的一部分或全部的操作。
[HMI控制部的结构]
以下，对HMI控制部150的结构例进行说明。图3是实施方式的HMI控制部150的功能结构图。HMI控制部150例如具备识别部151、取得部152、判定部153、以及输出控制部154。输出控制部154为“显示控制部”的一例。
识别部151基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别存在于车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度、或者行动状态(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。
识别部130例如识别车辆M正行驶的行驶车道。例如，识别部130将地图信息54所包含的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像中识别出的车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别车辆M的行驶车道。识别部130不限于道路划分线，也可以通过识别包括道路划分线、路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别车辆M的行驶车道。在该识别中，也可以将从导航装置50取得的车辆M的位置、由INS处理的处理结果考虑在内。识别部130还可以识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他的道路事项。
识别部130在识别行驶车道时，还可以识别车辆M相对于识别出的行驶车道的位置、姿态。
取得部152从导航装置50取得与推荐车道相关的信息，该推荐车道与目标路径建立对应关系。
判定部153基于由识别部151识别的识别结果和地图信息54，来判定在目标路径所包含的一个或多个车道中包含的车辆M所行驶的行驶车道是否为从目标路径分支的分支车道。以下，在目标路径中，将该目标路径所包含的至少一个车道成为分支车道的地点称为“分支地点Pa”来进行说明。
判定部153判定车辆M的行驶车道是否为目标路径所包含的一个或多个车道中的向任一个其他车道汇合的汇合车道。以下，在目标路径中，将该目标路径所包含的某一个车道成为汇合车道的地点称为“汇合地点Pb”来进行说明。
判定部153基于由识别部151识别的识别结果和由取得部152取得到的信息，来判定车辆M的行驶车道是否为由路径决定部53决定出的推荐车道。
输出控制部154根据由判定部153判定的判定结果，来使HMI80输出与驾驶支援相关的信息。
图4是表示在目标路径上存在分支地点Pa的场景的一例的图。在图示的例子中，在目标路径上包含L1至L5这五个车道，在这五个车道中，车辆M在车道L2上行驶。即，车道L2为行驶车道。在图示的例子中，示出了车道L4为推荐车道、车道L5为分支车道的情况。在从除了作为分支车道的车道L5以外的车道L1至车道L4的延长线上存在目的地，在作为分支车道的车道L5的延长线上不存在目的地。面向附图时右侧为车辆M的行进方向。
在这样的场景下，判定部153判定为行驶车道L2不是分支车道且不是推荐车道。输出控制部154在目标路径上存在分支地点Pa的场景下，当由判定部153判定为行驶车道不是分支车道且不是推荐车道时，使HMI80的HUD82或仪表显示部84中的至少一方的显示装置显示第一路径引导图像IM1。第一路径引导图像IM1是指包含路径信息和道路信息中的至少任一方的信息的图像。例如，在路径信息中包含上述的与推荐车道相关的信息等，在道路信息中包含上述的与道路标识相关的信息等。第一路径引导图像IM1为“第一图像”的一例。
图5是表示第一路径引导图像IM1的一例的图。例如，第一路径引导图像IM1是分别包括对车道L1至车道L5分别进行划分的划分线、标识标志MK1、推荐车道标志MK2、以及车道变更标志MK3来作为要素(对象)的图像。各车道的划分线是对应于上述的与驾驶支援相关的信息所包含的多个信息中的与道路形状相关的信息的图像要素。
标识标志MK1是表示推荐车道的道路标识的标志，例如配置于推荐车道的上方。在图示的例子中，由于车道L4为推荐车道，因此标识标志MK1配置于车道L4的上方，而且示出了推荐车道L4为路线110号的情况。标识标志MK1是对应于上述的与驾驶支援相关的信息所包含的多个信息中的与道路标识相关的信息的图像要素。标识标志MK1为“第一要素”的一例。
推荐车道标志MK2是表示在目标路径所包含的一个以上车道中推荐车道为哪个车道的标志。在图示的例子中，由于车道L4为推荐车道，因此推荐车道标志MK2配置于车道L4上。
在由路径决定部53将多个车道决定为推荐车道的情况下，推荐车道标志MK2可以分别配置于决定为推荐车道的多个车道上。推荐车道标志MK2是对应于上述的与驾驶支援相关的信息所包含的多个信息中的与推荐车道相关的信息的图像要素。推荐车道标志MK2为“第四要素”的一例。
车道变更标志MK3是在车辆M的行驶车道与推荐车道不同的情况下，表示从车辆M的行驶车道观察时推荐车道存在于哪个方向(左右中的哪一个)，从而促使驾驶员从行驶车道向推荐车道进行车道变更的标志。例如，车道变更标志MK3可以由箭头的标记表示。在图示的例子中，相对于行驶车道L2，推荐车道L4存在于隔着一个车道的右侧。在该情况下，车道变更标志MK3以箭头表示的方向相对于行驶车道L2的延伸方向向右侧倾斜的方式配置。此时，表示车道变更标志MK3的箭头在第一路径引导图像IM1上可以跨行驶车道L2和与行驶车道L2相邻的车道L3这双方而配置。具体而言，以表示车道变更标志MK3的箭头的一部分与将行驶车道L2和车道L3相互划分的划分线LML2-L3重叠的方式，将车道变更标志MK3配置于第一路径引导图像IM1上。在图示的例子中，将两个箭头的组合作为车道变更标志MK3，但不限于此，也可以将一个或者三个以上的箭头作为车道变更标志MK3。车道变更标志MK3是对应于上述的与驾驶支援相关的信息所包含的多个信息中的车道变更引导信息的图像要素。车道变更标志MK3为“第二要素”的一例。
图6是表示在目标路径上存在分支地点Pa的场景的另一例的图。在图示的例子中，示出了在图4所例示的场景下车辆M从车道L2向作为推荐车道的车道L4进行了车道变更的场景。在这样的场景下，判定部153判定为行驶车道L4不是分支车道且是推荐车道。输出控制部154在目标路径上存在分支地点Pa的场景下，当由判定部153判定为行驶车道不是分支车道且是推荐车道时，使HMI80的HUD82或仪表显示部84中的至少一方的显示装置显示第二路径引导图像IM2。第二路径引导图像IM2与第一路径引导图像IM1同样，是指包含路径信息和道路信息中的至少任一方的信息的图像。第二路径引导图像IM2为“第一图像”的另一例。
图7是表示第二路径引导图像IM2的一例的图。例如，第二路径引导图像IM2是分别包括对车道L1至车道L5分别进行划分的划分线、标识标志MK1、推荐车道标志MK2、以及无需车道变更标志(车道维持标志)MK4来作为要素的图像。
无需车道变更标志MK4是在车辆M的行驶车道与推荐车道相同的情况下促使驾驶员继续在当前的行驶车道上行驶的标志。例如，无需车道变更标志MK4可以与车道变更标志MK3同样地由箭头的标记表示。在图示的例子中，配置有推荐车道标志MK2的推荐车道L4为车辆M的行驶车道。在该情况下，无需车道变更标志MK4以箭头表示的方向与行驶车道L4的延伸方向大致平行的方式配置。在图示的例子中，将两个箭头的组合作为无需车道变更标志MK4，但不限于此，也可以将一个或者三个以上的箭头作为无需车道变更标志MK4。无需车道变更标志MK4为“第三要素”的一例。
[处理流程]
以下，对由HMI控制部150进行的一系列的处理的流程进行说明。图8是表示由实施方式中的HMI控制部150进行的一系列的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理例如可以以规定的周期反复进行。
首先，识别部151基于从物体识别装置16输入的信息来识别车辆M的行驶车道(步骤S100)。接着，取得部152从导航装置50取得与推荐车道相关的信息(步骤S102)。
接着，判定部153判定由识别部151识别出的车辆M的行驶车道是否是分支车道或汇合车道(步骤S104)。
判定部153当判定为车辆M的行驶车道不是分支车道或汇合车道时，进一步判定由识别部151识别出的车辆M的行驶车道与由取得部152取得到的信息所示的推荐车道(由路径决定部53决定出的推荐车道)是否为相互不同的车道(步骤S106)。
输出控制部154在由判定部153判定为车辆M的行驶车道不是分支车道或汇合车道、且车辆M的行驶车道与推荐车道是相互不同的车道的情况下，使HMI80显示上述的图5所例示那样的第一路径引导图像IM1(步骤S108)。
另一方面，输出控制部154在由判定部153判定为车辆M的行驶车道不是分支车道或汇合车道、且车辆M的行驶车道与推荐车道不是相互不同的车道而是相同的车道的情况下，使HMI80显示上述的图7所例示那样的第二路径引导图像IM2(步骤S110)。
另一方面，在S104的判定处理中，判定部153当判定为车辆M的行驶车道是分支车道或汇合车道时，与S106的判定处理同样，进一步判定由识别部151识别出的车辆M的行驶车道与由取得部152取得到的信息所示的推荐车道(由路径决定部53决定出的推荐车道)是否是相互不同的车道(步骤S112)。
输出控制部154在由判定部153判定为车辆M的行驶车道是分支车道或汇合车道、且车辆M的行驶车道与推荐车道是相互不同的车道的情况下，使HMI80不显示第一路径引导图像IM1或第二路径引导图像IM2，取而代之而显示车道形状变更图像IM3(步骤S114)。车道形状变更图像IM3是用于向驾驶员引导在车辆M的行进方向前方存在分支地点Pa或汇合地点Pb的情况的图像。若从其他观点出发，则车道形状变更图像IM3是与第一路径引导图像IM1相比用于更强烈地促使驾驶员进行车道变更的画面(车道变更注意提醒画面)。车道形状变更图像IM3为“第二图像”的一例。
图9是表示在目标路径上存在分支地点Pa的场景的另一例的图。在图示的例子中，车辆M在目标路径所包含的五个车道L1至L5中的作为分支车道的车道L5上行驶。即，分支车道L5为车辆M的行驶车道。在图示的例子中，示出了车道L4为推荐车道的情况。
在这样的场景下，判定部153判定为行驶车道L5是分支车道、且不是推荐车道。输出控制部154在目标路径上存在分支地点Pa的场景下，当由判定部153判定为行驶车道是分支车道且不是推荐车道时，使HMI80的HUD82或仪表显示部84中的至少一方的显示装置显示车道形状变更图像IM3。
图10是表示在目标路径上存在分支地点Pa的场景下显示的车道形状变更图像IM3的一例的图。例如，在目标路径上存在分支地点Pa的场景下，车道形状变更图像IM3被显示为包括对车道L1至车道L5分别进行划分的划分线和车道变更标志MK3来作为要素(对象)的图像，对于上述的第一路径引导图像IM1、第二路径引导图像IM2所包含的标识标志MK1、推荐车道标志MK2等图像要素进行省略。如图示的例子所示，车道变更标志MK3由箭头的标记表示。在图示的例子中，推荐车道是在左侧与行驶车道L5相邻的车道L4。因此，车道变更标志MK3以箭头表示的方向相对于当前的车辆M的行进方向向左侧倾斜的方式配置。换言之，车道变更标志MK3通过表示朝向与分支车道L5相邻的车道L4的方向的箭头(第一箭头的一例)来表现。此时，表示车道变更标志MK3的箭头在车道形状变更图像IM3上跨行驶车道L5和与行驶车道L5相邻的车道L4这双方而配置。具体而言，以表示车道变更标志MK3的箭头的一部分与将行驶车道L5和车道L4相互划分的划分线LML4-L5重叠的方式，将车道变更标志MK3配置于车道形状变更图像IM3上。换言之，车道变更标志MK3以箭头的一部分与车道L4重叠且剩余的部分与行驶车道L5重叠的方式配置于车道形状变更图像IM3上。并且，表示车道变更标志MK3的箭头为了比第一箭头等更强烈地表现警告的程度，也可以用红色、橙色、黄色等警戒色来显示。红色、橙色、黄色等警戒色为“规定颜色”的一例。
图11是表示在目标路径上存在汇合地点Pb的场景的一例的图。在图示的例子中，车辆M在目标路径所包含的五个车道L1至L5中的作为汇合车道的车道L5上行驶。即，汇合车道L5为车辆M的行驶车道。在图示的例子中，示出了车道L4为推荐车道的情况。
在这样的场景下，判定部153判定为行驶车道L5是汇合车道、且不是推荐车道。输出控制部154在目标路径上存在汇合地点Pb的场景下，当由判定部153判定为行驶车道是汇合车道、且不是推荐车道时，使HMI80的HUD82或仪表显示部84中的至少一方的显示装置显示车道形状变更图像IM3。
图12是表示在目标路径上存在汇合地点Pb的场景下显示的车道形状变更图像IM3的一例的图。例如，在目标路径上存在汇合地点Pb的场景下，车道形状变更图像IM3与在目标路径上存在分支地点Pa的场景同样，被显示为包括对车道L1至车道L5分别进行划分的划分线和车道变更标志MK3来作为要素(对象)的图像，对于上述的第一路径引导图像IM1、第二路径引导图像IM2所包含的标识标志MK1、推荐车道标志MK2等图像要素进行省略。在图12的例子中，与图10的例子同样，由于推荐车道是在左侧与行驶车道L5相邻的车道L4，因此车道变更标志MK3以箭头表示的方向相对于当前的车辆M的行进方向向左侧倾斜的方式配置。换言之，车道变更标志MK3通过表示朝向与汇合车道L5相邻的车道L4的方向的箭头(第二箭头的一例)来表现。此时，表示车道变更标志MK3的箭头与在目标路径上存在分支地点Pa的场景不同，在车道形状变更图像IM3上不跨行驶车道L5和与行驶车道L5相邻的车道L4这双方而配置。具体而言，以表示车道变更标志MK3的箭头的一部分不与将行驶车道L5和车道L4相互划分的划分线LML4-L5重叠的方式，将车道变更标志MK3配置于车道形状变更图像IM3上。换言之，车道变更标志MK3以箭头的全部与行驶车道L5重叠的方式配置于车道形状变更图像IM3上。
图13是对在目标路径上存在分支地点Pa的场景和在目标路径上存在汇合地点Pb的场景下分别显示的车道变更标志MK3进行比较的图。如图示的例子所示，在目标路径上存在分支地点Pa的场景下显示的车道变更标志MK3的箭头与在目标路径上存在汇合地点Pb的场景下显示的车道变更标志MK3的箭头相比，其倾斜度大。具体而言，以在目标路径上存在分支地点Pa的场景下的、假想线LNMK3与参照划分线LMR所成的角θa比在目标路径上存在汇合地点Pb的场景下的、假想线LNMK3与参照划分线LMR所成的角θb大的方式，配置车道变更标志MK3的箭头。假想线LNMK3是用一维的直线规定了表示车道变更标志MK3的箭头的方向的假想的线，参照划分线LMR是在行驶车道与相邻车道之间将双方的车道相互划分的划分线。参照划分线LMR例如是上述的划分线LML4-L5。这样，在存在分支地点Pa的场景下，与存在汇合地点Pb的场景相比，成为增大车道变更标志MK3的箭头的倾斜度的显示形态，从而能够更强烈地促使驾驶员进行车道变更，以免车辆M从目标路径偏离。另一方面，在存在汇合地点Pb的场景下，与存在分支地点Pa的场景相比，使车道变更标志MK3的箭头成为与汇合车道的汇合角度大致平行的角度。换言之，以假想线LNMK3与参照划分线LMR所成的角θb大致成为零度的方式显示车道变更标志MK3的箭头。由此，车辆M的乘客能够获知汇合角度，容易反映到驾驶操作中。
返回到图8的说明。另一方面，输出控制部154在S104的判定处理中由判定部153判定为车辆M的行驶车道是分支车道或汇合车道、且在S112的判定处理中由判定部153判定为车辆M的行驶车道与推荐车道不是相互不同的车道而是相同的车道的情况下，进入S110的处理，使HMI80显示上述的图7所例示那样的第二路径引导图像IM2。由此，本流程图的处理结束。
图14是表示在目标路径上存在分支地点Pa的场景的另一例的图。在图示的例子中，车辆M在目标路径所包含的五个车道L1至L5中的作为分支车道的车道L5上行驶。即，分支车道L5为车辆M的行驶车道。在图示的例子中，示出了分支车道L5为推荐车道的情况。
例如，在图9所例示的场景下，驾驶员操作输入部88、导航HMI52来变更目的地、或者变更目标路径的一部分或全部，以使分支车道L5成为到达目的地的路径，在该情况下，如图14所例示的那样，行驶车道成为分支车道及推荐车道。在该情况下，判定部153判定为行驶车道为分支车道且为推荐车道。输出控制部154接受该信息而使HMI80显示第二路径引导图像IM2。
图15是表示在图14所例示的场景下显示的第二路径引导图像IM2的一例的图。在图14所例示的场景下，分支车道L5被变更为到达目的地的路径，因此推荐车道标志MK2配置于分支车道L5上，标识标志MK1配置于配置有推荐车道标志MK2的分支车道L5的上方，且无需车道变更标志MK4配置于分支车道L5上。由此，能够促使驾驶员不向其他车道进行车道变更而维持当前的车道L5。
根据以上说明的实施方式，具备：HMI80，其显示图像；输出控制部154，其使HMI80在直至车辆M的目的地为止的路径即目标路径所包含的一个以上的车道中显示第一路径引导图像IM1或第二路径引导图像IM2；以及判定部153，其判定在目标路径所包含的一个以上的车道中存在车辆M的行驶车道是否为分支车道或汇合车道，其中，输出控制部154在由判定部153判定为行驶车道为分支车道的情况下(第一情况的一例)，使HMI80不显示第一路径引导图像IM1或第二路径引导图像IM2，而显示表示在车辆M的行进方向前方存在分支地点Pa的情况的车道形状变更图像IM3，在由判定部153判定为行驶车道为汇合车道的情况下(第二情况的一例)，使HMI80不显示第一路径引导图像IM1或第二路径引导图像IM2，而显示表示在车辆M的行进方向前方存在汇合地点Pb的情况的车道形状变更图像IM3，因此能够使驾驶员更容易识别用于对驾驶进行支援的重要的信息之一即车道变更引导信息(车道变更标志MK3)。其结果是，能够使驾驶员立即理解何时在哪个时机下应进行车道变更。
[硬件结构]
上述的实施方式的HMI控制部150例如通过以下的图所示那样的硬件的结构实现。图16是表示实施方式的HMI控制部150的硬件结构的一例的图。
HMI控制部150成为通信控制器150-1、CPU150-2、RAM150-3、ROM150-4、闪存器、HDD等存储装置150-5、以及驱动装置150-6通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。在驱动装置150-6中装配有光盘等可移动型存储介质。保存于存储装置150-5的程序150-5a由DMA控制器(未图示)等在RAM150-3中展开，并由CPU150-2执行，由此实现HMI控制部150的功能部。CPU150-2所参照的程序可以保存于在驱动装置150-6中装配的可移动型存储介质，也可以经由网络NW从其他装置下载。
上述实施方式可以如以下这样表现。
一种显示装置，其构成为，具备：
显示器；
处理器；以及
存储器，其保存程序，
所述处理器通过执行所述程序而进行如下处理：
使所述显示部显示在直至车辆的目的地为止的路径所包含的一个以上的车道中表示路径信息和道路信息中的至少任一个的第一图像；
判定在一个以上的所述车道中存在所述车辆的行驶车道是从所述路径分支的分支车道、或汇合车道的情况，该汇合车道是一个以上的所述车道中的向任一个其他车道汇合的车道；以及
在判定为所述行驶车道是所述分支车道或所述汇合车道的情况下，使所述显示器不显示所述第一图像，而显示表示在所述车辆的行进方向前方存在分支地点或汇合地点的情况的第二图像。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式进行任何限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及置换。

Claims (11)

1.一种显示装置，其中，
所述显示装置具备：
显示部，其显示图像；
显示控制部，其使所述显示部显示在直至车辆的目的地为止的路径上表示路径信息和道路信息中的至少任一方的第一图像；以及
判定部，其判定所述路径所包含的一个或多个车道中的存在所述车辆的行驶车道是从所述路径分支的分支车道、或向其他车道汇合的汇合车道的情况，
所述显示控制部在由所述判定部判定为所述行驶车道是所述分支车道或所述汇合车道的情况下，使所述显示部不显示所述第一图像，而显示表示在所述车辆的行进方向前方存在分支地点或汇合地点的情况的第二图像。
2.根据权利要求1所述的显示装置，其中，
所述显示控制部使所述显示部显示包含第一要素、第二要素、第三要素及第四要素中的一部分或全部的所述第一图像，
所述第一要素表示所述路径所包含的一个或多个车道中的至少所述车辆应行驶的推荐车道的道路标识，
所述第二要素在所述行驶车道与所述推荐车道不同的情况下，表示所述车辆应从所述行驶车道向所述推荐车道进行车道变更的情况，
所述第三要素在所述行驶车道与所述推荐车道相同的情况下，表示所述车辆应继续在所述行驶车道上行驶的情况，
所述第四要素表示在一个或多个所述车道中所述推荐车道相对于其他车道的相对位置。
3.根据权利要求1所述的显示装置，其中，
所述显示控制部在由所述判定部判定为所述行驶车道是所述分支车道的第一情况下和由所述判定部判定为所述行驶车道是所述汇合车道的第二情况下，使所述第二图像的显示形态变化。
4.根据权利要求3所述的显示装置，其中，
所述显示控制部在所述第一情况下，使所述显示部显示包含第一箭头来作为要素的所述第二图像，该第一箭头表示从所述分支车道朝向与所述分支车道相邻的第一相邻车道的方向，
所述显示控制部在所述第二情况下，使所述显示部显示包含第二箭头来作为要素的所述第二图像，该第二箭头表示从所述汇合车道朝向与所述汇合车道相邻的第二相邻车道的方向。
5.根据权利要求4所述的显示装置，其中，
所述显示控制部使所述第一箭头表示的方向的假想线与所述第一相邻车道所成的角度比所述第二箭头表示的方向的假想线与所述第二相邻车道所成的角度大。
6.根据权利要求4所述的显示装置，其中，
所述显示控制部在所述第二图像中，使所述第一箭头的一部分与所述第一相邻车道重叠，并使所述第二箭头的全部与所述汇合车道重叠。
7.根据权利要求4所述的显示装置，其中，
所述显示控制部使所述第二箭头以与所述汇合车道的汇合角度大致平行的角度显示。
8.根据权利要求4所述的显示装置，其中，
所述显示控制部使所述第二箭头与所述第一箭头相比，以用于使所述车辆的乘客更强地警戒的规定颜色显示。
9.根据权利要求1所述的显示装置，其中，
所述显示装置还具备供所述车辆的乘客的操作输入的输入部，
在对所述输入部输入将所述目的地设定为从所述分支车道通往的地点的操作，且由所述判定部判定为所述行驶车道是所述分支车道的情况下，所述显示控制部使所述显示部不显示所述第二图像，而显示所述第一图像。
10.一种显示控制方法，其中，
所述显示控制方法使搭载于具备显示图像的显示部的车辆的计算机进行如下处理：
使所述显示部显示在直至车辆的目的地为止的路径上表示路径信息和道路信息中的至少任一方的第一图像；
判定所述路径所包含的一个或多个车道中的存在所述车辆的行驶车道是从所述路径分支的分支车道、或向其他车道汇合的汇合车道的情况；以及
在判定为所述行驶车道是所述分支车道或所述汇合车道的情况下，使所述显示部不显示所述第一图像，而显示表示在所述车辆的行进方向前方存在分支地点或汇合地点的情况的第二图像。
11.一种存储介质，其中，
所述存储介质存储有程序，该程序用于使搭载于具备显示图像的显示部的车辆的计算机执行如下处理：
使所述显示部显示在直至车辆的目的地为止的路径上表示路径信息和道路信息中的至少任一方的第一图像；
判定所述路径所包含的一个或多个车道中的存在所述车辆的行驶车道是从所述路径分支的分支车道、或向其他车道汇合的汇合车道的情况；以及
在判定为所述行驶车道是所述分支车道或所述汇合车道的情况下，使所述显示部不显示所述第一图像，而显示表示在所述车辆的行进方向前方存在分支地点或汇合地点的情况的第二图像。
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