JP5888407B2 - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5888407B2 JP5888407B2 JP2014509992A JP2014509992A JP5888407B2 JP 5888407 B2 JP5888407 B2 JP 5888407B2 JP 2014509992 A JP2014509992 A JP 2014509992A JP 2014509992 A JP2014509992 A JP 2014509992A JP 5888407 B2 JP5888407 B2 JP 5888407B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driving support
- level
- information
- vehicle
- obstacle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 109
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims description 23
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 19
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 5
- 230000002618 waking effect Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 52
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 30
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 13
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 13
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 2
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
- G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
- G08G1/096758—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where no selection takes place on the transmitted or the received information
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
- G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
- G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/06—Improving the dynamic response of the control system, e.g. improving the speed of regulation or avoiding hunting or overshoot
- B60W2050/065—Improving the dynamic response of the control system, e.g. improving the speed of regulation or avoiding hunting or overshoot by reducing the computational load on the digital processor of the control computer
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明の実施形態にかかる運転支援システムの構成について図1を参照しながら説明する。図1は、本実施形態にかかる運転支援システムの構成の一例を示すブロック図である。
図5を参照して、上述した図2のステップS13の処理の詳細の変形例1について説明する。図5は、本実施形態の変形例1における運転支援処理の一部の詳細を示すフローチャートである。
図6を参照して、上述した図2のステップS13の処理の詳細の変形例2について説明する。図6は、本実施形態の変形例2における運転支援処理の一部の詳細を示すフローチャートである。
11 運転支援ECU(運転支援装置)
12 ブレーキECU
13 エンジンECU
14 操舵ECU
20 カーナビゲーション
21 データベース
25 スピーカ
30 車車間通信装置
31 インフラ通信装置
32 GPS
33 車載カメラ
34 車載レーダ
40 車速センサ
41 加速度センサ
42 ジャイロセンサ
43 ブレーキセンサ
44 アクセルセンサ
45 操舵角センサ
46 ACCスイッチ・PCSスイッチ
Claims (10)
- 障害物の検知情報に基づいて運転支援を行う運転支援装置であって、
運転者の状態または運転負荷、あるいは運転者の操作によって決定される運転支援のレベルが閾値以上である場合であって、かつ、障害により前記障害物の検知情報を取得できない場合は、前記障害が起きる直前まで取得していた情報に基づいて、取得できなかった前記障害物の検知情報を推定し、
前記運転支援のレベルに応じて、前記障害物に対する前記運転支援の情報処理量を変更することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記運転支援のレベルの下降に応じて、前記運転支援の情報処理量を減少させることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2に記載の運転支援装置において、
前記運転支援のレベルが閾値未満である場合は、取得できなかった前記障害物の位置を少なくとも推定するデッドレコニングを行わず、前記運転支援のレベルが閾値以上である場合は前記デッドレコニングを行うことで、前記運転支援の情報処理量を減少させることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項3に記載の運転支援装置において、
前記運転支援のレベルが閾値以上である場合であって、かつ、前記障害物の検知情報を取得できない場合は、前記障害物との衝突可能性が低ければ前記デッドレコニングを行わず、前記障害物との衝突可能性が高ければ前記デッドレコニングを行うことで、前記運転支援の情報処理量を減少させることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項4に記載の運転支援装置において、
前記運転支援のレベルが閾値以上である場合であって、かつ、車両に搭載された情報取得装置によって前記障害物の検知情報を取得できない場合は、前記車両と通信可能な外部のインフラ装置から受信したインフラ情報に、取得できなかった前記検知情報に対応する検知情報が含まれているかを判定し、
前記対応する検知情報が前記インフラ情報に含まれている場合は、前記デッドレコニングを行わないことで、前記運転支援の情報処理量を減少させることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の運転支援装置において、
車両に搭載されたレベル決定手段を備え、
前記運転支援のレベルは、前記レベル決定手段で決定されるレベルであることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の運転支援装置において、
前記運転支援のレベルは、前記障害物に関する警告度であることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項7に記載の運転支援装置において、
前記障害物に関する警告度は、情報提供と、当該情報提供よりも高い警告度を有する注意喚起と、当該注意喚起よりも高い警告度を有する警報と、を含むことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項4〜6のいずれか一項に記載の運転支援装置において、
前記運転支援のレベルは、前記障害物に関する警告度であり、
前記障害物に関する警告度は、情報提供と、当該情報提供よりも高い警告度を有する注意喚起と、当該注意喚起よりも高い警告度を有する警報と、を含み、
前記障害物に関する警告度が前記情報提供の場合は、前記デッドレコニングを行わず、
前記障害物に関する警告度が前記注意喚起または前記警報の場合、前記デッドレコニングを行うことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜9のいずれか一項に記載の運転支援装置において、
前記運転支援の情報処理量は、前記障害物の検知情報を処理する量であることを特徴とする運転支援装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2012/060081 WO2013153660A1 (ja) | 2012-04-12 | 2012-04-12 | 運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2013153660A1 JPWO2013153660A1 (ja) | 2015-12-17 |
JP5888407B2 true JP5888407B2 (ja) | 2016-03-22 |
Family
ID=49327266
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014509992A Active JP5888407B2 (ja) | 2012-04-12 | 2012-04-12 | 運転支援装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9315191B2 (ja) |
JP (1) | JP5888407B2 (ja) |
CN (1) | CN104221068B (ja) |
DE (1) | DE112012006226B4 (ja) |
WO (1) | WO2013153660A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20180079880A (ko) * | 2017-01-03 | 2018-07-11 | 자동차부품연구원 | 오브젝트 추적 장치 및 방법 |
DE102018212790A1 (de) | 2017-08-04 | 2019-02-07 | Denso Corporation | Fahrzeugsteuervorrichtung |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5820964B2 (ja) | 2014-03-28 | 2015-11-24 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 無線装置 |
JP5935176B2 (ja) * | 2014-03-28 | 2016-06-15 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 無線装置 |
JP6290009B2 (ja) * | 2014-06-06 | 2018-03-07 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 障害物情報管理装置 |
WO2016151749A1 (ja) * | 2015-03-24 | 2016-09-29 | パイオニア株式会社 | 自動運転支援装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
WO2016151750A1 (ja) * | 2015-03-24 | 2016-09-29 | パイオニア株式会社 | 地図情報記憶装置、自動運転制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP6330732B2 (ja) * | 2015-06-02 | 2018-05-30 | 株式会社デンソー | 制御装置,及び支援システム |
JP6237725B2 (ja) * | 2015-07-27 | 2017-11-29 | トヨタ自動車株式会社 | 乗員情報取得装置及び車両制御システム |
JP6621363B2 (ja) * | 2016-04-01 | 2019-12-18 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 車両及び計測方法 |
JP2017200786A (ja) * | 2016-05-02 | 2017-11-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP6565859B2 (ja) | 2016-10-14 | 2019-08-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
US10178337B1 (en) * | 2017-07-05 | 2019-01-08 | GM Global Technology Operations LLC | Oncoming left turn vehicle video transmit |
US11273836B2 (en) | 2017-12-18 | 2022-03-15 | Plusai, Inc. | Method and system for human-like driving lane planning in autonomous driving vehicles |
US20190185012A1 (en) | 2017-12-18 | 2019-06-20 | PlusAI Corp | Method and system for personalized motion planning in autonomous driving vehicles |
US11130497B2 (en) | 2017-12-18 | 2021-09-28 | Plusai Limited | Method and system for ensemble vehicle control prediction in autonomous driving vehicles |
CN110132268A (zh) * | 2019-06-10 | 2019-08-16 | 西北工业大学 | 一种车载飞行器初始姿态获取方法 |
CN114115293A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-03-01 | 上海擎朗智能科技有限公司 | 机器人避障方法、装置、设备及存储介质 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002019490A (ja) * | 2000-07-06 | 2002-01-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車両減速装置 |
JP3645177B2 (ja) * | 2000-11-29 | 2005-05-11 | 三菱電機株式会社 | 車両周辺監視装置 |
JP3924783B2 (ja) * | 2002-11-26 | 2007-06-06 | マツダ株式会社 | 車両用情報提供装置 |
JP2004246631A (ja) | 2003-02-14 | 2004-09-02 | Hitachi Ltd | 走行支援情報提示方法 |
JP2005202922A (ja) * | 2003-12-18 | 2005-07-28 | Nissan Motor Co Ltd | 運転支援装置及び運転支援プログラム |
JP2005196644A (ja) | 2004-01-09 | 2005-07-21 | Nissan Motor Co Ltd | 右折支援情報提示装置 |
JP4595461B2 (ja) * | 2004-09-16 | 2010-12-08 | 日産自動車株式会社 | 走行支援装置 |
JP4743496B2 (ja) * | 2005-07-08 | 2011-08-10 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 |
JP4534925B2 (ja) * | 2005-09-20 | 2010-09-01 | 株式会社デンソー | 車両用情報提供装置 |
JP4867561B2 (ja) * | 2005-12-22 | 2012-02-01 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP4735346B2 (ja) * | 2006-03-09 | 2011-07-27 | 株式会社豊田中央研究所 | 運転支援装置及び運転支援システム |
JP4938351B2 (ja) * | 2006-05-16 | 2012-05-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用測位情報更新装置 |
CN100440269C (zh) * | 2006-06-12 | 2008-12-03 | 黄席樾 | 高速公路汽车行驶智能检测预警方法及其预警系统 |
JP5200926B2 (ja) * | 2008-12-26 | 2013-06-05 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
CN201380816Y (zh) * | 2008-12-29 | 2010-01-13 | 广东铁将军防盗设备有限公司 | 自动导航汽车和车辆避障告警系统及其相应的电路 |
JP5262855B2 (ja) * | 2009-03-09 | 2013-08-14 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
JP2010250478A (ja) * | 2009-04-14 | 2010-11-04 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2011215962A (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-27 | Aisin Aw Co Ltd | 安全運転支援装置、安全運転支援方法、コンピュータプログラム |
JP5267517B2 (ja) * | 2010-07-14 | 2013-08-21 | 株式会社デンソー | 車両位置推定装置、および車両位置推定プログラム |
JP2012212271A (ja) | 2011-03-31 | 2012-11-01 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
WO2013024523A1 (ja) * | 2011-08-12 | 2013-02-21 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
-
2012
- 2012-04-12 US US14/390,861 patent/US9315191B2/en active Active
- 2012-04-12 DE DE112012006226.4T patent/DE112012006226B4/de active Active
- 2012-04-12 WO PCT/JP2012/060081 patent/WO2013153660A1/ja active Application Filing
- 2012-04-12 JP JP2014509992A patent/JP5888407B2/ja active Active
- 2012-04-12 CN CN201280072300.XA patent/CN104221068B/zh active Active
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20180079880A (ko) * | 2017-01-03 | 2018-07-11 | 자동차부품연구원 | 오브젝트 추적 장치 및 방법 |
KR102198810B1 (ko) * | 2017-01-03 | 2021-01-05 | 한국자동차연구원 | 오브젝트 추적 장치 및 방법 |
DE102018212790A1 (de) | 2017-08-04 | 2019-02-07 | Denso Corporation | Fahrzeugsteuervorrichtung |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20150057834A1 (en) | 2015-02-26 |
DE112012006226B4 (de) | 2020-10-15 |
US9315191B2 (en) | 2016-04-19 |
CN104221068A (zh) | 2014-12-17 |
JPWO2013153660A1 (ja) | 2015-12-17 |
WO2013153660A1 (ja) | 2013-10-17 |
CN104221068B (zh) | 2016-08-24 |
DE112012006226T5 (de) | 2015-01-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5888407B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US10435025B2 (en) | Vehicle control device | |
JP6460008B2 (ja) | 自動運転装置 | |
JP6677822B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP4702106B2 (ja) | 死角支援情報報知装置及びプログラム | |
JP5454695B2 (ja) | 危険度算出装置 | |
EP3632761A1 (en) | Electronic control device, vehicle control method, and vehicle control program | |
US10053087B2 (en) | Driving assistance apparatus | |
US20190071071A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP6383566B2 (ja) | 疲労度推定装置 | |
JP2014041556A (ja) | 運転支援装置 | |
WO2019142284A1 (ja) | 車両制御装置 | |
KR20180041461A (ko) | 자율주행차량의 주행 제어 장치 및 방법 | |
JP2022060078A (ja) | 運転支援装置 | |
JP5614079B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2020091778A (ja) | 車両制御装置 | |
US12033403B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP2012212271A (ja) | 運転支援装置 | |
EP4067190A1 (en) | Driving control method and driving control device | |
JP2010039718A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法および車両制御処理プログラム | |
JP2015224954A (ja) | 駐車場所選択装置 | |
JP2011221758A (ja) | 運転支援装置 | |
JP5272902B2 (ja) | 車両走行支援装置および車両走行支援方法 | |
JP2017073059A (ja) | 車線変更支援装置 | |
JP7448624B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151215 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151224 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160119 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160201 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5888407 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |