CN111824141B - 显示控制装置、显示控制方法及存储介质 - Google Patents

显示控制装置、显示控制方法及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN111824141B
CN111824141B CN202010172949.5A CN202010172949A CN111824141B CN 111824141 B CN111824141 B CN 111824141B CN 202010172949 A CN202010172949 A CN 202010172949A CN 111824141 B CN111824141 B CN 111824141B
Authority
CN
China
Prior art keywords
road
unit
vehicle
display
display control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010172949.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111824141A (zh
Inventor
池田雅也
桥本泰治
十河太一
高桥雅幸
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN111824141A publication Critical patent/CN111824141A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111824141B publication Critical patent/CN111824141B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0013—Planning or execution of driving tasks specially adapted for occupant comfort
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3658—Lane guidance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667—Display of a road map
    • G01C21/367—Details, e.g. road map scale, orientation, zooming, illumination, level of detail, scrolling of road map or positioning of current position marker
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667—Display of a road map
    • G01C21/3676—Overview of the route on the road map
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/166—Navigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/178—Warnings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明提供一种能够给乘员带来安心感的显示控制装置、显示控制方法及存储介质。显示控制装置具备：显示部，其显示信息；检测部，其检测对车辆所存在的道路上的车道进行划分的划分线；以及显示控制部，其使由所述检测部检测出的所述划分线可变地显示于所述显示部，其中，所述显示控制部基于所述检测部的检测距离，来变更使所述显示部显示的所述划分线的长度。

Description

显示控制装置、显示控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及显示控制装置、显示控制方法及存储介质。
背景技术
对自动地控制车辆的驾驶(以下，称为自动驾驶)的研究不断进展。与此相关联而已知有将本车辆的附近的车道和表示本车辆及其他车辆的图标显示于显示器的技术(例如，参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：美国专利第8346426号说明书
发明的概要
发明要解决的课题
然而，在现有的技术中，存在车道的显示形态不适当且向乘员传达错误的信息的情况。其结果是，存在给乘员带来不安感的情况。
发明内容
本发明的方案提供一种能够给乘员带来安心感的显示控制装置、显示控制方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明的显示控制装置、显示控制方法及存储介质采用了以下的结构。
本发明的一个方案(1)为显示控制装置，其具备：显示部，其显示信息；检测部，其检测对车辆所存在的道路上的车道进行划分的划分线；以及显示控制部，其使由所述检测部检测出的所述划分线可变地显示于所述显示部，其中，所述显示控制部基于所述检测部的检测距离，来变更使所述显示部显示的所述划分线的长度。
(2)的方案在上述(1)的方案的基础上，所述显示控制部在从至少某一个视点观察时与所述检测部的检测区域重叠的所述道路的第一区间中，使所述划分线与所述道路重叠而显示于所述显示部，且在从所述视点观察时不与所述检测区域重叠的所述道路的第二区间中，不使所述划分线重叠而使所述道路显示于所述显示部。
(3)的方案在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述显示控制部使由所述检测部检测出的所述划分线转换为直线形状而显示于所述显示部。
(4)的方案在上述(2)的方案的基础上，在所述检测部中包括：第一传感器，其从拍摄所述道路得到的图像中检测所述划分线；以及第二传感器，其向所述车辆的周边照射电磁波来检测其他车辆，其中，在所述第二区间中所述第二传感器检测出所述其他车辆的情况下，所述显示控制部使在所述第一区间中所述第一传感器检测出的所述划分线假想地延伸到所述第二区间而与所述道路重叠。
(5)的方案在上述(1)至(4)中的任一方案的基础上，所述车辆在不包含于地图的道路上行驶的情况下，所述显示控制部使所述划分线和所述道路显示于所述显示部。
(6)的方案在上述(1)至(5)中的任一方案的基础上，所述车辆是控制转向或速度中的至少一方的车辆，在控制所述车辆的转向的情况下，所述显示控制部使所述划分线显示于所述显示部。
本发明的另一方案(7)为显示控制方法，其中，车辆具备显示信息的显示部和检测对所述车辆所存在的道路上的车道进行划分的划分线的检测部，所述显示控制方法使搭载于所述车辆的计算机进行如下处理：使由所述检测部检测出的所述划分线可变地显示于所述显示部；以及基于所述检测部的检测距离，来变更使所述显示部显示的所述划分线的长度。
本发明的另一方案(8)为存储介质，其为存储有程序的计算机可读取的存储介质，其中，车辆具备显示信息的显示部和检测对所述车辆所存在的道路上的车道进行划分的划分线的检测部，所述程序用于使搭载于所述车辆的计算机执行如下处理：使由所述检测部检测出的所述划分线可变地显示于所述显示部；以及基于所述检测部的检测距离，来变更使所述显示部显示的所述划分线的长度。
发明效果
根据(1)至(8)中的任一方案，能够给乘员带来安心感。
附图说明
图1是利用了实施方式的显示控制装置的车辆系统的结构图。
图2是示意性地表示本车辆的车内的情形的图。
图3是第一控制部、第二控制部及第三控制部的功能结构图。
图4是表示由实施方式的自动驾驶控制装置进行的一系列的处理的流程的一例的流程图。
图5是表示本车辆行驶的道路的一例的图。
图6是表示本车辆在图5所例示的道路上行驶时显示于显示装置的图像的一例的图。
图7是表示本车辆行驶的道路的另一例的图。
图8是表示本车辆行驶的道路的另一例的图。
图9是表示本车辆在图8所例示的道路上行驶时显示于显示装置的图像的一例的图。
图10是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
符号说明：
1…车辆系统，10…相机，12…雷达装置，14…探测器，16…物体识别装置，20…通信装置，30…HMI，32…显示装置，40…车辆传感器，50…导航装置，60…MPU，80…驾驶操作件，100…自动驾驶控制装置，120…第一控制部，130…识别部，140…行动计划生成部，142…事件决定部，144…目标轨道生成部，160…第二控制部，162…第一取得部，164…速度控制部，166…转向控制部，170…第三控制部，172…第二取得部，174…生成部，176…HMI控制部，190…存储部，200…行驶驱动力输出装置，210…制动装置，220…转向装置。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的显示控制装置、显示控制方法及存储介质的实施方式进行说明。在实施方式中，对在进行车辆的驾驶支援时使显示装置显示该车辆的周边的识别结果的例子进行说明。驾驶支援例如是指ACC(Adaptive Cruise Control System)、LKAS(Lane Keeping Assistance System)这样的对车辆的转向或速度中的至少一方进行控制、或者对上述的双方进行控制的情况。特别是将控制车辆的转向及速度的情况也称为自动驾驶。以下，对适用左侧通行的法则的情况进行说明，但在适用右侧通行的法规的情况下，只要将左右反过来读即可。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的显示控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下称为本车辆M)例如为二轮、三轮、四轮等的车辆。这些车辆的驱动源包括柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、车内相机90、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Comroller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。图1所示的结构只不过为一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于本车辆M的任意的部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以为立体摄影机。相机10为“第一传感器”的一例。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意的部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。雷达装置12为“第二传感器”的一例。
探测器14是利用了LIDAR(Light Detection and Ranging)系统的传感器。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测到对象的距离。照射的光例如为脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意的部位。探测器14为“第二传感器”的另一例。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。还可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标，以下省略)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信、或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并接受由乘员进行的输入操作。HMI30例如具备显示装置32。显示装置32中包括第一显示部32A和第二显示部32B。HMI30还可以具备扬声器、蜂鸣器、触摸面板等。显示装置32为“显示部”的一例。
图2是示意性地表示本车辆M的车内的情形的图。例如，第一显示部32A设置于仪表板IP中的驾驶员座(最接近转向盘的座位)的正面附近，且设置于乘员能够从转向盘的间隙视觉确认、或者越过转向盘视觉确认的位置。第一显示部32A例如是LCD(Liquid CrystalDisplay)、有机EL(Electro Luminescence)显示装置等。本车辆M的手动驾驶时或驾驶支援时的行驶所需的信息作为图像而显示于第一显示部32A。手动驾驶时的本车辆M的行驶所需的信息例如是本车辆M的速度、发动机转速、燃料余量、散热器水温、行驶距离、其他的信息。驾驶支援时的本车辆M的行驶所需的信息例如是本车辆M的将来的轨道(后述的目标轨道)、车道变更的有无及车道变更目的地的车道、识别出的车道(划分线)、其他车辆等的信息。驾驶支援时的本车辆M的行驶所需的信息可以包括手动驾驶时的本车辆M的行驶所需的信息的一部分或全部。
第二显示部32B例如设置于仪表板IP的中央。第二显示部32B例如与第一显示部32A同样为LCD、有机EL显示装置等。第二显示部32B例如将由导航装置50导航的导航结果显示为图像。第二显示部32B也可以显示电视节目、或者播放DVD、或者显示已下载的电影等的内容。
返回到图1的说明。车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52、以及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard DiskDrive)、闪存器等存储装置。
GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。
导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。
路径决定部53例如参照第一地图信息54，来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现出道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。地图上路径向MPU60输出。
导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几个车道上行驶这样的决定。在地图上路径存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息、车道的类别的信息、对车道进行划分的划分线的类别的信息等。第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通规则信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62也可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、方向指示器、操纵杆、其他的操作件。在驾驶操作件80上安装有对操作量或操作的有无进行检测的传感器，该传感器的检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、第三控制部170、以及存储部190。第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170例如通过CPU(CentralProcessing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。上述的构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)等硬件(包括电路部；circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的存储部190，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于存储部190。
存储部190例如通过HDD、闪存器、EEPROM(Electrically ErasableProgrammableRead Only Memory)、ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)等来实现。存储部190例如保存由处理器读出并执行的程序等。
图3是第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。将相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16及识别部130合起来为“检测部”的一例。
第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence；人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而进行综合地评价来实现。由此，担保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14直接输入的信息、或经由物体识别装置16间接输入的信息，来识别(检测)存在于本车辆M的周边的物体。由识别部130识别的物体为三维的物体、二维的物体。三维的物体中例如包括自行车、摩托车、四轮机动车、行人、道路标识、电线杆、护栏、落下物等。二维的物体中例如包括在道路上描绘的道路标志、划分线等。
识别部130对物体的位置、速度、加速度等的状态进行识别。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的相对坐标上的位置(即相对于本车辆M的相对位置)，并在控制中使用。物体的位置也可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，还可以由表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或者是否要进行车道变更)。
识别部130基于识别出的划分线，来识别本车辆M行驶的本车道、与本车道相邻的相邻车道。例如，识别部130将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从相机10的图像中识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别本车道、相邻车道的相对位置。
识别部130不限于道路划分线，可以识别包括道路划分线、路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别本车道、相邻车道的相对位置。在该识别中，也可以将从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果考虑在内。识别部130也可以进一步识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他的道路事项。
识别部130在识别本车道时，识别本车辆M相对于本车道的相对位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于本车道的相对位置及姿态。也可以取代于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于本车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于本车道的相对位置。
行动计划生成部140例如具备事件决定部142和目标轨道生成部144。事件决定部142在决定出推荐车道的路径上，在本车辆M处于自动驾驶下的情况下，决定该自动驾驶的行驶形态。以下，将规定了自动驾驶的行驶形态的信息称为事件来进行说明。
事件中例如包括定速行驶事件、追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。定速行驶事件是使本车辆M以恒定的速度在相同的车道上行驶的事件。追随行驶事件是使本车辆M追随于存在于本车辆M的前方的规定距离以内(例如100[m]以内)且最接近本车辆M的其他车辆(以下称为先行车辆X)的事件。“追随”例如可以是使本车辆M与先行车辆X的车间距离(相对距离)维持为恒定的行驶形态，也可以是除了使本车辆M与先行车辆X的车间距离维持为恒定之外还使本车辆M在本车道的中央行驶的行驶形态。车道变更事件是使本车辆M从本车道向相邻车道进行车道变更的事件。分支事件是在道路的分支地点使本车辆M向目的地侧的车道分支的事件。汇合事件是在汇合地点处使本车辆M向主线汇合的事件。接管事件是结束自动驾驶而向手动驾驶切换的事件。事件中例如也可以包括赶超事件、回避事件等。赶超事件是使本车辆M暂时向相邻车道进行车道变更并在相邻车道上赶超先行车辆X之后再次向原来的车道进行车道变更的事件。回避事件是为了回避存在于本车辆M的前方的障碍物而使本车辆M进行制动及转向中的至少一方的事件。
事件决定部142例如可以根据在本车辆M的行驶时由识别部130识别出的周边状况，针对当前的区间将已经决定的事件变更为其他事件、或者针对当前的区间决定新的事件。
事件决定部142也可以根据乘员对车载设备的操作，针对当前的区间将已经决定的事件变更为其他事件、或者针对当前的区间决定新的事件。例如，事件决定部142可以在乘员使方向指示器工作的情况下，针对当前的区间将已经决定的事件变更为车道变更事件、或者针对当前的区间重新决定车道变更事件。
例如，在乘员操作方向指示器的杆(也称为柱、开关)而指示左转的情况下，事件决定部142决定使本车辆M向从本车辆M观察时的左侧的相邻车道进行车道变更的车道变更事件。例如，在乘员操作方向指示器的杆而指示右转的情况下，事件决定部142决定使本车辆M向从本车辆M观察时的右侧的相邻车道进行车道变更的车道变更事件。
事件决定部142也可以在决定出推荐车道的路径上决定确定驾驶支援的行驶形态的事件。例如，事件决定部142决定使本车辆M追随于由识别部130识别出的先行车辆X的追随行驶事件(进行所谓的ACC的形态)、或者决定根据由识别部130识别出的划分线的位置来控制本车辆M的转向的车道维持事件(进行所谓的LKAS的事件)。
目标轨道生成部144生成以由事件规定的行驶形态来使本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的将来的目标轨道，以便使本车辆M原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，而且在本车辆M行驶于推荐车道时应对周边的状况。目标轨道中例如包含确定将来的本车辆M的位置的位置要素和确定将来的本车辆M的速度等的速度要素中的至少一方。
例如，目标轨道生成部144将本车辆M依次应到达的多个地点(轨道点)决定为目标轨道的位置要素。轨道点是每隔规定的行驶距离(例如几[m]左右)的本车辆M应到达的地点。规定的行驶距离例如可以通过沿着路径行进时的沿途距离来计算。
目标轨道生成部144将每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度决定为目标轨道的速度要素。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的该采样时刻下的本车辆M应到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度由采样时间及轨道点的间隔来决定。目标轨道生成部144将表示生成的目标轨道的信息向第二控制部160输出。
第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使本车辆M按照预定的时刻通过由目标轨道生成部144生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备第一取得部162、速度控制部164、以及转向控制部166。
第一取得部162从目标轨道生成部144取得目标轨道(轨道点)的信息，并使其存储于存储部190的存储器。
速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所包含的速度要素(例如目标速度、目标加速度等)来控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210中的一方或双方。
转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道所包含的位置要素(例如表示目标轨道的弯曲程度的曲率等)来控制转向装置220。
速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的动力ECU(Electronic Control Unit)。动力ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来对上述的结构进行控制。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
第三控制部170例如具备第二取得部172、生成部174、以及HMI控制部176。HMI控制部176为“显示控制部”的一例。
第二取得部172取得由识别部130识别出的结果的信息，并取得由目标轨道生成部144生成的目标轨道的信息。
生成部174生成模拟由识别部130识别出的(检测出的)划分线的第一图像和模拟由识别部130识别出本车道、相邻车道等的道路(本车辆M所存在的道路)的第二图像。生成部174也可以生成模拟本车辆M、由识别部130识别出的其他车辆、由行动计划生成部140生成的目标轨道等的第三图像。
HMI控制部176使HMI30输出各种信息。例如，HMI控制部176使HMI30的显示装置32(特别是第一显示部32A)显示由生成部174生成的第一图像、第二图像及第三图像中的一部分或全部。
[处理流程]
以下，使用流程图来说明由实施方式的自动驾驶控制装置100进行的一系列的处理的流程。图4是表示由实施方式的自动驾驶控制装置100进行的一系列的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理例如可以以规定的周期反复执行。在进行本流程图的处理的期间，只要没有特别说明，则识别部130就继续进行划分线的识别、车道的识别这样的各种识别。
首先，生成部174判定是否满足用于生成图像的规定的条件(步骤S100)。规定的条件中例如包括在第二地图信息62表示的地图上不包含当前本车辆M行驶的道路的情况。换言之，规定的条件中包括如下情况：识别部130无法对第二地图信息62所包含的划分线与从相机10的图像中识别出的划分线进行比较，无法识别本车道、相邻车道是道路的第几个车道这样的相对位置。规定的条件中例如也可以包括至少进行控制本车辆M的转向的驾驶支援或自动驾驶的情况。控制本车辆M的转向的驾驶支援中例如包括LKAS，控制本车辆M的转向的自动驾驶中例如包括在车道变更事件、分支事件、汇合事件下进行的ALC(Auto LaneChanging)。
生成部174在判定为满足规定的条件的情况下，即，在第二地图信息62表示的地图上不包含当前本车辆M行驶的道路的情况下，或者在进行控制本车辆M的转向的驾驶支援或自动驾驶的情况下，判定由识别部130识别出的划分线是否发生歪曲(步骤S102)。
在划分线歪曲的情况下，生成部174将该划分线假想地转换为直线形状(步骤S104)。另一方面，在划分线未歪曲的情况下，生成部174省略S104的处理，使处理进入S106。
接着，生成部174生成第一图像和第二图像(步骤S106)。接着，HMI控制部176使由生成部174生成的第一图像和第二图像重叠而显示于显示装置32(步骤S108)。由此，本流程图的处理结束。
当满足在第二地图信息62表示的地图上不包含当前本车辆M行驶的道路这样的条件的情况下，即，在满足无法识别本车道、相邻车道的相对位置这样的条件的情况下，由于无法判断与本车道相邻的相邻车道是与在本车道上行驶的车辆的行进方向相反方向的相向车道、还是与在本车道上行驶的车辆的行进方向相同的并行车道，因此生成部174可以生成仅包含单一车道(本车道)作为图像要素的第一图像。
图5是表示本车辆M行驶的道路的一例的图。图中LM1及LM2表示大致直线形状的划分线。R1表示基于相机10的视场角的检测区域。识别部130在从相机10的图像中识别出划分线LM1和LM2时，将由划分线LM1及LM2这双方划分出的车道LN1识别为本车道。
图6是表示本车辆M在图5所例示的道路上行驶时显示于显示装置32的图像的一例的图。图中P1表示相机10的检测区域的边界。边界P1是相机10能够检测划分线的最大距离、或者距最大距离具有若干的富余的距离(例如距最大距离为几[m]至几十[m]程度的短距离)的地点。具体而言，边界P1被设定在通过特征点的提取处理、边缘的提取处理能够以阈值以上的精度从图像检测出划分线的位置。
例如，生成部174生成与包含被识别为本车道的车道LN1的道路对应的图像的要素E1从显示区域的下端延伸到上端的第二图像。从下端向上端的朝向表示与道路的宽度方向正交的道路的延伸方向。即，表示本车辆M的行进方向。与道路对应的图像的要素E1例如可以用灰色等规定的颜色进行着色。
另一方面，生成部174生成包含与在相机10的检测区域内检测出的划分线LM1对应的图像的要素E2和与划分线LM2对应的图像的要素E3的第一图像。此时，生成部174也可以生成包含与本车辆M对应的图像的要素E0的第三图像。
HMI控制部176基于相机10、雷达装置12、探测器14这样的各种传感器的检测距离，来变更使显示装置32显示为第一图像的划分线的长度。具体而言，HMI控制部176在将作为要素E1表示的道路在延伸方向上分割为多个区间时，在第一区间中使包含要素E2及E3的第一图像与第二图像重叠而显示于显示装置32，在第二区间中不使第一图像重叠而仅使第二图像显示于显示装置32。第一区间是多个区间中的从本车辆M的上方观察时与相机10的检测区域重叠的区间，第二区间是从本车辆M的上方观察时不与相机10的检测区域重叠的区间。换言之，第一区间是相机10的检测区域内的区间(从本车辆M观察时比边界P1靠近前侧的区间)，是能够检测划分线的区间。另一方面，第二区间是相机10的检测区域外的区间(从本车辆M观察时比边界P1靠进深侧的区间)，是不能检测划分线的区间。
这样，同时显示车辆系统1能够识别划分线的第一区间和不能识别划分线的第二区间，且乘员将第一区间和第二区间相比较，由此可以理解为车辆系统1能够正确地识别LKAS、ALC中所需的划分线。其结果是，在驾驶支援或自动驾驶下，能够给乘员带来安心感。
图7是表示本车辆M行驶的道路的另一例的图。在图示的例子中，道路弯曲。在该情况下，由识别部130识别的划分线LM1及LM2也弯曲。在这种情况下，生成部174生成将弯曲的道路假想地变形为直线形状的第二图像和将弯曲的划分线LM1及LM2假想地变形为直线形状的第一图像。HMI控制部176使上述的第一图像及第二图像重叠而显示于显示装置32。其结果是，在显示装置32的画面上道路形状时时刻刻变化，由此能够抑制乘员注视显示装置32的画面的情况。
图8是表示本车辆M行驶的道路的另一例的图。图中X表示在本车辆M的前方行驶的先行车辆，R2表示雷达装置12、探测器14的检测区域。在图示的例子中，先行车辆X存在于相机10的检测区域R1的区域外，且存在于雷达装置12、探测器14的检测区域R2的区域内。因此，识别部130基于雷达装置12、探测器14的检测结果来识别先行车辆X。
图9是表示本车辆M在图8所例示的道路上行驶时显示于显示装置32的图像的一例的图。在图8的例子中，先行车辆X在检测区域R1的区域外被识别。即，在第二区间中，虽然是通过相机10未检测出划分线LM1及LM2的区间，但通过雷达装置12、探测器14这样的其他传感器检测出先行车辆X在本车辆M的前方行驶。在这种情况下，在第二区间中虽然未检测出划分线LM1及LM2，但能够判断为存在划分线LM1及LM2的可能性高。因此，生成部174使在第一区间中相机10检测出的划分线LM1及LM2假想地延伸到第二区间，来生成包含与该延伸的假想的划分线LM1#对应的图像的要素E2#和与假想的划分线LM2#对应的图像的要素E2#的第三图像。此时，生成部174可以在第三图像中包含与先行车辆X对应的图像的要素E4。
然后，HMI控制部176在第一区间中，使包含要素E2及E3的第一图像和包含要素E0的第三图像与包含要素E1的第二图像重叠而显示于显示装置32，在第二区间中，使包含要素E2#及E3#的第一图像和包含要素E4的第三图像与包含要素E1的第二图像重叠而显示于显示装置32。由此，能够防止划分线在第一区间与第二区间之间中断的情况，因此能够使乘员不易感到不适感。
根据以上说明的实施方式，在从至少某一个视点观察时与相机10等各种传感器的检测区域重叠的道路的第一区间中，使包含与检测出的划分线对应的要素E2、E3的第一图像和包含与道路对应的要素E1的第二图像重叠而显示于显示装置32，且在不与传感器的检测区域重叠的道路的第二区间中，不使第一图像重叠而使第二图像显示于显示装置32，因此乘员在相同的画面上将第一区间和第二区间相比较，由此可以使乘员理解车辆系统1能够正确地识别LKAS、ALC中所需的划分线。其结果是，在驾驶支援或自动驾驶下，能够给乘员带来安心感。
[硬件结构]
图10是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct MemoryAccess)控制器(未图示)等在RAM100-3展开，并由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种显示控制装置，其构成为，具备：
显示器，其显示信息；
检测部，其检测对车辆所存在的道路上的车道进行划分的划分线；
存储器，其存储程序；以及
处理器，
所述处理器通过执行所述程序来进行如下处理：
使由所述检测部检测出的所述划分线可变地显示于所述显示部；以及
基于所述检测部的检测距离，来变更使所述显示部显示的所述划分线的长度。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (7)

1.一种显示控制装置，其中，
所述显示控制装置具备：
显示部，其显示信息；
检测部，其检测对车辆所存在的道路上的车道进行划分的划分线；以及
显示控制部，其使由所述检测部检测出的所述划分线可变地显示于所述显示部，
所述显示控制部基于所述检测部的检测距离，来变更使所述显示部显示的所述划分线的长度，
在所述检测部中包括：第一传感器，其从拍摄所述道路得到的图像中检测所述划分线；以及第二传感器，其向所述车辆的周边照射电磁波来检测其他车辆，
在从至少某一个视点观察时不与所述检测部的检测区域重叠的所述道路的第二区间中所述第二传感器检测出所述其他车辆的情况下，所述显示控制部使在从所述视点观察时与所述检测区域重叠的所述道路的第一区间中所述第一传感器检测出的所述划分线假想地延伸到所述第二区间而与所述道路重叠。
2.根据权利要求1所述的显示控制装置，其中，
所述显示控制部在所述道路的第一区间中，使所述划分线与所述道路重叠而显示于所述显示部，且在所述道路的第二区间中，不使所述划分线重叠而使所述道路显示于所述显示部。
3.根据权利要求1或2所述的显示控制装置，其中，
所述显示控制部使由所述检测部检测出的所述划分线转换为直线形状而显示于所述显示部。
4.根据权利要求1所述的显示控制装置，其中，
所述车辆在不包含于地图的道路上行驶的情况下，所述显示控制部使所述划分线和所述道路显示于所述显示部。
5.根据权利要求1所述的显示控制装置，其中，
所述车辆是控制转向或速度中的至少一方的车辆，
在控制所述车辆的转向的情况下，所述显示控制部使所述划分线显示于所述显示部。
6.一种显示控制方法，其中，
车辆具备显示信息的显示部和检测部，所述检测部包括从拍摄所述车辆所存在的道路得到的图像中检测对所述道路上的车道进行划分的划分线的第一传感器和向所述车辆的周边照射电磁波来检测其他车辆的第二传感器，所述显示控制方法使搭载于所述车辆的计算机进行如下处理：
使由所述检测部检测出的所述划分线可变地显示于所述显示部；
基于所述检测部的检测距离，来变更使所述显示部显示的所述划分线的长度；以及
在从至少某一个视点观察时不与所述检测部的检测区域重叠的所述道路的第二区间中所述第二传感器检测出所述其他车辆的情况下，使在从所述视点观察时与所述检测区域重叠的所述道路的第一区间中所述第一传感器检测出的所述划分线假想地延伸到所述第二区间而与所述道路重叠。
7.一种存储介质，其为存储有程序的计算机可读取的存储介质，其中，
车辆具备显示信息的显示部和检测部，所述检测部包括从拍摄所述车辆所存在的道路得到的图像中检测对所述道路上的车道进行划分的划分线的第一传感器和向所述车辆的周边照射电磁波来检测其他车辆的第二传感器，所述程序用于使搭载于所述车辆的计算机执行如下处理：
使由所述检测部检测出的所述划分线可变地显示于所述显示部；
基于所述检测部的检测距离，来变更使所述显示部显示的所述划分线的长度；以及
在从至少某一个视点观察时不与所述检测部的检测区域重叠的所述道路的第二区间中所述第二传感器检测出所述其他车辆的情况下，使在从所述视点观察时与所述检测区域重叠的所述道路的第一区间中所述第一传感器检测出的所述划分线假想地延伸到所述第二区间而与所述道路重叠。
CN202010172949.5A 2019-03-28 2020-03-12 显示控制装置、显示控制方法及存储介质 Active CN111824141B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-064004 2019-03-28
JP2019064004A JP2020163903A (ja) 2019-03-28 2019-03-28 表示制御装置、表示制御方法、及びプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111824141A CN111824141A (zh) 2020-10-27
CN111824141B true CN111824141B (zh) 2023-08-22

Family

ID=72604117

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010172949.5A Active CN111824141B (zh) 2019-03-28 2020-03-12 显示控制装置、显示控制方法及存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11701967B2 (zh)
JP (1) JP2020163903A (zh)
CN (1) CN111824141B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11781881B2 (en) * 2019-12-12 2023-10-10 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Methods and apparatus of vehicle guidance
JP2022123239A (ja) * 2021-02-12 2022-08-24 本田技研工業株式会社 区画線認識装置
CN113837155B (zh) * 2021-11-25 2022-02-08 腾讯科技（深圳）有限公司 图像处理、地图数据更新方法、装置和存储介质
DE102021134196B3 (de) 2021-12-22 2022-11-10 Audi Aktiengesellschaft Verfahren zum Erfassen wenigstens eines Teilbereichs eines Umfelds eines Kraftfahrzeugs mit einer Sensoreinrichtung, Sensoreinrichtung und Kraftfahrzeug

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008049918A (ja) * 2006-08-25 2008-03-06 Toyota Motor Corp 車両用制御装置、及び、車両用表示装置
CN103052976A (zh) * 2011-06-08 2013-04-17 丰田自动车株式会社 车道脱离防止辅助装置、划分线显示方法、程序
JP2018062237A (ja) * 2016-10-12 2018-04-19 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP2018097431A (ja) * 2016-12-08 2018-06-21 株式会社デンソーテン 運転支援装置、運転支援システム及び運転支援方法
CN108973994A (zh) * 2017-06-01 2018-12-11 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8346426B1 (en) 2010-04-28 2013-01-01 Google Inc. User interface for displaying internal state of autonomous driving system
TWI600558B (zh) * 2014-04-01 2017-10-01 Dynamic lane detection system and method

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008049918A (ja) * 2006-08-25 2008-03-06 Toyota Motor Corp 車両用制御装置、及び、車両用表示装置
CN103052976A (zh) * 2011-06-08 2013-04-17 丰田自动车株式会社 车道脱离防止辅助装置、划分线显示方法、程序
JP2018062237A (ja) * 2016-10-12 2018-04-19 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP2018097431A (ja) * 2016-12-08 2018-06-21 株式会社デンソーテン 運転支援装置、運転支援システム及び運転支援方法
CN108973994A (zh) * 2017-06-01 2018-12-11 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
US20200307380A1 (en) 2020-10-01
JP2020163903A (ja) 2020-10-08
CN111824141A (zh) 2020-10-27
US11701967B2 (en) 2023-07-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110895417B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110371114B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN111762113B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110099834B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
CN110920521B (zh) 显示系统、显示方法及存储介质
CN111824141B (zh) 显示控制装置、显示控制方法及存储介质
CN109421799B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN109466542B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN111279689B (zh) 显示系统、显示方法及存储介质
CN110139791B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN112622908A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110949389A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110954126A (zh) 显示系统、显示方法及存储介质
CN111824142B (zh) 显示控制装置、显示控制方法及存储介质
CN110888432B (zh) 显示系统、显示控制方法及存储介质
CN110194153B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110341703B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN109559540B (zh) 周边监视装置、周边监视方法及存储介质
CN113525378B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN111717201B (zh) 车辆系统、车辆系统的控制方法及存储介质
CN112298171B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
US20230311891A1 (en) Driving assistance apparatus and driving assistance method
US20230294702A1 (en) Control device, control method, and storage medium
JP2024075927A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
CN116803792A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant