CN110194153B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边的状况；驾驶控制部，其控制所述本车辆的速度及转向而使所述本车辆行驶；以及判定部，其在通过所述识别部识别到前行车辆的情况下，判定所述前行车辆是否在所述本车道内从所述本车道的中央侧靠近了划分所述本车道的两个划分线中的一方的划分线，在通过所述识别部识别出所述本车道为最靠近道路外侧的规定车道的情况下，在通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线的情况下，所述驾驶控制部控制所述本车辆的速度及转向，在所述本车道内使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动。据此，能够快速地躲避障碍物。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
近年来，针对自动地控制车辆的驾驶(以下称为自动驾驶)进行了研究。另一方面，已知有在前行车躲避了障碍物时，以与前行车相同的行驶路径来进行障碍物躲避的技术(例如，参照专利文献1)。
【现有技术文献】
【专利文献1】日本特开2017-13678号公报
发明内容
【发明要解决的课题】
然而，在以往的技术中，存在无法快速地躲避障碍物的情况。
本发明是考虑了这样的事情而完成的，其目的之一在于提供能够快速地躲避障碍物的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
【用于解决课题的手段】
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用以下的结构。
(1)本发明的一方式是：车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边的状况；驾驶控制部，其控制所述本车辆的速度及转向而使所述本车辆行驶；以及判定部，其在通过所述识别部作为所述周边的状况而识别到在所述本车辆所存在的本车道存在于所述本车辆的前方的前行车辆的情况下，判定所述前行车辆是否在所述本车道内从所述本车道的中央侧靠近了划分所述本车道的两个划分线中的一方的划分线，在通过所述识别部作为所述周边的状况而识别出所述本车道为最靠近道路外侧的规定车道的情况下，在通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线的情况下，所述驾驶控制部控制所述本车辆的速度及转向，以在所述本车道内使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动。
(2)在(1)的方式的车辆控制装置中，所述判定部进一步基于所述前行车辆过去在车宽方向上的位置变动，来判定在所述前行车辆从所述本车道的中央侧向一方的划分线靠近以前，所述前行车辆的行为是否稳定，在通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线，且判定为在所述前行车辆向一方的划分线靠近以前，所述前行车辆的行为稳定的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动。
(3)在(1)或(2)的方式的车辆控制装置中，所述判定部进一步基于所述前行车辆过去在车宽方向上的位置变动，来判定在所述前行车辆从所述本车道的中央侧向一方的划分线靠近以前，所述前行车辆的行为是否稳定，在通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线，且判定为在所述前行车辆向一方的划分线靠近以前，所述前行车辆的行为不稳定的情况下，所述驾驶控制部不使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动。
(4)在(1)～(3)中任一方式的车辆控制装置中，所述识别部进一步识别与所述本车道相邻而存在的两轮车专用车道，在通过所述识别部识别到所述两轮车专用车道的情况下，在通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了非所述两轮车专用车道侧一方的划分线的情况下，所述驾驶控制部在所述本车道内使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动。
(5)在(1)～(4)中的任一方式的车辆控制装置中，所述识别部进一步识别所述前行车辆的种类，在通过所述识别部识别到的所述前行车辆的种类为规定种类的情况下，即使在通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线的情况下，所述驾驶控制部也不使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动。
(6)在(1)～(5)中的任一方式的车辆控制装置中，所述判定部进一步判定所述前行车辆是否要越过所述划分线而向与所述本车道相邻的相邻车道进行车道变更或进行了车道变更，在通过所述判定部判定为所述前行车辆要向所述相邻车道进行车道变更的情况下，或判定为所述前行车辆向所述相邻车道进行了车道变更的情况下，在通过所述识别部在所述本车道的前方识别到障碍物的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆从所述本车道向所述相邻车道进行车道变更。
(7)在(1)～(6)中的任一方式的车辆控制装置中，在没有通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线的情况下，所述驾驶控制部基于通过所述识别部识别到的所述周边的状况，使所述本车辆维持在所述本车道上行驶，在通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动，或使所述本车辆追随靠近了所述划分线的所述前行车辆。
(8)本发明的另一方式是车辆控制装置，其具备：识别部，其识别本车辆的周边的物体；判定部，其判定作为通过所述识别部作为所述物体而识别到的车辆的、在所述本车辆所存在的本车道上存在于所述本车辆的前方的前行车辆是否在所述本车道内从所述本车道的中央侧靠近了划分所述本车道的两个划分线中的一方的划分线；以及驾驶控制部，其从通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线的时间点起，开始控制所述本车辆的速度及转向，在所述本车道内使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动。
(9)本发明的另一形态是车辆控制方法，其使车载计算机执行如下处理：识别本车辆的周边的状况；控制所述本车辆的速度及转向而使所述本车辆行驶；在作为所述周边的状况而识别到在所述本车辆所存在的本车道上存在于所述本车辆的前方的前行车辆的情况下，判定所述前行车辆是否在所述本车道内从所述本车道的中央侧靠近了划分所述本车道的两个划分线中的一方的划分线；以及在作为所述周边的状况而识别出所述本车道为最靠近道路外侧的规定车道的情况下，在判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线的情况下，控制所述本车辆的速度及转向，在所述本车道内使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动。
(10)本发明的另一方式是存储介质，其存储有程序，所述程序用于使车载计算机执行如下处理：识别本车辆的周边的状况；控制所述本车辆的速度及转向而使所述本车辆行驶；在作为所述周边的状况而识别到在所述本车辆所存在的本车道上存在于所述本车辆的前方的前行车辆的情况下，判定所述前行车辆是否在所述本车道内从所述本车道的中央侧靠近了划分所述本车道的两个划分线中的一方的划分线；以及在作为所述周边的状况而识别出所述本车道为最靠近道路外侧的规定车道的情况下，在判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线的情况下，控制所述本车辆的速度及转向，在所述本车道内使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动。
【发明效果】
根据(1)～(10)的方式，能够快速地躲避障碍物。
附图说明
图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是示出第一实施方式的自动驾驶控制装置所进行的一系列处理的流程的一例的流程图。
图4是示出由相机生成的图像的一例的图。
图5是示出由相机生成的图像的另一例的图。
图6是示出由相机生成的图像的另一例的图。
图7是示出与时间经过相应的距离的推移的一例的图。
图8是示出与时间经过相应的距离的推移的其他例的图。
图9A是示出在前行车辆向车道的单侧移动了的情况下使本车辆也向车道的单侧移动的场景的一例的图。
图9B是示出在前行车辆向车道的单侧移动了的情况下使本车辆也向车道的单侧移动的场景的一例的图。
图9C是示出在前行车辆向车道的单侧移动了的情况下使本车辆也向车道的单侧移动的场景的一例的图。
图10D是示出使本车辆从本车道向相邻车道进行车道变更的场景的一例的图。
图10E是示出使本车辆从本车道向相邻车道进行车道变更的场景的一例的图。
图10F是示出使本车辆从本车道向相邻车道进行车道变更的场景的一例的图。
图10G是示出使本车辆从本车道向相邻车道进行车道变更的场景的一例的图。
图11H是示出本车辆在包含两轮车专用车道的道路上行驶的场景的一例的图。
图11I是示出本车辆在包含两轮车专用车道的道路上行驶的场景的一例的图。
图11J是示出本车辆在包含两轮车专用车道的道路上行驶的场景的一例的图。
图12K是示出使本车辆追随作为前行车辆的公交车的场景的一例的图。
图12L是示出使本车辆追随作为前行车辆的公交车的场景的一例的图。
图12M是示出使本车辆追随作为前行车辆的公交车的场景的一例的图。
图13是示出实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
【附图标记说明】
1...车辆系统，10...相机，12...雷达装置，14...探测器，16...物体识别装置，20...通信装置，30...HMI，40...车辆传感器，50...导航装置，60...MPU，80...驾驶操作件，100...自动驾驶控制装置，120...第一控制部，130...识别部，140...行动计划生成部，142...事件决定部，144...目标轨道生成部，146...判定部，160...第二控制部，162...取得部，164...速度控制部，166...转向控制部，200...行驶驱动力输出装置，210...制动装置，220...转向装置
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。需要说明的是，以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，只要将左右反过来读即可。
<第一实施方式>
[整体结构]
图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源包含柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于本车辆M的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以为立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14为LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测直至对象的距离。照射的光例如为脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果输出到自动驾驶控制装置100。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接输出到自动驾驶控制装置100。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。
GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。
导航HMI52包含显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。
路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HM152输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest：兴趣点)信息等。地图上路径被输出到MPU60。
导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行这样的决定，即，在从左侧起的第几个车道上行驶。在地图上路径中存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息、62是比第一地图信息、54高精度的地图信息、。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息、或车道的边界的信息、、车道种别的信息等。另外，第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160以及存储部180。第一控制部120和第二控制部160例如通过CPU(Central Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包含电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件和硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的存储部180，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于存储部180。
存储部180例如通过HDD、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead Only Memory)、ROM(Read Only Memory)或RAM(RandomAccess Memory)等来实现。存储部180例如保存由处理器读出而执行的程序。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方评分而综合进行评价来实现。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如被作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置来识别，并在控制中使用。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行或正要进行车道变更)。
另外，识别部130例如识别本车辆M正在行驶的车道(以下称为本车道)、与本车道相邻的相邻车道等。例如，识别部130通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别本车道、相邻车道。需要说明的是，识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别包含道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别本车道、相邻车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、基于INS的处理结果。另外，识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他的道路事项。
识别部130在识别本车道时，识别本车辆M相对于本车道的相对位置、姿态。识别部130例如也可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央连接的线而成的角度作为本车辆M相对于本车道的相对位置及姿态来识别。取代于此，识别部130也可以将本车辆M的基准点相对于本车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等作为本车辆M相对于本车道的相对位置来识别。
另外，识别部130也可以识别所识别的车道是什么种类的车道。例如，识别部130在包含本车道的道路上存在多个车道且将在该多个车道中最靠近道路外侧的车道识别为本车道的情况下，识别为本车道处于第一行驶车道。所谓第一行驶车道，是指在存在多个车道的情况下，原则上来说以在该车道上行驶的方式决定出的车道。例如，在适用左侧通行的法规的情况下，最左侧的车道成为第一行驶车道，在适用右侧通行的法规的情况下，最右侧的车道成为第一行驶车道。第一行驶车道是“规定车道”的一例。
另外，识别部130也可以基于第二地图信息62所表示的高精度地图和由导航装置50确定的本车辆M的位置，来识别本车道为第一行驶车道。
行动计划生成部140例如具备事件决定部142、目标轨道生成部144以及判定部146。事件决定部142在决定为推荐车道的路径上决定自动驾驶的事件。事件是规定了本车辆M的行驶方式的信息。
在事件中，例如包含使本车辆M以恒定的速度在相同的车道上行驶的定速行驶事件、使本车辆M追随存在于本车辆M的前方的规定距离以内(例如100[m]以内)且最靠近本车辆M的其他车辆(以下称为前行车辆)的追随行驶事件、使本车辆M从本车道向相邻车道进行车道变更的车道变更事件、在道路的分支地点处使本车辆M向目的侧的车道分支的分支事件、在汇合地点处使本车辆M向主线汇合的汇合事件、用于结束自动驾驶而向手动驾驶切换的接管事件等。所谓“追随”，例如可以是使本车辆M与前行车辆的相对距离(车间距离)维持恒定的行驶方式，也可以是除了使本车辆M与前行车辆的相对距离维持恒定之外，还使本车辆M在本车道的中央行驶的行驶方式。另外，在事件中，例如也可以包含在使本车辆M暂时向相邻车道进行车道变更而在相邻车道中超越前行车辆之后再次向原来的车道进行车道变更的赶超事件、为了躲避存在于本车辆M的前方的障碍物OB而使本车辆M进行制动及转向中的至少一方的躲避事件等。
另外，事件决定部142也可以根据在本车辆M行驶时通过识别部130识别到的周边状况，来将针对当前的区间或下一区间已经决定出的事件变更为其他的事件，或针对当前的区间或下一区间决定新的事件。
目标轨道生成部144生成将来的目标轨道，该目标轨道原则上来说使本车辆M在通过推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶、进而为了本车辆M在推荐车道上行驶时应对周边的状况而以根据事件而规定的行驶方式使本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作)行驶。在目标轨道中，例如包含确定将来的本车辆M的位置的位置要素和确定将来的本车辆M的速度等的速度要素。
例如，目标轨道生成部144将本车辆M应该依次到达的多个地点(轨道点)决定为目标轨道的位置要素。轨道点是每隔规定的行驶距离(例如数[m]程度)的本车辆M应该到达的地点。规定的行驶距离例如可以通过沿路径行进时的沿途距离来计算。
另外，目标轨道生成部144将每隔规定的采样时间(例如零点几秒程度)的目标速度及目标加速度决定为目标轨道的速度要素。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度根据采样时间及轨道点的间隔来决定。目标轨道生成部144将表示生成的目标轨道的信息向第二控制部160输出。
判定部146基于识别部130的识别结果，来判定存在于本车辆M的前方的前行车辆、即与本车辆M存在于相同车道的前行车辆是否在本车道内从车道中央靠近了划分本车道的两个划分线中的一方的划分线。
事件决定部142在通过判定部146判定为前行车辆在本车道内从车道中央靠近了一方的划分线的情况下，因前行车辆靠近了一方的划分线而设想在相对远的另一方的划分线侧存在障碍物OB，从而将针对当前本车辆M行驶的区间所计划的事件变更为躲避事件。
接受到该情况，目标轨道生成部144生成与躲避事件相应的目标轨道。例如，目标轨道生成部144在本车辆M不从本车道脱离的范围内，生成使本车辆M向前行车辆靠近了的划分线侧移动的目标轨道。
另外，事件决定部142在没有通过判定部146判定为前行车辆在本车道内从车道中央靠近了一方的划分线的情况下，不将针对当前本车辆M行驶的区间所计划的事件变更为躲避事件，而保持当前的事件。在该情况下，目标轨道生成部144生成与当前的事件相应的目标轨道。
第二控制部160以使本车辆M按照预定的时刻通过由目标轨道生成部144生成的目标轨道的方式，控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164以及转向控制部166。事件决定部142、目标轨道生成部144以及第二控制部160合起来为“驾驶控制部”的一例。
取得部162取得由目标轨道生成部144生成的目标轨道(轨道点)的信息，并存储于存储部180的存储器。
速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所包含的速度要素(例如目标速度、目标加速度等)来控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210的一方或双方。
转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道所包含的位置要素(例如表示目标轨道的弯曲程度的曲率等)来控制转向装置220。
速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合地执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的动力ECU(Electronic Control Unit)。功率ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[处理流程]
以下，使用流程图对第一实施方式的自动驾驶控制装置100进行的一系列处理的流程进行说明。图3是示出第一实施方式的自动驾驶控制装置100进行的一系列处理的流程的一例的流程图。例如，本流程图的处理可以在通过识别部130识别前行车辆，并识别出本车道为第一行驶车道，进而在正进行维持与前行车辆之间的车间距离为恒定的追随行驶时开始。需要说明的是，对于行驶方式，不限于追随行驶，也可以是其他的方式。
首先，判定部146在通过识别部130识别出本车辆M所行驶的道路包含多个车道且本车道为第一行驶车道的情况下，基于识别部130的识别结果，来判定前行车辆是否从本车道的中央偏离，而靠近了划分本车道的两个划分线的一方的划分线(步骤S100)。
图4是示出由相机10生成的图像的一例的图。图中LM1及LM2表示划分本车道的两个划分线，m1表示前行车辆。例如，在识别部130从图像识别到前行车辆m1的情况下，判定部146判定在图像中经过前行车辆m1的车身的中央的车身中央线LNm1与经过划分线LM1及划分线LM2的中间的车道中央线LNL1之间的距离ΔD是否超过了第一阈值DTH1，由此来判定前行车辆是否从本车道的中央偏离而靠近了任一方的划分线。第一阈值DTH1表示可视作前行车辆未从车道中央偏离的程度的距离，例如，可以是从本车道的宽度的几[％]到十几[％]程度的距离。
例如，判定部146在距离ΔD超过了第一阈值DTH1的情况下，判定为前行车辆从车道中央偏离而靠近了任一方的划分线，而在距离ΔD为第一阈值DTH1以下的情况下，判定为前行车辆未从车道中央偏离，未靠近任一方的划分线。在图示的例子中，距离ΔD为第一阈值DTH1以下，所以判定为前行车辆未从车道中央偏离，未靠近任一方的划分线。
接着，判定部146在判定为前行车辆从本车道的中央偏离而靠近了任一方的划分线的情况下，进一步判定前行车辆是否越过了划分线(步骤S102)。
图5及图6是示出由相机10生成的图像的其他例的图。例如，判定部146在距离ΔD超过了第二阈值DTH2的情况下，判定为前行车辆越过了划分线，而在距离ΔD为第二阈值DTH2以下的情况下，判定为前行车辆未越过划分线。第二阈值DTH2表示可视作前行车辆的车身的至少一部分越过了划分线的程度的距离，例如，可以是本车道的宽度的几十[％]的程度(例如50[％]程度)的距离。在图5的例子中，距离ΔD超过第一阈值DTH1且在第二阈值DTH2以下，所以判定为前行车辆m1未越过划分线。另外，在图6的例子中，距离ΔD超过第一阈值DTH1且超过第二阈值DTH2，所以判定为前行车辆m1越过了划分线。
另外，判定部146例如可以在从车身中央线LNm1到划分线LM1为止的距离A与从车身中央线LNm1到划分线LM2为止的距离B之间的比率为规定范围(例如以50[％]为基准上下几十[％]的范围)内的情况下，判定为前行车辆未越过划分线，在比率为规定范围外的情况下，判定为前行车辆越过了划分线。
判定部146在判定为前行车辆未越过划分线的情况下，进一步基于前行车辆过去在车宽方向上的位置变动，来判定在靠近划分线以前，前行车辆的行为是否稳定(步骤S104)。
图7是示出与时间经过相应的距离ΔD的推移的一例的图。横轴表示时间，纵轴表示距离ΔD。时刻tk表示距离ΔD超过了第二阈值DTH2的时刻、即前行车辆以阈值以上的程度靠近了划分线的时刻。这种与时间经过相应的距离ΔD的推移通过识别部130来观测，并存储于存储部180。
例如，判定部146在前行车辆以阈值以上的程度靠近了划分线的情况下，判定在从该时刻tk到过去的时刻tk#为止的规定时间中是否距离ΔD超过第一阈值DTH1规定次数以上。以下，作为一例，以规定次数为1次进行说明。在图7的例子中，由于距离ΔD一次也没有超过第一阈值DTH1，所以表示到经过规定时间为止的期间，前行车辆未从本车道的中央偏离而行驶。在该情况下，判定部146判定为在靠近划分线以前，前行车辆的行为稳定。
图8是示出与时间经过相应的距离ΔD的推移的其他例的图。在图示的例子中，在从前行车辆以阈值以上的程度靠近了划分线的时刻tk到过去的时刻tk#为止的规定时间中，距离ΔD超过了第一阈值DTH1两次。在该情况下，判定部146判定为在靠近划分线以前，前行车辆的行为不稳定。
另外，取代距离ΔD超过第一阈值DTH1的次数，或在此基础上，判定部146也可以根据距离ΔD超过了第一阈值DTH1的总时间来判定在靠近划分线以前，前行车辆的行为是否稳定。例如，判定部146也可以在到经过规定时间为止的期间，距离ΔD超过了第一阈值DTH1的时间为阈值以上的情况下，判定为在靠近划分线以前前行车辆的行为不稳定，而在到经过规定时间为止的期间，距离ΔD超过了第一阈值DTH1的时间未达到阈值的情况下，判定为在靠近划分线以前前行车辆的行为稳定。
判定部146判定为在靠近划分线以前前行车辆的行为稳定的情况下，将前行车辆所进行的靠近划分线的行为判定为用于在本车道内躲避障碍物OB的行为(步骤S106)。
接着，自动驾驶控制装置100开始躲避行驶(步骤S108)。例如，事件决定部142根据前行车辆靠近了一方的划分线而设想在相对远的另一方的划分线侧存在障碍物OB，从而将针对当前本车辆M行驶的区间所计划的事件(追随行驶事件)变更为躲避事件。接受到该情况，目标轨道生成部144在本车辆M不从本车道脱离的范围内，生成使本车辆M向前行车辆靠近了的划分线侧移动的目标轨道。此时，目标轨道生成部144也可以生成包含作为速度要素的、使与前行车辆之间的车间距离为恒定而决定出的目标速度等的目标轨道。由此，本车辆M一边追随前行车辆(一边使与前行车辆之间的车间距离恒定)，一边从本车道的中央向前行车辆靠近了的划分线侧移动。另外，目标轨道生成部144也可以通过根据周边环境生成使本车辆M维持当前的行驶车道的目标轨道作为与追随行驶事件对应的目标轨道，由此在使本车辆M维持行驶车道的情况下，在通过事件决定部142将当前的事件变更为躲避事件的情况下，生成看上去是以追踪前行车辆的行驶轨迹的方式使本车辆M追随前行车辆的目标轨道，或者生成使本车辆M向前行车辆靠近了的划分线侧靠近的目标轨道而作为与躲避事件对应的目标轨道。
图9A～图9C是示出在前行车辆向车道的单侧移动了的情况下本车辆M也向车道的单侧移动的场景的一例的图。图中L1表示本车道和第一行驶车道，L2表示与本车道相邻的相邻车道。另外，X表示车宽方向，Y表示车辆的行进方向。
例如，在图9A所示的时刻t1的场景(A)中，识别部130无法识别前行车辆m1更前方的状况。从这样的场景(A)时间进一步推进了的图9B所示的时刻t2的场景(B)中，识别部130识别出前行车辆m1向本车道L1的单侧(相邻车道L2侧)进行了移动。在该场景(B)中，存在针对前行车辆m1的侧方的区域的识别尚未完成的情况。因此，在从场景(B)时间进一步推进了的图9C所示的时刻t3的场景(C)中，自动驾驶控制装置100不依赖于识别部130的识别结果，而是对前行车辆靠近了一方的划分线的情况进行模仿来使本车辆M从本车道的中央向前行车辆所靠近的划分线侧移动。
一般来说，在本车辆M的前方存在前行车辆的情况下，从本车辆M观察，前行车辆的前方成为死角，从而前行车辆的前方的障碍物OB的识别精度容易下降。另外，在障碍物OB的关于车宽方向的尺寸大，或者相对本车道的宽度前行车辆的车宽度大的情况下，设想即使仅在前行车辆靠近了车道的单侧的情况下，从本车辆M观察，障碍物OB的一部分或全部被前行车辆的车身遮挡，所以本车辆M依然无法识别障碍物OB的一部分。例如，在由于存在前行车辆，雷达装置12、探测器14的反射波的一部分扩散了的情况下，前行车辆的更前方的貌似障碍物OB的物体的轮廓的一部分模糊，即使能够识别那里存在某种物体，也存在无法识别出物体的种类的可能性。在这样的情况下，无法以足够的精度来判定作为障碍物OB而识别到的物体是如落下物那样的本车辆M应该躲避的物体或是如前行车辆正在追随的其他车辆那样的本车辆M并非一定需要躲避的物体，设想会不必要地躲避不需要躲避的障碍物OB，或者躲避障碍物OB延迟。
与此相对，在本实施方式中，在此前在车道的中央稳定地行驶的前行车辆靠近了车道的单侧的情况下，判断为在车道的相反侧存在使前行车辆不得不向车道的单侧靠近的障碍物OB的概率高，而使本车辆M模仿前行车辆也向一方的划分线侧移动，因此能够在实际由识别部130识别到障碍物OB之前、或者在确定障碍物OB的种类之前开始躲避可能存在于另一方的划分线侧的障碍物OB。
另一方面，判定部146在S104的处理中判定为在靠近划分线以前，前行车辆的行为不稳定的情况下，将前行车辆进行的靠近划分线的行为仅判定为摇摆(步骤S110)。在该情况下，自动驾驶控制装置100继续追随行驶(步骤S112)。
另一方面，判定部146在S102的处理中判定为前行车辆越过了划分线的情况下，将前行车辆进行的靠近划分线的行为判定为从本车道向相邻车道的车道变更(步骤S114)。
在前行车辆向相邻车道进行了车道变更的情况下，由于存在前行车辆而成为了死角的前方区域变得不再是死角，所以存在识别部130在本车辆M的前方重新识别障碍物OB的情况。因此，判定部146基于前行车辆向相邻车道进行车道变更后的识别部130的识别结果来判定在本车辆M的前方是否存在障碍物OB(步骤S116)。
接着，在判定为在本车辆M的前方存在障碍物OB的情况下，自动驾驶控制装置100开始使本车辆M从本车道向相邻车道移动的车道变更(步骤8118)。
图10D～图10G是示出使本车辆M从本车道向相邻车道进行车道变更的场景的一例的图。例如，在图10D所示的时刻t1的场景(D)中，识别部130无法识别前行车辆m1的前方的状况。在从这样的场景(D)时间进一步推进了的、图10E所示的时刻t2的场景(E)中，前行车辆m1正在从本车道L1向相邻车道L2进行车道变更。在前行车辆ml向相邻车道进行了车道变更的情况下，由于曾形成了死角的前行车辆ml不再存在，所以变得能够精度良好地识别本车辆M的前方的状况。在从场景(E)时间进一步推进了的、图10F所示的时刻t3的场景(F)中，在本车辆M的前方识别到障碍物OB。在该情况下，判定部146判定为前行车辆ml在时刻t2的车道变更是用于躲避障碍物OB的车道变更。在从场景(F)时间进一步推进了的、图10G所示的时刻t4的场景(G)中，事件决定部142将针对当前本车辆M行驶的区间所计划的事件变更为车道变更事件。接受到该情况，目标轨道生成部144生成使本车辆M从本车道L1向相邻车道L2移动的目标轨道。由此，本车辆M向相邻车道L2移动。在本车辆M向相邻车道L2进行了车道变更的情况下，事件决定部142使本车辆M追随前行车辆m1，所以计划为追随行驶事件即可。由此，能够与进行车道变更前同样地，一边追随前行车辆m1一边对本车辆M进行自动驾驶。
另一方面，自动驾驶控制装置100在S116的处理中判定为在本车辆M的前方不存在障碍物OB的情况下，成为前行车辆m1在没有障碍物OB的情况下进行了车道变更，从而判定为并非用于躲避障碍物OB的车道变更而只是前进道路变更，而开始定速行驶(步骤S120)。
例如，事件决定部142将针对当前本车辆M行驶的区间所计划的事件(追随行驶事件)变更为定速行驶事件。接受到该情况，目标轨道生成部144生成包含速度要素和位置要素的目标轨道，该速度要素为恒定的目标速度、恒定的目标加速度，该位置要素为配置于本车道L1的中央的轨道点。由此，本车辆M以一定的速度在本车道L1的中央行驶。
需要说明的是，在上述的流程图的说明中，说明了前行车辆越过划分线的情况下才将前行车辆进行的靠近划分线的行为判定为从本车道向相邻车道的车道变更，但并不限定于此。例如，即使前行车辆没有越过划分线，判定部146也可以在前行车辆开始朝向相邻车道移动的时间点，将前行车辆进行的靠近划分线的行为判定为从本车道向相邻车道的车道变更。更具体而言，判定部146也可以在前行车辆以车宽方向上的加速度为阈值以上的状态开始靠近划分线的情况下，即使前行车辆没有越过划分线，也将前行车辆进行的靠近划分线的行为判定为从本车道向相邻车道的车道变更。判定部146也可以在前行车辆没有越过划分线的状态下判定为前行车辆进行的靠近划分线的行为是从本车道向相邻车道的车道变更的情况下，进入S114的处理，而在前行车辆没有越过划分线的状态下判定为前行车辆进行的靠近划分线的行为并非从本车道向相邻车道的车道变更的情况下，进入S104的处理。
根据以上说明的第一实施方式，具备：识别部130，其识别本车辆M的周边的物体作为本车辆的周边的状况，并且识别出本车辆M所存在的本车道为最靠近道路外侧的规定车道；判定部146，其在通过识别部130在本车道上识别到前行车辆，并识别为本车道为规定车道的情况下，判定前行车辆是否在本车道内从本车道的中央(中央侧)向划分本车道的两个划分线中的一方的划分线靠近了；目标轨道生成部144，其在通过判定部146判定为前行车辆从本车道的中央(中央侧)向一方的划分线靠近了的情况下，生成在本车道内使本车辆向前行车辆靠近了的划分线侧移动的目标轨道；以及第二控制部160，其基于由目标轨道生成部144生成的目标轨道，来控制本车辆的速度及转向，因此，本车辆M能够快速地躲避障碍物。
<第二实施方式>
以下，对第二实施方式进行说明。在第二实施方式中，在以下方面与上述的第一实施方式不同：在本车辆M所行驶的道路上包含自行车专用通行带、自行车行驶指导带这样的划分为自行车等两轮车的专用的车道(以下称为两轮车专用车道)的情况下，在前行车辆向车道的单侧移动了的情况下，本车辆M也容易向车道的单侧移动。两轮车专用车道例如在与车道的分界没有通过栅栏、杆这样的工作物来对与车道的分界进行物理性划分，而使通过在道路面画出的划分线来从车道划分。以下，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明，而省略与第一实施方式共通的功能等的说明。
第二实施方式中的识别部130例如基于识别到的划分线彼此的间隔、划分线的种类、道路标示、道路标识等，来识别与本车道相邻而存在的两轮车专用车道。另外，识别部130也可以例如基于第二地图信息62所包含的车道数、各车道的宽度这样的各种信息来识别与本车道相邻而存在的两轮车专用车道。
第二实施方式中的判定部146例如在由识别部130识别到两轮车专用车道的情况下，与没有识别到两轮车专用车道的情况相比减小第一阈值DTH1。由此，变得容易判定为前行车辆从车道中央偏离而靠近了任一方的划分线。另外，取代变更第一阈值DTH1或在此基础上，判定部146也可以变更对于超过了第一阈值DTH1的次数的阈值、对于超过了第一阈值DTH1的时间的阈值等。
图11H～图11J是示出本车辆M在包含两轮车专用车道的道路上行驶的场景的一例的图。图中L1表示本车道和机动车专用车道，L2表示与本车道L1相邻的机动车专用车道，L3表示与本车道相邻的两轮车专用车道。另外，RM表示形成于道路面的表示两轮车专用车道的道路标示。例如，在图11H所示的时刻t1的场景(H)中，识别部130识别到道路标示RM的情况下，将与本车道L1相邻的车道识别为两轮车专用车道。接受到该情况，判定部146变更判定阈值(第一阈值DTH1等)。在从场景(H)时间进一步推进了的、图11I中所示的时刻t2的场景(I)中，前行车辆m1正在本车道L1中向机动车专用车道L2侧移动。在这样的情况下，由于判定部146变更了判定阈值，所以变得容易判定为前行车辆m1从本车道L1的中央偏离而靠近了任一方的划分线。例如，在场景(I)中判定为前行车辆m1从本车道L1的中央偏离而靠近了任一方的划分线的情况下，在从场景(I)时间进一步推进了的图11J中所示的时刻t3的场景(J)中，自动驾驶控制装置100不依赖于识别部130的识别结果，而是对前行车辆m1靠近了一方的划分线的情况进行模仿而使本车辆M也从本车道L1的中央向前行车辆m1所靠近的划分线侧移动。
根据以上说明的第二实施方式，在与本车道相邻的车道为两轮车专用车道的情况下，与和本车道相邻的车道不是两轮车专用车道的情况相比，变得容易判定为前行车辆从车道中央偏离而靠近了任一方的划分线，所以能够更快速地躲避障碍物。
一般来说，在两轮车专用车道与本车道相邻的情况下，本车道上的车辆在与两轮车错开的时点(超过的时点)具有在描绘向两轮车专用车道的相反侧鼓出样的轨道的同时远离两轮车专用车道(靠近相反车道侧的)的倾向。因此，模仿这样的倾向，在前行车辆易于靠近划分线行驶的状况下变更判定指标，而设为容易判定为前行车辆从车道中央偏离而靠近了任一方的划分线，从而能够快速地躲避两轮车等障碍物。
<第三实施方式>
以下，对第三实施方式进行说明。在第三实施方式中，在如下方面与第一及第二实施方式不同：即使在前行车辆从车道中央偏离而靠近了任一方的划分线的情况下，在前行车辆为规定种类的车辆的情况下，也不使本车辆M向前行车辆所靠近的划分线侧移动。所谓规定种类的车辆是指，例如公交车那样频繁地在车道单侧停止的车辆。以下，以与第一及第二实施方式的不同点为中心进行说明，而省略与第一及第二实施方式共通的功能等的说明。
第三实施方式中的识别部130在识别前行车辆时，基于前行车辆的全长、车宽、牌照的种类等来识别前行车辆的种类。判定部146在由识别部130识别到的前行车辆的种类为规定种类的情况下、即前行车辆为规定种类的车辆的情况下，将该前行车辆从判定是否从车道中央偏离的对象车辆除去。
图12K～图12M是示出使本车辆M追随作为前行车辆的公交车的场景的一例的图。图中L1表示本车道和第一行驶车道，L2表示与本车道相邻的相邻车道。在图12K中所示的时刻t1的场景(K)中，自动驾驶控制装置100使本车辆M追随前行车辆m1。在从场景(K)时间进一步推进了的图12L中所示的时刻t2的场景(L)中，作为前行车辆m1的公交车为了在设置于车道旁的公交站停止，而靠近从行进方向X观察的本车道Ll的左侧的划分线。在这样的情况下，本来的话，由于判定为前行车辆m1从车道中央偏离而靠近了任一方的划分线，所以本车辆M也会模仿前行车辆m1而向从行进方向X观察的本车道L1的左侧的划分线移动。然而，由于前行车辆m1为规定种类的车辆，所以判定部146将该前行车辆m1从判定是否从车道中央偏离的对象车辆除去。由此，如从场景(L)时间进一步推进了的图12M中所示的时刻t3的场景(M)所示，本车辆M不再追随靠近了车道单侧的前行车辆m1，本车辆M不会向前行车辆所靠近的划分线侧移动。此时，事件决定部142也可以将针对当前本车辆M行驶的区间所计划的事件(追随行驶事件)变更为车道变更事件、赶超事件。接受到该情况，目标轨道生成部144生成使本车辆M从本车道L1向相邻车道L2进行车道变更的目标轨道。由此，本车辆M会向相邻车道L2移动，从而能够超越前行车辆m1。
另外，判定部146也可以在通过识别部130在本车辆M或前行车辆m1的前方识别到公交站且前行车辆m1从车道中央靠近了公交站侧的划分线的情况下，将前行车辆m1视作规定种类的车辆，而将该前行车辆m1从判定是否从车道中央偏离的对象车辆除去。
另外，判定部146也可以在通过识别部130识别到公交站且前行车辆m1从车道中央靠近了并非公交站侧一方的划分线、即相邻车道L2侧的划分线的情况下，不将前行车辆m1从对象车辆除去，而判定前行车辆m1是否从车道中央发生了偏离。
根据以上说明的第三实施方式，在前行车辆为规定种类的车辆的情况下，在前行车辆从车道中央偏离而靠近了任一方的划分线的情况下，由于该前行车辆的行为并非用于躲避障碍物OB的行为的概率高，所以不使本车辆M向前行车辆所靠近的划分线侧移动，所以能够抑制非必要的转向控制。其结果是，能够进行本车辆M的行为稳定且考虑了本车辆M的乘客、周围的其他车辆的自动驾驶。
[硬件结构]
图13是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样来表现。
一种车辆控制装置，具备：
存储器，其存储程序；
处理器，
所述处理器构成为通过执行所述程序来进行如下处理：
识别本车辆的周边的状况，
控制所述本车辆的速度及转向而使所述本车辆行驶；
在作为所述周边的状况而识别到在所述本车辆所存在的本车道上存在于所述本车辆的前方的前行车辆的情况下，判定所述前行车辆是否在所述本车道内从所述本车道的中央侧靠近了划分所述本车道的两个划分线中的一方的划分线；以及
在作为所述周边的状况而识别出所述本车道为最靠近道路外侧的规定车道的情况下，在判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线的情况下，控制所述本车辆的速度及转向，在所述本车道内使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (9)

1.一种车辆控制装置，其具备：
识别部，其识别本车辆的周边的状况；
驾驶控制部，其控制所述本车辆的速度及转向而使所述本车辆行驶；以及
判定部，其在通过所述识别部作为所述周边的状况而识别到在所述本车辆所存在的本车道存在于所述本车辆的前方的前行车辆的情况下，判定所述前行车辆是否在所述本车道内从所述本车道的中央侧靠近了划分所述本车道的两个划分线中的一方的划分线，
在通过所述识别部作为所述周边的状况而识别出所述本车道为最靠近道路外侧的规定车道的情况下，在通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线的情况下，所述驾驶控制部控制所述本车辆的速度及转向，以在所述本车道内使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动，
在所述本车道的中央与所述前行车辆的距离超过第一阈值，且为比所述第一阈值大的第二阈值以下的情况下，所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央偏离而靠近了任一方的划分线，
在所述距离超过所述第一阈值以及所述第二阈值的情况下，所述判定部判定为所述前行车辆超过了所述划分线，
所述判定部基于所述距离超过所述第一阈值的次数或所述距离超过所述第一阈值的总时间，来判定在所述前行车辆从所述本车道的中央侧向一方的划分线靠近以前，所述前行车辆的行为是否稳定，
在通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线，且判定为在所述前行车辆向一方的划分线靠近以前，所述前行车辆的行为稳定的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述判定部进一步基于所述前行车辆过去在车宽方向上的位置变动，来判定在所述前行车辆从所述本车道的中央侧向一方的划分线靠近以前，所述前行车辆的行为是否稳定，
在通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线，且判定为在所述前行车辆向一方的划分线靠近以前，所述前行车辆的行为不稳定的情况下，所述驾驶控制部不使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部进一步识别与所述本车道相邻而存在的两轮车专用车道，
在通过所述识别部识别到所述两轮车专用车道的情况下，在通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了非所述两轮车专用车道侧一方的划分线的情况下，所述驾驶控制部在所述本车道内使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部进一步识别所述前行车辆的种类，
在通过所述识别部识别到的所述前行车辆为频繁地在车道单侧停止的车辆的情况下，即使在通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线的情况下，所述驾驶控制部也不使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动。
5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述判定部进一步判定所述前行车辆是否要越过所述划分线而向与所述本车道相邻的相邻车道进行车道变更或进行了车道变更，
在通过所述判定部判定为所述前行车辆要向所述相邻车道进行车道变更的情况下，或判定为所述前行车辆向所述相邻车道进行了车道变更的情况下，在通过所述识别部在所述本车道的前方识别到障碍物的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆从所述本车道向所述相邻车道进行车道变更。
6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
在没有通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线的情况下，所述驾驶控制部基于通过所述识别部识别到的所述周边的状况，使所述本车辆维持在所述本车道上行驶，
在通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动，或使所述本车辆追随靠近了所述划分线的所述前行车辆。
7.一种车辆控制装置，其具备：
识别部，其识别本车辆的周边的物体；
判定部，其判定作为通过所述识别部作为所述物体而识别到的车辆的、在所述本车辆所存在的本车道上存在于所述本车辆的前方的前行车辆是否在所述本车道内从所述本车道的中央侧靠近了划分所述本车道的两个划分线中的一方的划分线；以及
驾驶控制部，其从通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线的时间点起，开始控制所述本车辆的速度及转向，在所述本车道内使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动，
在所述本车道的中央与所述前行车辆的距离超过第一阈值，且为比所述第一阈值大的第二阈值以下的情况下，所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央偏离而靠近了任一方的划分线，
在所述距离超过所述第一阈值以及所述第二阈值的情况下，所述判定部判定为所述前行车辆超过了所述划分线，
所述判定部基于所述距离超过所述第一阈值的次数或所述距离超过所述第一阈值的总时间，来判定在所述前行车辆从所述本车道的中央侧向一方的划分线靠近以前，所述前行车辆的行为是否稳定，
在通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线，且判定为在所述前行车辆向一方的划分线靠近以前，所述前行车辆的行为稳定的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动。
8.一种车辆控制方法，其使车载计算机执行如下处理：
识别本车辆的周边的状况；
控制所述本车辆的速度及转向而使所述本车辆行驶；
在作为所述周边的状况而识别到在所述本车辆所存在的本车道上存在于所述本车辆的前方的前行车辆的情况下，判定所述前行车辆是否在所述本车道内从所述本车道的中央侧靠近了划分所述本车道的两个划分线中的一方的划分线；
在作为所述周边的状况而识别出所述本车道为最靠近道路外侧的规定车道的情况下，在判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线的情况下，控制所述本车辆的速度及转向，在所述本车道内使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动；
在所述本车道的中央与所述前行车辆的距离超过第一阈值，且为比所述第一阈值大的第二阈值以下的情况下，判定为所述前行车辆从所述本车道的中央偏离而靠近了任一方的划分线；
在所述距离超过所述第一阈值以及所述第二阈值的情况下，判定为所述前行车辆超过了所述划分线；
基于所述距离超过所述第一阈值的次数或所述距离超过所述第一阈值的总时间，来判定在所述前行车辆从所述本车道的中央侧向一方的划分线靠近以前，所述前行车辆的行为是否稳定；以及
在判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线，且判定为在所述前行车辆向一方的划分线靠近以前，所述前行车辆的行为稳定的情况下，使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动。
9.一种存储介质，其存储有程序，所述程序用于使车载计算机执行如下处理：
识别本车辆的周边的状况；
控制所述本车辆的速度及转向而使所述本车辆行驶；
在作为所述周边的状况而识别到在所述本车辆所存在的本车道上存在于所述本车辆的前方的前行车辆的情况下，判定所述前行车辆是否在所述本车道内从所述本车道的中央侧靠近了划分所述本车道的两个划分线中的一方的划分线；
在作为所述周边的状况而识别出所述本车道为最靠近道路外侧的规定车道的情况下，在判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线的情况下，控制所述本车辆的速度及转向，在所述本车道内使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动；
在所述本车道的中央与所述前行车辆的距离超过第一阈值，且为比所述第一阈值大的第二阈值以下的情况下，判定为所述前行车辆从所述本车道的中央偏离而靠近了任一方的划分线；
在所述距离超过所述第一阈值以及所述第二阈值的情况下，判定为所述前行车辆超过了所述划分线；
基于所述距离超过所述第一阈值的次数或所述距离超过所述第一阈值的总时间，来判定在所述前行车辆从所述本车道的中央侧向一方的划分线靠近以前，所述前行车辆的行为是否稳定；以及
在判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线，且判定为在所述前行车辆向一方的划分线靠近以前，所述前行车辆的行为稳定的情况下，使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动。
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