CN110954126A - 显示系统、显示方法及存储介质 - Google Patents

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CN110954126A CN201910880064.8A CN201910880064A CN110954126A CN 110954126 A CN110954126 A CN 110954126A CN 201910880064 A CN201910880064 A CN 201910880064A CN 110954126 A CN110954126 A CN 110954126A
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味村嘉崇
渡边崇
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Abstract

本发明提供一种能够进行乘客更容易分辨的路径引导的显示系统、显示方法及存储介质。显示系统具备：显示部，其显示图像；以及显示控制部，其使所述显示部显示第一图像和第二图像，所述第一图像模拟车辆的周边的道路，所述第二图像模拟所述周边的道路中的基于直至对所述车辆设定的目的地为止的路径而决定的推荐车道，其中，所述显示控制部在直至所述目的地为止的路径中，在所述车辆到达了比应进行前进道路变更的第一地点靠近前规定距离的第二地点的情况下，使所述显示部显示所述第二图像和对所述车辆的前进道路进行引导的第三图像。

Description

显示系统、显示方法及存储介质
技术领域
本发明涉及显示系统、显示方法及存储介质。
背景技术
以往，在显示直至目的地为止的路径引导的显示系统中，存在如下技术：当车辆到应进行前进道路变更的分支地点(例如，交叉路口)的距离成为规定距离以下时，在直至通过分支地点为止的期间，在导航画面上显示逐向导航(Turn by turn)图像(例如，国际公开第2017/104330号)。在该技术中，作为逐向导航图像，在从当前位置到分支的地图图像上显示有表示当前位置的标记、表示前进道路方向的箭头、表示到分支的距离的存储器。
然而，在现有技术中，存在难以分辨在从显示逐向导航图像起到分支地点为止的期间的哪个时机进行前进道路变更为好的情况、在应进行前进道路变更的分支地点附近存在其他的分支地点时难以分辨在哪个分支地点进行分支的情况。
发明内容
本发明的方案考虑到这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够进行乘客更容易分辨的路径引导的显示系统、显示方法及存储介质。
本发明的显示系统、显示方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的显示系统具备：显示部，其显示图像；以及显示控制部，其使所述显示部显示第一图像和第二图像，所述第一图像模拟车辆的周边的道路，所述第二图像模拟所述周边的道路中的基于直至对所述车辆设定的目的地为止的路径而决定的推荐车道，其中，所述显示控制部在直至所述目的地为止的路径中，在所述车辆到达了比应进行前进道路变更的第一地点靠近前规定距离的第二地点的情况下，使所述显示部显示所述第二图像和对所述车辆的前进道路进行引导的第三图像。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述显示控制部使所述第二图像与所述第三图像的显示的开始及结束同步地显示。
(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述显示控制部在所述车辆到达了比所述第二地点接近所述第一地点的第三地点的情况下，使所述第二图像与前进道路变更后的车道重叠显示。
(4)：在上述(3)的方案的基础上，所述显示控制部在所述前进道路变更后的车道存在多个的情况下，使所述第二图像与多个前进道路变更后的车道分别重叠显示。
(5)：在上述(1)～(4)中任一方案的基础上，所述显示控制部使显示部显示与所述车辆的行驶形态相关的图像，并且使所述显示部以如下颜色显示所述第二图像，该颜色和与所述行驶形态相关的图像的颜色建立了对应关系。
(6)：本发明的一方案的显示方法使在具备显示图像的显示部的车辆上搭载的计算机进行如下处理：使所述显示部显示第一图像和第二图像，所述第一图像模拟所述车辆的周边的道路，所述第二图像模拟所述周边的道路中的基于直至对所述车辆设定的目的地为止的路径而决定的推荐车道；以及在直至所述目的地为止的路径中，在所述车辆到达了比应进行前进道路变更的第一地点靠近前规定距离的第二地点的情况下，使所述显示部显示所述第二图像和对所述车辆的前进道路进行引导的第三图像。
(7)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，该程序使在具备显示图像的显示部的车辆上搭载的计算机进行如下处理：使所述显示部显示第一图像和第二图像，所述第一图像模拟所述车辆的周边的道路，所述第二图像模拟所述周边的道路中的基于直至对所述车辆设定的目的地为止的路径而决定的推荐车道；以及在直至所述目的地为止的路径中，在所述车辆到达了比应进行前进道路变更的第一地点靠近前规定距离的第二地点的情况下，使所述显示部显示所述第二图像和对所述车辆的前进道路进行引导的第三图像。
根据上述(1)～(7)的方案，能够进行乘客更容易分辨的路径引导。
附图说明
图1是具备实施方式的显示系统的车辆系统的结构图。
图2是示意性地表示本车辆M的车室内的情形的图。
图3是第一控制部、第二控制部及第三控制部的功能结构图。
图4是表示用于说明各场景的本车辆M的周边状况的一例的图。
图5是表示在第一场景下由HMI控制部生成的本车辆周边图像的一例的图。
图6是表示在第二场景下由HMI控制部生成的逐向导航图像的一例的图。
图7是表示在第二场景下由HMI控制部生成的本车辆周边图像的一例的图。
图8是表示在第三场景下由HMI控制部生成的逐向导航图像的一例的图。
图9是表示在第三场景下由HMI控制部生成的本车辆周边图像的一例的图。
图10是表示在第四场景下由HMI控制部生成的逐向导航图像的一例的图。
图11是表示在第四场景下由HMI控制部生成的本车辆周边图像的一例的图。
图12是表示在第五场景下由HMI控制部生成的逐向导航图像的一例的图。
图13是表示在第五场景下由HMI控制部生成的本车辆周边图像的一例的图。
图14是表示由HMI控制部生成的本车辆周边图像的一例的图。
图15是表示由显示系统进行的一系列的处理的流程的一例的流程图。
图16是表示具备实施方式的显示系统的车辆系统中的驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的显示系统、显示方法及存储介质的实施方式。在实施方式中，说明在能够执行对乘客的驾驶操作进行支援的驾驶控制的车辆中使搭载于车辆的显示装置显示车辆的周边的识别结果的显示系统。驾驶控制例如是指对车辆的转向或速度中的一方或双方进行控制的情况。对于驾驶控制，能够执行ACC(Adaptive CruiseControl System)、LKAS(Lane Keeping Assistance System)、ALC(Auto Lane Changing)、LCA(Lane Change Assist)等驾驶控制。ACC例如是使车辆追随于前行车辆而行驶的驾驶控制。LKAS例如是维持车辆行驶的车道的驾驶控制。ALC例如是无论是否接受到来自乘客的车道变更指示，都基于由导航装置进行的路径设定来进行车道变更的驾驶控制。ALC例如包括自动赶超控制中的车道变更和分支中的车道变更。LCA是基于来自乘客的车道变更指示而向指示的方向进行车道变更的驾驶控制。
[整体结构]
图1是具备实施方式的显示系统的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下，称为本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源包括柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。图1所示的结构只不过为一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。将HMI30与后述的第三控制部合起来为“显示系统”的一例。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于本车辆M的任意的部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以为立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意的部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14为LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光至受光为止的时间来检测到对象的距离。照射的光例如为脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意的部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信(车车间通信)，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并接受由乘客进行的输入操作。HMI30例如具备显示部32、开关、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、按键等。显示部32例如具备第一显示部32A、第二显示部32B。
图2是示意性地表示本车辆M的车室内的情形的图。例如，第一显示部32A设置于仪表板IP中的驾驶员座(例如最接近转向盘SW的座位)的正面附近，且设置于乘客能够从转向盘SW的间隙视觉确认、或越过转向盘SW视觉确认的位置。第一显示部32A例如是LCD(LiquidCrystal Display)、有机EL(Electro Luminescence)显示装置等。本车辆M的手动驾驶时或驾驶控制时的行驶所需的信息作为图像而显示于第一显示部32A。手动驾驶时的本车辆M的行驶所需的信息例如是本车辆M的速度、发动机转速、燃料剩余量、散热器水温、行驶距离、其他的信息。驾驶控制时的本车辆M的行驶所需的信息例如是车道(划分线)、由导航装置50等的系统侧推荐的直至目的地为止的路径(推荐车道)、本车辆M的将来的轨道(目标轨道)、其他车辆等的信息。驾驶控制时的本车辆M的行驶所需的信息可以包括手动驾驶时的本车辆M的行驶所需的信息的一部分或全部。
第二显示部32B例如设置于仪表板IP的中央附近。第二显示部32B例如与第一显示部32A同样为LCD、有机EL显示装置等。第二显示部32B例如显示与由导航装置50执行的导航处理对应的图像等。第二显示部32B可以显示电视节目，或者播放DVD，或者显示已下载的电影等内容。在显示部32中，也可以代替第一显示部32A及第二显示部32B(或者除此之外)而包含HUD(Head-Up Display)装置。HUD装置是使图像与风景重叠而供视觉确认的装置，作为一例，是通过向本车辆M的前风窗玻璃、合成器投射包含图像的光来使观看者视觉确认虚像的装置。观看者例如为驾驶员，但也可以为驾驶员以外的乘客。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52、路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持第一地图信息54。
GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。
导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。
路径决定部53例如参照第一地图信息54，来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。
导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几个车道上行驶这样的决定。在地图上路径存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息、车道的类别的信息等。第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括转向盘SW、油门踏板、制动踏板、变速杆、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有对操作量或操作的有无进行检测的传感器，其检测结果向驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、第三控制部170、存储部180。第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170例如通过CPU(CentralProcessing Unit)等计算机处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部；circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于驾驶控制装置100的存储部180，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质(非暂时性的存储介质)并通过将存储介质装配于驱动装置而向安装于存储部180。
存储部180例如通过HDD、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead Only Memory)、ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)等来实现。存储部180例如保存由处理器读出并执行的程序等。
图3是第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而进行综合地评价来实现。由此，担保对于本车辆M的驾驶控制的可靠性。
识别部130识别本车辆M的周边状况。例如，识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来对存在于本车辆M的周边的物体进行识别。由识别部130识别的物体例如为自行车、摩托车及四轮机动车等其他车辆。物体包括行人、道路标识、道路标志、划分线、电线杆、护栏、落下物等。识别部130对物体的位置、速度、加速度、转向角、本车辆M的朝向等本车辆M的状态进行识别。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的相对坐标上的位置(即相对于本车辆M的相对位置)，并在控制中使用。物体的位置也可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，还可以由表现出的区域来表示。物体的“状态”在物体为其他车辆等移动体的情况下，可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或者是否要进行车道变更)。
识别部130例如对本车辆M的周边的道路形状进行识别。例如，识别部130对本车辆M行驶的本车道、与本车道相邻的相邻车道进行识别。例如，识别部130将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像中识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，由此识别本车道、相邻车道。
识别部130不限于识别道路划分线，可以识别包括道路划分线、路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别本车道、相邻车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130对暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他的道路事项进行识别。
识别部130在识别本车道时，识别本车辆M相对于本车道的相对位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于本车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于本车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于本车道的相对位置。
行动计划生成部140例如具备事件决定部142和目标轨道生成部144。事件决定部142在决定出推荐车道的路径中决定驾驶控制的事件。事件是规定了本车辆M的行驶形态的信息。
事件中例如包括使本车辆M以恒定的速度在相同的车道上行驶的定速行驶事件、使本车辆M追随于存在于本车辆M的前方的规定距离以内(例如100[m]以内)且距本车辆M最近的其他车辆(以下根据需要而称为前行车辆)的追随行驶事件、使本车辆M从本车道向相邻车道进行车道变更的车道变更事件、使本车辆M暂时向相邻车道进行车道变更并在相邻车道上赶超前行车辆之后再次向原来的车道进行车道变更的赶超事件、在道路的分支地点使本车辆M向目的侧的车道分支的分支事件、在汇合地点处使本车辆M向主线汇合的汇合事件等。“追随”例如可以是使本车辆M与前行车辆的车间距离(相对距离)维持为恒定的行驶形态，也可以是除了使本车辆M与前行车辆的车间距离维持为恒定之外还使本车辆M在本车道的中央行驶的行驶形态。事件中例如也可以包括用于结束基于驾驶控制实现的自动驾驶而向手动驾驶切换的接管事件、为了回避存在于本车辆M的前方的障碍物而使本车辆M进行制动及转向中的至少一方的回避事件等。
事件决定部142例如可以根据在本车辆M的行驶时由识别部130识别出的周边状况，针对当前的区间将已经决定的事件变更为其他事件，或者针对当前的区间决定新的事件。
事件决定部142也可以根据乘客对车载设备的操作，针对当前的区间将已经决定的事件变更为其他事件，或者针对当前的区间决定新的事件。例如，事件决定部142可以在由乘客操作了方向指示灯开关等的情况下，针对当前的区间将已经决定的事件变更为车道变更事件，或者针对当前的区间重新决定车道变更事件。
目标轨道生成部144生成以由事件规定的行驶形态使本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的将来的目标轨道，以便原则上使本车辆M在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，而且在本车辆M在推荐车道上行驶时应对周边状况。目标轨道中例如包含决定将来的本车辆M的位置的位置要素和决定将来的本车辆M的速度等的速度要素。
例如，目标轨道生成部144将本车辆M依次应到达的多个地点(轨道点)决定为目标轨道的位置要素。轨道点是每隔规定的行驶距离(例如几[m]左右)的本车辆M应到达的地点。规定的行驶距离例如可以通过沿着路径行进时的沿途距离来计算。
目标轨道生成部144将每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度决定为目标轨道的速度要素。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的该采样时刻下的本车辆M应到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度由采样时间及轨道点的间隔来决定。目标轨道生成部144将表示生成的目标轨道的信息向第二控制部160输出。
第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使本车辆M按照预定的时刻通过由目标轨道生成部144生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备第一取得部162、速度控制部164及转向控制部166。第一取得部162从目标轨道生成部144取得目标轨道(轨道点)的信息，并存储于存储部180的存储器。
速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所包含的速度要素(例如目标速度、目标加速度等)，来控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210中的一方或双方。
转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道所包含的位置要素(例如表示目标轨道的弯曲程度的曲率等)，来控制转向装置220。实施方式中的驾驶控制例如是指控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210与转向装置220中的一方或双方。
速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合来执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的动力ECU(Electronic Control Unit)。动力ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来对上述的结构进行控制。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
第三控制部170例如具备第二取得部172和HMI控制部174。HMI控制部174为“显示控制部”的一例。
第二取得部172取得由识别部130识别的识别结果的信息。第二取得部172取得由目标轨道生成部144生成的目标轨道的信息。第二取得部172从导航装置50或MPU60取得本车辆M的周边的地图信息、直至目的地为止的地图信息。第二取得部172取得由推荐车道决定部61决定出的推荐车道的信息。
HMI控制部174基于由第二取得部172取得到的信息来使HMI30输出各种信息。例如，HMI控制部174生成与由第二取得部172取得到的信息对应的图像，并使显示部32显示生成的图像。例如，HMI控制部174使第一显示部32A或第二显示部32B中的由乘客指定的一方或双方显示生成的图像。HMI控制部174可以使与本车辆M的行驶形态(例如，驾驶控制中的事件)建立了对应关系的显示部显示生成的图像。
[各场景下的HMI控制部的处理]
以下，说明本车辆M行驶的各场景下的HMI控制部174的处理。以下，主要说明通过乘客对本车辆M的驾驶操作(手动驾驶)来进行前进道路变更的例子。图4是表示用于说明各场景的本车辆M的周边状况的一例的图。在图4的例子中，本车辆M在沿着图4的X方向延伸的车道L1及L2中的车道L1上行驶，在车道L1上存在分支车道L3及L4。在以下的例子中，为了向由导航装置50设定的目的地方向行进而需要进行从车道L1向车道L4的前进道路变更。在以下的说明中，本车辆M到达地点P的情况与到达从图4所示的地点P1～P3分别沿车道L1及L2的车宽方向(图4的Y方向)延伸出的线的情况等同。
在以下的说明中，时刻t1～t5中，“t1＜t2＜t3＜t4＜t5”的关系成立，且将各个时刻下的车辆的位置称为本车辆M(T)。在以下的说明中，由HMI控制部174生成的图像显示于第一显示部32A。在显示于第一显示部32A的图像中可以包含表示发动机的转速的转速计、表示本车辆M的速度的速度计等，但是以下省略它们的说明。关于由HMI控制部174生成的图像的种类、配置等的布局，没有限定为以下所示的图像。
<第一场景(时刻t1)>
第一场景(时刻t1)是本车辆M在车道L1上行驶的场景。图5是表示在第一场景下由HMI控制部174生成的本车辆周边图像IM1的一例的图。图像IM1是与第一显示部32A中的图像的显示区域的大小对应的大小的图像。关于以后的各图像IM也同样。
在该场景下，HMI控制部174例如生成模拟由识别部130识别出的本车辆M的周边的道路的道路图像(第一图像的一例)RO。道路图像RO中例如包括模拟车道L1及L2的图像。在图5的例子中，示出将本车辆M行驶的车道L1定位于本车辆周边图像IM1的中央(例如，宽度方向的中央)的道路图像RO。HMI控制部174可以使能够进行车道变更的车道间的划分线与不能进行车道变更的车道间的划分线以不同的显示形态(例如，实线和虚线等)显示。是否能够进行车道变更例如能够通过参照地图信息(第一地图信息54、第二地图信息62)来取得。在图5的例子中，在本车辆周边图像IM1中，在车道L1及L2的车道间示出能够进行车道变更的划分线(虚线)。
HMI控制部174可以生成模拟本车辆M的图像(以下，称为本车辆图像MI(t1))，并使生成的本车辆图像MI(t1)与道路图像RO上的存在位置重叠显示。在该情况下，HMI控制部174可以与道路图像RO中的车道的大小建立对应关系地调整本车辆图像MI(t1)的大小。HMI控制部174也可以生成模拟由识别部130识别出的其他车辆m的图像(以下，称为其他车辆图像mI)，并使生成的其他车辆图像mI与道路图像RO上的存在位置重叠显示。在该情况下，HMI控制部174可以使本车辆图像MI(t1)及其他车辆图像mI的颜色、花纹、形状等分别不同，以便能够分别区分本车辆图像MI(t1)及其他车辆图像mI而被乘客视觉确认。
<第二场景(时刻t2)>
第二场景(时刻t2)示出在直至目的地为止的路径中本车辆M到达了第二地点P2的场景，该第二地点P2是比应进行前进道路变更的第一地点P1靠近前规定距离D1的地点。地点P1例如是本车辆M为了向目的地方向行进而应进行车道变更的地点。应进行车道变更的地点例如是车道L1与车道L4的分支的开始地点或开始地点附近的地点。应进行车道变更的地点也可以是由乘客开始进行用于车道变更的转向操作的地点，还可以是执行基于LCA进行的驾驶控制的地点。规定距离D1是预先决定的固定距离，但也可以是基于道路形状(例如，车道数、车宽、道路的曲率)、本车辆M的车速等而可变地设定的距离。以下，将车道L1及L2设为高速道路并将规定距离D1设为2[km]来进行说明。
在第二场景下，HMI控制部174在到达了第二地点P2的情况下，生成模拟由第二取得部172取得到的推荐车道的推荐车道图像(第二图像的一例)。HMI控制部174在到达了第二地点P2的情况下，生成与对本车辆M的前进道路进行引导的引导图形相关的逐向导航图像(第三图像的一例)。
图6是表示在第二场景下由HMI控制部174生成的逐向导航图像IM2a的一例的图。图7是表示在第二场景下由HMI控制部174生成的本车辆周边图像IM2b的一例的图。以下，说明与本车辆周边图像IM1不同的部分。关于以后的逐向导航图像及本车辆周边图像，也说明与其他的图像不同的部分。
逐向导航图像IM2a中例如包括与文字信息相关的对象图像CO1、模拟表示到应进行前进道路变更的地点P1的剩余距离的存储器的对象图像MO1、表示前进道路变更的方向的对象图像DO1。文字信息中例如包括与到地点P1的剩余距离相关的文字信息、与驾驶控制相关的文字信息等。对象图像CO1、MO1及DO1是以第一规定颜色表示的图像。第一规定颜色例如可以是预先决定的颜色，也可以是和与本车辆M的行驶形态相关的图像的颜色建立了对应关系的颜色。和与本车辆M的行驶形态相关的图像的颜色建立了对应关系的颜色例如是指，在行驶形态下，在执行ACC、LKAS等驾驶控制的情况下设定了与各个行驶形态相应的颜色时，与该颜色建立了对应关系的颜色。第一规定颜色可以是与显示于其他的显示部的本车辆的行驶形态建立了对应关系的图像的颜色的同色系的颜色。第一规定颜色也可以是通过花纹、亮度、明度、色度的色调、明暗等的调整来使乘客能够视觉确认的颜色，还可以是通过规定的透射率透射后的颜色。
HMI控制部174可以使上述的逐向导航图像IM2a与本车辆周边图像IM2b同样地显示于第一显示部32A，也可以使上述的逐向导航图像IM2a显示于与第一显示部32A不同的显示部(例如，第二显示部32B或HUD装置)。
HMI控制部174在使逐向导航图像IM2a显示的时机，使生成的推荐车道图像RE1重叠显示在道路图像RO上。推荐车道图像RE1例如包含与推荐车道对应的车道的区域的大致整个区域以第二规定颜色被着色的图像。第二规定颜色例如可以是预先决定的颜色，也可以是和与本车辆M的行驶形态相关的图像的颜色建立了对应关系的颜色。第二规定颜色可以是与第一规定颜色同色系的颜色。第二规定颜色也可以是通过花纹、亮度、明度、色度的色调、明暗等的调整来使乘客能够视觉确认的颜色，还可以是通过规定的透射率透射后的颜色。
HMI控制部174使推荐车道图像RE1显示于与道路图像RO建立了对应关系的位置。与道路图像RO建立了对应关系的位置例如是与道路图像RO所包含的车道L1及L2中的相当于推荐车道的车道的显示位置建立了对应关系的位置。作为相当于推荐车道的车道的一例，存在在当前时间点与前进道路变更目的地的车道L4相邻的车道、或者在较近的将来与前进道路变更目的地的车道L4相邻的车道，但是没有限定于此。在图7的例子中，本车辆周边图像IM2b在道路图像RO所包含的将来成为车道L4的相邻车道的车道L1的区域的大致整个区域重叠显示推荐车道图像RE1。
由此，HMI控制部174能够使乘客更准确地识别在较近的将来需要进行前进道路变更的情况、以及在当前时间点不需要进行前进道路变更的情况。
<第三场景(时刻t3)>
第三场景(时刻t3)是从时刻t2起经过规定时间且将包含车道L3的道路图像RO显示于第一显示部32A的场景。具体而言，第三场景表示本车辆M在距地点P1的剩余距离为1.5[km]的地点行驶的场景。
图8是表示在第三场景下由HMI控制部174生成的逐向导航图像IM3a的一例的图。图9是表示在第三场景下由HMI控制部174生成的本车辆周边图像IM3b的一例的图。在第三场景下，HMI控制部174如图8的逐向导航图像IM3a所示，生成表示到地点P1的剩余距离为1.5[km]的情况的对象图像CO2、对应于剩余距离而调整了存储器的剩余量的对象图像MO2、表示前进道路变更的方向的对象图像DO2。对象图像DO2是与对象图像DO1同样的图像。因此，HMI控制部174对于没有变更的对象图像，可以不新生成图像而直接转用上次生成的对象图像DO1。
在第三场景下，HMI控制部174生成包含从车道L1分支的车道L3的道路图像RO。HMI控制部174生成推荐车道图像RE1，并使生成的推荐车道图像RE1如图9的本车辆周边图像IM3b所示那样显示在车道L1上。由此，乘客通过逐向导航图像IM3a，不会错误地向车道L3进行前进道路变更而能够在车道L1上继续行驶。
<第四场景(时刻t4)>
第四场景(时刻t4)示出从时刻t3起经过规定时间且距地点P1的剩余距离为800[m]的场景。
图10是表示在第四场景下由HMI控制部174生成的逐向导航图像IM4a的一例的图。图11是表示在第四场景下由HMI控制部174生成的本车辆周边图像IM4b的一例的图。在第四场景下，HMI控制部174如图10的逐向导航图像IM4a所示，生成表示到地点P1的剩余距离为800[m]的情况的对象图像CO3、对应于剩余距离而调整了存储器的剩余量的对象图像MO3、表示前进道路变更的方向的对象图像DO3。对象图像DO3是与对象图像DO1同样的图像。因此，HMI控制部174可以直接转用对象图像DO1。
在第四场景下，HMI控制部174生成与车道L3的道路形状相对应而使车道L3从车道L1分支的形状的道路图像RO。在这样的场景下，推荐车道图像RE1如图11的本车辆周边图像IM4b所示那样也显示在车道L1上，因此乘客能够没有焦虑地继续进行沿着车道L1的驾驶。
<第五场景(时刻t5)＞
第五场景(时刻t5)是从时刻t4起经过规定时间且本车辆M到达了比第二地点P2接近第一地点P1的第三地点P3的场景。地点P3是相对于本车辆M而从地点P1靠近前距离D2的地点。距离D2例如为30[m]。
图12是表示在第五场景下由HMI控制部174生成的逐向导航图像IM5a的一例的图。图13是表示在第五场景下由HMI控制部174生成的本车辆周边图像IM5b的一例的图。在第五场景下，HMI控制部174如图12的逐向导航图像IM5a所示，生成表示到地点P1的剩余距离为30[m]的情况的对象图像CO4、对应于剩余距离而调整了存储器的剩余量的对象图像MO4、表示前进道路变更的方向的对象图像DO4。对象图像DO4是与对象图像DO1同样的图像，因此HMI控制部174对于没有变更的对象图像，可以不新生成图像而直接转用上次生成的对象图像DO1。
在第五场景下，HMI控制部174生成包含从车道L1分支的车道L4的道路图像RO。HMI控制部174在第五场景下，为了使乘客执行前进道路变更，生成与前进道路变更目的地的车道L4重叠显示的推荐车道图像RE2。由此，乘客能够更准确地掌握通过逐向导航图像IM5a显示的信息是相对于车道L4的前进道路变更的情况。
HMI控制部174在本车辆M向车道L4的前进道路变更完成的时间点，结束逐向导航图像及推荐车道图像的显示。本车辆M向车道L4的前进道路变更完成的时间点例如是推测为通过从车道L1向车道L4的车道变更而本车辆M的规定的位置(例如，重心)存在于车道L4的宽度方向的中央附近、或者本车辆M的整体存在于车道L4内的时间点。
如上所述，HMI控制部174使推荐车道图像与逐向导航图像的显示的开始或结束同步地显示。由此，HMI控制部174通过逐向导航图像，能够事先使乘客掌握在较近的将来需要进行前进道路变更的情况，并且通过推荐车道图像的显示位置的变化而能够使乘客掌握进行前进道路变更(例如，车道变更)的时机。能够使乘客更准确地掌握当前的车道是否为向目的地方向行进的车道。因此，能够进行使乘客更容易分辨的路径引导。
<变形例>
对由HMI控制部174控制的图像的显示形态的变形例进行说明。例如，HMI控制部174在能够向目的地方向行进的车道存在多个车道的情况下，可以使推荐车道图像与多个前进道路变更后的车道分别重叠显示。图14是表示由HMI控制部174生成的本车辆周边图像IM6b的一例的图。在图14的例子中，车道L1～L3中的从车道L3分支的车道L1及L2为能够向目的地方向行进的车道。
HMI控制部174相对于道路图像RO而生成与车道L1及L2分别重叠的推荐车道图像RE3，并使生成的推荐车道图像RE3重叠显示在模拟道路图像RO所包含的车道L1及L2的图像上。由此，HMI控制部174能够容易使乘客掌握通过在车道L1及L2中的任一个车道上行驶能够向目的地方向行进的情况。
HMI控制部174可以生成表示针对本车辆M的行驶形态的图像，并使生成的图像与道路图像RO重叠显示。在图14的例子中，作为表示执行基于LKAS实施的驾驶控制的情况的图像的一例，将表示在车辆系统侧(识别部130等)识别对车道L1进行划分的左右的划分线的情况的图像BL及BR沿着车道L1的本车辆M附近的左右的划分线而重叠显示于本车辆周边图像IM6b。
HMI控制部174也可以生成和与LKAS以外的行驶形态(例如，ACC、LCA)等相关的行驶形态建立了对应关系的图像，并使生成的图像与道路图像RO重叠显示。例如，在执行ACC的情况下，HMI控制部174生成与前行车辆对应的其他车辆图像m、模拟追随行驶中的目标轨道的图像、表示在系统侧识别追随对象的前行车辆的情况的锁定图像等，并使生成的图像与道路图像建立对应关系而重叠显示。由此，能够使乘客更详细地掌握本车辆M的行驶形态(驾驶控制的状态)。
[处理流程]
以下，使用流程图来说明由实施方式的显示系统进行的一系列的处理的流程。图15是表示由显示系统进行的一系列的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理例如可以在直至由导航装置50设定的目的地为止的本车辆M的行驶中以规定的周期反复执行。
首先，HMI控制部174基于由识别部130等识别出的本车辆M的周边状况，来生成本车辆M的周边的道路图像，并使显示部32显示生成的图像(步骤S100)。接下来，HMI控制部174基于由第二取得部172取得到的信息，来判定本车辆M是否到达了比应进行前进道路变更的第一地点P1靠近前规定距离的第二地点P2(步骤S102)。
在判定为本车辆M到达了第二地点P2的情况下，HMI控制部174基于由第二取得部172取得到的信息，来判定本车辆M是否到达比第二地点P2接近第一地点P1的第三地点P3(步骤S104)。在判定为到达第三地点P3的情况下，HMI控制部174生成与前进道路变更目的地对应的逐向导航图像及推荐车道图像，并使生成的逐向导航图像显示，并且使推荐车道图像与道路图像所包含的前进道路变更目的地的车道重叠显示(步骤S106)。在步骤S104的处理中，在判定为未到达第三地点P3的情况下，HMI控制部174生成与前进道路变更目的地对应的逐向导航图像及推荐车道图像，并使生成的逐向导航图像显示，并且使推荐车道图像与推荐车道重叠显示(步骤S108)。
接下来，HMI控制部174判定本车辆M的前进道路变更是否已结束(步骤S110)。在判定为本车辆M的前进道路变更未结束的情况下，返回到步骤S104的处理。在判定为本车辆M的前进道路变更已结束的情况下，HMI控制部174结束逐向导航图像及推荐车道图像的显示(步骤S112)。由此，本流程图的处理结束。在步骤S102的处理中，在判定为本车辆M未到达第二地点P2的情况下，本流程图的处理也结束。
根据以上说明的实施方式，能够进行乘客更容易分辨的路径引导。更具体而言，根据实施方式，能够通过逐向导航图像对乘客预告显示为了向目的地方向行进而在较近的将来需要进行前进道路变更的情况，并且通过使重叠在道路图像上的推荐车道图像的显示位置变化，能够使乘客更准确地掌握为应进行前进道路变更的分支地点附近的情况、以及为进行前进道路变更的时机的情况。由此，显示系统能够进行更加对乘客赋予安心感的显示控制。
[硬件结构]
图16是表示具备实施方式的显示系统的车辆系统1中的驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3展开，并由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种显示系统，其构成为，具备：
显示部，其显示图像；
存储器，其存储程序；以及
处理器，
所述处理器通过执行所述程序来进行如下处理：
使所述显示部显示第一图像和第二图像，所述第一图像模拟所述车辆的周边的道路，所述第二图像模拟所述周边的道路中的基于直至对所述车辆设定的目的地为止的路径而决定的推荐车道；以及
在直至所述目的地为止的路径中，在所述车辆到达了比应进行前进道路变更的第一地点靠近前规定距离的第二地点的情况下，使所述显示部显示所述第二图像和对所述车辆的前进道路进行引导的第三图像。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (7)

1.一种显示系统，其中，
所述显示系统具备：
显示部，其显示图像；以及
显示控制部，其使所述显示部显示第一图像和第二图像，所述第一图像模拟车辆的周边的道路，所述第二图像模拟所述周边的道路中的基于直至对所述车辆设定的目的地为止的路径而决定的推荐车道，
所述显示控制部在直至所述目的地为止的路径中，在所述车辆到达了比应进行前进道路变更的第一地点靠近前规定距离的第二地点的情况下，使所述显示部显示所述第二图像和对所述车辆的前进道路进行引导的第三图像。
2.根据权利要求1所述的显示系统，其中，
所述显示控制部使所述第二图像与所述第三图像的显示的开始及结束同步地显示。
3.根据权利要求1或2所述的显示系统，其中，
所述显示控制部在所述车辆到达了比所述第二地点接近所述第一地点的第三地点的情况下，使所述第二图像与前进道路变更后的车道重叠显示。
4.根据权利要求3所述的显示系统，其中，
所述显示控制部在所述前进道路变更后的车道存在多个的情况下，使所述第二图像与多个前进道路变更后的车道分别重叠显示。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的显示系统，其中，
所述显示控制部使显示部显示与所述车辆的行驶形态相关的图像，并且使所述显示部以如下颜色显示所述第二图像，该颜色和与所述行驶形态相关的图像的颜色建立了对应关系。
6.一种显示方法，其中，
所述显示方法使在具备显示图像的显示部的车辆上搭载的计算机进行如下处理：
使所述显示部显示第一图像和第二图像，所述第一图像模拟所述车辆的周边的道路，所述第二图像模拟所述周边的道路中的基于直至对所述车辆设定的目的地为止的路径而决定的推荐车道；以及
在直至所述目的地为止的路径中，在所述车辆到达了比应进行前进道路变更的第一地点靠近前规定距离的第二地点的情况下，使所述显示部显示所述第二图像和对所述车辆的前进道路进行引导的第三图像。
7.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使在具备显示图像的显示部的车辆上搭载的计算机进行如下处理：
使所述显示部显示第一图像和第二图像，所述第一图像模拟所述车辆的周边的道路，所述第二图像模拟所述周边的道路中的基于直至对所述车辆设定的目的地为止的路径而决定的推荐车道；以及
在直至所述目的地为止的路径中，在所述车辆到达了比应进行前进道路变更的第一地点靠近前规定距离的第二地点的情况下，使所述显示部显示所述第二图像和对所述车辆的前进道路进行引导的第三图像。
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