JP2017013678A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】先行車が障害物を回避した際に、先行車と同じ走行ルートで障害物回避を行う運転支援装置を提供する。
【解決手段】先行車の走行ルートを算出する先行車走行ルート算出部52と、前記先行車走行ルートを記憶する記憶部54と、前記先行車の横加速度が横加速度閾値を超えた際の、前記先行車の車線中央位置からの横変位量を開始時横変位量として記憶し、前記開始時横変位量と、回避を行うのに必要な所定時間後の横変位量の差が、前記開始時横変位量と前記所定時間後の横変位量とが同じと判定することができる所定変位量差以内の場合に、前記先行車が障害物回避を行ったと判定する障害物回避判定部53と、前記先行車が障害物回避を行ったと判定された場合に、前記所定時間中の前記先行車の走行ルートを記憶部から取得し、前記取得した走行ルートを追従するよう走行制御を行う走行制御部と、を備える。
【選択図】図1
【解決手段】先行車の走行ルートを算出する先行車走行ルート算出部52と、前記先行車走行ルートを記憶する記憶部54と、前記先行車の横加速度が横加速度閾値を超えた際の、前記先行車の車線中央位置からの横変位量を開始時横変位量として記憶し、前記開始時横変位量と、回避を行うのに必要な所定時間後の横変位量の差が、前記開始時横変位量と前記所定時間後の横変位量とが同じと判定することができる所定変位量差以内の場合に、前記先行車が障害物回避を行ったと判定する障害物回避判定部53と、前記先行車が障害物回避を行ったと判定された場合に、前記所定時間中の前記先行車の走行ルートを記憶部から取得し、前記取得した走行ルートを追従するよう走行制御を行う走行制御部と、を備える。
【選択図】図1
Description
本発明は、先行車を検知し、前記先行車と所定の車間距離を保ち、自車線内を走行するよう運転支援を行う技術に関する。
従来、先行車および白線を検知し、前記先行車と所定の車間距離を保ち、自車線内を走行するよう運転支援を行う技術文献として、特開2005−145153号公報が知られている。この公報には、先行車と所定の車間距離を保ち、自車線内を走行するよう運転支援を行う際に、前記先行車の横加速度と横変位量に基づいて、障害物回避中であるか否かを判定し、回避中であると判定した場合は、自車両の加速を禁止することで、ドライバが障害物を回避する余裕時間の減少を抑制することができることが記載されている。
一方で、前記特許文献の装置では、先行車が障害物回避を行った場合は減速するのみであり、例えば先行車のドライバが、ステアリング操作のみで回避を行った場合は、減速しても間に合わず、前記障害物と接触する虞がある。
そこで、上述の点に鑑み、本発明は、先行車が障害物を回避した走行ルートを自車両に追従させることを目的とする。
上述の目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、先行車を検知し、前記先行車と所定の車間距離を保ち、自車線内を走行するよう支援制御を行う、運転支援装置であって、先行車の走行ルートを算出する先行車走行ルート算出部と、前記先行車走行ルートを記憶しておく記憶部と、前記先行車の横加速度が横加速度閾値を超えた際の、前記先行車の車線中央位置からの横変位量を開始時横変位量として記憶し、前記開始時横変位量と、回避を行うのに必要な所定時間後の横変位量の差が、前記開始時横変位量と前記所定時間後の横変位量が同じと判定することができる所定変位量差以内の場合に、前記先行車が障害物回避を行ったと判定する障害物回避判定部と、前記先行車が障害物回避を行ったと判定された場合に、前記所定時間中の前記先行車の走行ルートを記憶部から取得し、前記取得した走行ルートを追従するよう走行制御を行う走行制御部と、を備える。
本発明の運転支援装置によれば、先行車を検知し、前記先行車と所定の車間距離を保ち、自車線内を走行するよう支援制御を行っている際に、前記先行車が障害物を回避した場合に、自車両に前記先行車の走行ルートを追従させるよう走行制御をすることができ、先行車が回避した障害物との接触の可能性を低減することができる。
以下、本発明の具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
[実施形態]
図1は、実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。図1に示すように、処理プログラムを内蔵するマイクロコンピュータを中心に構成された制御ECU5を備え、この制御ECU5の入力側に、自車両に搭載され、自車両前方を所定のサイクル時間で撮影するカメラ1、同じく自車両に搭載され、自車両前方へミリ波を送信し、当該ミリ波の反射波を受信するレーダ2、同じく自車両に搭載され、自車両のアクセル開度、ブレーキ踏込み量、操舵トルク、エンジン回転数、変速機状態、などを測定するセンサ3、同じく自車両に搭載され、地図情報、GPS情報を前記制御ECUに送信するナビゲーションシステム4が接続されている。また、制御ECU5の出力側には、アクチュエータECU6、およびHMI―ECU8が接続され、前記アクチュエータECUの出力側には、操舵・アクセル・ブレーキアクチュエータ7、前記HMI−ECU8の出力側には、警報部9および表示部10が接続されている。
図1は、実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。図1に示すように、処理プログラムを内蔵するマイクロコンピュータを中心に構成された制御ECU5を備え、この制御ECU5の入力側に、自車両に搭載され、自車両前方を所定のサイクル時間で撮影するカメラ1、同じく自車両に搭載され、自車両前方へミリ波を送信し、当該ミリ波の反射波を受信するレーダ2、同じく自車両に搭載され、自車両のアクセル開度、ブレーキ踏込み量、操舵トルク、エンジン回転数、変速機状態、などを測定するセンサ3、同じく自車両に搭載され、地図情報、GPS情報を前記制御ECUに送信するナビゲーションシステム4が接続されている。また、制御ECU5の出力側には、アクチュエータECU6、およびHMI―ECU8が接続され、前記アクチュエータECUの出力側には、操舵・アクセル・ブレーキアクチュエータ7、前記HMI−ECU8の出力側には、警報部9および表示部10が接続されている。
制御ECU5は、制御モード選定部51、先行車走行ルート算出部52、障害物回避判定部53、記憶部54から構成される。
制御モード選定部51は、白線検知部511、先行車検知部512および選定部513から構成される。白線検知部511は、カメラ1が所定のサイクル時間で撮影する画像から道路上に描かれた走行レーンを区切る左右の白線を検知し、前記画像中の自車両の位置と白線の位置から、自車両と白線の相対位置を算出する。先行車検知部512は、カメラ1の画像中からパターンマッチングを行うことで、先行車を検出すと共に、先行車の車幅、および先行車の下側の車幅中央位置と白線中央との水平距離を横変位量として算出する。また、横変位量の時間的変化に基づいて、先行車の横加速度を算出する。更に、先行車検知部512は、レーダ2から送信したミリ波が、先行車に反射されて受信されるまでの時間で先行車との相対位置を、送信波と受信波の周波数との差に基づき相対速度を算出する。選定部513は白線検知部511が白線を検知しているか否か、および先行車検知部512が先行車を検知しているか否かに基づいて、制御モードを選定する。制御モードには、一定車速を維持して走行できるようアクセル制御を行うCC(Cruise Control)、先行車と所定の車間距離を保つようアクセルおよびブレーキ制御を行うACC(Adaptive Cruise Control)、白線内を設定速度で走行するよう操舵、アクセルおよびブレーキ制御を行うLTC(Lane Trace Control)、先行車および白線を検知し、前記先行車と所定の車間距離を保ち、且つ自車線内を走行するよう操舵、アクセルおよびブレーキ制御を行うACC―LTC、がある。具体的な選定方法については、後述する。
先行車走行ルート算出部52は、先行車の走行ルートを算出し、算出した走行ルート情報を後述する記憶部53に送信する。また、先行車の走行ルートとは、後に述べる方法で算出された地図情報上の先行車の位置を表す点を直線或いは曲線で繋げたものである。ここで、先行車の走行ルートの算出を、具体的に説明する。まず、ナビゲーション4のGPS情報から、地図上における自車両の位置点を算出する。次に、先行車検知部512が算出した先行車と自車両の相対位置情報から、前記地図上における先行車の位置点を算出する。そして、所定周期で算出される前記地図上における先行車の位置点を、直線又は曲線で繋げることで、先行車の走行ルートを算出する。なお、先行車の走行ルートを算出する手法は、上記方法に限定されない。
障害物回避判定部53は、先行車が障害物回避を行ったか否かを判定する。具体的には、先行車知部512が算出した先行車の横加速度が横加速度閾値を上回った際の、先行車の車線中央位置からの横変位量を開始時横変位量として記憶し、前記開始時横変位量と、回避を行うのに必要な所定時間後の横変位量の差が、前記開始時横変位量と前記所定時間後の横変位量とが同じと判定することができる所定変位量差以内の場合に、前記先行車が障害物回避を行ったと判定する。
記憶部54は、前記先行車走行ルート算出部52が算出した、先行車の走行ルートを記憶し、障害物回避判定部53が、先行車が回避を行ったと判定した場合に、回避を行うのに必要な所定時間中の前記先行車の走行ルートをアクチュエータECU6に送信する。
アクチュエータECU6は、障害物回避判定部53が、先行車が回避を行ったと判定した場合に、記憶部54から取得した所定時間中の先行車の走行ルートに追従するように、操舵、アクセルおよびブレーキアクチュエータの制御を行う。なお、先行車が障害物回避を行っていない場合は、制御モード選定部51が選定した制御モードに基づいて、制御するアクチュエータを選択し、白線検知部511或いは先行車検知部512の算出データに基づいて、前記アクチュエータに対して制御を行う。例えば制御モード選択部51が選択したモードがACCならば、先行車検知部512の算出した先行車との相対距離・相対位置に基づいて、前記先行車と所定の車間距離を保つようアクセルおよびブレーキアクチュエータの制御を行う。また、
HMI−ECU8は、制御ECU5から情報に基づいて、警報部9、或いは表示部10を制御し、ドライバに報知を行う。
次に、以上のように構成される運転支援装置の動作の一例について、図2乃至図5を用いて具体的に説明する。
図2は、制御モード選択部51がカメラ1およびレーダ2の情報から制御モードを選択する一連の処理の流れを示すフローチャートであり、開始条件としては、例えばドライバが車両センターコンソールに備え付けてある支援制御スイッチをオンにすることでよい。
図2のフローチャートで示すように、ステップS1において、選択部513は、白線検知部511および先行車検知部512の算出結果から、白線および先行車を検知しているか否かを判定する。白線情報および先行車情報を得られ、白線および先行車を検知できていると判定された場合、ステップS2に進む。ステップS2において、選択部513は、先行車検知部512が算出した自車両と先行車の相対速度から、自車両速度と先行車速度のどちらが大きいのかを判定する。自車両速度が先行車速度よりも早い場合、ステップS3に進む。ステップS3において、選択部513は、ACC−LTCを実行する信号を、HMI−ECU8およびアクチュエータECU6に送信し、ステップS4において、HMI−ECU8は警報部9或いは表示部10を制御し、ACC−LTCを行う旨をドライバに報知し、アクチュエータECU6は白線検知部511および先行車検知部512の算出したデータに基づき、操舵・アクセル・ブレーキアクチュエータを制御し、ACC−LTCを実行し、ステップS41に進む。ここで、ステップS1に戻り、ステップS1において、選択部513が、白線および先行車を検知していないと判定した場合、ステップ5に進む。ステップ5において、選択部513は、白線検知部511の算出結果から、白線を検知しているか否かを判定する。白線情報を得られ、白線を検知できていると判定された場合(つまり、白線を検知し、先行車を検知していない場合)、ステップS6に進む。なお、ステップS2において、先行車速度が自車両速度と同じ或いは大きい場合にもステップS6に進む。ステップS6において、選択部513は、LTCを実行する信号を、HMI−ECU8およびアクチュエータECU6に送信し、ステップS7において、HMI−ECU8は警報部9或いは表示部10を制御し、LTCを行う旨をドライバに報知し、アクチュエータECU6は白線検知部511の算出したデータに基づき、操舵・アクセル・ブレーキアクチュエータを制御し、LTCを実行する。ここで、ステップS5に戻り、ステップS5において、選択部513が、白線を検知していないと判定した場合、ステップS8進む。ステップS8において、選択部513は、先行車検知部512の算出結果から、先行車を検知しているか否かを判定する。先行車情報を得られ、先行車を検知できていると判定された場合(つまり、先行車を検知し、白線を検知していない場合)、ステップS9に進む。ステップS9において、選択部513は、ACCを実行する信号を、HMI−ECU8およびアクチュエータECU6に送信し、ステップS10において、HMI−ECU8は警報部9或いは表示部10を制御し、ACCを行うので、操舵操作をドライバ自身が行う必要がある旨をドライバに報知し、アクチュエータECU6は先行車検知部512の算出したデータに基づき、アクセル・ブレーキアクチュエータを制御し、ACCを実行する。ここでステップS8に戻り、ステップS8において、選択部513が、先行車を検知していないと判定した場合(つまり、白線および先行車を検知していない場合)、ステップS11に進む。ステップS11において、選択部513は、CCを実行する信号を、HMI−ECU8およびアクチュエータECU6に送信し、ステップS12において、HMI−ECU8は警報部9或いは表示部10を制御し、CCを行うので、操舵操作をドライバ自身が行う必要がある旨をドライバに報知し、アクチュエータECU6はアクセルキアクチュエータを制御し、CCを実行する。
続けて、図3に自車両がACC−LTC中に、先行車が障害物を避けるために回避を行った際に、前記自車両がACC−LTCを停止し、前記先行車の走行ルートに追従して回避を行うための、制御ECU5での一連の処理の流れを示すフローチャートである。
図3のフローチャートで示すように、ステップS41において、先行車走行ルート算出部52は、先行車検知部512が算出した先行車の車幅と自車両の車幅の差が、車幅閾値未満であるかを判定する。車幅閾値未満である場合は、先行車の走行ルートに追従して障害物を回避する際に、障害物と接触する可能性があるので、当該フローチャートを終了する。ステップS41において、先行車走行ルート算出部52が先行車の車幅と自車両の車幅の差が、車幅閾値未満であると判定した場合、ステップS42に進み、先行車走行ルート算出部52は先行車の走行ルートの算出を始める、或いは継続する。次に、ステップS43において、障害物回避判定部53は、先行車検知部512が算出した先行車の横加速度が横加速度閾値より大きいか否かを判定する。横加速度が横加速度閾値以下の場合、先行車は回避ではなく、ふらついた可能性が大きいので、処理を終了する。一方で、横加速度が横加速度閾値より大きい場合、次のステップS44に進み、障害物回避判定部53は先行車の横加速度が横加速度閾値を上回った時の横変位量を開始時横変位量として記憶する。次に、ステップS45において、障害物回避判定部53は、回避を行うのに必要な所定時間後の先行車の横変位量と、ステップS44で記憶した開始時横変位量の差が、前記開始時横変位量と前記所定時間後の横変位量とが同じと判定することができる所定変位量差以内であるか否かを
判定する。所定時間後の先行車の横変位量が、開始時横変位量と同じでないと判定された場合は、先行車は回避でなく、車線内での横変位量を変えた可能性が大きいので、処理を終了する。一方で、所定時間後の横変位量が、開始時横変位量と同じであると判定された場合は、先行車が回避を行ったと判定し、ステップS46に進む。ステップS46において、HMI−ECU8は警報部9或いは表示部10を制御し、ACC−LTCを止め、ドライバに先行車と同じルートで回避を行うことをドライバに報知し、ステップS47に進む。ステップS47において、アクチュエータECU6は、記憶部54から先行車が回避を行った所定時間の走行ルートを取得し、前記取得した走行ルートを追従するように、操舵・アクセル・ブレーキアクチュエータを制御する。なお、回避を行うのに必要な所定時間とは、車両が障害物を回避するために操舵を開始してから、障害物を回避し、再び障害物を回避するために操舵を開始した時の車線中央位置からの横変位量に戻るまでの時間を指す。例えば5〜7秒の間で設定されてよい。
判定する。所定時間後の先行車の横変位量が、開始時横変位量と同じでないと判定された場合は、先行車は回避でなく、車線内での横変位量を変えた可能性が大きいので、処理を終了する。一方で、所定時間後の横変位量が、開始時横変位量と同じであると判定された場合は、先行車が回避を行ったと判定し、ステップS46に進む。ステップS46において、HMI−ECU8は警報部9或いは表示部10を制御し、ACC−LTCを止め、ドライバに先行車と同じルートで回避を行うことをドライバに報知し、ステップS47に進む。ステップS47において、アクチュエータECU6は、記憶部54から先行車が回避を行った所定時間の走行ルートを取得し、前記取得した走行ルートを追従するように、操舵・アクセル・ブレーキアクチュエータを制御する。なお、回避を行うのに必要な所定時間とは、車両が障害物を回避するために操舵を開始してから、障害物を回避し、再び障害物を回避するために操舵を開始した時の車線中央位置からの横変位量に戻るまでの時間を指す。例えば5〜7秒の間で設定されてよい。
次に、図4に自車両がACC−LTC中に、先行車が障害物を避けるために回避を行った際に、前記自車両がACC−LTCを停止し、前記先行車の走行ルートに追従して回避を行う一連の状況を示す。
図4の状況1は、自車両aが先行車bを検知し、前記先行車bと所定車間距離(例えば、100m)を保ち、白線内を走行するよう制御(ACC−LTC)されている様子を示したものである。図中において、実線で囲まれ、薄い灰色で塗りつぶされた三角形の範囲は、カメラの検知範囲であって、破線で囲まれ、濃い灰色で塗りつぶされた三角形の範囲は、レーダの検知範囲である。また、自車両と先行車の間にある一点鎖線は、先行車の走行ルートであり、先行車走行ルート算出部52により算出されると共に、記憶部56に保存される。なお白線の中央の太い破線は車線の中央線である。続いて、状況2は、先行車bが障害物を認識し、回避を行うために操舵をきった直後の様子を示したものである。自車両aは先行車bの横加速度が横加速度閾値を超えていることを検知し、前記先行車bの横加速度が横加速度閾値を超えた時点の横変位量を開始時横変位量として記憶する。次に、状況3は、状況2から回避に必要な所定時間が経過後の様子を示したものでる。自車両aは、所定時間後に先行車bの横変位量と、前記記憶した開始時横変位量の差が所定変位量差以内であるため、先行車bが回避を行ったと判定する。最後に、状況4は、自車両aが先行車bの走行ルートを追従して静止物を回避した様子を示したものである。状況3において、自車両aは、先行車bの走行ルートを追従するよう操作・アクセル・ブレーキアクチュエータを制御し、先行車bと同様に障害物を回避する。
以上、本発明の好ましい実施例について詳説した。本発明によれば、先行車を検知し、前記先行車と所定の車間距離を保ち、自車線内を走行するよう運転支援を行っている最中に、先行車が回避を行った際に、安全を確保した上で、先行車と同じ回避を行うことができる。よって、ドライバに煩わしさを与える虞を抑制することができる。
1 カメラ
2 レーダ
3 センサ
4 ナビゲーションシステム
5 制御ECU
51 制御モード選定部
511 白線検知部
512 先行車検知部
513 選定部
52 先行車走行ルート算出部
53 障害物回避判定部
54 記憶部
6 アクチュエータECU
7 操舵・アクセル・ブレーキアクチュエータ
8 HMI−ECU
9 警報部
10 表示部
2 レーダ
3 センサ
4 ナビゲーションシステム
5 制御ECU
51 制御モード選定部
511 白線検知部
512 先行車検知部
513 選定部
52 先行車走行ルート算出部
53 障害物回避判定部
54 記憶部
6 アクチュエータECU
7 操舵・アクセル・ブレーキアクチュエータ
8 HMI−ECU
9 警報部
10 表示部
Claims (1)
- 先行車を検知し、前記先行車と所定の車間距離を保ち、自車線内を走行するよう支援制御を行う、運転支援装置であって、
先行車の走行ルートを算出する先行車走行ルート算出部と、
前記先行車走行ルートを記憶しておく記憶部と、
前記先行車の横加速度が横加速度閾値を超えた際の、前記先行車の車線中央位置からの横変位量を開始時横変位量として記憶し、前記開始時横変位量と、回避を行うのに必要な所定時間後の横変位量の差が、前記開始時横変位量と前記所定時間後の横変位量とが同じと判定することができる所定変位量差以内の場合に、前記先行車が障害物回避を行ったと判定する障害物回避判定部と、
前記先行車が障害物回避を行ったと判定された場合に、前記所定時間中の前記先行車の走行ルートを記憶部から取得し、前記取得した走行ルートを追従するよう走行制御を行う走行制御部と、を備えることを特徴とする運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015133596A JP2017013678A (ja) | 2015-07-02 | 2015-07-02 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015133596A JP2017013678A (ja) | 2015-07-02 | 2015-07-02 | 運転支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017013678A true JP2017013678A (ja) | 2017-01-19 |
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ID=57829660
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015133596A Pending JP2017013678A (ja) | 2015-07-02 | 2015-07-02 | 運転支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
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---|---|---|---|---|
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-
2015
- 2015-07-02 JP JP2015133596A patent/JP2017013678A/ja active Pending
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