CN110192084B - 自动驾驶辅助装置、方法及程序 - Google Patents

Abstract

自动驾驶辅助装置在具有自动驾驶控制装置的车辆的自动驾驶行驶时，通过应急车辆检测部检测到应急车辆接近本车辆时，通过对所述车辆的驾驶员的状态进行检测，从而通过驾驶员状态判断部判定是否能从基于所述自动驾驶控制装置的自动驾驶模式向由所述驾驶员进行驾驶操作的手动驾驶模式切换，在检测到应急车辆接近且判断为不能切换到所述手动驾驶模式时，通过行驶路线变更部使所述自动驾驶控制装置将所设定的本车辆的行驶路线变更为不与通过应急车辆行驶路线获取部所获取的所述应急车辆的行驶路线重复的行驶路线。

Description

自动驾驶辅助装置、方法及程序

技术领域

本发明涉及在通过支持车辆的驾驶操作的自动驾驶控制装置进行车辆的自动驾驶行驶时对该自动驾驶行驶进行辅助的自动驾驶辅助装置、方法及程序。

背景技术

近年来，作为轿车等车辆行驶的驾驶模式，除了驾驶员的手动驾驶模式以外，作为自动驾驶模式，不依赖于驾驶员的驾驶操作，使车辆沿着预先设定的路径(行驶路线)行驶的自动驾驶控制系统的实用化正在推进，已达到在实际的道路上进行测试行驶的阶段。

该自动驾驶模式由地图信息以及当前位置信息与汽车的行驶控制的组合构成，例如通过基于利用GPS(Global Positioning System：全球定位系统)的导航系统的信息、通过路车间通信获取的交通信息、对周围的人或车辆的位置和行动进行监视的周围监控系统的信息，对动力单元、转向装置、制动器等进行控制，从而能使车辆的自动驾驶成为可能。

但是，通常在道路上行驶的过程中，当紧急状态(点亮警示灯及警笛)的应急车辆接近时，原则上有义务避让到道路的左端慢行或者停车使之通过。

作为自动驾驶模式中对于应急车辆的接近的对策，例如日本特开2014-154128号公报提出了一种通过自动驾驶控制使本车辆移动到道路的路崖附近并停止的应急车辆通行辅助系统。

发明内容

但是，日本特开2014-154128号公报只是简单说明了使车辆移动到道路的路崖附近并停止，而并未公开用于移动到路崖附近的具体方法。

在完善的道路上，例如用白色涂料画有白线，对路崖和车辆通行带进行了划分，因此通过对该白线进行检测而使车辆移动到路崖附近是容易的。但是，例如即使画有白线，但在其被草、积雪等遮盖的情况下，或者在原本就没有画白线的道路上，通过自动驾驶移动到路崖是困难的。

本发明欲提供在通过自动驾驶进行行驶的车辆中可对应急车辆进行避让的自动驾驶辅助装置、方法及程序。

为了达到上述目的，本发明的第一方面所涉及的自动驾驶辅助装置是用于具有自动驾驶控制装置的车辆的自动驾驶辅助装置，所述自动驾驶辅助装置具备：驾驶员状态判断部，通过对所述车辆的驾驶员的状态进行检测，从而判定是否能从基于所述自动驾驶控制装置的自动驾驶模式向由所述驾驶员进行驾驶操作的手动驾驶模式切换；应急车辆行驶路线获取部，从检测应急车辆向所述车辆接近的应急车辆检测部获取所述应急车辆的行驶路线；以及行驶路线变更部，在通过所述应急车辆检测部检测到所述应急车辆接近且通过所述驾驶员状态判断部判断为不能切换到所述手动驾驶模式时，所述行驶路线变更部使所述自动驾驶控制装置将所设定的车辆的行驶路线变更为不与通过所述应急车辆行驶路线获取部所获取的所述应急车辆的行驶路线重复的行驶路线。

本发明的第二方面所涉及的自动驾驶辅助装置在第一方面所涉及的自动驾驶辅助装置中，所述行驶路线变更部具有：本车辆行驶路线获取部，从所述自动驾驶辅助装置获取所述车辆的行驶路线；以及避让判断部，对通过所述本车辆行驶路线获取部获取到的所述车辆的行驶路线和通过所述应急车辆行驶路线获取部获取到的所述应急车辆的行驶路线进行比较，在两行驶路线存在重复的部分的情况下，通过使所述自动驾驶控制装置将所述车辆的行驶路线重新设定为不与所述应急车辆的行驶路线重复的行驶路线而使所述车辆从所述应急车辆的行驶路线中避让。

本发明的第三方面所涉及的自动驾驶辅助装置在第一或第二方面所涉及的自动驾驶辅助装置中，在通过所述应急车辆检测部检测到所述应急车辆接近时、或者在通过所述应急车辆检测部检测到所述应急车辆接近且通过所述驾驶员状态判断部判断为不能切换到所述手动驾驶模式时，所述应急车辆行驶路线获取部获取所述应急车辆的行驶路线。

本发明的第四方面所涉及的自动驾驶辅助装置在第一至第三任一方面所涉及的自动驾驶辅助装置中，所述应急车辆行驶路线获取部具有通信装置，所述通信装置接收从在所述应急车辆上搭载的或在道路附近设置的发送装置发送来的所述应急车辆的行驶路线。

本发明的第五方面所涉及的自动驾驶辅助装置在第四方面所涉及的自动驾驶辅助装置中，所述应急车辆检测部具有对所述车辆的周围进行拍摄并生成图像信息的相机、获取所述车辆的周围的声音的声音收集部和所述通信装置中至少之一。

本发明的第六方面所涉及的自动驾驶辅助装置在第一至第五任一方面所涉及的自动驾驶辅助装置中，还具有唤醒装置，在通过所述应急车辆检测部检测到所述应急车辆接近时，所述唤醒装置向所述驾驶员通知所述应急车辆接近，并促使所述驾驶员清醒。

本发明的第七方面所涉及的自动驾驶辅助方法是由用于具有自动驾驶控制装置的车辆的装置执行的自动驾驶辅助方法，所述自动驾驶辅助方法包括：驾驶员状态判断步骤，通过对所述车辆的驾驶员的状态进行检测，从而判定是否能从基于所述自动驾驶控制装置的自动驾驶模式向由所述驾驶员进行驾驶操作的手动驾驶模式切换；应急车辆行驶路线获取步骤，从检测应急车辆向所述车辆接近的应急车辆检测部获取所述应急车辆的行驶路线；以及行驶路线变更步骤，在通过所述应急车辆检测部检测到所述应急车辆接近且在所述驾驶员状态判断步骤中判断为不能切换到所述手动驾驶模式时，使所述自动驾驶控制装置将所设定的所述车辆的行驶路线变更为不与在所述应急车辆行驶路线获取步骤中所获取的所述应急车辆的行驶路线重复的行驶路线。

本发明的第八方面是使计算机执行第一至第六方面所涉及的自动驾驶辅助装置所具备的各部的功能的程序。

根据本发明的第一或第七方面，在自动驾驶行驶时，当应急车辆向本车辆接近时，如果不能从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换，则使自动驾驶控制装置将本车辆的行驶路线变更为不与应急车辆的行驶路线重复的行驶路线，因此在通过自动驾驶进行行驶的车辆中能够对应急车辆进行避让。

根据本发明的第二方面，在对本车辆的行驶路线和应急车辆的行驶路线进行比较，并且两个行驶路线存在重复的部分的情况下，使自动驾驶控制装置重新设定本车辆的行驶路线，因此能够可靠地对应急车辆进行避让。反之，如果两个行驶路线不存在重复的部分，则能够不变更行驶路线而依然继续自动行驶。

根据本发明的第三方面，由于在检测到应急车辆接近时获取应急车辆的行驶路线，因此能够立即判定是否需要对应急车辆进行避让，在不需要避让的情况下能够依然继续进行自动驾驶行驶。或者，根据第三方面，由于在检测到应急车辆接近且判断为不能切换到手动驾驶模式时获取应急车辆的行驶路线，因此在能够切换到手动驾驶模式的情况下，可防止进行不必要的动作。

根据本发明的第四方面，由于通过通信装置从搭载在应急车辆上的或设置在道路附近的发送装置接收应急车辆的行驶路线，因此能够容易地获取正确的应急车辆的行驶路线。

根据本发明的第五方面，通过相机或声音收集部、或者通过通信装置，能够容易地检测应急车辆的接近。

根据本发明的第六方面，通过在检测到应急车辆接近时，向驾驶员通知应急车辆接近，并促使驾驶员清醒，从而能够使得尽可能地切换到手动驾驶模式。通过切换到手动驾驶模式，驾驶员能够将本车辆移动到路崖等不妨碍应急车辆通行的位置并停止，因此能够不用变更本车辆的行驶路线。

根据本发明的第八方面，能够通过计算机执行第一至第六任一方面所涉及的自动驾驶辅助装置具备的各部的功能。

即，根据本发明的各方面，能够提供在以自动驾驶进行行驶的车辆中可对应急车辆进行避让的自动驾驶辅助装置、方法及程序。

附图说明

图1是示出具备本发明的一实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置的自动驾驶控制系统的整体结构的图。

图2是示出本发明的一实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置的功能结构的框图。

图3是示出图2所示的自动驾驶辅助装置在应急车辆接近时的避让辅助步骤和辅助内容的流程图。

图4A是示出应急车辆接近时在避让辅助前本车辆的行驶路线与应急车辆的行驶路线的关系的一例的图。

图4B是示出通过避让辅助而由图4A所示的避让辅助前的行驶路线变更后的本车辆的行驶路线与应急车辆的行驶路线的关系的一例的图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的一实施方式进行详细说明。

[一实施方式]

(结构)

图1是示出具备本发明的一实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置的自动驾驶控制系统的整体结构的图。该自动驾驶控制系统被搭载在轿车等车辆1上。

车辆1具备动力单元2和转向装置3作为基本设备，动力单元2包括动力源和变速装置，转向装置3装配有方向盘3a。动力源使用燃烧燃料来产生动力的发动机及通过充电池等电力来产生驱动力的电机中任一方、或者组合它们二者而得的混合动力结构。

车辆1构成为能够以手动驾驶模式和自动驾驶模式中任一种驾驶模式行驶。

手动驾驶模式例如是以驾驶员的手动驾驶操作为主体而使车辆1行驶的模式。手动驾驶模式例如以仅基于驾驶员的驾驶操作使车辆1行驶的动作模式为主体，还包括边以驾驶员的驾驶操作为主体边进行辅助驾驶员的驾驶操作的驾驶操作辅助控制的动作模式。

该驾驶操作辅助控制例如在车辆1转弯行驶时，基于转弯的曲率来协助转向扭矩，使得驾驶员的转向为适当的转向量。另外，驾驶操作辅助控制还包括辅助驾驶员的加速操作(例如加速踏板的操作)或制动操作(例如制动踏板的操作)的控制以及手动转向(转向的手动操作)和手动速度调整(速度调整的手动操作)。手动转向以驾驶员对方向盘3a的操作为主体进行车辆1的转向。手动速度调整以驾驶员的加速操作或制动操作为主体进行车辆1的速度调整。

需要说明的是，驾驶操作辅助控制不包括强行介入驾驶员的驾驶操作而使车辆1自动行驶的控制。即，手动驾驶模式不包括以下控制：在预先设定的允许范围内将驾驶员的驾驶操作反映到车辆1的行驶中，但在一定条件(例如车辆1偏离车道等)下强行介入车辆1的行驶。

与此相对地，自动驾驶模式例如是实现使车辆1沿着车辆1行驶的道路自动行驶的驾驶状态的模式。自动驾驶模式包括驾驶员不进行驾驶操作而使车辆1向预先设定的目的地自动行驶的驾驶状态。自动驾驶模式未必自动进行车辆1的全部控制，在预先设定的允许范围内将驾驶员的驾驶操作反映到车辆1的行驶中的驾驶状态也包括在自动驾驶模式中。即，自动驾驶模式包括以下控制：在预先设定的允许范围内将驾驶员的驾驶操作反映到车辆1的行驶中，但在一定条件下强行介入车辆1的行驶。

在图1中，车辆1还具备用于执行自动驾驶模式下的驾驶控制的自动驾驶控制装置4。转向传感器11、加速踏板传感器12、制动踏板传感器13、GPS接收机14、陀螺仪传感器15及车速传感器16与自动驾驶控制装置4连接，自动驾驶控制装置4从它们各自获取感测数据。自动驾驶控制装置4基于这些感测数据以及由未图示的导航系统生成的行驶路线信息、通过路车间通信获取的交通信息、通过监视周围人或车辆1的位置和行为的周围监视系统获得的信息，对车辆1的行驶进行自动控制。

自动控制例如有自动转向(转向的自动操作)和自动速度调整(速度的自动操作)。自动转向是自动控制转向装置3的驾驶状态。自动转向包括LKA(Lane Keeping Assist：车道保持辅助)。例如即使在驾驶员不进行转向操作时，LKA也会自动控制转向装置3，以使车辆1不从车辆通行带(行驶车道)脱离。此外，即使在执行LKA的过程中，也可以在车辆1不脱离车辆通行带的范围(允许范围)内，将驾驶员的转向操作反映到车辆1的转向中。此外，自动转向不限于LKA。

自动速度调整是自动控制车辆1的速度的驾驶状态。自动速度调整包括ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)。ACC是指例如在车辆1的前方不存在前车时，进行以预先设定的设定速度使车辆1定速行驶的定速控制，在车辆1的前方存在前车时，进行根据与前车的车间距离来调整车辆1的车速的跟踪控制。自动驾驶控制装置4即使正在执行ACC，从安全方面及便利性的角度考虑，也是优先驾驶员的手动操作。例如，在驾驶员进行了制动操作(例如制动踏板的操作)的情况下，暂时解除ACC，使车辆1减速，或者如果有驾驶员的加速操作(例如加速踏板的操作)，则能够使车辆1加速到预先设定的最大允许速度(例如行驶中的道路上法定的最高速度)。需要注意的是，自动速度调整并不限于ACC，也包括CC(Cruise Control：定速控制)等。

本实施方式的自动驾驶控制系统进一步具有辅助自动驾驶控制装置4的自动驾驶辅助系统20。自动驾驶辅助系统20例如具备在应急车辆接近时辅助自动驾驶控制装置4的自动驾驶行驶的本发明一实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置21。另外，自动驾驶辅助系统20具有分别与该自动驾驶辅助装置21连接的驾驶员相机22、驾驶模式选择开关23、应急车辆检测部24和唤醒装置25。

驾驶员相机22作为对驾驶员的状态进行检测的驾驶员状态检测传感器发挥功能。该驾驶员相机22设置在能够对驾驶员的面部进行拍摄的位置，例如配置在仪表盘上、方向盘中央、速度计旁边、前柱等处，对包括驾驶员面部的上半身进行拍摄。

驾驶模式选择开关23是用于选择手动驾驶模式和自动驾驶模式中任一驾驶模式的切换开关。

应急车辆检测部24对应急车辆的接近进行检测。应急车辆检测部24例如能够具有通信装置。应急车辆检测部24通过该通信装置，像日本特开2014-154128号公报中所公开的那样，能够接收从应急车辆上搭载的或在道路附近设置的发送装置发送来的应急车辆的行驶路线，从而对应急车辆向本车辆的接近进行检测。另外，应急车辆检测部24例如也可以进一步具有对本车辆的周围进行拍摄并生成图像信息的相机、获取本车辆周围的声音的麦克风。在这种情况下，应急车辆检测部24能够根据由相机生成的图像信息中的点亮警示灯的应急车辆的图像、由麦克风收集的应急车辆在紧急时发出的警笛声，对应急车辆向本车辆的接近进行检测。

唤醒装置25为了根据需要唤醒驾驶员，使用语音、警告声或驾驶座的振动等对其进行唤醒。

自动驾驶辅助装置21根据驾驶员对驾驶模式选择开关23的操作，将自动驾驶控制装置4中的驾驶模式切换为手动驾驶模式和自动驾驶模式中的任一种。另外，自动驾驶辅助装置21在应急车辆检测部24检测到应急车辆接近时，通过唤醒装置25向驾驶员通知应急车辆接近并促使驾驶员清醒。进而，如果使用驾驶员相机22检测到的驾驶员的状态例如是正在打瞌睡那样的即使切换到手动驾驶模式也无法立即着手驾驶操作的状态，则自动驾驶辅助装置21以不妨碍应急车辆的行驶路线的方式，使自动驾驶控制装置4变更本车辆的行驶路线。

图2是示出本发明的一实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置21的功能结构的框图。下面，参照该图2，对自动驾驶辅助装置21的结构进行详细说明。自动驾驶辅助装置21大体由接口部30、控制单元40和信息存储部50构成。

接口部30将自动驾驶控制装置4、驾驶员相机22、驾驶模式选择开关23、应急车辆检测部24及唤醒装置25与控制单元40电连接，在这些各部分与控制单元40之间进行必要的信息的输入输出。

信息存储部50例如使用SSD(Solid State Drive：固态硬盘)、HDD(Hard DiskDrive：硬盘驱动器)等能够随时进行写入及读出的非易失性存储器作为存储介质。或者，一部分也可以使用像RAM那样的易失性存储器。

信息存储部50具备面部特征模式信息存储部51、本车辆行驶路线存储部52及应急车辆行驶路线存储部53作为用于实施本实施方式的存储区域。这里，面部特征模式信息存储部51存储驾驶员的面部特征模式信息。本车辆行驶路线存储部52存储通过自动驾驶控制装置4进行自动驾驶行驶的本车辆的行驶路线信息。应急车辆行驶路线存储部53存储通过应急车辆检测部24接收到的应急车辆的行驶路线信息。

控制单元40具备驾驶员状态判断部41、驾驶模式切换部42、本车辆行驶路线获取部43、应急车辆行驶路线获取部44及避让判断部45作为为了实施本实施方式所需的控制功能。需要注意的是，也可以由构成计算机的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)及程序存储器构成控制单元40，这些控制功能均通过使CPU执行在程序存储器中存储的程序来实现。

驾驶员状态判断部41具备面部图像处理部61、面部特征模式提取部62和面部特征模式判断部63。在这种结构中，通过接口部30将包括由驾驶员相机22拍摄到的驾驶员的面部的图像信息输入面部图像处理部61。

面部图像处理部61对包括面部的图像信息进行数字化处理，生成面部图像信息。

面部特征模式提取部62从面部图像处理部61生成的面部图像信息提取驾驶员的面部中在清醒时、打瞌睡时、困倦时(例如有呵欠)的特征模式，并生成特征模式信息。例如，在车辆1的发动机起动时，由于驾驶员处于没睡的状态，因此在驾驶初期，能够根据驾驶员的面部生成面部特征基准模式信息。面部特征模式提取部62将该生成的面部特征基准模式信息存储到信息存储部50的面部特征模式信息存储部51中。

面部特征模式判断部63针对依次拍摄到的驾驶员的面部图像，将所提取出的特征部分、例如有眼睛的眼睑、瞳孔、嘴(呵欠)等特征的部分与面部特征模式信息存储部51中存储的驾驶员的面部特征基准模式进行比较，判断驾驶员的集中度是否降低。作为判断为驾驶员的集中度降低的状态，例如有打瞌睡状态、困倦状态及旁视状态。另外，在本实施方式中，在没有拍摄到面部的图像中，假设正在打瞌睡或旁视，并判断为处于驾驶员的集中度降低的状态，这种状态即被判断为无法进行驾驶的状态。

驾驶模式切换部42具有切换手动驾驶模式和通过自动驾驶控制装置4进行的自动驾驶模式的功能。在驾驶模式切换时，从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换通过驾驶员操作驾驶模式选择开关23进行。从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换存在通过驾驶员对驾驶模式选择开关23的操作来进行的情况和在应急车辆接近时按照驾驶员状态判断部41的判断结果来进行的情况。后者的情况下，由唤醒装置25通过警告声、声音或者给予驾驶座振动等，来提示驾驶员切换到自身的驾驶操作，其结果，在通过驾驶员状态判断部41确认了驾驶员处于能够进行驾驶的状态的情况下，从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换。

本车辆行驶路线获取部43经由接口部30从自动驾驶控制装置4获取本车辆的行驶路线信息，并将其存储到信息存储部50的本车辆行驶路线存储部52中。

应急车辆行驶路线获取部44经由接口部30从应急车辆检测部24获取应急车辆的行驶路线信息，并将其存储到信息存储部50的应急车辆行驶路线存储部53中。

避让判断部45在车辆1被自动驾驶控制装置4设定为自动驾驶模式进行行驶时，在通过应急车辆检测部24检测到应急车辆接近，并通过驾驶员状态判断部41判断为驾驶员没有处于能够进行驾驶的状态的情况下，以车辆不妨碍应急车辆的行驶路线的方式，向自动驾驶控制装置4输出变更本车辆的行驶路线的指示。

具体地，避让判断部45读出在本车辆行驶路线存储部52中存储的本车辆的行驶路线信息和在应急车辆行驶路线存储部53中存储的应急车辆的行驶路线信息并进行比较，判断是否存在重复的部分。然后，如果存在重复的部分，则经由接口部30向自动驾驶控制装置4输出变更本车辆的行驶路线的指示。

需要说明的是，作为变更本车辆的行驶路线的指示，例如通过向自动驾驶控制装置4输出针对应急车辆的行驶路线的道路将其设为交通堵塞中或禁止通行的信息，从而能够使自动驾驶控制装置4重新设定不通过该路线的行驶路线。

另外，避让判断部45也可以不进行应急车辆的行驶路线信息与本车辆的行驶路线信息的比较，而是如果应急车辆接近且驾驶员没有处于能够进行驾驶的状态，则向自动驾驶控制装置4输出变更本车辆的行驶路线的指示。作为这种情况下的变更本车辆的行驶路线的指示，例如向自动驾驶控制装置4输出如前所述的、针对应急车辆的行驶路线的道路将其设为堵塞中或禁止通行的信息。由此，如果应急车辆的行驶路线与本车辆的行驶路线重复，则自动驾驶控制装置4会重新设定行驶路线。这样，如果自动驾驶控制装置4具备接收应急车辆的行驶路线信息并重新设定本车辆的行驶路线的功能，则避让判断部45只要向自动驾驶控制装置4输出应急车辆的行驶路线信息即可。

或者，避让判断部45也可以使外部进行应急车辆的行驶路线与本车辆的行驶路线是否重复的判断，并获取其判断结果，如果得到了两个路线重复的结果，则输出变更本车辆的行驶路线的指示。作为这种情况下的进行路线重复的判断的外部，既可以在自动驾驶辅助系统内设置专用的判断部，也可以使应急车辆检测部24等具有该功能。进而，如果存在对也包括本车辆在内的多个自动驾驶车辆及应急车辆的行驶路线进行管理的管理服务器装置，则也可以通过应急车辆检测部24具备的通信装置与该服务器装置进行通信，从服务器装置获取行驶路线的重复判断结果。

(动作)

图3是示出如上所述构成的自动驾驶辅助装置21在应急车辆接近时的避让辅助步骤和辅助内容的流程图。下面，参照该图3，对自动驾驶辅助装置21的动作进行说明。

需要指出，该流程图示出了车辆1由驾驶员起动，通过驾驶模式选择开关23选择了自动驾驶模式，并设定了目的地、路线后的动作。

首先，自动驾驶辅助装置21的控制单元40通过本车辆行驶路线获取部43从自动驾驶控制装置4获取例如图4A所示那样的表示当前设定的车辆1的行驶路线L1的行驶路线信息，并将其存储到本车辆行驶路线存储部52中(步骤S1)。

然后，控制单元40通过应急车辆检测部24检测是否在该自动驾驶模式下的行驶过程中检测到了应急车辆的接近(步骤S2)。例如，在应急车辆相对于该车辆1接近到规定距离时，应急车辆检测部24检测到该情况，并输出接近信息。控制单元40通过避让判断部45判断有无输出该接近信息。

在通过应急车辆检测部24判断为没有检测到应急车辆的接近的情况下(否)，控制单元40不向自动驾驶控制装置4进行任何输出，继续以自动驾驶模式进行行驶(步骤S3)。

然后，控制单元40判断是否指示了自动驾驶结束(步骤S4)。这能够通过判断有无通过驾驶模式选择开关23进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换的操作来进行。这里，在自动驾驶没有结束的情况下(否)，控制单元40返回到上述步骤S1的处理。这里，返回到步骤S1的理由是，由于可能根据道路状况等重新设定车辆1的行驶路线，从而总是将最新的行驶路线L1存储到本车辆行驶路线存储部52中。

在自动驾驶结束的情况下(是)，控制单元40结束该流程图的处理。

另一方面，在上述步骤S2中，通过应急车辆检测部24判断为检测到应急车辆的接近的情况下(是)，控制单元40警告应急车辆正在接近。与此同时，由于驾驶员的集中度可能降低，因此也可以通过唤醒装置25对驾驶员例如发出警告声、振动，从而唤醒驾驶员(步骤S5)。

此时，在驾驶员状态判断部41中，从驾驶员相机22拍摄到的驾驶员的面部图像提取特征模式并读出，判断在切换到手动驾驶模式时驾驶员是否能够应对，即是否处于能够立即进行驾驶的状态(步骤S6)。避让判断部45在驾驶员状态判断部41判断为即使切换到手动驾驶模式驾驶员也能够进行应对的情况下(是)，通过驾驶模式切换部42向自动驾驶控制装置4指示向手动驾驶模式切换，使得通过驾驶员的转向操作，能够进行与应急车辆的接近状况相应的行驶，例如靠向路崖或路边地段减速或停车，或者如果在十字路口附近则停车(步骤S7)。

需要指出，在响应上述步骤S5中的警告及唤醒动作，驾驶员通过驾驶模式选择开关23进行了向手动驾驶模式的切换操作的情况下，驾驶员状态判断部41也可以中止上述步骤S6中的基于驾驶员的面部图像的判断，立即使处理进入上述步骤S7。

然后，在该手动驾驶模式的状态下应急车辆通过后，控制单元40等待驾驶员对驾驶模式选择开关23的操作(步骤S8)，通过驾驶模式切换部42向自动驾驶控制装置4指示进行恢复到自动驾驶模式的切换，恢复到自动驾驶模式(步骤S9)。之后，控制单元40使处理进入上述步骤S4。

另外，在上述步骤S6中，驾驶员状态判断部41判断为由于驾驶员正在打瞌睡，或者处于无法立即恢复到手动驾驶的状况，从而即使通过驾驶模式切换部42将自动驾驶控制装置4的驾驶模式切换到手动驾驶模式，驾驶员也无法立即应对的情况下(否)，控制单元40进行如下动作。

即，控制单元40通过应急车辆行驶路线获取部44从应急车辆检测部24获取表示应急车辆的行驶路线的行驶路线信息，并将其存储到应急车辆行驶路线存储部53中(步骤S10)。

图4A是示出在应急车辆接近时避让辅助前的本车辆的行驶路线与应急车辆的行驶路线的关系的一例的图。在该例的情况下，在步骤S10中，获取表示去往火灾现场等应急车辆E的目的地D的应急车辆E的行驶路线L2的行驶路线信息，并且该信息被存储到应急车辆行驶路线存储部53。

然后，通过避让判断部45读出在本车辆行驶路线存储部52中存储的本车辆的行驶路线信息和在应急车辆行驶路线存储部53中存储的应急车辆的行驶路线信息并进行比较，从而避让判断部45判断在本车辆的行驶路线L1和应急车辆E的行驶路线L2中是否存在重复的部分(步骤S11)。这里，在避让判断部45判断为两个行驶路线L1、L2中不存在重复的部分的情况下(否)，控制单元40使处理进入上述步骤S3，继续以自动驾驶模式进行行驶。

与此相对，在避让判断部45判断为如图4A所示在两个行驶路线L1、L2中存在重复部分的情况下(是)，控制单元40通过避让判断部45向自动驾驶控制装置4输出变更车辆1的行驶路线L1的指示(步骤S12)。

图4B是示出通过步骤S12的避让辅助而由图4A所示的避让辅助前的行驶路线进行了变更后的本车辆的行驶路线与应急车辆的行驶路线的关系的一例的图。在该步骤S12中，自动驾驶控制装置4将车辆1的行驶路线例如从如图4A所示的L1变更为如图4B所示的L1M。然后，控制单元40通过使处理进入上述步骤S3，从而使车辆1沿着该变更后的车辆1的行驶路线L1M以自动驾驶模式进行行驶。这样，能够以不妨碍接近的应急车辆E的行驶路线L2的方式使车辆1从应急车辆E的行驶路线L2中避让。

(效果)

像上面详细说明的那样，在本发明的一实施方式中，在自动驾驶行驶时，当应急车辆E接近本车辆时，如果不能从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换，则使自动驾驶控制装置4将本车辆的行驶路线L1变更为不与应急车辆E的行驶路线L2重复的行驶路线L1M，因此在通过自动驾驶进行行驶的车辆1中能够对应急车辆E进行避让。

在这种情况下，将本车辆的行驶路线L1与应急车辆E的行驶路线L2进行比较，在两行驶路线存在重复的部分的情况下，使自动驾驶控制装置4重新设定本车辆的行驶路线(L1→L1M)，因此能够可靠地对应急车辆E进行避让。

需要指出，由于在检测到应急车辆E接近且判断为不能切换到手动驾驶模式时获取应急车辆E的行驶路线L2，因此在能够切换到手动驾驶模式的情况下，能够防止进行不必要的动作。

另外，在本发明的一实施方式中，在检测到应急车辆E接近时，向驾驶员通知应急车辆E接近并促使驾驶员清醒，从而能够使得尽可能地切换到手动驾驶模式。通过切换到手动驾驶模式，从而驾驶员能够将本车辆移动到路崖等不妨碍应急车辆通行的位置并停止，因此能够无需变更本车辆的行驶路线。

[其它实施方式]

在上述一实施方式中，应急车辆行驶路线获取部44对应急车辆E的行驶路线L2的获取在检测到应急车辆E接近且判断为不能切换到手动驾驶模式时进行，但其也可以在通过应急车辆检测部24检测到应急车辆E接近时进行。这样，通过在检测到应急车辆E接近时获取其行驶路线L2，从而能够立即判定是否有必要对应急车辆E进行避让，在没有必要进行避让的情况下能够依然继续进行自动驾驶行驶。

另外，在上述一实施方式中，应急车辆行驶路线获取部44获取应急车辆检测部24的通信部接收到的应急车辆E的行驶路线L2，但也可以是应急车辆行驶路线获取部44具有通信装置而直接接收应急车辆E的行驶路线L2。由此，应急车辆检测部24也可以是简单地根据由相机拍摄到的图像信息、由麦克风获取到的声音信息对应急车辆E的接近进行检测的结构。

另外，在上述一实施方式中，通过向自动驾驶控制装置4输出当作应急车辆E的行驶路线L2的道路为堵塞中或禁止通行的信息或者应急车辆E的行驶路线L2的信息，从而使自动驾驶控制装置4重新设定车辆1的行驶路线(L1→L1M)，但也可以使避让判断部45具备求出变更后的行驶路线L1M的功能。由此，能够无需通过自动驾驶控制装置4求出变更后的行驶路线L1M。

另外，关于自动驾驶辅助装置的功能、自动驾驶辅助装置在应急车辆接近时的避让辅助步骤和辅助内容等，也可以在不脱离本发明的主旨的范围内实施各种变形。

总之，本发明并不原样限于上述实施方式，在实施阶段可以在不脱离其主旨的范围内对构成部分进行变形而具体化。另外，可以通过上述实施方式中公开的多个构成部分的适当组合而形成各种发明。例如，也可以从实施方式所示的所有构成部分中删除若干构成部分。进一步地，也可以将不同实施方式中的构成部分适当地组合。

上述实施方式的一部分或全部也可以如下述附录那样记载，但并不限于以下。

(附录1)

一种自动驾驶辅助装置，用于具有自动驾驶控制装置的车辆，并具有硬件处理器和存储器，

所述硬件处理器通过对所述车辆的驾驶员的状态进行检测，从而判定是否能从基于所述自动驾驶控制装置的自动驾驶模式向由所述驾驶员进行驾驶操作的手动驾驶模式切换；

所述硬件处理器从检测应急车辆向所述车辆接近的应急车辆检测部获取所述应急车辆的行驶路线，并将该所获取的应急车辆的行驶路线存储到所述存储器中；

在检测到所述应急车辆接近且判断为不能切换到所述手动驾驶模式时，所述硬件处理器使所述自动驾驶控制装置将所设定的车辆的行驶路线变更为不与存储在所述存储器中的所述应急车辆的行驶路线重复的行驶路线。

(附录2)

一种自动驾驶辅助方法，由用于具有自动驾驶控制装置的车辆的装置执行，所述自动驾驶辅助方法包括：

使用硬件处理器，通过对所述车辆的驾驶员的状态进行检测，从而判定是否能从基于所述自动驾驶控制装置的自动驾驶模式向由所述驾驶员进行驾驶操作的手动驾驶模式切换；

使用所述硬件处理器，从检测应急车辆向所述车辆接近的应急车辆检测部获取所述应急车辆的行驶路线，并将该所获取的应急车辆的行驶路线存储到存储器中；以及

使用所述硬件处理器，在检测到所述应急车辆接近且判断为不能切换到所述手动驾驶模式时，使所述自动驾驶控制装置将所设定的车辆的行驶路线变更为不与存储在所述存储器中的所述应急车辆的行驶路线重复的行驶路线。

Claims (8)

1.一种自动驾驶辅助装置，用于具有自动驾驶控制装置的车辆，所述自动驾驶辅助装置具备：

驾驶员状态判断部，通过对所述车辆的驾驶员的状态进行检测，从而判定是否能从基于所述自动驾驶控制装置的自动驾驶模式向由所述驾驶员进行驾驶操作的手动驾驶模式切换；

应急车辆行驶路线获取部，从检测应急车辆向所述车辆接近的应急车辆检测部获取所述应急车辆的行驶路线；以及

行驶路线变更部，在通过所述应急车辆检测部检测到所述应急车辆接近且通过所述驾驶员状态判断部判断为不能切换到所述手动驾驶模式时，所述行驶路线变更部使所述自动驾驶控制装置将所设定的所述车辆的行驶路线变更为不与通过所述应急车辆行驶路线获取部所获取的所述应急车辆的行驶路线重复的行驶路线。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助装置，其中，

所述行驶路线变更部具有：

本车辆行驶路线获取部，从所述自动驾驶控制装置获取所述车辆的行驶路线；以及

避让判断部，对通过所述本车辆行驶路线获取部获取到的所述车辆的行驶路线和通过所述应急车辆行驶路线获取部获取到的所述应急车辆的行驶路线进行比较，在两行驶路线存在重复的部分的情况下，通过使所述自动驾驶控制装置将所述车辆的行驶路线重新设定为不与所述应急车辆的行驶路线重复的行驶路线而使所述车辆从所述应急车辆的行驶路线中避让。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶辅助装置，其中，

在通过所述应急车辆检测部检测到所述应急车辆接近时、或者在通过所述应急车辆检测部检测到所述应急车辆接近且通过所述驾驶员状态判断部判断为不能切换到所述手动驾驶模式时，所述应急车辆行驶路线获取部获取所述应急车辆的行驶路线。

4.根据权利要求1或2所述的自动驾驶辅助装置，其中，

所述应急车辆行驶路线获取部具有通信装置，所述通信装置接收从所述应急车辆上搭载的或在道路附近设置的发送装置发送来的所述应急车辆的行驶路线。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶辅助装置，其中，

所述应急车辆检测部具有对所述车辆的周围进行拍摄并生成图像信息的相机、获取所述车辆的周围的声音的声音收集部和所述通信装置中至少之一。

6.根据权利要求1或2所述的自动驾驶辅助装置，其中，

所述自动驾驶辅助装置还具有唤醒装置，在通过所述应急车辆检测部检测到所述应急车辆接近时，所述唤醒装置向所述驾驶员通知所述应急车辆接近，并促使所述驾驶员清醒。

7.一种自动驾驶辅助方法，由用于具有自动驾驶控制装置的车辆的装置执行，所述自动驾驶辅助方法包括：

驾驶员状态判断步骤，通过对所述车辆的驾驶员的状态进行检测，从而判定是否能从基于所述自动驾驶控制装置的自动驾驶模式向由所述驾驶员进行驾驶操作的手动驾驶模式切换；

应急车辆行驶路线获取步骤，从检测应急车辆向所述车辆接近的应急车辆检测部获取所述应急车辆的行驶路线；以及

行驶路线变更步骤，在通过所述应急车辆检测部检测到所述应急车辆接近且在所述驾驶员状态判断步骤中判断为不能切换到所述手动驾驶模式时，使所述自动驾驶控制装置将所设定的所述车辆的行驶路线变更为不与在所述应急车辆行驶路线获取步骤中所获取的所述应急车辆的行驶路线重复的行驶路线。

8.一种记录介质，存储有自动驾驶辅助程序，所述自动驾驶辅助程序使计算机执行权利要求1至6中任一项所述的自动驾驶辅助装置所具备的各部的处理。

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