CN111016928B - 自动驾驶控制设备以及自动驾驶控制方法和程序 - Google Patents

Abstract

本公开涉及自动驾驶控制设备以及自动驾驶控制方法和程序。一种用于切换用于操作车辆的模式的方法，用于执行该方法的非暂时性计算机可读介质以及信息处理装置。该方法包括通过信息处理装置的电路来确定用于操作车辆的模式是否要从自主和手动驾驶模式中的一种切换到自主和手动驾驶模式中的另一种。当确定车辆的操作模式被切换时，获取车辆的驾驶员的状态。该方法还包括基于获取的驾驶员的状态，通过电路将用于操作车辆的模式从自主和手动驾驶模式中的一种切换到自主和手动驾驶模式中的另一种。

Description

自动驾驶控制设备以及自动驾驶控制方法和程序

本申请是中国专利申请号为201580065870.X、申请日为2015年12月4日的PCT申请PCT/JP2015/006042、发明名称为“自动驾驶控制设备以及自动驾驶控制方法和程序”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本公开涉及一种自动驾驶控制设备、自动驾驶控制方法和程序，并且更具体地涉及一种能够安全执行自动驾驶的自动驾驶控制设备，自动驾驶控制方法和程序。

相关申请的交叉引用

本申请要求2014年12月12日提交的日本优先权专利申请JP 2014-251493的优先权，其全部内容通过引用并入本文。

背景技术

近年来，在实现汽车的自动驾驶的技术开发方面取得了快速进展。例如，当巡航车辆脱离车道时发出警告的车道偏离警告系统最近被开发为与自动驾驶相关的技术发展。当在单调的道路上，驾驶员觉醒的程度有所下降，并且巡航车辆开始脱离车道时，车道偏离警告系统用振动、声音等发出警告。大家公认的，这种车道偏离警告系统有预防车辆的车道偏离事故的效果，而在统计方面考虑效果的情况下，公知的是车道偏离警告系统大大减少了设置有车道偏离警告系统的车辆组的车道偏离事故。

已经开发了一种用使用亚毫米波的亚毫米波雷达、使用激光而不是亚毫米波的LIDAR(光检测和测距)或立体摄像机来检测障碍物的技术，作为用于感测车辆周围以测量车辆和前方驾驶的车辆之间的距离和布置的技术(参见PTL 1)。因此，诸如用于保持车辆与向前驾驶的车辆之间的距离的自适应巡航控制系统以及进一步的紧急碰撞减少/预防制动系统等的应用已被作为应用实施。

当使用自动驾驶时，驾驶的熟练程度取决于驾驶员而不同，并且其被认为对监控驾驶员的状态是非常重要的。

然而，乘客在从出发地到目的地位置的车辆驾驶中完全不干预的系统仅在诸如车辆在轨道上行驶(诸如电力列车)和单轨轨道的封闭环境中是可行的，但是在今天可以想到的系统中，暂时没有在一般使用的路面上实现车辆的自动驾驶的引入。

另一方面，自动驾驶的引入以某种方式开始。此时，预期会发生手动干预行驶路段。此时，当车辆进入自动驾驶模式并且切断对驾驶员驾驶的干预时，在恢复时候的较低水平的手动驾驶恢复能力被认为是造成事故和扰乱交通的风险。

例如，与饮料和驾驶不同的是，即使驾驶员有点疲劳，车辆上的交通工具被认为是对想要移动以主动驾驶车辆的人造成精神上的影响，并且期望具有用于减少涉及危险的操作的机械或系统机构作为自动驾驶系统。

引用列表

专利文献

PTL 1：JP 2000-329852 A

发明内容

技术问题

从上述操作的观点来看，为了更安全地执行自动驾驶，在与自动驾驶的驾驶相关的自动巡航开始之前，当驾驶员计划在手动驾驶路段中行驶时，驾驶员需要具有驾驶恢复能力，并且有必要具有在确定驾驶员是否具有驾驶恢复能力时容许专用自动驾驶巡航的机构。此外，在确认恢复到手动驾驶路段的能力被确定为已经变成较低水平的状态下，有必要采取措施来禁止开始自动驾驶行驶。

本公开是鉴于这种情况进行的，并且本公开是为了使得能够进行更安全的自动驾驶。

问题的解决方案

在本公开的实施例中，提供了一种用于切换用于操作车辆的模式的方法。该方法包括通过信息处理装置的电路来确定用于操作车辆的模式是否要从自主和手动驾驶模式中的一种切换到自主和手动驾驶模式中的另一种。该方法包括当确定切换用于操作车辆的模式时获取车辆的驾驶员的状态。该方法还包括基于获取的驾驶员的状态，通过电路将用于操作车辆的模式从自主和手动驾驶模式中的一种切换到自主和手动驾驶模式中的另一种。

在本公开的另一个实施例中，提供了一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，当所述指令被计算机执行时，使计算机执行切换用于操作车辆的模式的方法。该方法包括确定用于操作车辆的模式是否要从自主和手动驾驶模式中的一种切换到自主和手动驾驶模式中的另一种。该方法包括当确定切换用于操作车辆的模式时获取车辆的驾驶员的状态。该方法还包括基于获取的驾驶员的状态，将用于操作车辆的模式从自主和手动驾驶模式中的一种切换到自主和手动驾驶模式中的另一种。

在本公开的另一个实施例中，提供了一种信息处理装置，包括电路，其被配置为确定用于操作车辆的模式是否要从自主和手动驾驶模式中的一种切换到自主和手动驾驶模式中的另一种。电路被配置为当确定切换用于操作车辆的模式时获取车辆的驾驶员的状态。电路还被配置为基于获取的驾驶员的状态将用于操作车辆的模式从自主和手动驾驶模式中的一种切换到自主和手动驾驶模式中的另一种。

在本公开的另一实施例中，提供了一种信息处理装置，包括用于确定用于操作车辆的模式是否要从自主和手动驾驶模式中的一种切换到自主和手动驾驶模式中的另一种的装置，用于当确定切换用于操作车辆的模式时获取车辆驾驶员的状态的装置，以及用于基于获取的驾驶员状态，将操作车辆的模式从自主和手动驾驶模式中的一种切换到自主和手动驾驶模式中的另一种的装置。

发明的有益效果

根据本公开的一个方面，可以更安全地执行自动驾驶。

附图说明

[图1]图1是示出应用了本技术的自动驾驶控制设备的实施例的配置示例的框图。

[图2]图2是用于说明当自动驾驶终止时进行的自动驾驶终止处理的流程图。

[图3]图3是用于说明在各道路环境中进行的与自动驾驶处理有关的道路环境的图。

[图4]图4是用于说明用于确定自动驾驶车道驾驶可能性/不可能性和连续巡航可能性/不可能性的确定处理的流程图。

[图5]图5是用于说明在紧急情况下自动疏散到疏散车道的处理的流程图。

[图6]图6是用于说明制动力的动态校正处理的流程图。

[图7]图7是用于说明自主自动巡航终止序列的图。

[图8]图8A和8B是用于说明驾驶员关于道路环境变化情况的确定的表现的图。

[图9]图9是示出自动驾驶控制系统的配置示例的框图。

[图10]图10是用于说明初始确定处理的流程图。

[图11]图11是用于说明设置输入处理的流程图。

[图12]图12是用于说明回收能力综合评估处理的流程图。

[图13]图13是用于说明紧急疏散模式开始处理的流程图。

[图14]图14是用于说明自动驾驶终止预测处理的流程图。

[图15]图15是用于说明终止准备处理的流程图。

[图16]图16是用于说明自动疏散处理的流程图。

[图17]图17是用于说明危险闪烁灯的闪烁的图。

[图18]图18是用于说明手动驾驶能力确定处理的流程图。

[图19]图19是用于说明驾驶员唤醒处理的流程图。

[图20]图20是用于说明紧急疏散转移处理的流程图。

[图21]图21A和21B是用于说明驾驶员的操作延迟的图。

[图22]图22是用于说明制动辅助干预处理的流程图。

[图23]图23是用于说明预测当切换到手动驾驶发生时的预测时间的处理的图。

[图24]图24是示出应用本技术的计算机的实施例的配置示例的框图。

具体实施方式

以下，将参照附图详细说明应用本技术的具体实施例。

图1是示出应用了本技术的自动驾驶控制设备的实施例的配置示例的框图。

如图1所示的自动驾驶控制设备11作为设置在能够进行自动驾驶的汽车中的自动驾驶系统的一部分并入，并且被配置为包括恢复确定单元12和驾驶执行单元13。例如，当执行自动驾驶的汽车从手动驾驶变化到自动驾驶时，或者当在自动驾驶期间由于对车辆本身或环境的某种依赖而难以继续连续自动驾驶时，或者当汽车恢复到由驾驶员时，自动驾驶控制设备11进行控制。

恢复确定单元12确定驾驶员是否具有从自动驾驶恢复到手动驾驶的足够的驾驶能力水平。如图所示，恢复确定单元12被配置为包括监控单元21、输出单元22、道路信息获取单元23、输入单元24、记录单元25和确定处理单元26。应当注意，根据本公开的实施例的手动驾驶操作不限于使用手动变速器的驾驶操作，并且根据本公开的实施例的手动驾驶操作通常是指驾驶员以某种方式直接导致影响车辆的驾驶来干预车辆的驾驶操作的驾驶操作。

监控单元21连续地监控驾驶员的状态以发现驾驶员的觉醒状态，并将指示驾驶员的觉醒状态的驾驶员状态提供给确定处理单元26。例如，如后面参考图8所述，监控单元21识别驾驶员的视线方向，从而获取指示驾驶员是否处于驾驶员能够正常驾驶的觉醒状态的驾驶员状态。此外，监控单元21可以根据各种方法监控驾驶员的状态，所述各种方法诸如识别驾驶员的面部姿势、检测驾驶员的心脏状态、跟踪转向稳定性、检测驾驶员的身体次序、检测驾驶员的疲劳程度/心率变化以及制动器和加速踏板的操作稳定性。监控单元21可以通过使用包括驾驶员的面部识别、头部姿势识别、视线方向识别和头部姿势或视线方向时间流失稳定性的统计确定处理的一种或多种方法来监控驾驶员的驾驶能力。此外，监控单元21可以监控车辆是否有故障，并且监控车辆是否处于紧急状态。此外，从监控单元21的基础设施侧和考虑中的车辆周围的车辆及时获取有关规划的驾驶路线的信息，并且可以通过监控道路等的交通情况来预先监控车辆驾驶的路线。应该注意的是，当监控单元21连续地监控驾驶员的状态时，监控单元21可以在其中驾驶员的干预完全不必要的自主自动驾驶得到保证的驾驶路段暂时中断对驾驶员的直接监控。

例如，输出单元22被连接到未示出的扬声器，并且根据基于当确定处理单元26执行确定处理时获取的结果提供的指令来用扬声器输出各种宣告和警告声音。

道路信息获取单元23根据车辆的驾驶路线获取行驶车辆周围的道路信息(例如关于普通道路，完全自动驾驶专用车道和缓冲带道路的道路信息)，并将道路信息通知给确定处理单元26。

输入单元24从例如驾驶员在自动驾驶开始时用来设置驾驶路线的设置设备接收例如驾驶路线，并且从用于诊断车辆的每个单元的情况的诊断设备接收与车辆的自动驾驶有关的自诊断结果。输入单元24将如此接收的信息提供给确定处理单元26。

记录单元25记录由自动驾驶控制设备11执行的各种处理。例如，记录单元25记录和保存由确定处理单元26作出的确定结果等中的一些或全部。特别地，例如，在与稍后解释的由驾驶员作出决策相关的驾驶模式的切换中，由驾驶员自身进行的记录至少保存为不可擦除的记录。

确定处理单元26基于由监控单元21提供的驾驶状态、从输入单元24提供的驾驶路线和自诊断结果、从道路信息获取单元23提供的道路信息，执行各种确定处理。

驾驶执行单元13执行车辆的自动驾驶巡航。如图所示，驾驶执行单元13被配置成包括环境识别单元31、驾驶处理单元32、方向盘控制单元33、速度控制单元34和危险闪烁灯控制单元35。

环境识别单元31例如使用诸如立体相机和激光雷达的设备来识别车辆的外部环境，并且向驾驶处理单元32提供指示外部环境的信息。

当驾驶处理单元32从进行关于是否可以从自动驾驶变成手动驾驶的可能性/不可能性确定的恢复确定单元12的确定处理单元26接收到用于进行紧急停车的紧急停车命令时，驾驶处理单元32向方向盘控制单元33、速度控制单元34和危险闪烁灯控制单元35给出指令，并进行驾驶处理以进行车辆的紧急停车。

方向盘控制单元33通过对关于车辆基于规划的路线图驾驶的规划驾驶路线且从环境识别单元31得到的道路行驶详细车道信息、与考虑中的车道相关的相关环境障碍信息等集中地进行执行确认处理，来根据驾驶处理单元32给出的指令执行用于确定方向的车辆的转向控制。速度控制单元34根据驾驶处理单元32给出的指令进行用于控制车辆的速度的制动和加速控制。危险闪烁灯控制单元35根据驾驶处理单元32给出的指示执行设置在车辆中的危险闪烁灯(紧急闪烁指示灯)的点亮控制。虽然方向盘控制单元33被称为方向盘控制单元，但是方向盘控制还包括通过利用电子控制制动器单独控制车轮实现的车辆的转向控制，因为这不是与本公开直接相关的内容。

在如上所述配置的自动驾驶控制设备11中，确定处理单元26可以基于从监控单元21提供的驾驶员状态来确定驾驶员是否具有恢复到手动驾驶的足够的驾驶能力水平。然后，确定处理单元26可以根据该确定结果容许切换到自动驾驶模式。

例如，监控单元21向确定处理单元26提供驾驶员状态，包括制成参数的驾驶员的意识状态、心理状态、压力状态、药物影响程度等。然后，确定处理单元26进行这些参数的阈值确定，从而确定驾驶员是否具有恢复到手动驾驶的足够的驾驶能力水平，并且可以容许切换到自动驾驶模式。

在将酒精检测传感器连接到监控单元21的情况下，监控单元21基于从驾驶员的呼吸检测到的酒精浓度来检测驾驶员的酒精摄入水平，并且将酒精摄入水平提供给确定处理单元26作为驾驶员状态。因此，当切换到自动驾驶模式时，确定处理单元26可以基于驾驶员的酒精摄入水平来确定驾驶员是否具有恢复到手动驾驶的足够的驾驶能力水平。

此外，当切换到自动驾驶模式时，确定处理单元26使用基于驾驶员的酒精摄入水平的确定结果，并观察驾驶员的意识程度的转变的过去，并且在驾驶员作出决策的延迟增加的情况下，驾驶辅助被终止，并且车辆被迫强行快速疏散到疏散车道等，使得车辆能够进行停车动作。特别地，当沿着规划路线开始驾驶的车辆从手动驾驶路段进入自动驾驶路段时，驾驶员的驾驶恢复能力确定在随后说明的图3的先前的缓冲路段R2中进行，并且在不期望驾驶恢复能力的情况下，进行疏散控制，以使车辆驾驶到紧急临时疏散车道中。

随后，将参照图2的流程图说明当自动驾驶终止时执行的自动驾驶终止处理。

例如，当确定处理单元26基于基础设施、车载驱动历史、位置信息等识别出当前驾驶点在完全自动驾驶专用车道末端之前时，开始用于车辆的驾驶员的手动驾驶可能性/不可能性确定处理。例如，当车辆进入紧接随后说明的图3的完全自动驾驶专用车道末端之前设置的缓冲带道路(道路环境R7)时，开始该确定处理。

在步骤S11中，确定处理单元26控制输出单元22输出指示自动驾驶行驶轨道结束的声音通告。因此，输出单元22使用未示出的扬声器来输出例如声音通告“自动驾驶将要终止”或对应的特定报警声。或者，可以通过振动转向或座椅或者给出诸如拉动安全带的触觉反馈来通知自动驾驶行驶轨道的结束。

在步骤S12中，确定处理单元26从监控单元21获取用于确定驾驶员是否具有能够恢复到手动驾驶的驾驶能力水平的驾驶员状态。例如，监控单元21在自动驾驶终止处理开始之前连续地监控驾驶员，并且将在自动驾驶终止处理开始之前的预定时段内的驾驶员的监控结果提供给确定处理单元26作为驾驶员状态。

或者，在车辆进入图3的道路环境R7路段之前，可以根据听觉、视觉、触觉方法等中的任何一种向驾驶员发出通知输入，并且可以通过用于确认驾驶员响应于该指令向确定处理单元26给出适当反馈的方法进行确认。适当的反馈意味着即使驾驶员在从睡眠觉醒的过程中处于意识状态，并且更具体地，即使环境确定表现是不充足的觉醒水平，也通过引入例如按照通过确定程序以更多思考方式执行的两个不同按钮的指导每次改变的按钮的按压程序，而不是用于按压可以由反射操作操作的简单按钮的操作，来防止驾驶员或使驾驶员不太可能在不考虑的情况下，匆忙地取消自动驾驶。

在步骤S13中，确定处理单元26基于在步骤S12中获取的驾驶员状态来进行关于驾驶员是否具有恢复到手动驾驶的足够的驾驶能力水平的确定。

在步骤S13中，在确定处理单元26确定驾驶员不具有能够恢复到手动驾驶的足够的驾驶能力的情况下，并且更确切地，在确定处理单元26确定驾驶员的驾驶能力不足的情况下，随后执行步骤S14的处理。

在步骤S14中，确定处理单元26控制输出单元22向驾驶员发出警告以执行安全意识恢复。因此，输出单元22使用扬声器等输出声音通告、警告声音等，以提示驾驶员进行意识恢复。例如，在用于按照力反馈等的触觉技术以触觉方式向驾驶员发出警告的设备、显示设备等连接到输出单元22的情况下，输出单元22可以通过输出触觉通知和视觉警告来提示驾驶员进行意识恢复。

在步骤S14的处理之后的步骤S15中，确定处理单元26执行如步骤S13的驾驶员的驾驶能力的重新确定。

在步骤S15中确定处理单元26确定驾驶员的驾驶能力不足的情况下，随后进行步骤S16的处理。在步骤S16中，确定处理单元26指示驾驶执行单元13的驾驶处理单元32根据路标进入疏散车道并使车辆停车。因此，驾驶处理单元32基于从环境识别单元31提供的指示外部环境的信息来控制方向盘控制单元33和速度控制单元34，并且执行车辆在车辆进入疏散车道之后停车的自动驾驶。然后，在疏散车道中完成车辆的停车之后，终止自动驾驶终止处理。

另一方面，在步骤S13或S15中确定处理单元26确定驾驶员的驾驶能力足够(驾驶员的驾驶能力被充分维持或恢复)的情况下，随后执行步骤S17的处理。

在步骤S17中，确定处理单元26向驾驶处理单元32通知驾驶执行单元13的驾驶处理单元32被容许切换到手动驾驶。因此，驾驶处理单元32准备从自动驾驶切换到手动驾驶。

此后，例如，当驾驶员操作方向盘或加速器时，驾驶处理单元32在步骤S18中将车辆的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶。然后，开始由驾驶员进行的手动驾驶，并且驾驶进行到普通道路，并且连续进行手动驾驶，然后终止自动驾驶终止处理。在这里进行的向手动驾驶的转换中，只要驾驶员的转向稳定，通常不需要包括显式操作，并且可以无缝地进行向手动驾驶的转换。

利用自动驾驶控制设备11，在车辆进入在紧接完全自动驾驶专用车道末端之前设置的缓冲带道路之前，输出单元22可以输出用于通知完全自动驾驶专用车道的结束的声音通知以向车辆上的乘客给出通知。此后，在驾驶员的驾驶能力被确定为不足的情况下，确定处理单元26可以控制输出单元22按照诸如如上所述的力反馈等触觉技术激活设备，以使驾驶员获取觉醒。在即使在那之后驾驶员的驾驶能力仍然不足的情况下，确定处理单元26可以控制驾驶处理单元32使车辆按照自动驾驶疏散到疏散车道中并且在针对后方驾驶的车辆的安全范围内突然减速。

在这种情况下，例如，故意使车辆突然减速的意义在于驾驶员的手动驾驶恢复是最初期望的操作流程，并且当从道路环境维护的角度，多个车辆连续重复地进行相继的疏散撤回时，一定数量的车辆或更多的车辆可能不适应，这是不期望的。更具体地，车辆控制器不希望通过使用不是舒适的骑行的突然减速来使车辆停车，因此，预期通过预先无缝地前进到手动驾驶来舒适地恢复到手动驾驶。

在自动驾驶控制设备11设置有能够由非驾驶员容易地操作的紧急自动停车操作单元的情况下，驾驶处理单元32可以被配置为当利用紧急自动停车操作单元进行操作时启动紧急停车序列。

此外，利用自动驾驶控制设备11，当从自动驾驶模式进入手动驾驶模式时，输出单元22可以执行控制以重复车辆后部的照亮的非规律切换。在这种情况下，输出单元22执行控制以相继地从车辆的中心到外部连续地接通灯，使得当从后面驾驶的车辆观察时，可以以接近和放大的方式从视觉上确认。更具体地，当从后面驾驶的车辆观察时，后面驾驶的车辆的驾驶员感觉到好像灯间隔扩大的幻觉，并且因此可以产生感觉好像在感觉上接近车辆的情况，并且后面驾驶的车辆的驾驶员以心理的方式接收到车辆接近的感觉作为感知感觉，并且因此后面驾驶的车辆的驾驶员自然会观察到好像前面驾驶的车辆减速，从而可以给出通知。

随后，将参照图3说明与针对各道路环境执行的自动驾驶和处理有关的道路环境。

道路环境R1是进入完全自动驾驶专用车道之前的普通道路。在车辆以驾驶员的手动驾驶启动并进入路线中的完全自动驾驶专用车道的情况下，在道路环境R1中进行确定处理，以确定驾驶员在向前驾驶中是否具有从完全自动驾驶恢复的恢复能力。在从开始点进行完全自动驾驶的情况下，在自动驾驶开始时设置路线之后紧接着进行关于驾驶员是否具有从全自动驾驶中恢复的恢复能力的确定处理。

道路环境R2是在从普通道路进入完全自动驾驶专用车道之前的缓冲带道路。在该缓冲带道路中，在作为上述进行的确定的结果确定驾驶员具有恢复能力的情况下，基本上认为车辆进入完全自动驾驶专用车道，并且给出各种通知宣告(到目的地位置的路线引导、路面、天气、休息站、事故发生情况等)。在这种情况下，准备自动巡航，并且将驾驶员不干预完成自主自动巡航模式或注意继续驾驶员偶尔相继模式设置为容许的驾驶模式。此外，在缓冲带道路中，给出普通道路终止的终止通知、向乘客的通知和交通堵塞信息的通告。此外，进行未经历路段驾驶模式、紧急预警模式激活等的准备设置，并且给出再次确认的提示。

另一方面，在作为在缓冲带道路之前执行的确定处理的结果，确定驾驶员不具有恢复能力的情况下，提示驾驶员在紧急状态下选择疏散休息和完全自动驾驶专用车道驾驶中的任何一个。

道路环境R3是在完全自动驾驶专用车道的路线上的每个路段的路边处设置的紧急临时疏散车道。例如，当车辆由于从完全自动驾驶恢复到手动驾驶的驾驶能力水平下降而疏散时，或者当由于系统故障而需要紧急疏散时，使用紧急临时疏散车道。在图3中，由于图示的限制，画出了单个道路环境R3，但是，例如，认为道路环境R3每几公里就被设置。

道路环境R4是主要高速道路之间的过渡完全自动驾驶出口专用车道。在主要高速道路的过渡完全自动驾驶出口专用上，必要时向驾驶员给出指导，并向驾驶员提供具有临时觉醒恢复的指导，使得可以提供帮助以发现瞬时紧急情况。

道路环境R5是进入停车区域以进行临时疏散的入口车道。该停车区域优选地是在虽然不是紧急情况，但驾驶员由于累积的疲劳而需要休息的情况下，车辆可以以完全自动驾驶进入的休息站，或者优选地是对应于休息站的设施。

道路环境R6是用于从用于临时疏散的停车场恢复到完全自动驾驶专用车道的恢复车道，并且确认恢复能力，例如用于驾驶恢复的必要的通知通告。

道路环境R7是从完全自动驾驶专用车道进入普通道路前的缓冲带道路。该缓冲带道路车道用作驾驶路段，用于在完全自动驾驶专用车道终止中确定其中确定驾驶员不具有驾驶恢复能力的车辆的疏散车道引导可能性/不可能性，并且在其中由于确定的结果而确定进行驾驶的无缝手动驾驶继续巡航是困难的或者危险的情况下，提供到疏散车道的自动引导，并且为了避免尽管疏散车道在短时间段内用作合用车道(pool lane)时也由于连续疏散而完全阻塞该区域，可以通过在车辆基本减速且进入后经由引导路径R8到停车区域自动泊车和停车，来确保后面驾驶车辆的空间。

在道路环境R9中，车辆从完全自动驾驶专用车道切换到手动驾驶通用车道，并且连接到手动驾驶通用车道，且车辆到达目的地位置(道路环境R10)。

道路环境R13是手动驾驶入口车道，其是车辆从完全自动驾驶专用车道离开到手动驾驶通用车道路段。

在作为设置在完全自动驾驶专用车道侧面的道路的手动驾驶通用车道中，除了手动驾驶入口车道(道路环境R13)以外的区域是阻碍主要交通的车道变更被基本禁止的区域。因此，该区域是进入手动驾驶通用车道不是如此预期的驾驶范围。

手动驾驶入口车道是当手动操作方向指示灯时预期进入手动驾驶通车道的区域，并且在手动驾驶入口车道中，普通车辆有义务容许以优先方式的进入。例如，手动驾驶入口车道用于例如在手动驾驶入口车道前方的分支处准备移动到不具有任何完全自动驾驶专用行车道的道路。

随后，将利用图4的流程图说明用于确定自动驾驶车道驾驶可能性/不可能性和连续巡航可能性/不可能性的确定处理。

例如，当驾驶员显示开始自动驾驶的表达时，更具体地，当执行自动驾驶开始操作单元等的操作时，开始处理。

在步骤S21中，确定处理单元26经由输入单元24获取与车辆的自动驾驶有关的自诊断结果。

与步骤S21并行，在步骤S22中，确定处理单元26从监控单元21获取驾驶员状态，以便确定驾驶员是否具有能够恢复到手动驾驶的驾驶能力水平。

在步骤S23中，确定处理单元26确定是否可以启动自动驾驶。例如，在故障基于步骤S21中获取自诊断结果在至少一些设备中发生的情况下，确定处理单元26确定不能启动自动驾驶。或者，在驾驶员基于在步骤S22中获取的驾驶员状态不具有驾驶能力或具有低的驾驶能力水平的情况下，确定处理单元26确定不能启动自动驾驶。为了简化上述示例，在自动巡航专用车道中完全自动驾驶是可能的，或者禁止进入自动巡航专用车道，使得进行排他选择，但实际上，即使在驾驶员不具有完全手动驾驶的完整恢复能力的情况下，驾驶可能也是可能的。例如，如随后所述，预期在紧急疏散或在医院紧急驾驶模式下，孕妇、不能等待急救车的患者等处于紧急状态的情况下驾驶。

在步骤S23中确定处理单元26确定不能启动自动驾驶的情况下，随后进行步骤S24的处理。在步骤S24中，确定处理单元26确定禁止自动驾驶，并且例如禁止进入自动巡航专用车道，并且终止处理。

另一方面，在步骤S23中确定处理单元26确定能够启动自动驾驶的情况下，随后进行步骤S25的处理，并且确定处理单元26指示驾驶执行单元13的驾驶处理单元32进行自动驾驶的启动准备。

在步骤S26中，驾驶处理单元32基于从环境识别单元31提供且通过识别周围环境信息得到的信息来控制方向盘控制单元33和速度控制单元34以进行自动驾驶，并且以自动驾驶启动驾驶。

在步骤S27中，确定处理单元26监控从监控单元21提供的驾驶员状态和从环境识别单元31提供的周围环境。在这种情况下，例如，当确定处理单元26基于驾驶员状态或周围环境的变化检测到在自动巡航模式期间发生某些不规律事件时，确定处理单元26在步骤S29中确定该事件是否由于连续自动驾驶而引起一定的驾驶风险，并且在存在风险的情况下，给出驾驶员指导，并且在必要时基于适当的操作，车辆进行到结束自动驾驶的模式。

在步骤S28中，确定处理单元26基于从监控单元21提供的驾驶员状态来识别驾驶员的状态。然后，确定处理单元26确定驾驶员是否具有恢复到手动驾驶的足够的驾驶能力水平。

在步骤S29中，确定处理单元26确定是否终止自动驾驶，并且在确定不终止自动驾驶的情况下，再次执行步骤S27的处理，并且然后重复相同的处理。

另一方面，在步骤S29中确定处理单元26确定终止自动驾驶的情况下，随后执行步骤S30的处理，并且参考图2的流程图说明自动驾驶终止处理。然后，当自动驾驶终止处理完成时，处理终止。尽管图2所示的自动驾驶终止程序被描述为考虑自主自动驾驶专用车道路段R7结束的内容，但是图2所示的自动驾驶终止程序也可以是用于意外地执行进入停车区域R5等的程序，或者当在自主自动驾驶专用车道路段R7的终点之前的位置从自主自动驾驶专用车道路段R7移动到通用车道的手动驾驶入口车道R13以便移动到目的地位置时的程序。

如上所述，在至少一些设备发生故障的情况下，或者在驾驶员没有任何驾驶能力或具有低的驾驶能力水平的情况下，并且可能无法恢复到手动驾驶，自动驾驶控制设备11禁止进入自动巡航专用车道，使得可以更安全地执行自动驾驶。

随后，将参照图5的流程图说明在紧急情况下自动疏散到疏散车道的处理。

当启动驾驶时，开始处理，并且在步骤S41中，确定处理单元26经由输入单元24获取与车辆的自动驾驶有关的自诊断结果。还可能进行针对总体规划的驾驶路线的自主自动巡航所需的环境信息采集，和先前的更新信息获取可能性/不可能性的信息获取。

在步骤S42中，确定处理单元26监控从监控单元21提供的驾驶员状态和从环境识别单元31提供的周围环境。可以通过诸如无线电的方式获取在规划的驾驶路线上进行自主自动巡航所需的环境先前信息。

在步骤S43中，确定处理单元26对与非规则状态的发生相对应的驾驶员给出警告，并且例如按照诸如力反馈的触觉技术以触觉方式向驾驶员给出通知。这里所指的非规则状态是指即使驾驶员在自主型完全自动驾驶中不在场，车辆的安全车辆驾驶也得到保证的车辆、道路、天气等的规划变化范围的状态，以及由于例如影响车辆驾驶的亚毫米波雷达的设备问题、道路引导信息的问题、更新信息的延迟以及天气环境恶化超出预期而偏离自主型完全自动驾驶的设计预期环境的状态。在这种情况下，用于应对非规则状态的措施根据大致分为两种状态来执行。其中一个是车辆继续驾驶，就像驾驶员可以正常恢复觉醒的情况，另一个是来自其中由于驾驶员缺乏觉醒能力预期要临时停车的专用车道的疏散车辆的停车的情况。只有在即使驾驶员不能完全正常恢复觉醒，自主自动驾驶系统也能够通过以辅助方式进行干预来确保一定程度或更高的安全风险的情况下，才期望车辆持续驾驶。

在步骤S44中，确定处理单元26确定驾驶员是否响应于步骤S43中的警告作出指示正常的觉醒状态的反应。例如，当如图21A和21B所示驾驶员响应于警告而作出反应时(例如，意识反应的觉醒状态处于正常值之内)，确定处理单元26确定驾驶员有反应，并且再次进行步骤S42的处理，之后重复相同的处理。

另一方面，在确定处理单元26确定驾驶员没有反应的情况下(或者当觉醒状态不足时)，随后进行步骤S45的处理。在步骤S45中，确定处理单元26基于从监控单元21提供的驾驶员状态确定驾驶员的状态为“意识丧失”、“觉醒状态下降”和“没有问题”中的哪个。

在步骤S45中，在确定处理单元26确定驾驶员的状态为“没有问题”的情况下，再次进行步骤S42的处理，之后重复相同的处理。

另一方面，在步骤S45中确定处理单元26确定驾驶员的状态为等于或小于“觉醒状态”的情况下，随后进行步骤S46的处理。在步骤S46中，确定处理单元26执行使驾驶员增加觉醒的唤醒作业，并且例如，控制输出单元22输出声音通告、警告声音等。

在步骤S47中，确定处理单元26基于从监控单元21提供的驾驶员状态来确定驾驶员是否可以执行正常驾驶。

在步骤S47中确定处理单元26确定驾驶员能够进行正常驾驶的情况下，确定处理单元26吸引注意，例如行进到最近的等待区域。此外，确定处理单元26监控驾驶员是否根据注意力吸引来执行相应的操作，并且在驾驶员执行操作之后，再次进行步骤S42的处理，之后进行相同的处理。

另一方面，在步骤S45中确定驾驶员的状态为“意识丧失”的情况下，或者在步骤S47中确定驾驶员不能进行正常驾驶的情况下，随后进行步骤S49的处理。

在步骤S49中，确定处理单元26确定驾驶员不能进行正常驾驶，使驾驶执行单元13的驾驶处理单元32根据路标进行到疏散车道的疏散操作，并给出使车辆停车的指令。因此，驾驶处理单元32基于由环境识别单元31提供的外部环境所指示的信息来控制方向盘控制单元33和速度控制单元34，并且在进入疏散车道之后执行用于停车的自动驾驶。驾驶处理单元32控制危险闪烁灯控制单元35对后面驾驶的车辆给出警告。然后，当车辆完成在疏散车道中停车时，终止自动驾驶终止处理。

接下来，将参照图6的流程图说明制动力的动态校正处理。

当启动驾驶时，开始处理，并且在步骤S61中，驾驶处理单元32将制动操作的制动系数设置为初始值。

在步骤S62中，确定处理单元26经由输入单元24获取与车辆的自动驾驶相关的自诊断结果，并且并行地，在步骤S63中，确定处理单元26从监控单元21获取驾驶员状态，以便确定驾驶员是否具有能够恢复到手动驾驶的驾驶能力的水平。

此外，与步骤S62和S63并行地，环境识别单元31在步骤S64中查明与规划的行驶路线相关联的环境和路面的先前情况。例如，环境识别单元31基于过去的驾驶历史、天气信息、车辆的制动设备的维护情况、交通情况、拥堵情况等查明环境和路面的先前情况。

在步骤S65中，驾驶处理单元32基于在步骤S64中由环境识别单元31查明到的环境和路面的先前情况来设置路面预测摩擦系数。

在步骤S66中，驾驶处理单元32根据驾驶路线、车辆车载重量(车辆是否携带重物)等来估计制动距离。

在步骤S62至S66的处理之后，随后进行步骤S67的处理，并且确定处理单元26监控从监控单元21提供的驾驶员状态和从环境识别单元31提供的周围环境。

在步骤S68中，确定处理单元26确定状态是否存在某种变化，并且在确定处理单元26确定状态没有变化的情况下，重复进行步骤S67的处理。

在步骤S68中确定处理单元26确定状态有变化的情况下，随后进行步骤S69的处理，并且确定处理单元26确定发生以下哪一个：制动距离已经发生变化、驾驶员已经发生变化、以及除了制动距离和驾驶员以外的因素已经发生变化。

在步骤S69中确定处理单元26确定制动距离已经发生变化的情况下，随后进行步骤S70的处理。在步骤S70中，驾驶处理单元32对制动转向设置响应系数校正，以应对制动距离的变化。

在步骤S69中确定处理单元26确定驾驶员已经发生变化的情况下，随后进行步骤S71的处理。在步骤S71中，驾驶处理单元32设置驾驶员响应特性加权系数校正值，以应对驾驶员的变化。

在步骤S69中确定处理单元26确定除了制动距离和驾驶员以外的因素发生变化的情况下，随后进行步骤S72的处理。在步骤S72中，确定处理单元26确定其是否是由驾驶员想要的一系列操作引起的变化。

在步骤S72中确定处理单元26确定其不是由驾驶员想要的一系列操作引起的变化的情况下，根据连续巡航中的操作来确认车辆的制动特性更新，并且随后进行步骤S73的处理。在步骤S70和S71的处理之后，随后进行步骤S73的处理。

在步骤S73中，驾驶处理单元32设置用于情况变化的环境应用校正值，再次进行步骤S67的处理，之后进行相同的处理。

另一方面，在步骤S72中确定处理单元26确定其是由驾驶员想要的一系列操作引起的变化的情况下，随后进行步骤S74的处理。在步骤S74中，驾驶处理单元32干预车辆的一系列制动操作，并且之后通过执行用于使车辆停车的处理来终止处理。在这种情况下，驾驶处理单元32根据驾驶员的自主制动踏板操作量，考虑到用于停车的校正值(制动转向的响应系数校正、驾驶员响应特性加权系数校正值、以及情况变化的环境应用校正值)来执行对转向的干预辅助。例如，在最简单的情况下，在检测到驾驶员的情况识别延迟使得平均反应延迟0.2秒的变化的情况下，进行校正以增加车辆的制动力，使得车辆能够在与车辆在0.2秒的时段内行驶的制动距离相对应的距离上在短时间内停车和减速。

图7是用于说明自主自动巡航终止序列的图。

在当自主驾驶自动驾驶专用车道结束时，驾驶员的意识觉醒状态仍然很低的同时，进入通用手动驾驶道路延伸车道是危险的。因此，用于通过在自主驾驶自动驾驶专用车道的末端部分设置道路线来将车辆引导到强制停车车道引导疏散路径b来使车辆疏散和停车的机构是有效的。

在该疏散车道引导路径中，首先，无论驾驶员的意识状态如何，使车辆减速并且进入路段b，以将道路白线引导到觉醒的非恢复驾驶员车辆疏散车道，并且车辆通过减速的减速路段c以进行停车，并且车辆几乎停在半停车道d上，之后给出到疏散停车空间(未示出)的自动引导，使得即使在驾驶员没有从汽车的自主转向中觉醒来，车辆也可以进行紧急疏散。当预期多辆车辆连续进入的情况时，不使车辆完全停在半停车道d上，并且车辆通过识别相邻疏散停车区的空置空间来执行低速自主疏散停车的自动转向，使得即使后面相继来了多辆车辆时，后面驾驶的车辆也不会碰撞。图中所示的道路上的标记c和d是通过使用基于感知方式的图像处理或利用照相机等的图像处理来指示减速的减速路段和半停车车道的位置的专用路标的示例。

提供确定功能，以通过在自主驾驶专用车道结束之前至少30秒(并且优选地在正常驾驶之前2或3分钟)以听觉、视觉和感觉方式向驾驶员通知自动驾驶终止通告、在路段a中执行自主自动驾驶模式取消的准备、以及识别提示驾驶员根据预先定义的程序进行确定操作的结果来容许到普通道路的连续巡航，并且在驾驶员的觉醒恢复状态不优选的情况下，使车辆实际上自动进入路段b的疏散车道。

在预先充分进行觉醒恢复状态的情况下，车辆偏离路段b的疏散白线方向的车道标志，驾驶员在驾驶员的意识转向下执行到道路延伸普通道路路段的普通手动驾驶，并且使行驶轨道成为连续巡航。

如上所述，自动驾驶控制设备11还具有确定驾驶员的觉醒恢复能力的功能。在具有某种自动驾驶功能的车辆中，由于车辆的自动驾驶系统，即使驾驶员不能维持对与驾驶相关的所有设备的高度意识状态，驾驶员也可进行连续巡航。

该功能的典型示例是车道维持(偏离预防)系统，并且是涵盖停车和启动(停车和前进)的前进汽车跟随系统，诸如CACC(合作自适应巡航控制)。这些设备具有减轻驾驶员的负担的效果，但是驾驶员依赖于系统，并且即使在意识低的状态下也可以进行正常的稳定的前进驾驶，并且因此即使在驾驶员的觉醒状态低的状态下车辆也可以以稳定的方式物理地驾驶。

一般来说，当人从意识状态低的状态中恢复过来时，由于该人不了解他或她周围的情况，或者该人在梦中继续有意识，而使该人感到困惑，并且该人忙于了解现实中他或她周围的情况并且不能进行突然确定，而且进一步地，该人可能做出在觉醒状态下可能不会被期望的动作，诸如在梦中的肌肉的反射性抽搐。因此，当自动驾驶变得广泛流行时，会出现在较深的状态下的瞌睡驾驶，并且会出现驾驶的较低程度的意识，因此驾驶员的觉醒状态确定在手动驾驶恢复期间起着重要的作用，并且有必要确定适合周围环境的情况确定能力。

例如，用于从基础设施环境(诸如道路)有意地向驾驶员输入视觉上非特定信息，并且基于结果是否适当地涉及驾驶员对非特定信息的内容的反应来确定驾驶员觉醒状态的单元作为积极和有效地执行适当的环境情况确定的方法是有效的。

在实施例中，在道路上设置内容可变的符号以用于驾驶员的意识/觉醒水平确定，并且驾驶员根据该内容进行确定设备的输入操作，从而使得进行驾驶员的觉醒状态确定。例如，随着在道路上前进对两个部分连续地进行数值显示，并且响应于数值和操作结果，考虑到正确地操纵按钮、加速和方向盘的操作来进行驾驶员的意识确定。

视觉反馈的方法包括以时间序列(例如，相继打开信号标志)移动和显示多个视觉目标，并且与移动显示的定时同步地统计确定驾驶员的视线方向上的驾驶员的视线的移动轨迹的外观，以及确定驾驶员是否已经恢复到驾驶员拥有的意识所特有的视线操作水平，其中所述多个视觉目标的显示内容在位置关系对于路面上的驾驶员以及其周围的位置非特定的多个方向上改变。在存在觉醒水平下降的征兆(诸如捕获目标对象的视线的长时间延迟或视线方向上的大的差异)的情况下，确定觉醒不足。

在另一个实施例中，在自动车道终止末端的缓冲路段中执行自动驾驶取消预约，并且例如，将车道设计成在专用道路上轻轻地向右和向左方蜿蜒(wind)，并且作出关于车辆是否在驾驶员的意识下进行沿着该路段的车道的驾驶操作的确定。

自动驾驶控制设备11可以在阻塞中采取措施，并且可以在紧急自动驾驶疏散停车场装满时采取措施。例如，当不能恢复到手动驾驶的车辆聚集在疏散停车场时，需要防止停车场装满，并且防止未能确保疏散在后面驾驶的车辆。

因此，在后面驾驶的车辆根据专用道路的交通量提早转换到通用手动车道，并且因此，通过在比通常指定的先前的准备早的时间点，向自主自动巡航中的车辆给出提前觉醒恢复指导，有效地减少了未能被唤醒并进入疏散停车场的车辆的数量。更具体地，未能从自主自动巡航中被唤醒并进入疏散停车位的车辆空间受到限制，并且还有疏散停车位突然变满的风险，因此，有效地是使从后方来的自动驾驶的车辆在较早的时间点将行驶轨道切换为手动驾驶，从而提高向普通道路转换的可靠性。

自动驾驶控制设备11还具有用于使用与接近的车辆同步的有源照亮标志来确定驾驶员的道路环境变化情况的确定能力确定。

将参照图8说明驾驶员响应于道路环境变化情况的确定能力。

图8A示出了与图7的路段a相对应的道路，并且图8B示出了具有自动驾驶控制设备11的车辆的内部。

如图8B所示，设置在车辆内部的相机41被布置成能够捕获驾驶员的面部。例如，由摄像机41捕获的图像被提供给监控单元21，并且监控单元21识别驾驶员的视线，从而可以识别驾驶员的状态。

因此，例如，当驾驶员通过观察照亮标志移动视线时，监控单元21通过(例如从t＝t1到t＝t3)利用多次操作来根据显示顺序查明响应反应而提高可靠度，如图8A所示，或者通过响应于显示内容(未示出的数值等)来利用操作(响应于数值的按钮操作等)确保觉醒确定的可靠度。

然后，监控单元21确定驾驶员是否正以视觉的方式从基础设施侧符号适当地发现照亮和显示的符号，并且当驾驶员根据符号内容执行操作时，监控单元21确定觉醒意识状态很高。另一方面，当反应缓慢并且没有对应的反应或对应的反应不足时，监控单元21确定恢复能力差。在反应确定中，施加尽可能少的负担的容易的人机界面的操作内容的示例包括按钮操作、眼睑的连续反复打开和关闭、方向盘向右和向左轻微转动、加速踏板的浅操作等。

如上所述，自动驾驶控制设备11可以通过从基础设施侧环境输入驾驶员对周围环境的意识程度，并且响应于输入来分析驾驶员的响应情况来确定驾驶能力。更具体地，如图8所示，自动驾驶控制设备11在基础设施侧安装标志上可视地呈现要由驾驶员识别的独特的显示内容，并且驾驶员响应于显示内容进行必要的反应操作，使得可以确定意识状态。在图8中，视觉输入已经被作为示例示出，但是也可以以相同的方式使用对基于无线电的声音引导和按钮转向等答复的口头响应来进行觉醒状态确定。

自动驾驶控制设备11以基于来自基础设施的车辆驾驶的道路的独特视觉信息或经由诸如无线电的单元给出的听觉信息的输入的驾驶员的意识确定结果为基础来确定驾驶员的环境确认度，并且可以根据确定结果的确认度来改变安全自动驾驶系统的干预比(图6的系数的校正)。

应当注意，监控单元21可以不仅执行驾驶员的这种视线识别，而且可以获取驾驶员的反应操作的行为(例如，转换到各种车辆控制输入单元的操作转换观察(诸如，车辆的加速踏板操作状态、制动踏板操作状态、离合器操作状态和方向盘操作状态，以及进一步的驾驶员的头部姿势状态、视线的运动跟踪、视线扫视移动分析等))，以及通过从唤醒状态高的期间的时段变化中发现觉醒状态的变化来检测觉醒水平的下降。例如，在觉醒水平下降的情况下，最佳驾驶转向量和车速由于驾驶操作期间的意识下降而开始偏离，因此与正常的轻微转向相比，不自然的突然转向增加，例如，驾驶员重复突然的校正操作以尝试校正偏差。在视线的扫视移动中，重复使视线以高速逐渐跟随目标对象的操作，但是当觉醒状态下降时，用于用视线跟踪障碍物的扫视移动通常的变得迟钝。

更具体地，配备有视线识别功能和车辆前方障碍物识别设备的车辆跟踪驾驶员的视线方向变化，并且同时，车辆监控根据车辆驾驶方向上的障碍物的布置分析估计的障碍物相对于驾驶员的方向的瞬时匹配程度发生的转变，并且进一步监控所谓的视线扫视移动(其是视线的高速移动)的稳定性的转变，使得可以确定驾驶员的觉醒程度状态。当车辆以正常稳定的驾驶转向驾驶时，车辆驾驶方向上的车辆等在与所讨论的车辆相同的方向上向前前进，并且周围环境以相对的方式以与所讨论的车辆相反的相反方向的速度向量移动。因此，驾驶员在必要时将视线移动到向前驾驶的车辆和周围环境时，继续驾驶。

如下所述的视线的分析作为确定驾驶员的觉醒状态的手段是有效的。更具体地，在实际驾驶期间的操作中，驾驶员在一段时间内看不到每一条环境信息。实际上，根据情况并且也根据驾驶员的经验，环境确认能力、当时的能力等，视线迅速移动，并且驾驶员重复视线移动，以便发现与对驾驶员车辆的作用程度相关联的前方障碍物和环境位置形状关系。然后，当进一步详细考虑关于对驾驶员本身的视线方向与由上述车辆前方障碍物识别设备相对于驾驶员检测到的障碍物的方向如何匹配的监控程度时，在驾驶员的视线的移动中，针对障碍物候选的视线移动对于后续操作是必要的。

在这种情况下，扫视移动是将视线中心的方向高速移动到在环境视野中被认为是人们有必要注意的方向的操作，而显著性图是用于估计图像中人可能注意的部分的方案。

如上所述，识别驾驶员的视线的运动，并且执行驾驶员的觉醒确定，使得例如在车辆设置有ADAS(高级驾驶辅助系统)系统并且执行前方障碍物的方向检测的情况下，预期会产生如下效果，诸如进行监控与障碍物识别设备和驾驶员的视线的相关性的时间序列分析，驾驶员的视线的扫视移动的敏捷度评估点的评估时间序列变化。在任何情况下，驾驶员的驾驶环境发现能力都具有驾驶员特有的物理特性，因此，在状态确定中，车辆可以设置有对驾驶员特性的意识状态下降点的确定阈值学习。

在这种情况下，将参考图9至图23进一步说明在应用本技术的自动驾驶控制中执行的各种处理。

图9是示出应用本技术的自动驾驶控制系统的配置示例的框图。

如图9所示，自动驾驶控制系统101被配置为包括声纳设备111、雷达设备112、激光雷达设备113、单相机114、立体相机115、Tof(飞行时间)相机116、环境传感器117、输入设备118、短距离通信设备119、移动通信设备120、信标设备121、测量设备122、陀螺仪传感器123、加速操作检测单元124、制动操作检测单元125、转向操作检测单元126、驾驶员监控设备127、引擎激活设备128、制动器激活设备129、转向器激活设备130、灯控制单元131、注意力吸引处理设备132、仪表板133、平视显示器134、虚拟图像显示单元135和电子控制单元151。

声纳设备111、雷达设备112和激光雷达设备113检测车辆周围的对象(例如另一车辆、行人等)，以使车辆执行自动驾驶，并且向电子控制单元151的自动驾驶控制器154提供到检测到的对象的相对距离。

单相机114、立体相机115和Tof相机116识别通过捕获车辆的周围而获取的图像中所示的对象，以使车辆执行自动驾驶，并且将关于所识别的对象的信息提供给电子控制单元151的自动驾驶控制器154。例如，立体摄像机115和Tof摄像机116测量到所识别的对象的距离，并且向电子控制单元151的自动驾驶控制器154提供到所识别的对象的距离151。

环境传感器117检测车辆周围的环境，例如温度、湿度、天气、路面情况等，并将环境检测结果提供给电子控制单元151。

输入设备118例如包括驾驶员利用其来使用声音给出输入的麦克风，以及驾驶员利用其来通过使用按钮和触摸面板的操作给出输入的操作单元，并且当驾驶员给出输入时，输入设备118将输入内容提供给电子控制单元151。

短距离通信设备119使用作为为车辆的无线电通信专门设计的无线通信技术的DSRC(专用短距离通信)与沿着道路安装的ITS(智能交通系统)点进行通信，并且获取交通堵塞信息、调节信息等。

移动通信设备120根据蜂窝电话基于其通信的通信标准(3G/4G)进行通信，例如，移动通信设备120通过诸如因特网的网络获取各种信息。

例如，信标设备121与安装在路边的道路侧设备进行通信，以支持安全驾驶，并且获取各种交通信息。

测量设备122使用诸如GPS(全球定位系统)的卫星导航系统，例如通过使用人造卫星来测量车辆的当前位置来测量车辆的当前位置。

陀螺仪传感器123检测在自主位置分析处理中使用的车辆的加速度和角速度，以便以自主的方式分析车辆的当前位置。

加速操作检测单元124利用加速器检测驾驶员的操作，制动操作检测单元125利用制动器检测驾驶员的操作，并且转向操作检测单元126利用转向器检测驾驶员的操作。加速操作检测单元124、制动操作检测单元125和转向操作检测单元126获取例如驾驶员用以执行操作的定时、操作量等作为操作检测结果，并且将操作检测结果提供给电子控制单元151的驾驶行为分析单元152。

驾驶员监控设备127通过使用各种传感器(例如，酒精传感器、脉动传感器、气味传感器等)来检测驾驶员的觉醒状态来监控驾驶员。例如，驾驶员监控设备127使用摄像机捕获驾驶员面部的图像，识别驾驶员的视线，并监控视线的运动。然后，驾驶员监控设备127将通过监控驾驶员获取的监控结果提供给电子控制单元151的驾驶员状态确定单元153。

引擎激活设备128根据电子控制单元151的自动驾驶控制器154给出的指令来控制车辆的引擎的启动。

制动器激活设备129根据电子控制单元151的自动驾驶控制器154给出的指令来控制车辆的制动器的激活。

转向器激活设备130根据电子控制单元151的自动驾驶控制器154给出的指令来控制车辆的转向器的激活。

例如，灯控制单元131根据电子控制单元151的自动驾驶控制器154给出的指示控制当车辆进入疏散车道时危险闪烁灯的闪烁，如图17所示。

注意力吸引处理设备132执行根据电子控制单元151的自动驾驶控制器154给出的指示来进行吸引驾驶员的注意的处理。例如，注意力吸引处理设备132给出诸如振动转向器和座椅并拉动安全带的触觉反馈。

仪表板133包括布置在其上的诸如速度计和导航显示器的各种仪器等，并且例如仪表板133通过在显示器上显示消息来向驾驶员给出通知。

例如，平视显示器134是设置在挡风玻璃的上部的显示单元，并且显示通知给驾驶员的消息，参照图18说明的虚拟目标等。

虚拟图像显示单元135以可以从驾驶员可以看到的现实世界中的重叠方式显示增加现实世界的虚拟图像。

电子控制单元(ECU)151可以通过执行用于控制构成自动驾驶控制系统101的各个块的程序来具有各种功能。例如，在图9的示例中，电子控制单元151包括作为驾驶行为分析单元152、驾驶员状态确定单元153和自动驾驶控制器154的功能。

驾驶行为分析单元(操作行为分析器)152基于从加速操作检测单元124、制动操作检测单元125和转向操作检测单元126提供的操作检测结果来分析驾驶员的驾驶行为(驾驶操作、行为等)。然后，驾驶行为分析单元152将通过分析驾驶员的驾驶行为而获取的分析结果提供给驾驶员状态确定单元153。

驾驶员状态确定单元153基于从驾驶员监控设备127提供的监控结果和从驾驶行为分析单元152提供的分析结果来执行用于确定指示驾驶员的觉醒状态的驾驶员状态的处理。然后，驾驶员状态确定单元153将驾驶员状态的确定结果提供给自动驾驶控制器154。尽管图中未示出，但是对驾驶员监控设备127的输入被认为不仅包括对视线和面部的识别而且还包括驾驶员的心电图、热成像、身体气味、呼吸、皮肤温度分布、呼吸状态等。

自动驾驶控制器154基于从驾驶员状态确定单元153提供的驾驶员状态的确定结果向引擎激活设备128、制动器激活设备129、转向器激活设备130、灯控制单元131和注意力吸引处理设备132给出车辆的自动驾驶所需的各种指令。

应当注意，将参照稍后说明的流程图详细说明由驾驶员状态确定单元153和自动驾驶控制器154执行的各种处理。

图10是用于说明由自动驾驶控制系统101进行的初始确定处理的流程图。

首先，在步骤S101中，自动驾驶控制系统101使用利用输入设备118的基于声音或操作的输入、在仪表板133中设置的显示器上的指示等进行设置输入处理，以输入启动自动驾驶所必要的设置。例如，在设置输入处理中，如参照图11的流程图所说明地，执行到目的地位置的路线的选择、关于在紧急疏散模式中是否执行自动驾驶的选择等。

在步骤S102中，自动驾驶控制器154参照存储在未示出的存储单元中的地图数据，并且确定在步骤S101中选择的路线中是否存在自动驾驶车道。

在步骤S102中，在自动驾驶控制器154确定存在自动驾驶车道的情况下，随后进行步骤S107的处理，并且在自动驾驶控制器154确定不存在自动驾驶车道的情况下，随后执行步骤S103的处理。

在步骤S103中，自动驾驶控制器154确定以车辆仅以驾驶员进行的手动驾驶驾驶的手动专用驾驶模式启动巡航和驾驶，并终止初始确定处理。此后，自动驾驶控制系统101限制由自动驾驶控制器154执行的自动驾驶，并且以驾驶员进行的手动驾驶来驾驶车辆。

与步骤S101并行，自动驾驶控制器154在步骤S104中进行用于诊断执行自动驾驶所必需的车辆的装备的车辆自设备诊断处理。例如，在车辆自设备诊断处理中，进行发现如图9所示的构成自动驾驶控制系统101的所有块是否正常运行的确认。

在步骤S105中，自动驾驶控制器154根据步骤S104的车辆自设备诊断处理的诊断结果，确定是否能够对装备进行自主驾驶。例如，在构成自动驾驶控制系统101的所有块正常运行的情况下，自动驾驶控制器154确定能够对装备进行自主驾驶，并且在块中的至少任一个不正常运行的情况下，自动驾驶控制器154执行风险诊断，并且在安全驾驶风险不等于或小于预定水平的情况下，自动驾驶控制器154确定不能够对装备进行自主驾驶。

在步骤S105中自动驾驶控制器154确定不能对装备进行自动驾驶的情况下，随后进行步骤S103的处理，并且以与上述相同的方式确定以手动专用驾驶模式启动巡航和驾驶，并且终止初始确定处理。

与步骤S101和S104并行，自动驾驶控制器154在步骤S106中，基于从驾驶员状态确定单元153提供的驾驶员状态的确定结果，进行用于诊断驾驶员的驾驶能力的驾驶员能力诊断处理。

在步骤S106的处理之后，或者在步骤S105中确定不能够对装备进行自动驾驶的情况下，随后执行步骤S107的处理。在步骤S107中，自动驾驶控制器154执行用于预测从自动驾驶到手动驾驶的恢复能力的恢复能力综合评估处理(随后说明的图12的流程图的处理)，并且全面地进行评估。

在步骤S108中，自动驾驶控制单元154根据步骤S107的恢复能力综合评估处理的评估结果，预测并确定在自动驾驶终止后驾驶员是否具有恢复到手动驾驶的恢复能力。

在步骤S108中自动驾驶控制器154确定驾驶员具有恢复到手动驾驶的恢复能力的情况下，随后执行步骤S109的处理。

在步骤S109中，自动驾驶控制器154确定以自动驾驶车道进入容许模式启动巡航和驾驶，以容许作为在步骤S101中选择的路线的自动驾驶车道中自动驾驶，并终止初始确定处理。此后，在自动驾驶控制系统101中，在车辆进入自动驾驶车道之前，上述道路环境R2是在普通道路前进入完全自动驾驶专用车道之前的缓冲带道路。在该缓冲带道路中，作为前述确定处理的结果，确定存在恢复能力，并且车辆以由自动驾驶控制器154进行的自动驾驶驾驶。

另一方面，在步骤S108中，自动驾驶控制器154确定驾驶员不具有恢复到手动驾驶的恢复能力，随后执行步骤S110的处理。

在步骤S110中，自动驾驶控制器154确定在步骤S101的设置输入处理中是否选择了紧急疏散模式(图11)。

在步骤S110中确定紧急疏散模式被选择的情况下，随后执行步骤S103的处理，并且以与上述相同的方式，确定以手动专用驾驶模式启动巡航和驾驶(并且如果车辆已经在驾驶则继续)，并且终止初始确定处理。

另一方面，在步骤S110中，确定紧急疏散模式被选择，随后执行步骤S111的处理。在步骤S111中，自动驾驶控制器154进行紧急疏散模式启动处理(随后说明的图13的流程图的处理)，以进行启动紧急疏散模式所需的设置或变更。

在步骤S112中，自动驾驶控制器154确定以紧急疏散模式启动巡航和驾驶，并终止初始确定处理。此后，在自动驾驶控制系统101中，在车辆进入自动驾驶车道之后，由自动驾驶控制器154进行的自动驾驶被异常地执行。当车辆以紧急疏散模式进入驾驶时，记录并保存状态转变和条件。

随后，图11是用于说明图10的步骤S101的设置输入处理的流程图。

在步骤S121中，当驾驶员通过声音或操作输入目的地位置时，由输入设备118接收输入，并设置目的地位置。然后，输入设备118将关于目的地位置的位置信息提供给自动驾驶控制器154。

在步骤S122中，自动驾驶控制器154基于关于在步骤S121中提供的目的地位置的位置信息，参考存储在未示出的存储器单元中的地图数据，并且搜索从当前位置到目的地位置的路线。然后，自动驾驶控制器154例如在仪表板133上设置的显示器上显示作为搜索结果获取的多个路线候选。

在步骤S123中，当驾驶员通过使用声音或操作输入从多个候选路线中选择的路线时，输入设备118通知自动驾驶控制器154所接收的路线。然后，自动驾驶控制器154选择用户选择的路线作为车辆驾驶的路线。

在步骤S124中，自动驾驶控制器154确定自动驾驶控制器154是否已经接收到用于当驾驶员的驾驶能力变低时，特别执行自动驾驶的紧急疏散指令。例如，自动驾驶控制器154在仪表板133上设置的显示器上显示用于当驾驶员的驾驶能力变低的情况下，询问是否特别执行自动驾驶的消息，并根据响应于该消息的用户输入进行确定。

在步骤S124中确定不输入紧急疏散指示的情况下，实际上终止设置输入处理。另一方面，在步骤S124中确定输入紧急疏散指令的情况下，自动驾驶控制单元154在步骤S125中设置紧急疏散标志，之后终止设置输入处理。在本实施例中，通过显示界面和指令输入进行驾驶和路线选择的目的地位置设置，但是在将来实行无缝简单的方法的情况下，可以用声音引导、声音输入、手势输入等实现HMI，并且此外，以下情况也是可能的：例如，在乘坐车辆之前，目的地位置可以自动地从先前的计划中缩小，并且可以呈现建议，但是实施例不限于该示例。

随后，图12是用于说明图10的步骤S107中的恢复能力综合评估处理的流程图。

在步骤S131中，自动驾驶控制器154预测在图11的步骤S123中选择的路线上完全自动驾驶专用车道结束，并且切换到手动驾驶发生时的预测时间。应当注意，将参考随后说明的图23详细说明预测时间的预测。

在步骤S132中，驾驶员状态确定单元153从驾驶员监控设备127所监控的各种数据中获取驾驶员状态，并将驾驶员状态提供给自动驾驶控制器154。例如，驾驶员状态确定单元153获取关于驾驶员的生物识别信息(诸如视线的稳定性、酒精摄入程度、脉动、面部识别疲劳程度测量结果、气味测量结果、根据人机界面的驾驶员的响应评估等)作为驾驶员状态。

在步骤S133中，自动驾驶控制器154基于步骤S132中提供的驾驶员状态，在步骤S131中预测的预测时间处，综合地计算驾驶员的疲劳程度、觉醒水平等。然后，作为恢复能力综合评估处理的评估结果，自动驾驶控制单元154获取基于计算出的疲劳程度预测出的驾驶员的手动驾驶恢复能力，并且终止恢复能力综合评估处理。

随后，图13是用于说明图10的步骤S111中的紧急疏散模式启动处理的流程图。

在步骤S141中，即使在观察到驾驶员的驾驶能力缺陷的情况下，存在紧急状态的可能性，因此自动驾驶控制器154进行必要的设置，以执行特别地使得能够进行自主驾驶的异常处理。例如，自动驾驶控制器154设置用于进行特定紧急自动驾驶的抑制上限速度，其比普通自动驾驶中的上限速度受到更大地抑制。

在步骤S142中，自动驾驶控制器154以不可擦除的方法来记录异常处理。通过执行这种记录，例如，能够通过在机构和操作方面不断执行异常处理来防止驾驶员进行误用。

在步骤S143中，自动驾驶控制器154进行特定紧急自动驾驶下的巡航准备。例如，在这种情况下，驾驶员在紧急情况期间和自动车道驾驶结束时可能无法采取措施，因此，例如，自动驾驶控制器154通过改变自动驾驶期间的限制和改变其中即使驾驶员干预低，车辆也可以更安全地驾驶的路线路径的优先级，来执行巡航准备。存在当在自动驾驶期间出现某种异常情况时，驾驶员可能无法采取适当措施的风险，因此，当执行自动驾驶时，自动驾驶控制器154进行用于改变驾驶上限速度和制动特性的巡航准备。

在步骤S144中，自动驾驶控制器154进行道路情况确定，根据需要检查路线，并且然后终止紧急疏散模式启动处理。

如参考图10至图13所述，自动驾驶控制系统101执行启动自动驾驶所需的处理。此后，当车辆进入自动驾驶车道时，启动自动驾驶。然后，为了预测当自动驾驶终止且将车辆切换到手动驾驶的时间，并且向驾驶员通知该时间，自动驾驶控制器154可以进行自动驾驶终止预测处理，以获取自动驾驶结束时的预测时间。

随后，图14是用于说明自动驾驶终止预测处理的流程图。

例如，在步骤S151中，自动驾驶控制器154获取指示由测量设备122测量的最新当前位置的数据。

在步骤S152中，自动驾驶控制器154进行自主位置分析处理，用于基于由加速度传感器(未示出)和陀螺仪传感器123检测到的车辆的加速度和角速度以及由里程表(未示出)测量出的行驶距离来从自主驾驶的移动导出当前位置。当接收灵敏度良好时，这不限于自主位置分析处理，并且还可以从未示出的GNSS等获取当前位置。

在步骤S153中，自动驾驶控制单元154检测相对于在步骤S151和152中导出的当前位置的地图数据中的位置偏差，并且进行位置调整，以便在地图数据上识别当前位置(配准分析)。

在步骤S154中，自动驾驶控制器154基于选择的路线在驾驶期间输入完全自动驾驶专用车道的结束位置。

在步骤S155中，自动驾驶控制器154基于在步骤S153中识别出的当前位置来确定车辆是否接近在步骤S154中输入的完全自动驾驶专用车道的结束位置。

在步骤S155中，在自动驾驶控制器154确定车辆未接近完全自动驾驶专用车道的结束位置的情况下，再次执行步骤S151的处理，此后重复相同的处理。

另一方面，在步骤S155中自动驾驶控制器154确定车辆正在接近完全自动驾驶专用车道的结束位置的情况下，随后执行步骤S156的处理。在步骤S156中，自动驾驶控制器154启动用于准备包括从自动驾驶切换到手动驾驶的自动驾驶终止的终止准备处理，并终止自动驾驶终止预测处理。

如上所述，自动驾驶控制器154基于完全自动驾驶车道的预测到达时间之前的当前位置数据来监控用于启动用于准备终止自动驾驶的终止准备处理的详细定时。然后，当小于车辆到达完全自动驾驶专用车道的结束位置的预定设定时间时，启动终止准备处理。

随后，图15是用于说明终止准备处理的流程图。

在步骤S161中，驾驶员状态确定单元153通过例如输出声音给驾驶员指示完全自动驾驶专用车道结束的通知。通过使用输出声音以外的方法，可以通过在显示器上显示例如消息并打开灯来清楚地向驾驶员通知完全自动驾驶专用车道结束。

在步骤S162中，驾驶员状态确定单元153吸引注意力，以告诉驾驶员完全自动驾驶专用车道结束以致驾驶员不感到不愉快的程度。

在步骤S163中，驾驶员状态确定单元153等待驾驶员需要对步骤S162中给出的注意作出响应的时间，并且执行该确定的处理。

在步骤S164中，驾驶员状态确定单元153基于从驾驶员监控设备127提供的监控结果和从驾驶行为分析单元152提供的分析结果，获取最新的驾驶员状态。

在步骤S165中，驾驶员状态确定单元153确定是否重复执行以致驾驶员不感到不愉快的程度的注意力吸引力达定义的次数。

在步骤S165中没有进行注意力吸引达定义的次数的情况下，再次进行步骤S162的处理，并且重复进行处理，直到进行定义的次数为止。然后，当在步骤S165中执行注意力达定义的次数时，随后执行步骤S166的处理。

在步骤S166中，驾驶员状态确定单元153基于在步骤S164中获取的最新驾驶员状态来确定驾驶员的觉醒恢复是否足够，并且驾驶员是否可以执行手动驾驶。在步骤S166中驾驶员状态确定单元153确定驾驶员可能不执行手动驾驶的情况下，随后执行步骤S167的处理。

在步骤S167中，驾驶员状态确定单元153执行用于促使驾驶员被唤醒的唤醒工作。例如，在唤醒作业中，为了促使驾驶员被唤醒，可以输出比步骤S162中的注意力吸引更令人不快的警报(终止警告)，或者给出更加高度强烈的触觉反馈。

在步骤S168中，驾驶员状态确定单元153根据驾驶员对在步骤S167中的唤醒作业作出响应所需要的时间来将处理保持在等待状态。

在步骤S169中，驾驶员状态确定单元153基于从驾驶员监控设备127提供的监控结果和从驾驶行为分析单元152提供的分析结果，获取最新的驾驶员状态。

在步骤S170中，驾驶员状态确定单元153确定是否重复执行用于促使驾驶员被唤醒的唤醒作业达定义的次数。

在步骤S170中确定不需要重复执行用于促使驾驶员觉醒的唤醒作业达定义的次数的情况下，再次进行步骤S167的处理，重复进行处理，直到执行达定义次数为止。然后，当在步骤S170中确定已经重复进行用于促使驾驶员被唤醒的唤醒作业达定义的次数时，随后进行步骤S171的处理。

在步骤S171中，驾驶员状态确定单元153基于在步骤S169中获取的最新的驾驶员状态来确定驾驶能力是否恢复到使得驾驶员可以进行手动驾驶的水平。

在步骤S171中驾驶员状态确定单元153确定驾驶能力未恢复到使得驾驶员可以进行手动驾驶的水平的情况下，随后进行步骤S172的处理。在步骤S172中，驾驶员状态确定单元153向自动驾驶控制单元154通知驾驶员不能进行手动驾驶，并且自动驾驶控制单元154执行自动疏散处理(随后所述的图16的流程图的处理)并终止终止准备处理。

另一方面，在步骤S171中驾驶员状态确定单元153确定驾驶能力已经恢复到使得驾驶员可以进行手动驾驶的水平的情况下，或者在步骤S166中确定驾驶员能够进行手动驾驶的情况下，随后进行步骤S173的处理。

在步骤S173中，自动驾驶控制器154容许从自动驾驶车道无缝转换到驾驶员的手动驾驶。

在步骤S174中，自动驾驶控制器154无缝地继续执行转换到由驾驶员执行的手动驾驶的处理。

在步骤S175中，驾驶员状态确定单元153对驾驶员进行手动驾驶的驾驶情况和驾驶员对周围环境作出响应的响应情况进行连续监控。

在步骤S176中，驾驶员状态确定单元153确定驾驶员是否完全恢复，并且手动驾驶能力是否被连续维持。在步骤S176中驾驶员状态确定单元153确定手动驾驶能力被连续维持的情况下，终止准备处理。

另一方面，在步骤S176中驾驶员状态确定单元153确定手动驾驶能力没有被连续维持的情况下，随后进行步骤S177的处理。更具体地，在这种情况下，在临时发现驾驶员的觉醒水平下降的情况下，自动驾驶控制器154可以在步骤S177中进一步执行注意力吸引，并且可以根据驾驶员的状态执行处理以促使驾驶员使车辆停车或采取更早的休息。然后，在等待进行停车和休息时，终止准备处理终止。在这种情况下，虽然在流程图中未示出，但是由于在执行步骤S177以进一步进行注意力吸引之后系统的操作和驾驶员的状态可以继续，因此再次执行步骤S175。此外，可以在车辆一旦从自动驾驶行进到手动驾驶并且序列被终止之后执行连续驾驶员监控。

随后，图16是用于说明图15的步骤S172中进行的自动疏散处理的流程图。

在步骤S181中，例如，作为与转换到疏散车道相关联的处理，自动驾驶控制器154闪烁危险闪烁灯，以便通知后面驾驶的车辆正在执行自动疏散处理。

例如，当左右方向指示灯中的每一个通过如图17所示并排设置至少三个光源而构成时，自动驾驶控制器154指示灯控制单元131以使得光源在辐射方向上相继接通的顺序来控制危险闪烁灯闪烁。通过相继照亮方法的视觉手段，可以引起扩大的幻觉，并且可以向后面驾驶的车辆的驾驶员给出接近的幻觉效果，因此驾驶员可以采取措施并提早做准备。

在步骤S182中，自动驾驶控制器154执行自动驾驶以使车辆行进到疏散车道，并且临时禁止除驾驶员的软制动之外的手动驾驶。因此，这能够防止当驾驶员强制执行手动驾驶时预期的事故的发生。

在步骤S183中，自动驾驶控制器154进行高度强烈的注意力吸引以致驾驶员感到不愉快的程度。例如，自动驾驶控制器154通过向制动器激活设备129给出指令以快速减速或施加座椅振动触觉输入等来进行强烈的注意力吸引。如上所述，当在没有进行驾驶员的手动驾驶恢复的情况下启动使用自动驾驶的疏散撤回驾驶时，进行高度强烈的注意力吸引，使得驾驶员感到不愉快，并且因此对驾驶员施加心理过程，以便以有意识的方式优先进行向手动巡航的无缝转换，以避免不愉快的感觉，并且预期会产生以优先的方式增加车辆恢复回手动驾驶的效果。

在步骤S184中，驾驶员状态确定单元153基于从驾驶员监控设备127提供的监控结果和驾驶行为分析单元152提供的分析结果，响应于高度强烈的注意力吸引而获取驾驶员状态。

在步骤S185中，驾驶员状态确定单元153确定驾驶员的手动驾驶能力是否通过高度强烈的注意力吸引而完全恢复。

在步骤S185中驾驶员状态确定单元153确定驾驶员的手动驾驶能力已经完全恢复的情况下，随后进行步骤S186的处理。在步骤S186中，自动驾驶控制器154容许在预定的延迟时间之后进行手动驾驶，并且例如容许手动驾驶离开疏散停车位，并且终止自动疏散处理。

另一方面，在步骤S185中驾驶员状态确定单元153确定驾驶员的手动驾驶能力尚未完全恢复的情况下，随后进行步骤S187的处理，并且自动驾驶控制器154执行自动停车处理。在自动停车处理中，例如，自动驾驶控制器154利用自动驾驶行进到疏散车道，搜索停车场内的空闲停车位，并且利用自动引导将车辆停放在期望的停车位。例如，在疏散停车区和完全自动驾驶专用车道的结束位置，疏散车辆可以连续排队，因此，疏散减速进入车辆接近并从完全自动驾驶专用车道的主车道疏散，此后疏散减速进入车辆执行自动巡航到期望的停车位并停在那里。

在步骤S188中，自动驾驶控制器154根据驾驶员完全恢复手动驾驶能力需要的时间设置用于延迟后续驾驶的定时器，并终止自动疏散处理。如果存在一种在意识水平下降并且车辆自动进行紧急疏散停车的情况下，锁定车辆的连续巡航作为惩罚，直到驾驶员准备好从疏散停车场重新启动的机构，心理过程也在这里为驾驶员通过避免自动疏散来无缝选择手动连续巡航起作用。对驾驶员的这种延迟定时器的预防功能的容忍程度可能被某些人容忍，也可能由于文化因素而不被其他人容忍。因此，基于定时器的延迟设置优选地结合有根据车辆的销售市场的可变设置的机构。另一方面，驾驶员可能会由于驾驶能力不足而试图强行进行手动驾驶，以避免由于这种惩罚导致的后续驾驶延迟，因此，有限的限制优选地适用于将权限移交给与从高度强烈的注意力吸引到自动停车转换时段的行驶相关的驾驶员，因此可以进行移交。

在这种情况下，当进行关于驾驶员是否处于使得驾驶员可以正常驾驶的觉醒状态的确定时，照亮的标志被用作驾驶员的视线的目标，如上文参考图8所述，但是另外，也能够使用例如虚拟目标作为驾驶员的视线的目标。更具体地，可以在平视显示器134上显示作为驾驶员的视线目标的虚拟目标，并且可以跟踪驾驶员的视线，以便进行关于驾驶员是否具有手动驾驶能力的确定。

随后，图18是用于说明用于确定驾驶员是否具有手动驾驶能力的手动驾驶能力确定处理的流程图。

在步骤S191中，驾驶员状态确定单元153重置正常的视觉识别计数器AC(应答计数器)，其对驾驶员通常在视觉上识别虚拟目标的次数进行计数(AC＝0)。

在步骤S192中，驾驶员状态确定单元153进行用于在平视显示器134上显示虚拟目标的设置，并且设置用于测量虚拟目标显示次数的虚拟目标计数器nt(nt＝1)。

在步骤S193中，驾驶员状态确定单元153通过使用例如座椅振动、转向撞击、注意力吸引警告等来对驾驶员进行温和的唤醒输入。

在步骤S194中，驾驶员状态确定单元153以使得当从驾驶员看时，在目标方向θn上的方式在平视图显示器134上显示用于确定驾驶员的觉醒程度的虚拟目标。

在步骤S195中，驾驶员状态确定单元153根据驾驶员对在步骤S194中显示在平视显示器134上的虚拟目标的响应时间，保持处理等待。

在步骤S196中，驾驶员状态确定单元153基于从驾驶员监控设备127提供的监控结果来跟踪驾驶员的视线。

在步骤S197中，驾驶员状态确定单元153分析在时间tn之后，指示用于跟踪驾驶员对在目标方向θn上显示的虚拟目标的视线的跟踪状态的视觉跟踪状态。

在步骤S198中，驾驶员状态确定单元153基于在步骤S197中分析的跟踪状态来确定是否存在目标方向θn上的驾驶员的视觉识别。

在步骤S198中驾驶员状态确定单元153确定目标方向θn上没有驾驶员的视觉识别的情况下，随后进行步骤S199的处理。

在步骤S199中，驾驶员状态确定单元153确定是否超过了预先设置的预定许可确认数，以便确认驾驶员是否已经正常地视觉识别出了虚拟目标。

在步骤S199中驾驶员状态确定单元153确定超过了预定许可确认数的情况下，随后执行步骤S200的处理。在步骤S200中，由于驾驶员通常不能视觉识别虚拟目标并且不处于觉醒状态，因此驾驶员状态确定单元153启动驾驶员唤醒处理以使驾驶员被唤醒(图19)，并终止手动驾驶能力确定处理。

另一方面，在步骤S199中驾驶员状态确定单元153确定没有超过预定许可确认数的情况下，随后进行步骤S201的处理。在步骤S201中，驾驶员状态确定单元153使虚拟目标计数器nt增加(nt＝nt+1)，并且再次进行步骤S193的处理，然后重复相同的处理。

另一方面，在步骤S198中驾驶员状态确定单元153确定存在目标方向θn上的驾驶员的视觉识别的情况下，随后进行步骤S202的处理。在步骤S202中，驾驶员状态确定单元153增加正常的视觉识别计数器AC(AC＝AC+1)。

在步骤S203中，驾驶员状态确定单元153确定在目标方向θn上的驾驶员的视觉识别确认的次数是否到达可以确定驾驶员确实被唤醒的预定重复次数(ACmin)(AC≥ACmin)。

在步骤S203中驾驶员状态确定单元153确定在目标方向θn上的驾驶员的视觉识别确认的次数未达到预定重复次数的情况下，随后进行步骤S201的处理，并且增加虚拟目标计数器nt，此后再次进行步骤S193的处理。

另一方面，在步骤S203中驾驶员状态确定单元153确定在目标方向θn上的驾驶员的视觉识别确认的次数达到预定重复次数的情况下，随后进行步骤S204的处理。在步骤S204中，驾驶员状态确定单元153向自动驾驶控制器154通知驾驶员确实被唤醒，并且自动驾驶控制器154容许转换到手动驾驶(操作权限移交)，并终止手动驾驶能力确定处理。

如上所述，自动驾驶控制系统101使用驾驶员的觉醒状态作为确认手段，并且可以根据需要将车辆中的基础设施环境或虚拟视觉识别目标馈送给驾驶员。驾驶员状态确定单元153可以使用包括面部、视线、视线的动态分析等的单元中的至少一个来确定驾驶员的反应情况，并且可以确定驾驶员是否根据馈送信息在觉醒下作出确定。

应当注意，诸如在道路周围照亮和显示的数字和字符的符号也可以用作馈送内容，并且驾驶员通过根据显示内容在意识下进行判断而给出操作反馈，并且驾驶员状态确定单元153确定觉醒状态。或者，例如，目标可以是诸如数值、符号、信号等的复合元素，并且驾驶员可以进行确认/思考判断，并且可以基于是否已经正确执行确认来确定觉醒状态。

随后，图19是用于说明驾驶员觉醒处理的流程图，该驾驶员觉醒处理使得通常不能视觉地识别虚拟目标的驾驶员觉醒。

在步骤S211中，驾驶员状态确定单元153通过例如输出用于唤醒的声音警报并驱动触觉设备来进行注意力吸引。

在步骤S212中，驾驶员状态确定单元153根据驾驶员对步骤S211中的注意力吸引做出反应需要的反应时间保持处理等待，此后，驾驶员状态确定单元153基于从驾驶员监控设备127提供的监控结果监控驾驶员的状态变化。

在步骤S213中，驾驶员状态确定单元153分析驾驶员的视线、踏板操作、转向操作等的稳定性。然后，驾驶员状态确定单元153基于分析结果，综合确定驾驶员是否恢复到觉醒状态。

在步骤S214中，驾驶员状态确定单元153确定关于作为步骤S213中作出的综合确定的结果驾驶员是否恢复到觉醒状态的确认是否已经完成，或者确认是否已经进行达预定次数。

在步骤S214中确定关于驾驶员是否恢复到觉醒状态的确认没有完成的情况下，或者确定确认没有被进行达预定次数的情况下，再次进行步骤S211的处理，之后重复相同的处理。

另一方面，在步骤S214中确定关于驾驶员是否恢复到觉醒状态的确认已经完成的情况下，或者确定确认已经被进行达预定次数的情况下，随后执行步骤S215的处理。

在步骤S215中，驾驶员状态确定单元153通知自动驾驶控制器154启动自动疏散处理(图16)，并终止驾驶员唤醒处理。

顺便提及，自动驾驶控制系统101优选地被配置为具有如下系统配置，所述系统配置可以使车辆根据各种情况开始手动驾驶，并且可以应对其中在自动车道行驶期间，即使在除自动驾驶车道结束位置之外的位置也优选地进行自动疏散的情况。例如，当由于意外的异常天气导致不能执行预期的自动驾驶时，或者当由于事故导致自动驾驶所必需的路标(诸如白线)受损时，或者当构成自动驾驶控制系统101的部分被破坏时，难以进行完美的自动驾驶。

为了应对这种情况，当自动驾驶控制系统101确定难以继续自动驾驶时，自动驾驶控制系统101查明驾驶员的觉醒状态，并且当驾驶员被确定为具有手动驾驶能力时，自动驾驶控制系统101从自动驾驶进行到手动驾驶，并且在驾驶员不具有手动驾驶能力的情况下，自动驾驶控制系统101进行处理以进行紧急疏散。

随后，图20是用于说明在正常驾驶期间开始紧急疏散的紧急疏散转移处理的流程图。

在步骤S221中，自动驾驶控制器154监控当连续执行自动驾驶时的安全风险。例如，自动驾驶控制器154确认构成图9所示的自动驾驶控制系统101的所有块是否正常运行，并在到达所讨论的位置之前提前进行确认，以通过经由移动通信设备120等与沿着道路安装的ITS(智能交通系统)点进行通信来查明驾驶路线上的道路环境中是否发生异常。

在步骤S222中，自动驾驶控制器154基于步骤S221中的监控结果，计算作为由于继续自动驾驶而导致的安全风险发生程度的风险程度。

在步骤S223中，自动驾驶控制器154确定在步骤S222中计算的风险程度是否已经增加到预定值或以上。

在步骤S223中自动驾驶控制器154确定在步骤S222中计算出的风险程度未增加到预定值的情况下，再次进行步骤S221的处理，并且重复进行周期性监控。

另一方面，在步骤S223中自动驾驶控制器154确定在步骤S222中计算出的风险程度已经增加到预定值的情况下，随后进行步骤S224的处理。

在步骤S224中，自动驾驶控制器154确定是否需要进行紧急停车。在这种情况下，如果进行驾驶员的觉醒确定等，则当如果太迟时自动驾驶控制器154立即进行到用于使车辆停车的序列S232。在不需要立即使车辆停车的情况下，可以由驾驶员在手动驾驶中进行判断。

在步骤S224中自动驾驶控制器154未确定需要进行紧急停车的情况下，随后进行步骤S225的处理。在步骤S225中，驾驶员状态确定单元153进行用于确认驾驶员的觉醒状态的处理(例如，像图18的手动驾驶能力确定处理，用于跟踪对虚拟目标的视线的处理)。

在步骤S226中，作为在步骤S225中确认的驾驶员的觉醒状态的结果，驾驶员状态确定单元153确定驾驶员是否具有正常驾驶能力。在步骤S226中驾驶员状态确定单元153确定驾驶员不具有正常驾驶能力的情况下，进行步骤S227的处理。

在步骤S227中，自动驾驶控制器154进行唤醒驾驶员的处理(例如，图19的驾驶员唤醒处理)。在这种情况下，自动驾驶控制器154进行用于防备异常操作采取措施的设置，以防止由在驾驶员不充分理解情况时驾驶员匆忙执行的操作(例如，在驾驶员醒来后立即进行急转弯或急制动)引起的事故。

在步骤S228中，如步骤S225，驾驶员状态确定单元153进行用于确认驾驶员的觉醒状态的处理。

在步骤S229中，作为步骤S228中对驾驶员的觉醒状态的确认的结果，驾驶员状态确定单元153确定驾驶员的驾驶能力是否已经恢复。在步骤S229中驾驶员状态确定单元153确定驾驶员的驾驶能力已经恢复的情况下，随后进行步骤S230的处理。在步骤S226中确定驾驶员具有正常驾驶能力的情况下，随后进行步骤S230的处理。

在步骤S230中，自动驾驶控制器154终止自动驾驶，并进行正常的手动优先驾驶。

在步骤S231中，自动驾驶控制器154确认驾驶员的觉醒状态得到确保，此后，自动驾驶控制单元154取消在步骤S227中设置的针对异常操作的措施，并且终止紧急疏散转移处理。

另一方面，在步骤S224中确定需要进行紧急停车的情况下，或者在步骤S229中确定驾驶员的驾驶能力没有恢复的情况下，随后进行步骤S232的处理。

在步骤S232中，作为开始向疏散车道的转换的处理，例如，自动驾驶控制器154沿着疏散车道的方向使方向指示灯闪烁，并且进行危险闪烁灯的闪烁，以通知后面驾驶的车辆正在执行自动疏散处理。

在步骤S233中，自动驾驶控制器154进行行进到路肩处的疏散车道的处理。在车辆不能行进到疏散车道的道路情况下，自动驾驶控制器154减速，并且此后使车辆停车。在步骤S233的处理之后，终止紧急疏散转移处理。

在下文中，下面将参照图21A和21B说明由驾驶员状态确定单元153进行以监控在图20的步骤S225和S228中用于确认驾驶员的觉醒状态的处理中驾驶员的响应特性评估的主动监控。

图21A示出了驾驶员的正常状态下的操作延迟。图21B示出了由驾驶员的觉醒水平的下降引起的操作延迟。

例如，当车辆在其中经常需要诸如转动转向器的驾驶操作的路段中驾驶时，驾驶员的觉醒确定可以通过检查当驾驶员沿着道路的曲线正确地转动转向器时转向的校正的稳定性而以被动的方式完成。相反，在驾驶员由于在直线且平坦的道路上连续巡航而不需要介入的情况下，需要向驾驶员给出与来自车辆系统侧的响应请求对应的一定的输入，以便确定驾驶员的觉醒状态。

因此，自动驾驶控制系统101向驾驶员给出唤醒振动和警告声音，并且测量驾驶员的响应特性，使得当意识水平较低时发生驾驶员响应于来自系统的主动输入的反应响应的丧失和延迟，如图21B所示，这与图21A中所示的觉醒状态下发生的延迟形成对比。

如上所述，自动驾驶控制系统101根据主动方法来监控驾驶员的响应特性评估，并且测量这种情况下的响应延迟，可以根据测量值来加强车辆的制动。更具体地，在自动驾驶控制系统101中，在作为对如图21A和21B所示的驾驶员的响应特性的测量和监控的结果发生响应特性延迟的情况下，需要对车辆的制动进行辅助干预。

图22是用于说明对车辆的制动进行辅助干预的制动辅助干预处理的流程图。

在步骤S241中，驾驶员状态确定单元153基于从驾驶员监控设备127提供的监控结果和从驾驶行为分析单元152提供的分析结果监控驾驶员状态。自动驾驶控制器154基于各种传感器的输入监控周围环境。

在步骤S242中，驾驶员状态确定单元153测量驾驶员的响应特性。更具体地，驾驶员状态确定单元153引起参考图21A和21B说明的唤醒振动和警告声音的输入，并且驾驶行为分析单元152测量和监控由加速操作检测单元124、制动操作检测单元125和转向操作检测单元126检测的响应特性、操作稳定性等。

在步骤S243中，驾驶员状态确定单元153确定与如图21A所示的正常优选觉醒状态下的必要时间相比，是否存在响应特性的延迟。

在步骤S243中驾驶员状态确定单元153确定响应特性没有发生任何延迟的情况下，驾驶员处于优选的觉醒状态，并且再次执行步骤S241的处理，然后重复相同的处理。

另一方面，在步骤S243中驾驶员状态确定单元153确定响应特性发生延迟的情况下，随后执行步骤S244的处理。在这种情况下，驾驶员不是优选的觉醒状态，因此在步骤S244中，驾驶员状态确定单元153进行制动的辅助干预，以补偿驾驶员的反应延迟，并且例如，驾驶员状态确定单元153执行响应于制动操作来减少制动时间所需的制动器激活设备129的制动控制参数的调整。

如上所述，自动驾驶控制系统101可以在与根据对来自驾驶员的觉醒状态的转换的正常的优选的觉醒状态下的驾驶员特定特性的学习获取的统计值相比发生延迟的情况下，进行制动的辅助干预。

接下来，将参照图23说明用于预测切换到手动驾驶发生的预测时间的处理。

如图23所示，从出发位置到目的地位置存在自动驾驶专用车道，并且将说明用于预测车辆到达结束位置(例如，在图3的位置R7和位置R13之前)的时间的到达预测可能性。

例如，为了容许车辆从自主自动驾驶专用车道顺利进入手动驾驶路段，驾驶员需要被唤醒，直到驾驶员能够充分且正确地识别周围情况为止。为了做到这一点，预测在车辆到达该路段的终点之前车辆驾驶一定时间段的位置，并且需要确定驾驶员的觉醒恢复状态，直到车辆达到该位置，并根据需要唤醒驾驶员。

例如，如果由于觉醒状态和其他作业的执行而在识别环境情况中可能发生延迟，则自动驾驶控制器154需要采取诸如自动疏散操作和减速等措施。更具体地，在自主自动驾驶车辆的驾驶员的恢复准备在预测自动驾驶专用车道路段结束的预测时间处未准备就绪时变换到手动驾驶车道可能会因为前方的手动驾驶道路可能不一定具有适合自主驾驶的环境而导致非常危险的情况。

因此，需要正确地且预先查看自动驾驶专用车道路段的结束位置或车辆到达到手动车道的转换计划位置的时间，并且需要具有使驾驶员进入手动驾驶的准备时间段。更具体地，需要在车辆到达从自动驾驶专用车道路段的结束位置行进到手动驾驶路段的位置R7(图3)之前的一定时间段Δt或车辆进入车辆从自主自动驾驶车道进行到手动车道的位置R13(图3)之前时间段Δt时启动手动驾驶转换准备序列。

在车辆驾驶在自动驾驶专用车道路段的结束位置之前的时间段的驾驶位置处，可以利用道路上的标记和路标指定转换准备顺序点，并进一步通过将DSRC等作为道路基础设施(基础设施)来指定固定的通过点。在这种固定的恒定坐标的情况下，车辆可以以高达驾驶容许的最大速度Vmax(V_最大)通过道路的那一路段，并且车辆可以稍后在时间Δt到达位置R7，并且因此，这是转换位置之前达行驶距离(Vmax×Δt)的位置。

例如，当将该时间段定义为五分钟，并且速度80Km/h是自动驾驶容许的最大速度时，专用车道终点的实际终端之前6.7Km的位置是手动驾驶转换准备位置。然而，根据道路的阻塞程度，实际驾驶速度例如为最大速度的四分之一的20km/h，并且花费四倍的时间，并且在6.7Km之前接到通知的情况下，在现实中手动驾驶转换准备20分钟之前就开始，因为需要四倍的时间。

此外，由于交通堵塞等，道路上的行驶速度动态变化，因此即使设置了先前的唤醒目的地位置，也可能与实际时间变化很大。在这种情况下，当驾驶员的恢复所需的实际时间被延迟太多时，驾驶员可能会因情况而感到放松，并且觉醒水平可能下降，从而产生相反的效果，因此优选在稍微准确的先前的时间进行手动驾驶准备序列。在通常出现交通堵塞的路线等上，对驾驶员来说可能是不愉快的，因此，优选的是在一定时间Δt之前执行手动驾驶准备转换序列，而不管道路的整个流量如何。

此外，在自主自动驾驶车道中，在未指定位置可能有出口，并且可以在单个连续的自主自动驾驶专用车道中频繁地设置用于进入手动车道的许多这样的位置R13(图3)。因此，为所有这些安排出口标志，并且不仅从基础设施维护的角度，还从安装和长期维护的角度来应用手动驾驶准备转换序列可能不被认为是非常期望的配置。因此，即使通过一些其他方式获取外部信息，车辆也优选地包括具有自主确定的手动驾驶准备转换序列。通过这样做，不需要在路上的每个出口的标记或符号，并且在单个连续的自主自动驾驶专用车道路段的最终结束位置的单个位置处设置单个驾驶准备转换序列起始标记符号就足够了，并且这大大减轻了作为基础设施维护的负担，从而减少了对于该引进的障碍。然后，每个车辆优选地是根据目的以自主的方式在驾驶环境和车辆的驾驶中进行目的地位置到达预测，并且在适当的点自主地启动从自主自动驾驶的手动驾驶准备转换序列，而不依赖于基础设施安装标记。

例如，在通勤路线等中记录和保存作为日常使用的道路环境的特定位置，并且务必提前定义手动驾驶的先前准备点，使得即使驾驶员暂时变得困倦并且环境识别被中断，也通过固定由驾驶员提前指定和设置的某一位置来在相同熟悉的环境中启动唤醒，并且预期将再次顺利地进行情况的识别。在驾驶员提前进行定制设定的情况下，驾驶员可以尝试将安装位置设置为尽可能靠近手动驾驶转换位置，因为驾驶员具有希望采取简单过程的心态，其是危险的。因此，在安全操作方面，手动驾驶准备转换序列的开始位置的设置优选地限于例如在手动驾驶转换位置之前的至少一公里。

近年来，提供了一种服务，以间或从诸如全球导航卫星系统(GNSS)的导航系统和许多驾驶车辆收集道路的交通数据，集中获取道路信息，并将道路信息从服务器提供给预定的车辆。因此，能够基于车辆本身保持的信息和通过集中管理中央道路信息获取的广泛信息来获取可以计算的部分。

在其中预先确定手动驾驶准备转换序列位置的用例中，通过参照驾驶历史和参考地图信息来进行关于车辆是否从车辆的当前驾驶位置接近手动驾驶准备转换序列位置的确定，并且能够在确定通过的驾驶点处启动序列。

另一方面，驾驶启动时预测的目的地位置到达时间由于各种因素(诸如取决于时区和周中的某天的道路的拥堵情况、路线上的各种天气情况、发生事故和驾驶感情因素、道路维护情况等)而变化，并且扩大了早期获取的到达预测概率的分布。当接近到达点时，变化因子也减少，因此可以获取更准确的预测。系统进行适当操作所需要的是在一定时间段Δt之前启动手动驾驶转换准备序列，并且在这种情况下，如果在完全没有用于变化因素预测所需的信息的情况下完全没有驾驶阻塞因素，车辆可以以最大容许速度驾驶，并且因此，在车辆在ΔS＝Vmax×Δt的路段中行驶后，车辆以最快的速度到达自动驾驶专用车道的结束位置。

更具体地，如果可以在具有ΔS的位置处获取最新的到达预测概率分布，自动驾驶专用车道的结束位置的更适当的到达时间改变，并且在再次获取的更新的到达预测时间被定义为t_rae(更新到达估计)的情况下，能够充分确保驾驶员利用手动驾驶转换程序进行的时间，以致使得如果在到达预测时间之前的某一时间段Δt，并进一步在此之前2σ启动手动驾驶转换准备序列，即使变化因素保持也不发生大的问题的程度。

当因为例如在经过ΔS之后解决了交通堵塞而检测到预测驾驶速度的增加时，到达时间变得更早，因此，提早启动手动驾驶转换准备序列，以补偿速度的增加。通过在较早的时间启动，即使车辆比预测到达时间到达早一些，也可以执行用于避免转换准备序列延迟的措施。

上述一系列处理(信息处理方法)可以由硬件执行或者可以由软件执行。当通过软件执行所述一系列处理时，构成软件的程序从其上记录有程序的程序记录介质安装到并入专用硬件的计算机上，并且例如能够通过安装各种程序来执行各种功能的通用目的个人计算机。

图24是示出利用程序执行所述一系列处理和/或被配置为实现上述相对于图1和图9所述的单元中的一个或组合的计算机的硬件的配置的示例。

在该计算机中，CPU(中央处理单元)202、ROM(只读存储器)203、RAM(随机存取存储器)204和EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)205通过总线206彼此连接。总线206进一步与输入/输出接口207连接，并经由输入/输出接口207连接到外部。

在如上所述配置的计算机中，CPU 202通过执行通过经由总线206将程序加载到RAM 203而存储在ROM 103和EEPROM 205中的程序来执行上述一系列处理。

例如，由计算机(CPU202)执行的程序可以通过使用由磁盘(包括软盘)、光盘(CD-ROM(紧凑盘只读存储器)、DVD(数字通用光盘)等)、磁光盘或半导体存储器等构成的封装介质来从经由输入/输出接口207连接的外部提供，或经由有线或无线传输介质(例如局域网、因特网和数字卫星广播)来提供。

应当注意，本技术可以被配置如下。

(1)一种用于切换用于操作车辆的模式的方法，所述方法包括：

通过信息处理装置的电路确定用于操作车辆的模式是否要从自主和手动驾驶模式中的一种切换到自主和手动驾驶模式中的另一种；

当确定用于操作车辆的模式被切换时，获取车辆驾驶员的状态；以及

基于所获取的驾驶员的状态，通过电路将操作车辆的模式从自主驾驶模式和手动驾驶模式中的一种切换到自主驾驶模式和手动驾驶模式中的另一种。

(2)根据特征(1)所述的方法，还包括：

基于获取的驾驶员的状态来确定驾驶员驾驶车辆的能力；以及

当驾驶员的能力被确定为大于或等于预定水平时，将用于操作车辆的模式从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式。

(3)根据特征(2)所述的方法，还包括：

当驾驶员的能力被确定为小于预定水平时，向驾驶员提供警告以改变驾驶员的状态；以及

在向驾驶员提供警告之后，确定驾驶员驾驶车辆的能力；以及

当确定提供警告之后的驾驶员的能力为大于或等于预定水平时，将操作车辆的模式从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式。

(4)根据特征(3)所述的方法，还包括：

当驾驶员驾驶车辆的能力被确定为小于预定水平时，使车辆停车。

(5)根据特征(1)至(4)中任一项所述的方法，还包括：

当操作车辆的模式被确定为从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式时，通知驾驶员自主驾驶模式将被终止。

(6)根据特征(1)至(5)中任一项所述的方法，其中所述确定步骤包括：

基于到自动驾驶专用车道的末端的距离，确定用于操作车辆的模式将从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式。

(7)根据特征(1)至(6)中任一项所述的方法，还包括：

基于所获取的驾驶员的状态来确定自主驾驶模式是否可以启动，其中

切换模式的步骤包括当可以启动自主驾驶模式时将用于操作车辆的模式从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式。

(8)根据特征(7)所述的方法，还包括：

基于所获取的驾驶员的状态来确定驾驶员驾驶车辆的能力；以及

当驾驶员的能力被确定为小于预定水平时，禁止用于操作车辆的模式从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式。

(9)根据特征(1)至(8)中任一项所述的方法，还包括：

在对车辆的操作模式处于自主驾驶模式时，监控驾驶员的状态和周围环境。

(10)根据特征(1)至(9)中任一项所述的方法，还包括：

使多个内容显示给驾驶员；以及

监控驾驶员对多个内容的显示的反应，其中

获取步骤包括基于所监控的驾驶员的反应来获取驾驶员的状态。

(11)一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在被计算机执行时使得所述计算机执行切换用于操作车辆的模式的方法，所述方法包括：

确定用于操作车辆的模式是否要从自主和手动驾驶模式之一切换到自主和手动驾驶模式中的另一种；

当确定用于操作车辆的模式要被切换时，获取车辆的驾驶员的状态；以及

基于所获取的驾驶员的状态，将操作车辆的模式从自主驾驶模式和手动驾驶模式中的一种切换到自主驾驶模式和手动驾驶模式中的另一种。

(12)根据特征(11)所述的非暂时性计算机可读介质，还包括：

基于所获取的驾驶员的状态来确定驾驶员驾驶车辆的能力；以及

当驾驶员的能力被确定为大于或等于预定水平时，将用于操作车辆的模式从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式。

(13)根据特征(12)所述的非暂时性计算机可读介质，还包括：

当驾驶员的能力被确定为小于预定水平时，向驾驶员提供警告以改变驾驶员的状态；以及

在向驾驶员提供警告之后，确定驾驶员驾驶车辆的能力；以及

在确定提供警告之后的驾驶员的能力为大于或等于预定水平时，将用于操作车辆的模式从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式。

(14)根据特征(13)所述的非暂时性计算机可读介质，还包括：

当驾驶员驾驶车辆的能力被确定为小于预定水平时，使车辆停车。

(15)根据特征(11)至(14)中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，还包括：

当用于操作车辆的模式被确定为从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式时，通知驾驶员自动驾驶模式将被终止。

(16)根据特征(11)至(15)中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述确定步骤包括：

基于到自动驾驶专用车道的末端的距离，确定用于操作车辆的模式将从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式。

(17)根据特征(11)至(16)中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，还包括：

基于所获取的驾驶员的状态来确定是否可以启动自主驾驶模式，其中

切换模式的步骤包括当可以启动自主驾驶模式时将用于操作车辆的模式从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式。

(18)根据特征(17)所述的非暂时性计算机可读介质，还包括：

基于所获取的驾驶员的状态来确定驾驶员驾驶车辆的能力；以及

当驾驶员的能力被确定为小于预定水平时，禁止用于操作车辆的模式从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式。

(19)根据特征(11)至(18)中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，还包括：

在对车辆操作的模式处于自主驾驶模式时，监控驾驶员的状态和周围环境。

(20)根据特征(11)至(19)中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，还包括：

使多个内容显示给驾驶员；以及

监控驾驶员对多个内容的显示的反应，其中

获取步骤包括基于所监控的驾驶员的反应来获取驾驶员的状态。

(21)一种信息处理装置，包括：

电路，配置为

确定用于操作车辆的模式是否要从自主和手动驾驶模式中的一种切换到自主和手动驾驶模式中的另一种；

当确定用于操作车辆的模式要被切换时，获取车辆的驾驶员的状态；以及

基于所获取的驾驶员的状态，将用于操作车辆的模式从自主驾驶模式和手动驾驶模式中的一种切换到自主驾驶模式和手动驾驶模式中的另一种。

(22)根据特征(21)所述的信息处理装置，其中电路被配置为基于所获取的驾驶员的状态来确定驾驶员驾驶车辆的能力；以及

当驾驶员的能力被确定为大于或等于预定水平时，将用于操作车辆的模式从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式。

(23)根据特征(22)所述的信息处理装置，其中电路被配置为

当驾驶员的能力被确定为小于预定水平时，向驾驶员提供警告以改变驾驶员的状态；

在向驾驶员提供警告之后，确定驾驶员驾驶车辆的能力；以及

将确定提供警告之后的驾驶员的能力为大于或等于预定水平时，将用于操作车辆的模式从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式。

(24)根据特征(23)所述的信息处理装置，其中电路被配置为当驾驶员驾驶车辆的能力被确定为小于预定水平时，使车辆停车。

(25)根据特征(21)至(24)中任一项所述的信息处理装置，其中，所述电路被配置为

当确定用于操作车辆的模式要从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式时，通知驾驶员自动驾驶模式将被终止。

(26)根据特征(21)至(25)中任一项所述的信息处理装置，其中，所述电路被配置为

基于到自动驾驶专用车道的末端的距离，确定用于操作车辆的模式将从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式。

(27)根据特征(21)至(26)中任一项所述的信息处理装置，其中，所述电路被配置为

基于所获取的驾驶员的状态，确定是否能够启动自主驾驶模式，

当能够启动自主驾驶模式时，将用于操作车辆的模式从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式。

(28)根据特征(27)所述的信息处理装置，其中电路被配置为基于所获取的驾驶员的状态来确定驾驶员驾驶车辆的能力；以及

当驾驶员的能力被确定为小于预定水平时，禁止用于操作车辆的模式从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式。

(29)根据特征(21)至(28)中任一项所述的信息处理装置，其中，所述电路被配置为

在对车辆操作的模式处于自主驾驶模式时，监控驾驶员的状态和周围环境。

(30)根据特征(21)至(29)中任一项所述的信息处理装置，其中，所述电路被配置为

使多个内容显示给驾驶员；

监控驾驶员对多个内容的显示的反应；以及

基于所监控的驾驶员的反应获取驾驶员的状态。

(31)一种信息处理装置，包括：

用于确定用于操作车辆的模式是否要从自主和手动驾驶模式中的一种切换到自主和手动驾驶模式中的另一种的装置；

用于当确定切换用于操作车辆的模式时获取车辆驾驶员的状态的装置；以及

用于基于所获取的驾驶员状态，将用于操作车辆的模式从自主和手动驾驶模式中的一种切换到自主和手动驾驶模式中的另一种的装置。

(32)根据特征(31)所述的信息处理装置，还包括：

用于基于所获取的驾驶员状态来确定驾驶员驾驶车辆的能力的装置，其中

当驾驶员的能力被确定为大于或等于预定水平时，用于切换的装置将用于操作车辆的模式从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式。

(33)根据特征(32)所述的信息处理装置，还包括：

用于当驾驶员的能力被确定为小于预定水平时向驾驶员提供警告以改变驾驶员的状态的装置，其中

用于确定驾驶员的能力的装置确定在向驾驶员提供警告之后，驾驶员驾驶车辆的能力，以及

当确定提供警告之后的驾驶员的能力为大于或等于预定水平时，用于切换的装置将用于操作车辆的模式从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式。

(34)根据特征(33)所述的信息处理装置，还包括：

用于当驾驶员驾驶车辆的能力被确定为小于预定水平时，使车辆停车的装置。

(35)根据特征(31)至(34)中任一项所述的信息处理装置，还包括：

用于当确定用于操作车辆的模式从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式时通知驾驶员自主驾驶模式将被终止的装置。

(36)根据特征(31)至(35)中任一项所述的信息处理装置，其中

用于确定是否要切换用于操作车辆的模式的装置基于到自动驾驶专用车道的末端的距离确定用于操作车辆的模式将从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式。

(37)根据特征(31)至(36)中任一项所述的信息处理装置，还包括：

用于基于所获取的驾驶员状态确定是否可以启动自主驾驶模式的装置，其中

当可以启动自主驾驶模式时，用于切换的装置将用于操作车辆的模式从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式。

(38)根据特征(37)所诉的信息处理装置，还包括：

用于基于所获取的驾驶员状态确定驾驶员驾驶车辆的能力的装置；以及

用于当驾驶员的能力被确定为小于预定水平时，禁止用于操作车辆的模式从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式的装置。

(39)根据特征(31)至(38)中任一项所述的信息处理装置，还包括：

用于在用于操作车辆的模式处于自主驾驶模式时监控驾驶员的状态和周围环境的装置。

(40)根据特征(31)至(39)中任一项所述的信息处理装置，还包括：

用于使多个内容显示给驾驶员的装置；以及

用于监控驾驶员对多个内容的显示的反应的装置，其中

用于获取的装置基于所监控的驾驶员的反应来获取驾驶员的状态。

应当注意，本技术可以被配置如下。

(1)一种自动驾驶控制设备，包括：

驾驶执行单元，被配置为执行车辆的自动驾驶巡航；以及

恢复确定单元，被配置为确定驾驶员是否具有能够从自动驾驶恢复到手动驾驶的驾驶能力，

其中在所述驾驶执行单元启动所述车辆的自动驾驶巡航之前，所述恢复确定单元确定所述驾驶员不具有驾驶能力的情况下，禁止所述自动驾驶巡航。

(2)根据(1)所述的自动驾驶控制设备，其中，即使当驾驶员的驾驶能力下降时，恢复确定单元容许驾驶执行单元以紧急疏散应对模式进行自动驾驶巡航。

(3)根据(2)所述的自动驾驶控制设备，其中，所述恢复确定单元包括记录单元，其被配置为以不可擦除的方式记录和保存当所述驾驶执行单元容许以紧急疏散应对模式进行自动驾驶巡航时容许以紧急疏散应对模式进行自动驾驶巡航。

(4)根据(1)至(3)中任一项所述的自动驾驶控制设备，其中，所述恢复确定单元包括：

监控单元，被配置为通过使用包括驾驶员的面部识别、头部姿势识别、视线方向识别和头部姿势或视线的方向时间流逝稳定性的统计确定处理的一个或多个方案来监控驾驶员的驾驶能力；以及

确定处理单元，被配置为基于所述监控单元的监控结果来确定在特定时间之后的手动驾驶能力。

(5)一种用于包括配置为执行车辆的自动驾驶巡航的驾驶执行单元和配置为确定驾驶员是否具有能够从自动驾驶恢复到手动驾驶的驾驶能力的确定单元的自动驾驶控制设备的自动驾驶控制方法，其中，所述自动驾驶控制方法包括在所述驾驶执行单元启动车辆的自动驾驶巡航之前所述恢复确定单元确定所述驾驶员不具有驾驶能力的情况下禁止所述自动驾驶巡航。

(6)一种使计算机执行如下过程的程序，所述计算机被包括在自动驾驶控制设备中，所述自动驾驶控制设备包括被配置为执行车辆的自动驾驶巡航的驾驶执行单元和被配置为确定驾驶员是否具有能够从自动驾驶恢复到手动驾驶的驾驶能力的恢复确定单元：

在所述驾驶执行单元启动车辆的自动驾驶巡航之前，所述恢复确定单元确定所述驾驶员不具有驾驶能力的情况下，禁止所述自动驾驶巡航。

本实施例不限于上述实施例，并且可以在不脱离本公开的要点的情况下以各种方式进行改变。

附图标记列表

11 自动驾驶控制设备

12 恢复确定单元

13 驾驶执行单元

21 监控单元

22 输出单元

23 道路信息获取单元

24 输入单元

25 记录单元

26 确定处理单元

31 环境识别单元

32 驾驶处理单元

33 方向盘控制单元

34 速度控制单元

35 危险闪烁灯控制单元

41 相机

Claims (22)

1.一种用于确定用于操作车辆的模式的方法，所述方法包括：

在开始自动驾驶之前，获取与车辆的自动驾驶有关的自诊断结果；

获取车辆的驾驶员的状态并基于驾驶员的状态确定驾驶员是否具有从自动驾驶模式恢复到手动驾驶模式的能力；

在自诊断结果中存在故障或者驾驶员不具有恢复能力的情况下，限制自动驾驶模式；以及

在驾驶员具有恢复能力的情况下，容许将操作车辆的模式从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在操作车辆的模式处于自动驾驶模式时，基于所获取的驾驶员的状态来确定驾驶员驾驶车辆的能力；以及

当驾驶员的能力被确定为大于或等于预定水平时，将操作车辆的模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

当驾驶员的能力被确定为小于预定水平时，向驾驶员提供警告以改变驾驶员的状态；

在向驾驶员提供警告之后，确定驾驶员驾驶车辆的能力；以及

当在提供警告之后驾驶员的能力被确定为大于或等于预定水平时，将操作车辆的模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

当在提供警告之后驾驶员的能力被确定为小于预定水平时，使车辆停车。

5.根据权利要求2所述的方法，还包括：

当确定将操作车辆的模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，通知驾驶员自动驾驶模式将被终止。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在操作车辆的模式处于自动驾驶模式时，监控驾驶员的状态和周围环境。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

使多个内容显示给驾驶员；以及

监控驾驶员对所述多个内容的显示的反应，其中

获取步骤包括基于所监控的驾驶员的反应来获取驾驶员的状态。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：

根据显示给驾驶员的所述多个内容，将所监控的反应分类为选择性反应。

9.一种信息处理装置，包括：

用于在开始自动驾驶之前，获取与车辆的自动驾驶有关的自诊断结果的装置；

用于获取车辆的驾驶员的状态并基于驾驶员的状态确定驾驶员是否具有从自动驾驶模式恢复到手动驾驶模式的能力的装置；

用于在自诊断结果中存在故障或者驾驶员不具有恢复能力的情况下，限制自动驾驶模式的装置；以及

用于在驾驶员具有恢复能力的情况下，容许将操作车辆的模式从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式的装置。

10.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令当由计算机执行时使得所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

11.一种信息处理装置，包括：

电路，配置为执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

12.一种用于确定用于操作车辆的模式的方法，所述方法包括：

在开始自动驾驶之前，获取与车辆的自动驾驶有关的自诊断结果；

检查驾驶员的呼吸中的酒精水平并基于酒精水平确定驾驶员是否具有从自动驾驶模式恢复到手动驾驶模式的能力；

在自诊断结果中存在故障或者驾驶员不具有恢复能力的情况下，限制自动驾驶模式；以及

在驾驶员具有恢复能力的情况下，容许将操作车辆的模式从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括：

在操作车辆的模式处于自动驾驶模式时，基于驾驶员的状态来确定驾驶员驾驶车辆的能力；以及

当驾驶员的能力被确定为大于或等于预定水平时，将操作车辆的模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。

14.根据权利要求13所述的方法，还包括：

当驾驶员的能力被确定为小于预定水平时，向驾驶员提供警告以改变驾驶员的状态；以及

在向驾驶员提供警告之后，确定驾驶员驾驶车辆的能力；以及

当在提供警告之后驾驶员的能力被确定为大于或等于预定水平时，将操作车辆的模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。

15.根据权利要求14所述的方法，还包括：

当在提供警告之后驾驶员的能力被确定为小于预定水平时，使车辆停车。

16.根据权利要求13所述的方法，还包括：

当确定将操作车辆的模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，通知驾驶员自动驾驶模式将被终止。

17.根据权利要求12所述的方法，还包括：

在操作车辆的模式处于自动驾驶模式时，监控驾驶员的状态和周围环境。

18.根据权利要求12所述的方法，还包括：

使多个内容显示给驾驶员；以及

监控驾驶员对所述多个内容的显示的反应，其中

获取步骤包括基于所监控的驾驶员的反应来获取驾驶员的状态。

19.根据权利要求18所述的方法，还包括：

根据显示给驾驶员的所述多个内容，将所监控的驾驶员的反应分类为选择性反应。

20.一种信息处理装置，包括：

用于在开始自动驾驶之前，获取与车辆的自动驾驶有关的自诊断结果的装置；

用于检查驾驶员的呼吸中的酒精水平并基于酒精水平确定驾驶员是否具有从自动驾驶模式恢复到手动驾驶模式的能力的装置；

用于在自诊断结果中存在故障或者驾驶员不具有恢复能力的情况下，限制自动驾驶模式的装置；以及

用于在驾驶员具有恢复能力的情况下，容许将操作车辆的模式从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式的装置。

21.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令当由计算机执行时使得所述计算机执行根据权利要求12-19中任一项所述的方法。

22.一种信息处理装置，包括：

电路，配置为执行根据权利要求12-19中任一项所述的方法。

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