JP2011221758A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転支援装置は、自車両の進路を横切る他車両(各対向車50,51,52)を対象としてその影響を回避する運転支援を行う。運転支援装置は、他車両(各対向車50,51,52)のうちの先頭の車両である対向車50及びこれに後続する車両である対向車51の情報の取得を試み、先頭の対向車50及びこれに後続する対向車51の情報が共に取得されるとき、後続する対向車51に関する運転支援を抑制する。
【選択図】図3
Description
上記課題を解決するため、請求項1に記載の発明は、自車両の進路を横切る他車両を対象としてその影響を回避する運転支援を行う運転支援装置であって、前記他車両のうちの先頭の車両及びこれに後続する車両の情報の取得を試み、前記先頭の車両及びこれに後続する車両の情報が共に取得されるとき、後続する車両に関する運転支援を抑制することを要旨とする。
この構成によるように、他車両のうちの先頭の車両に関する運転支援の後、所定の時間が経過するまで他車両のうちの先頭の車両に後続する車両に対する運転支援を抑制することにより、提供される運転支援の回数が減少して、ドライバにとって運転支援を煩わしく感じさせるおそれが軽減される。
このような構成によれば、所定の時間を可変とすることで他車両のうちの先頭の車両に後続する車両の走行状態、例えば、走行速度、車両間隔などによって抑制時間が好適となるように所定の時間を設定することも可能となる。
このような構成によれば、運転支援が抑制されている最中であれ、ドライバが、例えばブレーキ解除やステアリング操作、アクセル操作など車両の発進を促す操作を行った場合、運転支援の抑制が解除されて先の他車両のうちの先頭の車両の場合と同等の運転支援が行なわれるようになる。これにより、他車両のうちの先頭の車両に後続する車両に対する運転支援が抑制されていた場合であれ、運転支援が必要と判断されるようなときには、運転支援が直ちに再開されるようになる。
このような構成によれば、自車両の進路を横切る他車両がそのうちの先頭の車両とともにその先頭の車両に多数の車両が後続することの多い交通環境である交差点において、運
転支援がドライバに与える煩わしさを軽減することができるようになる。
以下、本発明にかかる運転支援装置を具体化した第1の実施形態について、図に従って説明する。図1は、運転支援装置の構成をブロックにより示した図である。
Network)などの車載ネットワークを介してそれぞれ通信可能に接続されている。また、車両10のステアリングの制御等を行う操舵コントロールコンピュータ(操舵ECU)14もCANなどの車載ネットワークを介して通信可能に接続されている。なお上記各ECU12〜14は、上記運転支援ECU11と同様に、それぞれ各種演算処理を実行するCPU、各種制御プログラムを格納するROM、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるRAM、入出力インターフェース、メモリ等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成されている。
させる。具体的には、車速センサ40からの信号に基づいて把握される車両10の速度、ブレーキセンサ43のブレーキ踏込量の信号等に基づいて要求される制動力を算出してブレーキ装置を制御する。
音声装置は、音や音声を発生する装置であり、カーナビゲーション20から入力された音・音声データ等に対応した音や音声が出力される。音声装置には、音・音声データとして、カーナビゲーション20から、経路案内や交通情報などの音声情報や、運転支援ECU11からの運転支援の情報に対応している運転者への注意を喚起するための音声情報などが入力される。
(Hard Disk Drive)が用いられる。
さらに、運転支援ECU11には、運転支援に基づく各種情報(警告情報)に応じた通知を出力する出力装置(マンマシンインターフェイス)、例えばスピーカー25が電気的に接続されていている。この出力装置は、運転支援にかかる通知に基づいて、ドライバへの注意を喚起するための警報音等を発生する装置であり、運転支援ECU11からの信号に応じた警報音などが出力される。なお、出力装置は、上述のスピーカーに限られるものではない。
車両10前方の所定範囲を撮像するとともに、撮像された撮像画像に基づく画像信号を運転支援ECU11に送信する。運転支援ECU11は、この車載カメラ33により撮像された画像信号に基づいて、前方の信号の状態(信号の色等)や前方の先行車両や対向車両の状態を抽出する。そして抽出された前方の信号状態や前方の対向車両等に基づいて右折支援を行い車両10が安全に右折できる状況であるか否かを判定することができる。
加速度センサ41は、車両の加速度を検出するとともに、当該検出された加速度に応じた信号を運転支援ECU11に送信する。
ブレーキセンサ43は、ドライバによるブレーキペダルの操作の有無やペダルの踏込量を検出するとともに、当該検出された操作の有無や踏込量に応じた信号を運転支援ECU11に送信する。
上記各センサからの各種信号は、それぞれ所定の周期で運転支援ECU11に送信されることから、運転支援ECU11は、上記伝達される各種信号に基づいて、車両10の位置、速度、方向等の車両状況を逐次把握することができるようになっている。
Safety)スイッチなどの各種操作スイッチ46が電気的に接続されている。
れている。光ビーコン装置B1には、交差点C1の位置情報や信号機S1の信号情報や、交差点C1周辺の交通情報が地上のインフラ装置などを介して伝達される。例えば、光ビーコン装置B1には、交差点C1周辺の交通情報として、車両10の対向車線を走行する対向車50,51,52の走行情報(移動体情報)なども伝達される。そして光ビーコン装置B1は、伝達された交通情報を含むインフラ情報を光信号からなるインフラ情報信号に変換して路上に送信する。これにより、運転支援ECU11は、車両10が光ビーコン装置B1の通信範囲内となる路上の位置P1を走行する際、インフラ通信装置31を介して交通情報を含むインフラ情報を受信する。これによって、運転支援ECU11は、交差点C1の位置情報や信号機S1の信号情報を把握するとともに、対向車線を対向車50,51,52が一つの車両群として走行していることを把握することができる。なお、対向車50,51,52の把握については、把握可能な位置や時期、情報内容やその精度にそれぞれ相違があるものの、車車間通信装置30や車載カメラ33などを併用して把握することができる。
図3は、交差点C1に到達した車両10において行われる運転支援の一態様を示すタイミングチャートである。図3では対向車線に対向車がある状態を対向車「有」、対向車線に対向車がない状態を対向車「無」と示していることから、図3は、車両10が交差点C1にあるとき、対向車線を、時間t2から対向車50が通過し、時間t3から対向車51が通過し、時間t4から対向車52が通過することを示している。
られるものではなく、交通環境や車両の速度など諸条件によって変化するようにしてもよい。
終了される。
ないことなどにより判断される。すなわち、これらの条件のうちの任意の一つもしくは複数を、支援サービスが不要となったか否かの判断に用いることができる。支援サービスが可能であると判断された場合(図4のステップS18でYES)、運転支援ECU11は、図4のステップS14に戻り、それ以降の処理手順を繰り返す。
本実施形態により、車両10の進路を横切る複数の対向車50,51,52からなる一の車両群を対象とする運転支援(右折支援)を、ドライバにとって感じる煩わしさが軽減されるように行うことができるようになる。
(1)運転支援装置は、一の車両群のうちの先頭の車両(対向車50)に関する運転支援が行われた後、当該先頭の車両に後続する車両(対向車51及び対向車52)に関する運転支援を抑制して、支援を行なわないようにする。これにより、運転支援を、一台一台の車両毎ではなく、一台の車両(対向車50)及びそれに後続する複数の車両(各対向車51,52)からなる車両群毎に行なう。これにより、ドライバへの運転支援の回数が減少するようになるので、ドライバにとって運転支援を煩わしく感じさせるおそれが軽減されるようになる。
本発明にかかる運転支援装置を具体化した第2の実施形態について、図に従って説明する。図5は、運転支援の一態様を示すタイミングチャートである。図6は、本実施形態の運転支援装置が実行する運転支援の手順を示すフローチャートである。なお、本実施形態の運転支援装置は、先の第1の実施形態に対して運転支援の処理手順の一部が相違するものの、装置の構成などは同様であることから、ここでは主に相違点について説明することとし、説明の便宜上、同様の構成などには同様の符号を付しその説明を割愛する。
両10が交差点C1を右折する際、車両10が横切ることとなる対向車線を一つの車両群である対向車50,51,52が走行してくる。このとき、本実施形態では、運転支援ECU11は、図5に示すように、交差点C1に到達した車両10において、対向車50に対する運転支援(右折支援)としての通知A11を行う(図5において、通知「入」)。なお本実施形態では、通知A11を発する通知時間が、時間t11から時間t12までの時間となっている。例えば、時間t11は、対向車50が交差点C1に進入する数秒前の時間であり、時間t12は、対向車50が交差点C1に進入するときの時間である。
のある車両があるか否かが判断されて(図6のステップS11)、回避の必要のある車両がないと判断された場合(図6のステップS11でNO)、ステップS10に戻り、それ以降の処理手順が繰り返される。そして右折支援サービスが不可能であると判断されるような場合には、右折支援サービスが終了されることとなる。
本実施形態によっても、車両10の進路を横切る複数の対向車50,51,52からなる一の車両群に基づく運転支援(右折支援)を、ドライバが感じる煩わしさが軽減されつつ好適に行うことができるようになる。
されるようになる。
・上記各実施形態では、カーナビゲーション20はデータベース21との間で地図情報等の授受を行う場合について例示した。しかしこれに限らず、カーナビゲーションシステムは、地図情報等を格納するデータベースを有していてもよい。またカーナビゲーション20とデータベース21とが直接通信してもよい。
・上記各実施形態では、交差点C1(C2)にて運転支援を行なう場合について例示したが、これに限らず、運転支援を、道路への合流、道路からの離脱、複数車線間での車線変更などの際に行ってもよい。これにより、交通環境にかかわらず、自車の進路を横切る(交差したり、合流したりする)おそれのある車両を対象としての運転支援を行うことができるようになる。
より、右折支援が抑制される間、支援態様が通常の支援のレベルと相違することとなるので、対向車を対象にした右折支援をドライバにとって煩わしく感じさせるそれが低減されるようになる。
とする。そして、車両55に続いて抑制時間内に通過する車両56に対しては、ドライバへの通知を抑制する(時間t23以前)。また、車両56が通過するとき、同じ抑制時間内に逆側の通行帯R1bを走行する車両57に対しても、ドライバへの通知が抑制される(時間t23以前)。さらに、車両57に続いて抑制時間内に通過する車両58に対しても、ドライバへの通知を抑制する(時間t24以前)。これにより、通知回数が減らされてドライバが通知に対して煩わしさを感じるおそれが低減される。また、ドライバは通知が無くとも通過車両を認識するので、車両等の有無を通知のみに頼ることなく確認するようにもなる。これにより車両10Bの進路を複数の車両群(車両55,56,57,58)が横切る場合であれそれら車両群に対する運転支援を、ドライバが感じる煩わしさを軽減させつつ好適に行うことができる。
Claims (6)
- 自車両の進路を横切る他車両を対象としてその影響を回避する運転支援を行う運転支援装置であって、
前記他車両のうちの先頭の車両及びこれに後続する車両の情報の取得を試み、前記先頭の車両及びこれに後続する車両の情報が共に取得されるとき、後続する車両に関する運転支援を抑制する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 前記運転支援の抑制は、前記他車両のうちの先頭の車両に関する運転支援の実行の後、所定の時間が経過するまで継続される
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記所定の時間は、前記他車両のうちの先頭の車両に後続する車両の走行状態に応じて可変とされる
請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記運転支援は、ドライバに対する警告情報の提供として行われるものであり、
前記運転支援の抑制は、前記警告情報の警告度合いの抑制として行われる
請求項1〜3のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記運転支援の抑制は、ドライバによる自車両の発進を促す操作の検知に基づき解除される
請求項1〜4のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記運転支援の対象となる前記自車両の進路を横切る他車両の存在する交通環境が交差点である
請求項1〜5のいずれか一項に記載の運転支援装置。
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