KR102485352B1

KR102485352B1 - 차량 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 동작 가능 범위 자동 변경 방법

Info

Publication number: KR102485352B1
Application number: KR1020180093914A
Authority: KR
Inventors: 양나은; 정진수; 박성민
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2018-04-11
Filing date: 2018-08-10
Publication date: 2023-01-05
Also published as: KR20190124130A; KR20190124118A; KR20190119504A; KR20190118943A; KR102598960B1; KR102645041B1; KR20190118948A; KR20190118944A; KR102692317B1; KR102610742B1; KR102575726B1; ES2880577T3; ES2859751T3; KR102654837B1; KR20190124119A; KR20190124121A; KR102540928B1; KR20190123663A; KR20190124131A; KR20190118945A

Abstract

본 발명은 차량 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 동작 가능 범위 자동 변경 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 차량 장치는 차량 주행 보조 기능 또는 자율 주행 기능을 수행하는 차량 장치에 있어서, 차량이 주행 중에 국가를 이동하는 경우, 상기 기능의 동작 가능 범위를 국가별 가변하여 적용하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 산출된 정보를 저장하는 저장부를 포함할 수 있다.

Description

차량 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 동작 가능 범위 자동 변경 방법{Vehicle apparatus, system having the same and method for changing automatically operable range thereof}

본 발명은 차량 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 동작 가능 범위 자동 변경 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 국가별 동작 가능 범위를 가변하여 적용시켜 안전한 차선 변경을 수행할 수 있는 기술에 관한 것이다.

차량은 차륜을 구동시켜 도로를 위를 이동하는 기계로, 차량에는 탑승자 보호, 운행 보조 및 승차감의 향상을 위한 다양한 장치들이 탑재되어 있다.

최근, 차량에는 차량 스스로 도로 환경을 인식하고, 주행 상황을 판단하여, 계획된 주행 경로에 따라 차량의 주행을 제어함으로써 자동으로 목적지까지 주행하도록 하는 자율 주행 제어 시스템 및 운전자가 안전운전을 할 수 있도록 지원하는 크루즈 컨트롤, 차선 유지 제어, 차선 변경 제어, 차간 거리 제어 등을 수행하는 차량 주행 보조 시스템이 마련되어 있고, 이러한 기술에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.

이러한 차량 주행 보조 또는 자율 주행 시스템들은 동작 가능 범위를 설정하여 이용하는데, 차량의 속도 또는 도로 요건 등을 고려하여 이러한 동작 가능 범위를 설정하게 된다.

이러한 동작 가능 범위는 국가별로 다를 수 있는데, 차량이 차량 주행 보조 또는 자율 주행중에 국경을 넘어 다른 국가로 이동한 경우 해당 국가에 맞는 동작 가능 범위로 안정적으로 변경이 필요하다.

본 발명의 실시예는 차량 주행 보조 또는 자율 주행 중 국가간 이동이 발생하면 자동으로 해당 주행국가의 동작 가능 범위로 동작 가능 범위를 변경하여 적용함으로써 국가별 주행 요건을 자동으로 만족하고 안전한 차선 변경 기능을 수행할 수 있는 차량 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 동작 가능 범위 자동 변경 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 실시예에 따른 차량 장치는 차량 주행 보조 기능 또는 자율 주행 기능을 수행하는 차량 장치에 있어서, 차량이 주행 중에 국가를 이동하는 경우, 상기 기능의 동작 가능 범위를 국가별 가변하여 적용하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 산출된 정보를 저장하는 저장부를 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 기능의 동작 가능 범위는 동작 가능 최저 속도에서 동작 가능 최대 속도 사이의 값을 포함하며, 상기 동작 가능 최대 속도는 상기 국가의 최고 제한 속도 또는 그 이상의 속도를 이용하여 설정될 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 후측방 최대 감지 거리, 접근 차량의 최대 감속도, 차선 변경 동작 시작 이후 접근 차량이 감속하기 전까지의 마진 시간, 접근 차량이 감속 이후 차량들 간의 여유 거리를 유지하기 위한 시간 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 동작 가능 최저 속도를 산출하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 차량이 주행 중인 국가가 변경된 경우, 이전 주행 국가의 최고 제한 속도와 현재 주행 국가의 최고 제한 속도의 차이 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 이전 주행 국가의 최고 제한 속도와 현재 주행 국가의 최고 제한 속도의 차이가 발생한 경우, 최고 제한 속도의 변화의 알림을 표시 장치를 통해 출력하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 이전 주행 국가의 최고 제한 속도와 현재 주행 국가의 최고 제한 속도의 차이가 발생한 경우, 상기 현재 주행 국가의 최고 제한 속도에 따라 상기 기능 동작 가능 범위를 변경하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 변경된 기능 동작 가능 범위를 표시 장치를 통해 출력하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 현재 차선 변경 기능이 동작중인 지를 판단하고, 상기 차선 변경 기능이 동작중인 경우 차량의 현재 주행속도가 상기 변경된 동작 가능 범위를 만족하는 지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량의 현재 주행속도가 상기 변경된 동작 가능 범위를 만족하는 경우, 상기 변경된 동작 가능 범위로 계속 차선 변경 기능을 수행하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량의 현재 주행속도가 상기 변경된 동작 가능 범위를 만족하지 않는 경우, 동작중인 차선 변경 기능을 중단하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량의 현재 주행속도가 상기 변경된 동작 가능 범위를 만족하지 않는 경우, 상기 차량의 현재의 주행 속도로 차선 변경의 완료가 가능한지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량의 현재의 주행 속도로 차선 변경의 완료가 가능한 경우, 상기 변경된 동작 가능 범위로 계속 차선 변경 기능을 수행하고, 상기 차량의 현재의 주행 속도로 차선 변경의 완료가 불가능한 경우, 동작중인 차선 변경 기능을 중단하는 것을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 차량 시스템은 차량 주행 보조 기능 또는 자율 주행 기능을 수행하는 차량 시스템에 있어서, 차량이 주행 중에 국가를 이동하는 경우, 상기 기능의 동작 가능 범위를 국가별 가변하여 적용하는 차량 장치; 및 상기 차량 장치에 의해 가변된 동작 가능 범위의 알림을 출력하는 표시 장치를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 차량 장치의 동작 가능 범위 자동 변경 방법은 차량이 주행 중에 국가를 이동하는 경우, 차량 주행 보조 기능 또는 자율 주행 기능을 수행하기 위한 동작 가능 범위를 국가별 가변하여 적용하는 단계; 및 상기 동작 가능 범위를 국가별 가변하여 적용 시 알림을 출력하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 기능의 동작 가능 범위는 동작 가능 최저 속도에서 동작 가능 최대 속도 사이의 값을 포함하며, 상기 동작 가능 최대 속도는 상기 국가의 최고 제한 속도 또는 그 이상의 속도를 이용하여 설정되고, 상기 동작 가능 최저 속도는 후측방 최대 감지 거리, 접근 차량의 최대 감속도, 차선 변경 동작 시작 이후 접근 차량이 감속하기 전까지의 마진 시간, 접근 차량이 감속 이후 차량들 간의 여유 거리를 유지하기 위한 시간 중 적어도 하나 이상을 이용하여 산출되는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 동작 가능 범위를 국가별 가변하여 적용하는 단계는, 차량이 주행 중인 국가가 변경된 경우, 이전 주행 국가의 최고 제한 속도와 현재 주행 국가의 최고 제한 속도의 차이 여부를 판단하는 단계; 상기 현재 주행 국가의 최고 제한 속도에 따라 상기 기능 동작 가능 범위를 변경하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 동작 가능 범위를 국가별 가변하여 적용하는 단계는, 현재 차선 변경 기능이 동작중인 지를 판단하는 단계; 및 상기 차선 변경 기능이 동작중인 경우 차량의 현재 주행속도가 상기 변경된 동작 가능 범위를 만족하는 지를 판단하는 단계;를 더 포함하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 동작 가능 범위를 국가별 가변하여 적용하는 단계는, 상기 차량의 현재 주행속도가 상기 변경된 동작 가능 범위를 만족하는 경우, 상기 변경된 동작 가능 범위로 계속 차선 변경 기능을 수행하는 단계; 및 상기 차량의 현재 주행속도가 상기 변경된 동작 가능 범위를 만족하지 않는 경우, 동작중인 차선 변경 기능을 중단하는 단계를 더 포함하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 동작 가능 범위를 국가별 가변하여 적용하는 단계는, 상기 차량의 현재 주행속도가 상기 변경된 동작 가능 범위를 만족하지 않는 경우, 상기 차량의 현재의 주행 속도로 차선 변경의 완료가 가능한지를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 동작 가능 범위를 국가별 가변하여 적용하는 단계는, 상기 차량의 현재의 주행 속도로 차선 변경의 완료가 가능한 경우, 상기 변경된 동작 가능 범위로 계속 차선 변경 기능을 수행하는 단계; 및 상기 차량의 현재의 주행 속도로 차선 변경의 완료가 불가능한 경우, 동작중인 차선 변경 기능을 중단하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

본 기술은 차량의 차량 주행 보조 또는 자율 주행 중 국가간 이동이 발생하면 자동으로 해당 주행국가의 동작 가능 범위로 동작 가능 범위를 변경하여 적용함으로써 국가별 주행 요건을 자동으로 만족하고 안전한 차선 변경 기능을 수행할 수 있도록 한다.

또한 본 기술은 국가 이동 시 차선 변경 기능이 동작중인 경우, 차량의 현재 주행속도가 변경된 동작 가능 범위를 만족하는 경우 차선 변경을 계속 수행하나 현재 주행 속도가 변경된 동작 가능 범위를 만족하지 않는 경우 차선 변경을 중단하도록 제어함으로써 안전운전을 도모할 수 있다.

본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 중 주행 국가의 변동 시 차량 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 중 주행 국가 변동 시 차선 변경을 하는 경우의 차량 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 중 주행 국가 변동 시 차선 변경을 중단하는 경우의 차량 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 장치의 동작 가능 범위 자동 변경 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 장치의 동작 가능 범위 자동 변경에 따른 차량 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량 장치의 동작 가능 범위 자동 변경에 따른 차량 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 도 1 내지 도 8을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.

도 1을 참조하면, 일 실시 예에 따른 주행 보조 또는 자율 주행을 위한 차량 시스템은 센서모듈(210), GPS 수신모듈(220), 네비게이션 장치(230), 표시장치(240), 차량 장치(100)를 포함할 수 있다. 도 1의 차량 장치(100)는 차량에 탑재될 수 있다.

센서모듈(210)은 차량 주변의 물체를 감지하기 위한 적어도 하나 이상의 센서를 구비할 수 있으며, 외부 물체의 위치, 외부 물체의 속도, 외부 물체의 이동 방향 및/또는 외부 물체의 종류(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클, 도로 표지판 등)에 대한 정보를 획득하여 차량 장치(100)로 전달할 수 있다.

센서모듈(210)은 차량의 동적 정보를 측정하기 위해 요레이트 센서, 휠 스피드 센서, 토크 측정 센서, 가속도 센서 등을 포함할 수 있고, 주변 환경 인지를 위해 레이저, 레이더, 카메라, 라이다 등을 포함할 수 있다. 이때, 카메라는 전방, 후방, 측방 등에 적어도 한 개 이상 구비될 수 있고,

GPS 수신 모듈(220)은 자차량의 위치 추정을 위해 GPS로부터 위치 정보를 수신하여 차량 장치(100)로 전달할 수 있다.

네비게이션 장치(230)는 GPS 수신 모듈(120)에 의해 수신한 차량의 위치 정보, 자신이 저장하고 있는 지도 정보 등을 이용하여 주행 경로 및 주행 위치 정보를 프로세서(130)로 제공할 수 있다.

표시장치(240)는 현재 주행 국가의 동작 가능 범위, 변경된 동작 가능 범위, 변경된 주행 국가의 최고 제한 속도 등을 표시할 수 있다. 표시장치(240)는 주행 환경 및 제어 상황에 따라 운전자가 인지해야 할 정보를 시각적으로 표시할 수 있고, 예를 들어, 표시장치(240)는 그래픽, 아이콘 또는 텍스트 등을 표시할 수 있으며, 음성 안내도 가능할 수 있다.

차량 장치(100)는 차량이 주행 중에 국가를 이동하는 경우, 차량 주행 보조 기능 또는 자율 주행 기능의 동작 가능 범위를 국가별 가변하여 적용할 수 있다.

차량 장치(100)는 센서모듈(210), GPS 수신모듈(220), 네비게이션 장치(230)와 전기적으로 연결될 수 있다. 차량 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 및 프로세서(130)를 포함할 수 있다.

통신부(110)는 차량 내 센서모듈(210), GPS 수신모듈(220), 네비게이션 장치(230), 표시장치(240) 등과 통신을 수행할 수 있다.

저장부(120)는 통신부(110)를 통해 송수신한 정보를 저장하고, 국가별 최고 제한 속도 테이블과 미리 실험치에 의해 계산된 국가별 동작 가능 범위 테이블 등을 미리 저장할 수 있다.

프로세서(130)는 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행한다.

프로세서(130)는 센서모듈(210)과 연동하여 차량의 동적 정보 및 주변 환경 정보를 획득하고, GPS 수신 모듈(220)과 네비게이션 장치(230)와 연동하여 차량 자신의 위치 및 경로에 대한 정보를 획득할 수 있다.

프로세서(130)는 현재 주행중인 국가의 도로 최고 제한 속도에 따라 국가별로 차량 주행 보조 기능 또는 자율 주행 기능이 안전하게 동작할 수 있도록 기능 동작 가능 범위를 설정하고 국가의 이동 시 국가별로 동작 가능 범위를 변경할 수 있다.

프로세서(130)는 차량이 주행 중에 국가를 이동하는 경우, 차량 주행 보조 기능 또는 자율 주행 기능 등의 수행 시 기능의 동작 가능 범위를 국가별 가변하여 적용할 수 있다.

프로세서(130)는 차량이 주행 중에 국가를 이동하는 경우, 차량 주행 보조 기능 또는 자율 주행 기능 등의 동작 가능 범위를 국가별 가변하여 적용할 수 있다. 이때, 동작 가능 범위는 동작 가능 최저 속도에서 동작 가능 최대 속도 사이의 값을 포함하고, 동작 가능 최대 속도는 국가의 최고 제한 속도 또는 그 이상의 속도를 이용하여 설정될 수 있다.

프로세서(130)는 후측방 최대 감지 거리, 접근 차량의 최대 감속도, 차선 변경 동작 시작 이후 접근 차량이 감속하기 전까지의 마진 시간, 접근 차량이 감속 이후 차량들 간의 여유 거리를 유지하기 위한 시간 중 적어도 하나 이상을 이용하여 동작 가능 최저 속도를 산출할 수 있다.

프로세서(130)는 차선 변경 시 주변 차량과의 충돌 위험을 고려하여 동작 가능 최대 속도를 정의할 수 있으며 국가별 최고 제한 속도 또는 그 이상의 속도를 이용하여 동작 가능 최대 속도를 결정할 수 있다. 이때, 동작 가능 최대 속도는 설명의 편의상 국가별 최고 제한 속도 또는 그 이상의 속도로 설정될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 차량의 센서, 프로세서, 제어기 등이 허용하는 범위에서 얼마든지 변경될 수 있다.

또한, 프로세서(130)는 아래 수학식 1을 통해 동작 가능 최저 속도를 산출할 수 있다.

여기서, Vsmin는 동작 가능 최저 속도이고, a는 접근 차량의 최대 감속도, tB는 차선 변경 동작 시작 이후 접근 차량이 감속하기 전까지 마진 시간, tG는 접근 차량이 감속 이후 차량들 간의 여유 거리를 유지하기 위한 시간이다. Vapp는 국가별 최고 제한 속도, Srear는 센서의 후측방 최대 감지 거리를 의미한다.

상기 수학식 1에서 접근 차량의 최대 감속도(a), 차선 변경 동작 시작 이후 접근 차량이 감속하기 전까지 마진 시간(tB), 접근 차량이 감속 이후 차량들 간의 여유 거리를 유지하기 위한 시간(tG)는 감가속시 운전자가 큰 위협감을 느끼지 않도록 각각 3m/s², 0.4s, 1s로 고정할 수 있다. 또한, 센서의 후측방 최대 감지 거리(Srear)는 센서의 성능에 따라 미리 결정될 수 있으며 편의상 55m이라고 가정한다.

상술한 가정값을 상기 수학식 1에 적용하여 동작 가능 최저 속도(Vsmin)를 산출하면 아래 표 1과 같이, A 국가의 동작 가능 최저 속도(Vsmin)는 60kph이고 B국가의 동작 가능 최저 속도(Vsmin)는 85kph로서, 주행국가의 최고 제한 속도뿐만 아니라 동작 가능 최저 속도가 변하게 되어, 동작 가능 범위가 변경될 수 있다.

프로세서(130)는 상기 수학식 1을 통해 매번 해당 국가의 최저 제한 속도를 산출할 수 있으나, 이를 미리 산출하여 저장부(120)에 국가별 동작 가능 범위 테이블로서 저장해둘 수 있고, 국가의 이동 시 국가별 동작 가능 범위 테이블을 이용하여 동작 가능 범위를 변경할 수도 있다.

프로세서(130)는 차량이 주행 중인 국가가 변경된 경우, 이전 주행 국가의 최고 제한 속도와 현재 주행 국가의 최고 제한 속도의 차이 여부를 판단할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 이전 주행 국가의 최고 제한 속도와 현재 주행 국가의 최고 제한 속도의 차이가 발생한 경우, 최고 제한 속도의 변화의 알림을 표시 장치(240)를 통해 출력하도록 제어할 수 있다. 프로세서(130)는 이전 주행 국가의 최고 제한 속도와 현재 주행 국가의 최고 제한 속도의 차이가 발생한 경우, 현재 주행 국가의 최고 제한 속도에 따라 상기 기능 동작 가능 범위를 변경할 수 있다.

프로세서(130)는 변경된 기능 동작 가능 범위를 표시 장치(240)를 통해 출력하도록 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 현재 차선 변경 기능이 동작중인 지를 판단하고, 차선 변경 기능이 동작중인 경우 차량의 현재 주행속도가 상기 변경된 동작 가능 범위를 만족하는 지를 판단할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 차량의 현재 주행속도가 변경된 동작 가능 범위를 만족하는 경우, 변경된 동작 가능 범위로 계속 차선 변경 기능을 수행할 수 있다.

프로세서(130)는 차량의 현재 주행속도가 변경된 동작 가능 범위를 만족하지 않는 경우, 동작중인 차선 변경 기능을 중단하고, 차량의 현재 주행속도가 변경된 동작 가능 범위를 만족하지 않는 경우, 차량의 현재의 주행 속도로 차선 변경의 완료가 가능한지를 판단할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 차량의 현재의 주행 속도로 차선 변경의 완료가 가능한 경우, 변경된 동작 가능 범위로 계속 차선 변경 기능을 수행하고, 차량의 현재의 주행 속도로 차선 변경의 완료가 불가능한 경우, 동작중인 차선 변경 기능을 중단할 수 있다.

또한, 프로세서(130)는 네비게이션 장치(130) 등과의 연동을 통해 경로 정보를 획득함으로써, 주행 국가의 변화를 미리 감지하여 국가 변경 시점에 주행 속도가 동작 가능 범위를 만족하도록 제어하거나 기능을 제한하도록 제어할 수 있다.

또한, 프로세서(130)는 국경을 넘기 전에 주행 국가 변경에 따른 동작 가능 범위의 변경을 미리 안내할 수 있다.

또한, 프로세서(130)는 국가별 동작 가능 범위의 변경뿐만 아니라 주행하는 도로가 변경되는 경우, 도로별 동작 가능 범위를 변경할 수 있다. 즉 프로세서(130)는 도로별 최고 제한 속도에 따라 동작 가능 최저 속도를 산출함으로써 동작 가능 범위를 변경할 수 있다.

이러한 프로세서(130)의 기능을 네비게이션 장치(230)에 통합하여 단일 장치로 구현할 수 있다.

이와 같이, 본 발명은 차선 변경 기능을 제공하는 차량 시스템의 동작 가능 범위를 주행 국가에 따라 가변하여 적용함으로써 주행중에 주행 국가가 변경되더라도 해당 국가의 교통법규를 준수하고 위험 상황에 대비할 수 있도록 한다.

또한, 국가별로 시스템을 다원화하지 않고도 국가별 동작 가능 범위만을 가변함으로써 자동 적용하여 시스템 기능의 사용성을 증가시킬 수 있다.

또한, 국가간 이동에 따른 시스템의 동작 가능 범위의 변경을 표시장치에 출력하여 사용자가 실시간으로 인지할 수 있도록 함으로써 안전 운전의 효율을 더욱 증대시킬 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 중 주행 국가의 변동 시 차량 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 2를 참조하면, 차량(1)이 A 국가의 국경 부근 도로를 주행하다가 국경을 지나 B 국가의 도로로 진입하여 주행하는 경우를 나타낸다. 이때, A 국가의 최고 제한 속도가 110kph이고 B국가의 최고 제한 속도가 130kph라고 가정하자.

차량(10)이 A국가의 편도 2차로 도로를 주행하다가 국경을 넘어 B국가를 주행하여 주행 국가가 변경된 경우, 변경된 주행 국가의 일반적인 최고 제한 속도에 맞추어 차량 장치(100)의 동작 가능 범위를 변경하여 설정하고, B국가의 도로를 주행하는 차량(20)의 차량 장치(100)는 변경된 B 국가의 동작 가능 범위를 표시장치(240)를 통해 출력하여 사용자가 인지할 수 있도록 한다.

도 2에서는 주행 국가가 변경될 때 차선 변경동작을 수행하고 있지 않아 동작 가능 범위의 변경을 즉시 수행하여 적용하고 표시장치(240)에 표시할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 중 주행 국가 변동 시 차선 변경을 하는 경우의 차량 제어 방법을 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 중 주행 국가 변동 시 차선 변경을 중단하는 경우의 차량 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 3을 참조하면, 차량(30)이 A 국가의 국경 주변의 도로를 주행하다가 국경을 넘어 B 국가의 도로를 주행하면서 차선을 변경하는 예를 개시한다.

즉 차량(30)이 A 국가와 B 국가의 국경에 도달하기 직전에 차선 변경 기능 동작이 시작되어 방향 지시등이 작동하기 시작하며 국경을 고려하지 않고 정상적으로 차선 변경을 수행하여 완료한 경우 차량(40)의 위치로 주행하게 된다.

이때, 현재의 주행 속도에 따라 주행 중 주행 국가가 변경되는 경우, 차량 장치(100)는 현재 주행 속도, 변경된 국가의 동작 가능 범위, 차선 변경 완료시까지 남은 시간을 고려하여, 차선 변경 기능을 계속 수행할 지 중단할지를 결정할 수 있다. 즉 A국가의 동작 가능 범위와 B국가의 동작 가능 범위가 중복되는 경우, A 국가에서 차선 변경 기능이 불가능하였는데 B 국가에서 가능한 경우에는 차량 장치(100)는 차선 변경 기능을 수행할 수 있다.

도 4를 참조하면, 차량(50)이 A 국가에서 C 국가로 이동 시, C국가의 동작 최저 속도(Vsmin)와 동작 최고 제한 속도(Vsmax)의 변경으로 차선 변경이 불가능한 경우 차량 장치(100)는 차선 변경 기능을 중단하고, 변경된 동작 가능 범위를 표시장치(240)를 통해 출력하여 사용자가 알 수 있도록 한다.

이하, 도 5를 참조하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 장치의 동작 가능 범위 자동 변경 방법을 설명하기로 한다. 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 장치의 동작 가능 범위 자동 변경 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

이하에서는 도 1의 차량 장치(100)가 도 5의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 5의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 차량 장치(100)의 프로세서(130)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.

도 5를 참조하면, 차량 장치(100)는 차량이 현재 주행중인 국가가 변경되었는 지 여부를 판단한다(S110). 이때, 차량 장치(100)는 GPS 수신 모듈(220)로부터 수신한 자신의 위치 정보 또는 네비게이션 장치(230)의 지도 정보로부터 자신의 위치를 파악하여 주행 국가가 변경되는 지 여부를 판단할 수 있다.

차량이 현재 주행하고 있는 위치의 주행 국가가 변경되지 않은 경우 차량 장치(100)는 기존의 동작 가능 범위를 유지하고(S140), 차량이 현재 주행하고 있는 위치의 주행 국가가 변경된 경우, 차량 장치(100)는 이전 주행 국가의 최고 제한 속도와 현재 주행 국가의 최고 제한 속도를 비교한다(S120).

이전 주행 국가의 최고 제한 속도와 현재 주행 국가의 최고 제한 속도가 다른 경우 즉, 주행 국가의 최고 제한 속도가 변경된 경우, 차량 장치(100)는 최고 제한 속도의 변화를 표시 장치(240)로 출력하여 사용자에게 알리고, 현재 주행 국가의 최고 제한 속도에 따라 동작 가능 범위를 조정한다(S130).

한편, 이전 주행 국가의 최고 제한 속도와 현재 주행 국가의 최고 제한 속도가 같은 경우 즉, 주행 국가의 최고 제한 속도가 변경되지 않은 경우, 차량 장치(100)는 기존의 동작 가능 범위를 유지한다(S140). 이후, 과정 S110을 계속 수행하여 주행국가의 변경 여부를 모니터링하고 차량의 주행을 중지할 때까지 그 후 과정 S120 내지 S140을 반복수행한다. 이때, 차량 장치(100)는 미리 정한 주기에 따라 주행 국가의 변경 여부의 판단을 수행하거나, 네비게이션 장치(130)의 경로 정보 및 지도 정보를 기반으로 주행 국가의 변경 여부를 미리 예측할 수도 있다.

이하, 도 6를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 장치의 동작 가능 범위 자동 변경에 따른 차량 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 6는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 장치의 동작 가능 범위 자동 변경에 따른 차량 제어 방법을 나타내는 순서도이다. 이하에서는 도 1의 차량 장치(100)가 도 6의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 6의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 차량 장치(100)의 프로세서(130)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.

도 6을 참조하면, 도 5에서 주행 국가가 변경되고 최고 제한 속도가 변경된 경우 변경된 국가의 차선 변경 기능을 위한 동작 가능 범위를 변경한다(S210). 이때, 동작 가능 범위는 앞서 상술한 바와 같이, 동작 가능 최저 속도에서 동작 가능 최고 속도 사이의 범위를 포함하는데, 동작 가능 최고 속도는 현재 주행하고 있는 주행 국가의 최고 제한속도이거나 그 이상의 값을 포함할 수 있다. 또한, 차량 장치(100)는 최고 제한 속도(Vapp), 접근 차량의 최대 감속도(a), 차선 변경 동작 시작 이후 접근 차량이 감속하기 전까지 마진 시간(tB), 접근 차량이 감속 이후 차량들 간의 여유 거리를 유지하기 위한 시간(tG), 센서의 후측방 최대 감지 거리(Srear) 등을 이용하여 동작 가능 최저 속도를 산출할 수 있으며 상술한 수학식 1을 통해 산출될 수 있다.

이 후, 차량 장치(100)는 변경된 동작 가능 범위를 표시 장치(240) 등을 통해 사용자에게 알려(S220), 사용자가 동작 가능 범위의 변화를 인지할 수 있도록 한다. 이어, 차량 장치(100)는 현재 차선 변경 기능이 동작 중인지를 판단한다(S230). 이때, 차량 장치(100)는 차선 변경 기능을 지원하는 차량 내 장치와의 통신 또는 방향 지시등의 온오프 정보 등에 따라 현재 차선 변경 기능의 동작 여부를 판단할 수 있다.

차선 변경 기능이 동작 중이지 않은 경우, 차량 장치(100)는 변경된 동작 가능 범위로 계속 차선 변경 기능을 유지할 수 있다(S240).

한편, 차선 변경 기능이 동작 중인 경우, 차량 장치(100)는 현재 주행 속도가 변경된 동작 가능 범위를 만족하는 지를 판단한다(S250).

현재 주행 속도가 변경된 동작 가능 범위를 만족하는 경우, 차량 장치(100)는 변경된 동작 가능 범위로 계속 차선 변경 기능을 수행한다(S240).

반면 현재 주행 속도가 변경된 동작 가능 범위를 만족하지 않는 경우, 차량 장치(100)는 차선 변경 중단 절차에 따라 차선 변경 기능을 중단한다(S260).

이하, 도 7을 참조하면, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량 장치의 동작 가능 범위 자동 변경에 따른 차량 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량 장치의 동작 가능 범위 자동 변경에 따른 차량 제어 방법을 나타내는 순서도이다.

이하에서는 도 1의 차량 장치(100)가 도 7의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 7의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 차량 장치(100)의 프로세서(130)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.

도 7을 참조하면, 도 5에서 주행 국가가 변경되고 최고 제한 속도가 변경된 경우 변경된 국가의 차선 변경 기능을 위한 동작 가능 범위를 변경한다(S310). 이때, 동작 가능 범위는 앞서 상술한 바와 같이, 동작 가능 최저 속도에서 동작 가능 최고 속도 사이의 범위를 포함하는데, 동작 가능 최고 속도는 현재 주행하고 있는 주행 국가의 최고 제한속도이거나 그 이상의 값을 포함할 수 있다. 또한, 차량 장치(100)는 최고 제한 속도(Vapp), 접근 차량의 최대 감속도(a), 차선 변경 동작 시작 이후 접근 차량이 감속하기 전까지 마진 시간(tB), 접근 차량이 감속 이후 차량들 간의 여유 거리를 유지하기 위한 시간(tG), 센서의 후측방 최대 감지 거리(Srear) 등을 이용하여 동작 가능 최저 속도를 산출할 수 있으며 상술한 수학식 1을 통해 산출될 수 있다.

이 후, 차량 장치(100)는 변경된 동작 가능 범위를 표시 장치(240) 등을 통해 사용자에게 알려(S320), 사용자가 동작 가능 범위의 변화를 인지할 수 있도록 한다. 이어, 차량 장치(100)는 현재 차선 변경 기능이 동작 중인지를 판단한다(S330). 이때, 차량 장치(100)는 차선 변경 기능을 지원하는 차량 내 장치와의 통신 또는 방향 지시등의 온오프 정보 등에 따라 현재 차선 변경 기능의 동작 여부를 판단할 수 있다.

차선 변경 기능이 동작 중이지 않은 경우, 차량 장치(100)는 변경된 동작 가능 범위로 계속 차선 변경 기능을 유지할 수 있다(S340).

한편, 차선 변경 기능이 동작 중인 경우, 차량 장치(100)는 현재 주행 속도가 변경된 동작 가능 범위를 만족하는 지를 판단한다(S350).

현재 주행 속도가 변경된 동작 가능 범위를 만족하는 경우, 차량 장치(100)는 변경된 동작 가능 범위로 계속 차선 변경 기능을 수행한다(S340).

반면 현재 주행 속도가 변경된 동작 가능 범위를 만족하지 않는 경우, 차량 장치(100)는 현재 주행속도로 계속 주행하는 경우 차선 변경의 완료가 가능한지 여부를 판단한다(S360).

이때, 차량 장치(100)는 센서 모듈(210)이 인지한 주변 환경 상황이 차선 변경에 적합한 경우, 차선 변경 완료까지 남은 시간 동안 변경된 동작 가능 범위 내에서 속도 조절이 가능한 경우 차선 변경의 완료가 가능한 경우로 판단할 수 있다. 즉, 주변 환경 상황이 차선 변경에 적합한 경우는 차선 변경을 위한 목표 차선내 존재하는 후측방 차량이 센서 후측방 감지 거리(Srear)내에 존재하나 충돌 위험이 없는 경우(예를 들어, 후측방 차량의 속도가 자차보다 낮은 경우)를 포함할 수 있다. 차선 변경 완료까지 남은 시간 동안 변경된 동작 가능 범위 내에서 속도 조절이 가능한 경우를 판단하기 위해, 차량 장치(100)는 차선 변경 동작 시작 이후 차선 변경 동작이 완료되지 않으면 자동으로 차선 변경 동작을 해제하는 시간을 tC라고 할 때 차선 변경 동작 시작 이후 tC까지 도달하는 중에 동작 가능 범위 내에서 운전자가 이질감을 크게 느끼지 않는 정도의 가속도 a로 가감속하여 주행 속도를 변경할 수 있는 지 여부를 판단할 수 있다. 즉, 차선 변경 동작 시작 이후 tC까지 도달하는 중에 동작 가능 범위 내에서 운전자가 이질감을 크게 느끼지 않는 정도의 가속도 a로 가감속하여 주행 속도를 변경할 수 있는 경우, 차량 장치(100)는 차선 변경의 완료가 가능한 경우로 판단할 수 있다.

상기 과정 S360에서 차선 변경의 완료가 가능한 경우, 차량 장치(100)는 변경된 동작 가능 범위로 계속 차선 변경 기능을 수행한다(S340).

반면에 차선 변경의 완료가 불가능 한 경우, 차량 장치(100)는 차선 변경 중단 절차에 따라 차선 변경 기능을 중단한다(S370).

이와 같이, 본 발명은 차량이 주행 중 국경을 넘어 국가간의 이동이 발생하더라도 주행중인 국가의 최고 제한 속도에 따른 후측방 위험 상황에 대비하여 안전하게 동작 가능 범위를 변경함으로써 국가별로 주행 보조 또는 자율 주행 시스템을 다원화할 필요 없이 주행 보조 또는 자율 주행 기능의 사용성을 증대시킬 수 있다.

또한, 주행 중 국가간의 이동 발생 시 그에 따른 동작 가능 범위의 변경 설정 등에 대한 정보를 사용자에게 실시간으로 제공하여 사용자가 안전운전을 수행할 수 있도록 할 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.

도 8을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.

예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

차량 주행 보조 기능 또는 자율 주행 기능을 수행하는 차량 장치에 있어서,
차량이 주행 중에 국가를 이동하는 경우, 상기 기능의 동작 가능 범위를 국가별 가변하여 적용하는 프로세서; 및
상기 프로세서에 의해 산출된 정보를 저장하는 저장부
를 포함하고,
상기 기능의 동작 가능 범위는 동작 가능 최저 속도에서 동작 가능 최대 속도 사이의 값을 포함하며,
상기 동작 가능 최대 속도는 상기 국가의 최고 제한 속도 또는 그 이상의 속도를 이용하여 설정되고,
상기 프로세서는,
후측방 최대 감지 거리, 접근 차량의 최대 감속도, 차선 변경 동작 시작 이후 접근 차량이 감속하기 전까지의 마진 시간, 접근 차량이 감속 이후 차량들 간의 여유 거리를 유지하기 위한 시간 및 상기 국가의 최고 제한 속도를 이용하여 상기 동작 가능 최저 속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 장치.
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청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
차량이 주행 중인 국가가 변경된 경우, 이전 주행 국가의 최고 제한 속도와 현재 주행 국가의 최고 제한 속도의 차이 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 장치.
청구항 4에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 이전 주행 국가의 최고 제한 속도와 현재 주행 국가의 최고 제한 속도의 차이가 발생한 경우, 최고 제한 속도의 변화의 알림을 표시 장치를 통해 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 장치.
청구항 4에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 이전 주행 국가의 최고 제한 속도와 현재 주행 국가의 최고 제한 속도의 차이가 발생한 경우, 상기 현재 주행 국가의 최고 제한 속도에 따라 상기 기능의 동작 가능 범위를 변경하는 것을 특징으로 하는 차량 장치.
청구항 6에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 변경된 기능 동작 가능 범위를 표시 장치를 통해 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 장치.
청구항 7에 있어서,
상기 프로세서는,
현재 차선 변경 기능이 동작중인 지를 판단하고, 상기 차선 변경 기능이 동작중인 경우 차량의 현재 주행속도가 상기 변경된 동작 가능 범위를 만족하는 지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 장치.
청구항 8에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량의 현재 주행속도가 상기 변경된 동작 가능 범위를 만족하는 경우, 상기 변경된 동작 가능 범위로 계속 차선 변경 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 장치.
청구항 8에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량의 현재 주행속도가 상기 변경된 동작 가능 범위를 만족하지 않는 경우, 동작중인 차선 변경 기능을 중단하는 것을 특징으로 하는 차량 장치.
청구항 8에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량의 현재 주행속도가 상기 변경된 동작 가능 범위를 만족하지 않는 경우, 상기 차량의 현재의 주행 속도로 차선 변경의 완료가 가능한지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 장치.
청구항 8에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량의 현재의 주행 속도로 차선 변경의 완료가 가능한 경우, 상기 변경된 동작 가능 범위로 계속 차선 변경 기능을 수행하고,
상기 차량의 현재의 주행 속도로 차선 변경의 완료가 불가능한 경우, 동작중인 차선 변경 기능을 중단하는 것을 특징으로 하는 차량 장치.
차량 주행 보조 기능 또는 자율 주행 기능을 수행하는 차량 시스템에 있어서,
차량이 주행 중에 국가를 이동하는 경우, 상기 기능의 동작 가능 범위를 국가별 가변하여 적용하는 차량 장치; 및
상기 차량 장치에 의해 가변된 동작 가능 범위의 알림을 출력하는 표시 장치
를 포함하고,
상기 기능의 동작 가능 범위는 동작 가능 최저 속도에서 동작 가능 최대 속도 사이의 값을 포함하며,
상기 동작 가능 최대 속도는 상기 국가의 최고 제한 속도 또는 그 이상의 속도를 이용하여 설정되고,
상기 동작 가능 최저 속도는 후측방 최대 감지 거리, 접근 차량의 최대 감속도, 차선 변경 동작 시작 이후 접근 차량이 감속하기 전까지의 마진 시간, 접근 차량이 감속 이후 차량들 간의 여유 거리를 유지하기 위한 시간 및 상기 국가의 최고 제한 속도를 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
차량이 주행 중에 국가를 이동하는 경우, 차량 주행 보조 기능 또는 자율 주행 기능을 수행하기 위한 동작 가능 범위를 국가별 가변하여 적용하는 단계; 및
상기 동작 가능 범위를 국가별 가변하여 적용 시 알림을 출력하는 단계
를 포함하고,
상기 기능의 동작 가능 범위는 동작 가능 최저 속도에서 동작 가능 최대 속도 사이의 값을 포함하며,
상기 동작 가능 최대 속도는 상기 국가의 최고 제한 속도 또는 그 이상의 속도를 이용하여 설정되고,
상기 동작 가능 최저 속도는 후측방 최대 감지 거리, 접근 차량의 최대 감속도, 차선 변경 동작 시작 이후 접근 차량이 감속하기 전까지의 마진 시간, 접근 차량이 감속 이후 차량들 간의 여유 거리를 유지하기 위한 시간 및 상기 국가의 최고 제한 속도를 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 차량 장치의 동작 가능 범위 자동 변경 방법.
삭제
청구항 14에 있어서,
상기 동작 가능 범위를 국가별 가변하여 적용하는 단계는,
차량이 주행 중인 국가가 변경된 경우, 이전 주행 국가의 최고 제한 속도 와 현재 주행 국가의 최고 제한 속도의 차이 여부를 판단하는 단계;
상기 현재 주행 국가의 최고 제한 속도에 따라 상기 기능의 동작 가능 범위를 변경하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 장치의 동작 가능 범위 자동 변경 방법.
청구항 16에 있어서,
상기 동작 가능 범위를 국가별 가변하여 적용하는 단계는,
현재 차선 변경 기능이 동작중인 지를 판단하는 단계; 및
상기 차선 변경 기능이 동작중인 경우 차량의 현재 주행속도가 상기 변경된 동작 가능 범위를 만족하는 지를 판단하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 장치의 동작 가능 범위 자동 변경 방법.
청구항 17에 있어서,
상기 동작 가능 범위를 국가별 가변하여 적용하는 단계는,
상기 차량의 현재 주행속도가 상기 변경된 동작 가능 범위를 만족하는 경우, 상기 변경된 동작 가능 범위로 계속 차선 변경 기능을 수행하는 단계; 및
상기 차량의 현재 주행속도가 상기 변경된 동작 가능 범위를 만족하지 않는 경우, 동작중인 차선 변경 기능을 중단하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 장치의 동작 가능 범위 자동 변경 방법.
청구항 18에 있어서,
상기 동작 가능 범위를 국가별 가변하여 적용하는 단계는,
상기 차량의 현재 주행속도가 상기 변경된 동작 가능 범위를 만족하지 않는 경우, 상기 차량의 현재의 주행 속도로 차선 변경의 완료가 가능한지를 판단하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 장치의 동작 가능 범위 자동 변경 방법.
청구항 19에 있어서,
상기 동작 가능 범위를 국가별 가변하여 적용하는 단계는,
상기 차량의 현재의 주행 속도로 차선 변경의 완료가 가능한 경우, 상기 변경된 동작 가능 범위로 계속 차선 변경 기능을 수행하는 단계; 및
상기 차량의 현재의 주행 속도로 차선 변경의 완료가 불가능한 경우, 동작중인 차선 변경 기능을 중단하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 장치의 동작 가능 범위 자동 변경 방법.