CN110371114B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

提供一种能够进行更加给乘客带来安心感的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：显示部，显示图像；识别部，识别包括其他车辆的物体；驾驶控制部，基于所述物体的状态生成所述本车辆的目标轨道，基于所述目标轨道控制所述本车辆的速度和转向的至少一方；显示控制部，使模拟其他车辆的第一图像和模拟所述目标轨道的第二图像重叠于模拟所述本车辆所存在的道路的第三图像并显示于所述显示部，所述第二图像是将所述目标轨道在长度方向上划分而得到的多个区间中的、从所述本车辆观察比在生成所述目标轨道时所参照的参照车辆靠跟前侧的第一区间与从所述本车辆观察比所述参照车辆靠远侧的第二区间相比被强调显示了的图像。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆的驾驶(以下称作自动驾驶)的研究正在开展。另一方面，已知有如下技术，该技术中，具备：前方图像取得单元，其取得对车辆的前方进行拍摄而得到的前方图像；行车道确定单元，其在所述前方图像中确定所述车辆应该行驶的推荐行车道；以及显示控制单元，其生成引导线，使重叠有该生成的所述引导线的所述前方图像显示于显示部，所述引导线将对所述车辆当前正在行驶的位置进行表示的后方侧端点作为后方侧的端点，将对在所述推荐行车道内比所述后方侧端点靠前方侧的位置进行表示的前方侧端点作为前方侧的端点，所述显示控制单元连续地更新重叠有所述引导线的所述前方图像，并且以所述前方图像的纵向上的所述前方侧端点的位置维持为一定的方式生成所述引导线(例如，参照日本特开2013-96913号公报)。
然而，在以往的技术中，在显示引导线等图像的对象时，没有考虑周边车辆，所以，存在乘客错误地理解周边车辆与对象的关系的情况。其结果是，存在在自动驾驶中乘客感到不安的情况。
发明内容
本发明的技术方案是考虑这样的情形而完成的，其目的之一在于，提供一种能够进行更加给乘客带来安心感的自动驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)本发明的一技术方案是车辆控制装置，其具备：显示部，其显示图像；识别部，其识别存在于本车辆的周边的包括其他车辆在内的物体；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的所述物体的状态，生成所述本车辆的目标轨道，且基于生成的所述目标轨道，控制所述本车辆的速度和转向中的至少一方；以及显示控制部，其使模拟由所述识别部识别为所述物体的其他车辆得到的第一图像和模拟由所述驾驶控制部生成的所述目标轨道得到的第二图像重叠于模拟所述本车辆所存在的道路得到的第三图像并显示于所述显示部，所述第二图像是第一区间与第二区间相比被强调显示了的图像，所述第一区间是将所述目标轨道在长度方向上划分而得到的多个区间中的、从所述本车辆观察时比在生成所述目标轨道时所参照的参照车辆靠跟前侧的区间，所述第二区间是所述多个区间中的、从所述本车辆观察时比所述参照车辆靠远侧的区间。
(2)的技术方案，在(1)的技术方案的车辆控制装置中，所述第二图像是显示与所述第一区间相当的部分但不显示与所述第二区间相当的部分的图像。
(3)的技术方案，在(1)或(2)的技术方案的车辆控制装置中，所述显示控制部根据在道路的延伸方向上的所述参照车辆的位置，来变更所述第一区间的所述参照车辆侧的端部的显示位置。
(4)的技术方案，在(1)～(3)中任一技术方案的车辆控制装置中，在由所述驾驶控制部基于存在于与所述本车辆所存在的本车道相邻的相邻车道的所述其他车辆而生成了使所述本车辆从所述本车道向存在于所述相邻车道的所述其他车辆的前后任一方进行车道变更的所述目标轨道的情况下，所述显示控制部将存在于所述相邻车道的所述其他车辆作为所述参照车辆。
(5)本发明的另一技术方案，涉及一种车辆控制方法，所述车辆控制方法使在具备显示图像的显示部的本车辆中搭载的车载计算机执行如下处理：识别存在于所述本车辆的周边的包括其他车辆在内的物体；基于识别到的所述物体的状态，生成所述本车辆的目标轨道；基于生成的所述目标轨道，控制所述本车辆的速度和转向中的至少一方；使模拟被识别为所述物体的其他车辆得到的第一图像和模拟所生成的所述目标轨道得到的第二图像重叠于模拟所述本车辆所存在的道路得到的第三图像并显示于所述显示部；以及所述第二图像是第一区间与第二区间相比被强调显示了的图像，所述第一区间是将所述目标轨道在长度方向上划分而得到的多个区间中的、从所述本车辆观察时比在生成所述目标轨道时所参照的参照车辆靠跟前侧的区间，所述第二区间是所述多个区间中的、从所述本车辆观察时比所述参照车辆靠远侧的区间。
(6)本发明的另一技术方案，涉及一种存储有程序的计算机可读取的存储介质，该程序用于使在具备显示图像的显示部的本车辆中搭载的车载计算机执行如下处理：识别存在于所述本车辆的周边的包括其他车辆在内的物体；基于识别到的所述物体的状态，生成所述本车辆的目标轨道；基于生成的所述目标轨道，控制所述本车辆的速度和转向中的至少一方；使模拟被识别为所述物体的其他车辆得到的第一图像和模拟所生成的所述目标轨道得到的第二图像重叠于模拟所述本车辆所存在的道路得到的第三图像并显示于所述显示部；以及使第一区间与第二区间相比被强调显示了的图像作为所述第二图像而显示于所述显示部，所述第一区间是将所述目标轨道在长度方向上划分而得到的多个区间中的、从所述本车辆观察时比在生成所述目标轨道时所参照的参照车辆靠跟前侧的区间，所述第二区间是所述多个区间中的、从所述本车辆观察时比所述参照车辆靠远侧的区间。
根据(1)～(6)的任一技术方案，能够进行更加给乘客带来安心感的自动驾驶。
附图说明
图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是示意性地示出本车辆的车内的情形的图。
图3是第一控制部、第二控制部及第三控制部的功能结构图。
图4是用于说明使本车辆进行车道变更的场景的图。
图5是用于说明使本车辆进行车道变更的场景的图。
图6是用于说明使本车辆进行车道变更的场景的图。
图7是示出由第一实施方式的自动驾驶控制装置进行的一系列处理的流程的一例的流程图。
图8是示出在车道变更前显示于第一显示部的画面的一例的图。
图9是将锁定车辆附近的图像放大了的图。
图10是示出继图9所例示的画面之后显示的画面的一例的图。
图11是示出继图10所例示的画面之后显示的画面的一例的图。
图12是将锁定车辆附近的图像放大了的图。
图13是示出继图11所例示的画面之后显示的画面的一例的图。
图14是用于说明目标轨道的第一区间的延长方法的图。
图15是用于说明目标轨道的第一区间的延长方法的图。
图16是示出继图13所例示的画面之后显示的画面的一例的图。
图17是示出在车道变更后显示于第一显示部的画面的一例的图。
图18是示出第二实施方式的显示于第一显示部的画面的一例的图。
图19是示出第二实施方式的显示于第一显示部的画面的另一例的图。
图20是示出其他车辆相对于本车辆的相对位置与其显示方式的关系的一例的图。
图21是示出使其他车辆半透明显示的场景的一例的图。
图22是示出不使其他车辆半透明显示的场景的一例的图。
图23是示出在本车辆的侧方存在其他车辆的场景的一例的图。
图24是示出在本车辆的侧方存在其他车辆的场景的一例的图。
图25是示出实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
附图标记说明：
1…车辆系统，10…相机，12…雷达装置，14…探测器，16…物体识别装置，20…通信装置，30…HMI，40…车辆传感器，50…导航装置，60…MPU，80…驾驶操作件，100…自动驾驶控制装置，120…第一控制部，130…识别部，140…行动计划生成部，142…事件决定部，144…目标轨道生成部，160…第二控制部，162…第一取得部，164…速度控制部，166…转向控制部，170…第三控制部，172…第二取得部，174…HMI控制部，200…行驶驱动力输出装置，210…制动装置，220…转向装置。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。在实施方式中，说明在车辆进行自动驾驶(自主驾驶)时显示装置显示车辆的周边的识别结果的例子。所谓自动驾驶，是不依赖于乘坐于车辆的乘客的驾驶操作地，控制车辆的转向和速度中的一方或双方来使车辆运转。自动驾驶是ACC(Adaptive CruiseControl System)、LKAS(Lane Keeping Assistance System)等支援乘客的驾驶操作的驾驶支援之一。
<第一实施方式>
[整体结构]
图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源包括柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由连结于内燃机的发电机产生的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力而进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于本车辆M的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以利用FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测距对象的距离。所照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基地站而与各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。例如，HMI30具备显示装置32、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。显示装置32例如具备第一显示部32A和第二显示部32B。显示装置32是“显示部”的一例。
图2是示意性地示出本车辆M的车内的情形的图。例如，第一显示部32A设置于仪表板IP中的驾驶座(例如离转向盘最近的座位)的正面附近，且设置于乘客能够从转向盘的间隙或者越过转向盘看到的位置。第一显示部32A例如是LCD(Liquid Crystal Display)、有机EL(Electro Luminescence)显示装置等。在第一显示部32A，作为图像而显示本车辆M的手动驾驶时或自动驾驶时的行驶所需的信息。所谓手动驾驶时的本车辆M的行驶所需的信息，例如是本车辆M的速度、发动机转速、燃料剩余量、散热器水温、行驶距离及其他信息。所谓自动驾驶时的本车辆M的行驶所需的信息，例如是本车辆M的将来的轨道(后述的目标轨道)、车道变更的有无及车道变更目的地的车道、识别到的车道(划分线)、其他车辆等信息。自动驾驶时的本车辆M的行驶所需的信息可以包括手动驾驶时的本车辆M的行驶所需的信息的一部分或全部。
第二显示部32B例如设置于仪表板IP的中央附近。第二显示部32B例如与第一显示部32A同样，是LCD、有机EL显示装置等。第二显示部32B例如显示与由导航装置50执行的导航处理对应的图像等。第二显示部32B也可以显示电视节目、或者播放DVD、或者显示下载的电影等内容。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置保持有第一地图信息54。
GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。
导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。
路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下，地图上路径)。第一地图信息54例如是利用表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径被向MPU60输出。
导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]分割)，并参照第二地图信息62，按每个区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几条车道上行驶这样的决定。在地图上路径存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是精度比第一地图信息54的精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息、车道的类别的信息等。第二地图信息62中可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他的装置通信而随时更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有对操作量或者操作的有无进行检测的传感器，其检测结果被向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、第三控制部170及存储部180。第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170例如通过由CPU(CentralProcessing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部既可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以由软件与硬件的协同配合来实现。程序既可以预先保存于自动驾驶控制装置100的存储部180，也可以保存于DVD、CD-ROM等可装卸的存储介质并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于存储部180。
存储部180例如由HDD、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead Only Memory)、ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)等来实现。存储部180例如保存由处理器读出并执行的程序等。
图3是第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过如下方式来实现：并行地执行基于深度学习等的对交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在可图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方打分而综合地进行评价。由此，保证自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别存在于本车辆M的周边的物体。由识别部130识别的物体例如包括自行车、摩托车、四轮机动车、行人、道路标识、道路标示、划分线、电线杆、护栏、坠物等。识别部130识别物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的相对坐标上的位置(即相对于本车辆M的相对位置)而被识别，用于控制。物体的位置既可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由其所表现出的区域来表示。所谓物体的“状态”，也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者要进行车道变更)。
识别部130例如识别本车辆M正在行驶的本车道、与本车道相邻的相邻车道。例如，识别部130通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案，来识别本车道、相邻车道。
另外，识别部130不限于道路划分线，也可以通过识别包含道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别本车道、相邻车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、基于INS的处理结果。识别部130对暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他道路事项进行识别。
识别部130在识别本车道时，识别本车辆M相对于本车道的相对位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于连接车道中央的线所成的角度，作为本车辆M相对于本车道的相对位置及姿态。也可以取代此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于本车道的某一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，作为本车辆M相对于本车道的相对位置。
行动计划生成部140例如具备事件决定部142和目标轨道生成部144。事件决定部142在决定了推荐车道的路径上决定自动驾驶的事件。事件是规定了本车辆M的行驶形态的信息。
事件例如包括使本车辆M以一定的速度在同一车道上行驶的定速行驶事件、使本车辆M追随于存在于本车辆M的前方的规定距离以内(例如100[m]以内)且离本车辆M最近的其他车辆(以下，称作前行车辆mA)的追随行驶事件、使本车辆M从本车道向相邻车道进行车道变更的车道变更事件、在道路的分支地点使本车辆M向目的侧的车道分支的分支事件、在汇合地点使本车辆M向干线汇合的汇合事件、用于结束自动驾驶而切换为手动驾驶的接管事件等。所谓“追随”，例如可以是使本车辆M与前行车辆mA的车间距离(相对距离)维持为一定的行驶形态，也可以是除了使本车辆M与前行车辆mA的车间距离维持为一定之外还使本车辆M在本车道的中央行驶的行驶形态。事件例如可以包括使本车辆M暂且向相邻车道进行车道变更而在相邻车道上赶超前行车辆mA之后再次向原来的车道进行车道变更、或者不使本车辆M向相邻车道进行车道变更而是使本车辆M靠近划分本车道的划分线而在同一车道内赶超前行车辆mA之后恢复为原来的位置(例如车道中央)的赶超事件、为了躲避存在于本车辆M的前方的障碍物而使本车辆M进行制动及转向中的至少一方的躲避事件等。
事件决定部142例如可以根据在本车辆M的行驶时由识别部130识别到的周边的状况，将对于当前的区间已经决定的事件变更为其他事件，或者对于当前的区间决定新的事件。
事件决定部142可以根据乘客对车载设备的操作，将对于当前的区间已经决定的事件变更为其他事件，或者对于当前的区间决定新的事件。例如，事件决定部142可以在由乘客操作了方向指示灯控制杆(方向指示器)的情况下，将对于当前的区间已经决定的事件变更为车道变更事件，或者对于当前的区间新决定车道变更事件。
目标轨道生成部144为了原则上使本车辆M在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶而且在本车辆M在推荐车道上行驶时能够应对周边的状况，生成使本车辆M以由事件规定的行驶形态自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的将来的目标轨道。目标轨道例如包括确定了将来的本车辆M的位置的位置要素和确定了将来的本车辆M的速度等的速度要素。
例如，目标轨道生成部144将本车辆M应该依次到达的多个地点(轨道点)决定为目标轨道的位置要素。轨道点是每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点。规定的行驶距离例如可以根据沿着路径前进时的沿途距离来计算。
目标轨道生成部144将每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度决定为目标轨道的速度要素。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度根据采样时间及轨道点的间隔来决定。目标轨道生成部144将表示所生成的目标轨道的信息向第二控制部160输出。
以下，作为一例，对本车辆M在计划了车道变更事件的区间行驶的场景、即使本车辆M进行车道变更的场景进行说明。图4至图6是用于说明使本车辆M进行车道变更的场景的图。图中，L1表示本车道，L2表示与本车道相邻的相邻车道。X表示道路的延伸方向或本车辆M的行进方向，Y表示与X方向正交的车宽方向。
目标轨道生成部144在当前的区间的事件是车道变更事件的情况下，从在相邻车道L2行驶的多个其他车辆中选择2台其他车辆，在所选择的2台其他车辆之间设定车道变更目标位置TAs。所谓车道变更目标位置TAs，是作为目标的车道变更目的地的位置，是本车辆M与其他车辆m2及m3的相对的位置。在图示的例子中，由于其他车辆m2及m3正在相邻车道上行驶，所以，目标轨道生成部144在其他车辆m2与其他车辆m3之间设定车道变更目标位置TAs。在相邻车道L2上仅存在1台其他车辆的情况下，目标轨道生成部144可以在该其他车辆的前方或后方的任意的位置设定车道变更目标位置TAs。在相邻车道L2上其他车辆连1台也没有的情况下，目标轨道生成部144可以在相邻车道L2上的任意的位置设定车道变更目标位置TAs。以下，将在相邻车道上在车道变更目标位置TAs的紧前方行驶的其他车辆(在图示的例子中是m2)称作前方基准车辆mB，将在相邻车道上在车道变更目标位置TAs的紧后方行驶的其他车辆(在图示的例子中是m3)称作后方基准车辆mC来进行说明。
当设定车道变更目标位置TAs后，目标轨道生成部144生成用于使本车辆M进行车道变更的多个目标轨道的候补。在图5的例子中，目标轨道生成部144假定为作为前行车辆mA的其他车辆m1、作为前方基准车辆mB的其他车辆m2及作为后方基准车辆mC的其他车辆m3分别以规定的速度模型行驶，基于这3台车辆的速度模型和本车辆M的速度，以本车辆M不与前行车辆mA干涉地在将来的某时刻存在于前方基准车辆mB与后方基准车辆mC之间的车道变更目标位置TAs的方式生成多个目标轨道的候补。
例如，目标轨道生成部144使用样条曲线等多项式曲线平滑地连接从当前的本车辆M的位置起到将来的某时刻的前方基准车辆mB的位置、或者车道变更目的地的车道的中央且车道变更的结束地点，在该曲线上以等间隔或者不等间隔配置规定个数的轨道点K。此时，目标轨道生成部144以轨道点K的至少一个配置于车道变更目标位置TAs内的方式生成多个目标轨道的候补。
并且，目标轨道生成部144从生成的多个目标轨道的候补中选择最佳的目标轨道。所谓最佳的目标轨道，例如是被预测为在基于该目标轨道使本车辆M行驶时会产生的横摆角速度小于阈值、本车辆M的速度为规定速度范围内那样的目标轨道。横摆角速度的阈值例如设定为在进行了车道变更时不会对乘客产生过负荷(车宽方向的加速度成为阈值以上)的程度的横摆角速度。规定速度范围例如设定为70～110[km/h]程度的速度范围。
当设定车道变更目标位置TAs并生成用于使本车辆M向该车道变更目标位置TAs进行车道变更的目标轨道后，目标轨道生成部144判定是否能够向车道变更目标位置TAs(即前方基准车辆mB与后方基准车辆mC之间)进行车道变更。
例如，目标轨道生成部144在相邻车道L2上设定禁止存在其他车辆的禁止区域RA，在该禁止区域RA中其他车辆连一部分也不存在、且本车辆M与前方基准车辆mB及后方基准车辆mC的碰撞余裕时间TTC(Time To Collision)分别比阈值大的情况下，判定为能够进行车道变更。该判定条件是在本车辆M的侧方设定了车道变更目标位置TAs的情况的一例。
如图6所例示，目标轨道生成部144例如将本车辆M向车道变更目的地的车道L2投影而设定在前后具有一定的余裕距离的禁止区域RA。禁止区域RA作为从车道L2的横向(Y方向)的一端延伸至另一端的区域而被设定。
在禁止区域RA内不存在其他车辆的情况下，目标轨道生成部144例如在本车辆M的前端及后端在车道变更目的地的车道L2侧设定假想的延出线FM及延出线RM。目标轨道生成部144算出延出线FM与前方基准车辆mB的碰撞余裕时间TTC(B)及延出线RM与后方基准车辆mC的碰撞余裕时间TTC(C)。碰撞余裕时间TTC(B)是通过将延出线FM与前方基准车辆mB的距离除以本车辆M与前方基准车辆mB(在图的例子中是其他车辆m2)的相对速度而导出的时间。碰撞余裕时间TTC(C)是通过将延出线RM与后方基准车辆mC(在图的例子中是其他车辆m3)的距离除以本车辆M与后方基准车辆mC的相对速度而导出的时间。目标轨道生成部144在碰撞余裕时间TTC(B)比阈值Th(B)大且碰撞余裕时间TTC(C)比阈值Th(C)大的情况下，判定为能够进行车道变更。阈值Th(B)与阈值Th(C)可以是相同的值，也可以是不同的值。
在判定为不能进行车道变更的情况下，目标轨道生成部144从在相邻车道L2上行驶的多个其他车辆中新选择2台其他车辆，在新选择出的2台其他车辆之间再次设定车道变更目标位置TAs。新选择的2台其他车辆中的一方的其他车辆也可以是上次选择出的其他车辆。
目标轨道生成部144反复设定车道变更目标位置TAs直到判定为能够进行车道变更为止。此时，目标轨道生成部144可以生成使本车辆M在本车道L1上等待的目标轨道，或者生成为了使本车辆M在本车道L1上向车道变更目标位置TAs的侧方移动而使其减速或者加速的目标轨道。
目标轨道生成部144在判定为能够进行车道变更的情况下，将表示所生成的目标轨道的信息向第二控制部160输出。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使得本车辆M按照预定的时刻通过由目标轨道生成部144生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备第一取得部162、速度控制部164及转向控制部166。事件决定部142、目标轨道生成部144及第二控制部160合起来是“驾驶控制部”的一例。
第一取得部162从目标轨道生成部144取得目标轨道(轨道点)的信息，将其存储于存储部180的存储器。
速度控制部164基于在存储器存储的目标轨道所包含的速度要素(例如目标速度、目标加速度等)，来控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210中的一方或双方。
转向控制部166根据在存储器存储的目标轨道所包含的位置要素(例如表示目标轨道的弯曲状况的曲率等)，来控制转向装置220。以下，将控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210与转向装置220中的一方或双方称作“自动驾驶”来进行说明。
速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合来执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的功率ECU(Electronic Control Unit)。功率ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩被向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，从而变更转向轮的朝向。
第三控制部170例如具备第二取得部172和HMI控制部174。HMI控制部174是“显示控制部”的一例。
第二取得部172取得由识别部130识别到的结果的信息，并且取得由目标轨道生成部144生成的目标轨道的信息。
HMI控制部174基于由第二取得部172取得的信息来控制HMI30，使HMI30输出各种信息。例如，HMI控制部174使模拟由识别部130识别到的前行车辆mA、前方基准车辆mB、后方基准车辆mC这些其他车辆得到的第一层图像和模拟由目标轨道生成部144生成的目标轨道得到的第二层图像重叠于模拟由识别部130识别到的车道(包括本车道、相邻车道)得到的第三层图像并显示于HMI30的显示装置32(尤其是第一显示部32A)。第一层图像是“第一图像”的一例，第二层图像是“第二图像”的一例，第三层图像是“第三图像”的一例。
[处理流程]
以下，使用流程图来说明基于第一实施方式的自动驾驶控制装置100的一系列处理的流程。图7是示出基于第一实施方式的自动驾驶控制装置100的一系列处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理例如可以在由识别部130识别到前行车辆mA的情况下以规定的周期反复执行。
首先，目标轨道生成部144判定当前的事件是否是车道变更事件(步骤S100)。在当前的事件不是车道变更事件的情况下，目标轨道生成部144生成使本车辆M追随前行车辆mA的目标轨道(步骤S102)。
接着，HMI控制部174将作为当前的追随对象的前行车辆mA决定为锁定车辆(步骤S104)。所谓锁定车辆，是在由目标轨道生成部144生成目标轨道时所参照的其他车辆，是对该目标轨道造成了影响的其他车辆。锁定车辆在第一层图像中被强调显示(高亮显示)。锁定车辆是“参照车辆”的一例。
接着，HMI控制部174在第二层图像中，使将目标轨道在长度方向上划分而得到的多个区间中的、从本车辆M观察时比锁定车辆靠跟前侧的第一区间A与从本车辆M观察时比锁定车辆靠远侧的第二区间B相比被更加强调地显示(步骤S106)。
接着，第二控制部160基于由目标轨道生成部144生成的目标轨道，来控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210与转向装置220中的至少一方，从而进行自动驾驶(步骤S108)。
另一方面，目标轨道生成部144在当前的事件是车道变更事件的情况下，从在相邻车道上行驶的多个其他车辆中选择2台其他车辆，在选择出的2台其他车辆之间设定车道变更目标位置TAs(步骤S110)。
接着，目标轨道生成部144生成用于使本车辆M向设定有车道变更目标位置TAs的相邻车道进行车道变更的目标轨道(步骤S112)。
接着，HMI控制部174将车道变更目标位置TAs的前方的前方基准车辆mB、即在车道变更后成为追随对象的前方基准车辆mB决定为锁定车辆(步骤S114)。
接着，HMI控制部174在第二层图像中，使将目标轨道在长度方向上划分而得到的多个区间中的、从本车辆M观察时比锁定车辆靠跟前侧的第一区间A与从本车辆M观察时比锁定车辆靠远侧的第二区间B相比更加强调地显示(步骤S116)。
图8是示出在车道变更前显示于第一显示部32A的画面的一例的图。在图示的例子中，表示出在行驶形态从追随行驶切换为车道变更的时机显示的画面，在显示有本车道L1及相邻车道L2的第三层图像上重叠出显示有其他车辆m1～m4的第一层图像和显示有目标轨道的第二层图像而作为一个图像来显示。在第一显示部32A的画面，可以与各层图像一起，显示示出发动机的转速的转速表MT1、示出本车辆M的速度的速度表MT2、用于预先向乘客通知进行车道变更的文字、图像等。
在行驶形态从追随行驶切换为车道变更的时机，还没有生成用于车道变更的目标轨道，所以，HMI控制部174如图示的例子那样，在第一显示部32A的画面，显示追随作为前行车辆mA的其他车辆m1的目标轨道，并且，显示表示通过自动驾驶来进行车道变更的情况的对象图像(以下，行车道变换表现图像EALC)。所谓对象图像，是各层图像的一要素(一部分)。
在显示行车道变换表现图像EALC的情况下，HMI控制部174将作为追随对象的其他车辆m1决定为锁定车辆，使锁定车辆与其他的其他车辆m2～m4相比，以相对明亮的色调(亮度及彩度的色调、明暗等)显示。具体而言，HMI控制部174可以通过使锁定车辆以外的其他车辆的亮度与锁定车辆相比降低50[％]程度，来相对地强调锁定车辆。
HMI控制部174在锁定车辆的附近显示表示本车辆M正在追随于该车辆的对象图像(以下，称作锁定表现图像LK)。在图示的例子中，在作为锁定车辆的其他车辆m1的后端，显示“コ”形状的对象图像作为锁定表现图像LK。像这样，HMI控制部174使锁定车辆与其他的车辆相比以相对明亮的色调显示，并且在锁定车辆的后端显示锁定表现图像LK，所以，锁定车辆与其他的车辆相比被强调。
HMI控制部174在第一显示部32A的画面中，使从本车辆M观察时比锁定车辆靠跟前侧的第一区间A与从本车辆M观察时比锁定车辆靠远侧的第二区间B相比以更加明亮的色调显示从而进行强调。例如，HMI控制部174可以通过以规定的明亮程度的色调显示第一区间A而不显示第二区间B，来与第二区间B相比强调第一区间A。
图9是将锁定车辆附近的图像扩大了的图。如图示的例子那样，HMI控制部174将距锁定表现图像LK的位置P2规定距离跟前侧的位置P1作为基准，以从成为该基准的位置P1到位置P2的区间的色调变化的方式显示第一区间A。像这样，HMI控制部174以作为锁定车辆的其他车辆m1为基准，在该其他车辆m1的跟前侧与远侧使目标轨道的显示方式不同。HMI控制部174例如可以以使目标轨道的前端(第二区间B的最远侧)接近0[％]程度的透明度(透过度)的方式淡出。
图10是示出继图9所例示的画面之后显示的画面的一例的图。图示的例子的画面在由目标轨道生成部144设定车道变更目标位置TAs且生成了用于使本车辆M向相邻车道L2进行车道变更的目标轨道的情况下显示。接受到生成了用于车道变更的目标轨道的情况，HMI控制部174将锁定表现图像LK从其他车辆m1移除。
图11是示出继图10所例示的画面之后显示的画面的一例的图。例如，假设目标轨道生成部144选择其他车辆m4和其后方的其他车辆m5(未图示)，并在这2台车辆之间设定车道变更目标位置TAs而生成了用于车道变更的目标轨道。在该情况下，作为前方基准车辆mB的其他车辆m4在进行了车道变更之后成为追随对象的车辆，所以，HMI控制部174如图示的例子那样，将其他车辆m4决定为锁定车辆，在该其他车辆m4的后端显示锁定表现图像LK。由此，新将其他车辆m4作为锁定车辆而与其他的车辆相比强调地显示。HMI控制部174在变更了锁定车辆的情况下，在目标轨道中变更作为第一区间A的区间及作为第二区间B的区间各自的长度。例如，HMI控制部174在本车辆M的行进方向(X方向)上，将第一区间A从本车辆M到其他车辆m1的区间变更为本车辆M到其他车辆m4的区间，将第二区间B从其他车辆m1以后的区间变更为其他车辆m4以后的区间。
图12是将锁定车辆附近的图像放大了的图。如图示的例子那样，在作为锁定车辆的其他车辆m4的跟前侧的第一区间A存在于本车道L1上的情况下，HMI控制部174在本车辆M的行进方向(X方向)上，将距与其他车辆m4的后端的锁定表现图像LK相同的位置P2规定距离跟前侧的位置P1作为基准，以从该位置P1到位置P2的区间的色调变化的方式显示第一区间A。
返回图7，接着，目标轨道生成部144判定是否能够向车道变更目标位置TAs(前方基准车辆mB与后方基准车辆mC之间)进行车道变更(步骤S118)。目标轨道生成部144在判定为不能向车道变更目标位置TAs进行车道变更的情况下，返回S110的处理，再次设定车道变更目标位置TAs。
另一方面，目标轨道生成部144在判定为能够向车道变更目标位置TAs进行车道变更的情况下，将表示所生成的目标轨道的信息向第二控制部160输出。接受到该情况，作为S108的处理，第二控制部160基于由目标轨道生成部144生成的目标轨道，控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210和转向装置220，从而通过自动驾驶来使本车辆M向车道变更目标位置TAs进行车道变更。
图13是示出继图11所例示的画面之后显示的画面的一例的图。在图示的例子中，目标轨道生成部144虽然在其他车辆m4与其他车辆m5之间设定了车道变更目标位置TAs，但是，判定为不能进行车道变更，在本车辆M不向车道变更目标位置TAs进行车道变更而是在本车道L1上等待的状态下，其他车辆m4及m5进一步向前方移动。在这样的情况下，HMI控制部174与移动的锁定车辆相匹配地变更锁定表现图像LK的显示位置，并且延长目标轨道的第一区间A，直到由目标轨道生成部144生成新的目标轨道。
图14及图15是用于说明目标轨道的第一区间A的延长方法的图。在图示的例子中，识别到其他车辆m1、m3、m4、m5，这多个其他车辆中的其他车辆m1及m4与其他车辆m3及m5相比被强调地显示。例如，在不向作为前方基准车辆mB的其他车辆m4与作为后方基准车辆mC的其他车辆m5之间进行车道变更而其他车辆m4及m5向画面远侧远离了本车辆M而去的情况下，HMI控制部174使锁定表现图像LK继续显示于其他车辆m4的后方并且根据X方向上的锁定车辆的位置来变更第一区间A的终端的显示位置从而延长第一区间A的距离LA，直到由目标轨道生成部144生成新的目标轨道。第一区间A的终端是第一区间A的端部中的不是本车辆M侧而是锁定车辆侧的端部，例如是上述的位置P1。由此，如图15所例示，目标轨道的第一区间A被延长。
图16是示出继图13所例示的画面之后显示的画面的一例的图。在图示的例子中，目标轨道生成部144在其他车辆m5的后方重新设定车道变更目标位置TAs，生成新的目标轨道。这样的情况下，HMI控制部174新将其他车辆m5决定为锁定车辆，在该其他车辆m5的后端显示锁定表现图像LK。由此，其他车辆m5与其他的车辆相比被强调。
HMI控制部174在将锁定车辆从其他车辆m4变更为了m5的情况下，如图示的例子那样，在本车辆M的行进方向(X方向)上，将第一区间A从本车辆M到其他车辆m4的区间变更为本车辆M到其他车辆m5的区间，将第二区间B从其他车辆m4以后的区间变更为其他车辆m5以后的区间。像这样，在进行车道变更之前车道变更目标位置TAs被逐个变更了的情况，在每次变更时，一边改变锁定车辆一边变更被强调显示的第一区间A，所以，能够使观看显示装置32的乘客理解到，车辆系统1当前正在一边参照哪个其他车辆一边要进行车道变更。因此，能够抑制乘客错误地理解在车道变更后作为追随对象的车辆，能够使得乘客所设想的本车辆M的行为与基于自动驾驶的实际的本车辆M的行为相同或接近。其结果是，能够给乘客带来安心感。
图17是示出在车道变更后显示于第一显示部32A的画面的一例的图。如图示的例子那样，在本车辆M向其他车辆m5的后方进行了车道变更的情况下，事件决定部142计划将其他车辆m5作为追随对象的追随行驶事件，目标轨道生成部144生成将其他车辆m5作为追随对象的目标轨道。接受到该情况，HMI控制部174继续在其他车辆m5的后端显示锁定表现图像LK，由此与其他车辆相比强调其他车辆m5。
根据以上说明的第一实施方式，具备：显示装置32，其显示图像；识别部130，其识别存在于本车辆M的周边的物体；目标轨道生成部144，其基于由识别部130识别到的包括一个以上的其他车辆的物体，生成本车辆M的目标轨道；第二控制部160，其基于由目标轨道生成部144生成的目标轨道，控制本车辆M的速度和转向中的至少一方；HMI控制部174，其使模拟由识别部130识别为物体的其他车辆得到的第一层图像和模拟由目标轨道生成部144生成的目标轨道得到的第二层图像重叠于模拟本车辆M所存在的道路得到的第三层图像并显示于显示装置32，HMI控制部174使与第二区间B相比对第一区间A进行强调显示的第二层图像重叠于第三层图像，所述第一区间A是将目标轨道在长度方向上划分而得到的多个区间中的、从本车辆M观察时比锁定车辆靠跟前侧的区间，所述第二区间B是所述多个区间中的、从本车辆M观察时比锁定车辆靠远侧的区间，所以，能够使观看显示装置32的乘客理解到，车辆系统1当前正在一边注视哪个其他车辆一边要进行车道变更。其结果是，能够进行更加给乘客带来安心感的自动驾驶。
<第二实施方式>
以下，对第二实施方式进行说明。在第一实施方式中，设为使前行车辆mA、前方基准车辆mB等比本车辆M靠前方的其他车辆强调显示而进行了说明。与此相对，在第二实施方式中，在关于后方基准车辆mC等比本车辆M靠后方的其他车辆也强调显示这一点上，与上述第一实施方式不同。以下，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明，省略对与第一实施方式共通的功能等的说明。
图18是示出第二实施方式的显示于第一显示部32A的画面的一例的图。图中的R表示显示本车辆M的后方的其他车辆的区域。在图示的例子中，生成了使本车辆M追随作为前行车辆mA的其他车辆m1的目标轨道。在这样的情况下，相邻车道L2上的比本车辆M靠后方的其他车辆不会妨碍本车辆M的行驶，换言之不被目标轨道生成部144在生成目标轨道时参照，所以，第二实施方式中的HMI控制部174如图18的例子那样，在区域R以半透明显示后方的其他车辆。例如，HMI控制部174使后方基准车辆mC等后方的其他车辆以除其以外的其他车辆(锁定车辆、本车辆M等)的透明度的20[％]程度显示。由此，HMI控制部174能够通知乘客如下情况：虽然不会像锁定车辆那样直接影响目标轨道的生成，但是存在正从本车辆M的后方接近的其他车辆。其结果是，能够引起乘客注意，以监视包括本车辆M的后方的周边。
图19是示出第二实施方式的显示于第一显示部32A的画面的另一例的图。在图示的例子中，行驶形态从追随行驶切换为车道变更，显示有行车道变换表现图像EALC。在这样的情况下，相邻车道L2上的比本车辆M靠后方的其他车辆有可能在车道变更时妨碍本车辆M的行驶，所以，第二实施方式中的HMI控制部174如图19的例子那样，在区域R使后方的其他车辆与锁定车辆等同样地强调显示。
图20是示出其他车辆相对于本车辆M的相对位置与其显示方式的关系的一例的图。例如，HMI控制部174在其他车辆存在于本车辆M的前方或前侧方的情况下，若该其他车辆是有可能干涉目标轨道的对象车辆则进行强调显示，若不是有可能干涉目标轨道的对象车辆则进行非强调显示。所谓有可能干涉目标轨道的对象车辆，是成为上述的锁定车辆的候补的前行车辆mA、前方基准车辆mB，是在生成目标轨道时被目标轨道生成部144参照的车辆。所谓非强调显示，例如可以如上所述使明度降低50[％]程度。HMI控制部174在其他车辆存在于本车辆M的后方的情况下，若该其他车辆是有可能干涉目标轨道的对象车辆则进行强调显示，若不是有可能干涉目标轨道的对象车辆则以半透明显示。
图21是示出使其他车辆半透明显示的场景的一例的图。在图21的例子中，在本车道L1的本车辆M的前方存在其他车辆m1，在相邻车道L2的本车辆M的前方存在其他车辆m2及m3，在相邻车道L2的本车辆M的后方存在其他车辆m4及m5。在这样的情况下，在由目标轨道生成部144生成了将其他车辆m1作为追随对象的目标轨道的情况下，HMI控制部174将其他车辆m1决定为锁定车辆。并且，HMI控制部174使显示装置32强调显示其他车辆m1，非强调显示其他车辆m2及m3，半透明显示其他车辆m4及m5。
图22是示出不使其他车辆半透明显示的场景的一例的图。在图22的例子中，与图21的例子同样，在本车道L1的本车辆M的前方存在其他车辆m1，在相邻车道L2的本车辆M的前方存在其他车辆m2及m3，在相邻车道L2的本车辆M的后方存在其他车辆m4及m5。在图22的例子中，计划了车道变更事件，其结果是，在显示装置32的画面显示有行车道变换表现图像EALC。在这样的情况下，其他车辆m3及m4成为有可能干涉目标轨道的对象车辆，所以，HMI控制部174使显示装置32强调显示其他车辆m1、m3及m4，非强调显示其他车辆m2及m5。
图23及图24是示出在本车辆M的侧方存在其他车辆的场景的一例的图。在图示的例子中，在本车道L1的本车辆M的前方存在其他车辆m1，在相邻车道L2的本车辆M的前方存在其他车辆m2及m3，在设定禁止区域RA的本车辆M的侧方存在其他车辆m4及m5，在相邻车道L2的本车辆M的后方存在其他车辆m4及m5。
例如，在目标轨道生成部144生成目标轨道时，在设定于相邻车道L2上的禁止区域RA存在其他车辆的情况下，HMI控制部174使显示装置32强调显示存在于禁止区域RA的其他车辆。在图23及图24各自所例示的场景中，其他车辆m4及m5存在于禁止区域RA，所以，HMI控制部174使显示装置32强调显示作为前行车辆mA的其他车辆m1、在禁止区域RA外最接近禁止区域RA的其他车辆m3及m6、禁止区域RA内的其他车辆m4及m5，非强调显示他们以外的其他车辆。
在图23所例示的场景中，生成了用于将其他车辆m1作为追随对象的追随行驶的目标轨道，所以，HMI控制部174使显示装置32强调显示比其他车辆m1靠跟前侧的第一区间A，非强调显示比其他车辆m1靠远侧的第二区间B。在图24所例示的场景中，生成了用于将其他车辆m2作为车道变更后的追随对象的车道变更的目标轨道。在这样的情况下，在禁止区域RA存在其他车辆m4及m5，所以，不执行车道变更。因此，HMI控制部174使显示装置32非强调显示目标轨道整体。
根据以上说明的第二实施方式，在使本车辆M进行车道变更的情况下，关于后方基准车辆mC等比本车辆M靠后方的其他车辆也强调显示，所以，与第一实施方式相比，能够进行更加给乘客带来安心感的自动驾驶。
[硬件结构]
图25是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100构成为，通信控制器100-1、CPU100-2、被作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而相互连接。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等展开到RAM100-3，由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170中的一部分或全部。
上述说明的实施方式，能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其具备：
显示器，显示图像；
存储设备，存储程序；以及
处理器，
所述处理器构成为，通过执行所述程序而进行如下处理：
识别存在于所述本车辆的周边的包括其他车辆在内的物体；
基于所述识别到的所述物体的状态，生成所述本车辆的目标轨道；
基于所述生成的所述目标轨道，控制所述本车辆的速度和转向中的至少一方；
使模拟被识别为所述物体的其他车辆得到的第一图像和模拟所述生成的所述目标轨道得到的第二图像重叠于模拟所述本车辆所存在的道路得到的第三图像并显示于所述显示器；以及
所述第二图像是第一区间与第二区间相比被强调显示了的图像，所述第一区间是将所述目标轨道在长度方向上划分而得到的多个区间中的、从所述本车辆观察时比在生成所述目标轨道时所参照的参照车辆靠跟前侧的区间，所述第二区间是所述多个区间中的、从所述本车辆观察时比所述参照车辆靠远侧的区间。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
显示部，其显示图像；
识别部，其识别存在于本车辆的周边的包括其他车辆在内的物体；
驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的所述物体的状态，生成所述本车辆的目标轨道，且基于生成的所述目标轨道，控制所述本车辆的速度和转向中的至少一方；以及
显示控制部，其使模拟由所述识别部识别为所述物体的其他车辆得到的第一图像和模拟由所述驾驶控制部生成的所述目标轨道得到的第二图像重叠于模拟所述本车辆所存在的道路得到的第三图像并显示于所述显示部，
所述显示控制部使所述显示部在从所述本车辆观察时生成所述目标轨道时所参照的参照车辆的附近显示表示所述参照车辆的锁定表现图像，
所述第二图像是第一区间与第二区间相比被强调显示了的图像，所述第一区间是将所述目标轨道在长度方向上划分而得到的多个区间中的、从所述本车辆观察时比所述锁定表现图像靠跟前侧的区间，所述第二区间是所述多个区间中的、从所述本车辆观察时比所述锁定表现图像靠远侧的区间。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述第二图像是显示与所述第一区间相当的部分但不显示与所述第二区间相当的部分的图像。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述显示控制部根据在道路的延伸方向上的所述参照车辆的位置，来变更所述第一区间的所述参照车辆侧的端部的显示位置。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
在由所述驾驶控制部基于存在于与所述本车辆所存在的本车道相邻的相邻车道的所述其他车辆而生成了使所述本车辆从所述本车道向存在于所述相邻车道的所述其他车辆的前后任一方进行车道变更的所述目标轨道的情况下，所述显示控制部将存在于所述相邻车道的所述其他车辆作为所述参照车辆。
5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
在由所述驾驶控制部基于存在于与所述本车辆所存在的本车道相邻的相邻车道的所述其他车辆而生成了使所述本车辆从所述本车道向存在于所述相邻车道的所述其他车辆的前后任一方进行车道变更的所述目标轨道的情况下，所述显示控制部将存在于所述相邻车道的所述其他车辆作为所述参照车辆。
6.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使在具备显示图像的显示部的本车辆中搭载的车载计算机执行如下处理：
识别存在于所述本车辆的周边的包括其他车辆在内的物体；
基于识别到的所述物体的状态，生成所述本车辆的目标轨道；
基于生成的所述目标轨道，控制所述本车辆的速度和转向中的至少一方；
使模拟被识别为所述物体的其他车辆得到的第一图像和模拟所生成的所述目标轨道得到的第二图像重叠于模拟所述本车辆所存在的道路得到的第三图像并显示于所述显示部；
使所述显示部在从所述本车辆观察时生成所述目标轨道时所参照的参照车辆的附近显示表示所述参照车辆的锁定表现图像；以及
所述第二图像是第一区间与第二区间相比被强调显示了的图像，所述第一区间是将所述目标轨道在长度方向上划分而得到的多个区间中的、从所述本车辆观察时比所述锁定表现图像靠跟前侧的区间，所述第二区间是所述多个区间中的、从所述本车辆观察时比所述锁定表现图像靠远侧的区间。
7.一种存储介质，其中，
所述存储介质是存储有程序的计算机可读取的存储介质，该程序用于使在具备显示图像的显示部的本车辆中搭载的车载计算机执行如下处理：
识别存在于所述本车辆的周边的包括其他车辆在内的物体；
基于识别到的所述物体的状态，生成所述本车辆的目标轨道；
基于生成的所述目标轨道，控制所述本车辆的速度和转向中的至少一方；
使模拟被识别为所述物体的其他车辆得到的第一图像和模拟所生成的所述目标轨道得到的第二图像重叠于模拟所述本车辆所存在的道路得到的第三图像并显示于所述显示部；
使所述显示部在从所述本车辆观察时生成所述目标轨道时所参照的参照车辆的附近显示表示所述参照车辆的锁定表现图像；以及
使第一区间与第二区间相比被强调显示了的图像作为所述第二图像而显示于所述显示部，所述第一区间是将所述目标轨道在长度方向上划分而得到的多个区间中的、从所述本车辆观察时比所述锁定表现图像靠跟前侧的区间，所述第二区间是所述多个区间中的、从所述本车辆观察时比所述锁定表现图像靠远侧的区间。
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