WO2017149930A1 - 判定装置、判定方法、および判定プログラム - Google Patents

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vehicle
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result information
determination
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賢 福本
崇文 徳弘
山根　一郎
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • B60W40/105—Speed

Definitions

  • the present invention relates to a determination device, a determination method, and a determination program for determining the traveling of a moving object.
  • a determination device includes an input unit that receives detection result information indicating a detection result of a moving body on a roadway in a first region that can be detected by the detection device from a detection device used in the vehicle, and a detection result Based on the information, when the acceleration of the moving body moving from the first area to the second area where the detection device cannot be detected is equal to or higher than the first threshold, another moving body follows the moving body to the second area. And a control unit that determines that entry is possible.
  • a determination method includes a step of receiving detection result information indicating a detection result of a moving body on a roadway in a first region detectable by the detection device from a detection device used in the vehicle, and detection result information Based on the above, when the acceleration of the moving body moving from the first area to the second area that cannot be detected by the detection device is equal to or greater than the threshold, other moving bodies can enter the second area following the moving body. And a step of determining that there is.
  • the block diagram which shows an example of a structure of the driving assistance system and determination apparatus which concern on embodiment of this invention The figure which shows an example of a 1st area
  • region The figure which shows an example of the traffic condition in case it is determined that it is possible to enter the second area
  • the flowchart which shows an example of the flow of operation
  • the figure explaining the modification 3 of this invention The figure which shows the hardware constitutions of the computer which implement
  • Patent Document 1 cannot provide driving support corresponding to a case where another moving body (for example, a vehicle) is about to enter the destination of the vehicle.
  • An object of the present disclosure is to provide a determination device, a determination method, and a determination program that contribute to the improvement of safe driving when another moving object is about to enter the destination of the vehicle.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the driving support system 100 and the determination device 120 according to the present embodiment.
  • the driving support system 100 will be described as applied to a vehicle.
  • the driving support system 100 includes a detection device 110, a determination device 120, and a vehicle control device 130. Further, the determination device 120 includes an input unit 121 and a control unit 122.
  • the detection device 110 is a sensor mounted inside or outside the vehicle, such as a sensing camera, a laser range sensor, or a millimeter wave radar.
  • the detection device 110 detects a moving body (for example, a vehicle, a two-wheeled vehicle, etc.) on a road in a preset detection range (hereinafter referred to as a first region), and information indicating the detection result (hereinafter referred to as detection result information). ) To the input unit 121 of the determination device 120.
  • the detection result information includes at least information on the speed of the moving object.
  • the detection technique in the detection apparatus 110 is a well-known technique, the detailed description is abbreviate
  • FIG. 2 is a view of an intersection of a one-lane roadway seen from directly above.
  • Lane L1 is the opposite lane of lane L2.
  • Lane L3 is the opposite lane of lane L4.
  • V1 and V2 indicate vehicles.
  • the vehicle V1 is traveling on the lane L1, and is turning right at the intersection to enter the lane L3.
  • the vehicle V2 is traveling on the lane L2, and is turning left at the intersection to enter the vehicle L3. It is assumed that the driving support system 100 shown in FIG. 1 is mounted on the vehicle V1.
  • A1 shown in FIG. 2 is an example of the first region.
  • the case where the first area A ⁇ b> 1 has a fan shape has been described as an example, but the shape and size of the first area A ⁇ b> 1 are not limited to those illustrated in FIG. 2.
  • the first region A1 only needs to include at least a range in front of the vehicle.
  • A2 (hatched portion in the drawing) shown in FIG. 2 is an example of a range in which detection by the detection device 110 is impossible (hereinafter referred to as a second region).
  • the second region A2 is a region including, for example, a lane L3 and a lane L4.
  • the detection device 110 mounted on the vehicle V1 detects the vehicle V2 in which at least a part of the vehicle body is included in the first region A1. At this time, for example, the speed of the vehicle V2 is detected. And the detection apparatus 110 outputs the detection result information (for example, including the information of the speed of the vehicle V2) of the vehicle V2 to the input unit 121 of the determination apparatus 120. The detection result information is output at a predetermined interval while the vehicle V2 is detected (in other words, at least a part of the vehicle V2 is included in the first region A1).
  • the input unit 121 receives detection result information from the detection device 110 and outputs the detection result information to the control unit 122.
  • the timing at which detection device 110 detects a moving object (for example, vehicle V2) and the timing at which control unit 122 receives detection result information are substantially the same.
  • the control unit 122 When receiving the detection result information from the input unit 121, the control unit 122 first calculates the acceleration of the detected moving body (for example, the vehicle V2) based on the detection result information.
  • the control unit 122 receives the detection result information related to the vehicle V2 at the first timing, and receives the detection result information related to the vehicle V2 at the second timing after the first timing. Then, the control unit 122 calculates the acceleration of the vehicle V2 based on the speed of the vehicle V2 included in each detection result information and the time difference between the first timing and the second timing.
  • the second timing is, for example, when a part of the vehicle V2 that has entered the lane L3 (a front part of the vehicle body) is included in the second region A2 in FIG.
  • control unit 122 determines whether or not the calculated acceleration is equal to or greater than a preset threshold value (an example of a first threshold value).
  • the control unit 122 determines that the detected moving body (for example, the vehicle V2) is followed by another moving body (for example, the vehicle V1 or other vehicle; the same applies hereinafter). 2 It is determined that the vehicle can enter the area A2.
  • the vehicle V2 when there is no vehicle staying in the lane L3, the vehicle V2 is likely to enter the lane L3 at a constant speed without reducing the speed.
  • the acceleration of the vehicle V2 at this time is equal to or greater than the threshold value.
  • the possibility that the vehicle V2 entering the lane L3 stays in the lane L3 is low, it is determined that the vehicle V1 can enter the lane L3 following the vehicle V2.
  • the control unit 122 causes the detected moving body (for example, the vehicle V2) to move the other moving body (for example, the vehicle V1 or other vehicle) to the second area A2. It is determined that entry is impossible.
  • the vehicle V2 when there is a vehicle V3 staying in the lane L3, the vehicle V2 is likely to enter the lane L3 at a reduced speed.
  • the acceleration of the vehicle V2 at this time is less than the threshold value.
  • control unit 122 outputs determination result information indicating a determination result (accessible or impossible to enter) to the vehicle control device 130.
  • the vehicle control device 130 is a device that controls equipment used in the vehicle. Examples of the device used in the vehicle include a traveling device or a display device.
  • the vehicle control device 130 when the determination result information indicates that the vehicle can enter the second region A2, the vehicle control device 130 outputs a control signal indicating that the vehicle is allowed to travel to the traveling device.
  • the traveling device controls the vehicle so as to permit traveling based on the control signal. As a result, the vehicle can travel to the second region A2.
  • the vehicle control device 130 when the determination result information indicates that the vehicle cannot enter the second region A2, the vehicle control device 130 outputs a control signal for prohibiting the vehicle to travel to the traveling device.
  • the traveling device controls the vehicle so as to prohibit traveling based on the control signal. As a result, the vehicle cannot travel to the second region A2.
  • the vehicle control device 130 when the determination result information indicates that it is possible to enter the second region A2, the vehicle control device 130 outputs a control signal indicating that an image indicating the fact is generated to the display device. Based on the control signal, the display device generates an image indicating that it can enter the second area A2, and outputs the image to a predetermined display medium. Thereby, the passenger
  • the vehicle control device 130 when the determination result information indicates that it is not possible to enter the second area A2, the vehicle control device 130 outputs a control signal indicating that an image indicating the fact is generated to the display device. Based on the control signal, the display device generates an image indicating that it cannot enter the second area A2, and outputs the image to a predetermined display medium. Thereby, the passenger
  • the output of the image is given as an example.
  • the present invention is not limited to this, and means (for example, outputting sound, Vibration etc.) may be used.
  • the operation of the determination device 120 described above is effective both when automatic operation is performed and when manual operation is performed.
  • the configuration of the driving support system 100 and the determination device 120 has been described above.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the flow of determination processing in the determination apparatus 120. This flow is repeatedly performed while the vehicle is running, for example.
  • the input unit 121 receives detection result information of a moving body that is about to enter the second area A2 from the first area A1 from the detection device 110 (step S101). Then, the input unit 121 outputs the received detection result information to the control unit 122.
  • control unit 122 determines whether or not the acceleration calculated based on the detection result information received from the input unit 121 is greater than or equal to a preset threshold value (step S102).
  • step S102 determines that another moving body can enter the second area A2 following the detected moving body (step S103).
  • step S102 determines that another moving body cannot enter the second region A2 following the detected moving body (step S104). ).
  • control unit 122 outputs the determination result information to the vehicle control device 130 (step S105).
  • the determination processing in the determination device 120 has been described above.
  • the embodiment of the present invention is it possible to enter the second area A2 depending on whether or not the acceleration of the moving body traveling from the first area A1 to the second area A2 is equal to or greater than a threshold value? Determine whether or not. Thereby, when another moving body is about to enter the destination of the vehicle, it can contribute to the improvement of safe driving.
  • Modification 1 In the embodiment, the case where the detected vehicle V2 is turning left at an intersection and entering the lane L3 (second region A2) has been described as an example, but the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 6, even when the vehicle V2 traveling in the lane L5 goes straight through the intersection and enters the lane L3 (second region A2), the operation of the determination device 120 described above (see FIG. 5). The indicated determination process is effective.
  • a lane L6 is an opposite lane of the lane L7.
  • the vehicle V4 is a large vehicle such as a truck or a bus.
  • the second area A2 is an area including the lane L6 and the lane L7 in front of the vehicle V4.
  • the vehicles V1 and V2 are traveling on the lane L6, and the vehicle V2 is about to pass the vehicle V4 that is stopped on the shoulder of the lane L6.
  • the determination device 120 calculates the acceleration of the vehicle V2 based on the detection result information of the vehicle V2 that is the preceding vehicle of the vehicle V1, and enters the second region A2 by comparing the acceleration with a threshold value. It can be determined whether or not it is possible.
  • the operation of the determination device 120 can be applied to other than a flat roadway.
  • An example of this case will be described with reference to FIG.
  • the lane L8 is a slope
  • the lane L9 is a flat road following the lane L8.
  • the second area A2 is an area including the lane L9.
  • vehicles V1 and V2 are traveling on lane L8. Even in such a case, the determination device 120 calculates the acceleration of the vehicle V2 based on the detection result information of the vehicle V2 that is the preceding vehicle of the vehicle V1, and enters the second region A2 by comparing the acceleration with a threshold value. It can be determined whether or not it is possible.
  • Modification 4 In the embodiment, the case where the moving body to be detected is only the vehicle V2 and the entry destination of the vehicle V1 is the same as the entry destination of the vehicle V2 has been described as an example. However, a plurality of moving objects are detected. Or the detected destination of the moving body may be different from the destination of the vehicle V1. In these cases, detection result information unnecessary for the determination process is also input to the determination apparatus 120, and there is a possibility that the process takes time. Therefore, in this modification, the determination device 120 selects information necessary for determination processing from the input detection result information.
  • the moving body for example, the vehicle V2 detected by the detection device 110 is referred to as “detected vehicle”.
  • the detection result information includes information on the traveling direction of the detected vehicle.
  • the detection device 110 detects the traveling direction of the detected vehicle based on lighting of the direction indicator of the detected vehicle.
  • the control unit 122 determines whether the traveling direction of the detected vehicle included in the detection result information is the same as the traveling direction of the vehicle V1.
  • the control unit 122 proceeds the travel of the detected vehicle. It is determined that the direction and the traveling direction of the vehicle V1 are the same.
  • the control unit 122 may It is determined that the traveling direction and the traveling direction of the vehicle V1 are the same.
  • the control unit 122 selects the detection result information of the detected vehicle to be used for the determination process. And the control part 122 performs the determination process mentioned above based on the selected detection result information. On the other hand, when it determines with the advancing direction of a detection vehicle and the advancing direction of the vehicle V1 being the same, the control part 122 does not use the detection result information of the detection vehicle for a determination process.
  • Modification 5 (Modification 5)
  • the selection method described below may be used.
  • the detection result information includes information on the position of the detected vehicle.
  • the travel route of the vehicle V1 is designated in advance by a driver or the like in the navigation system.
  • the control unit 122 reads map information from a predetermined storage device.
  • the map information includes information related to wide-area roadways (for example, information on the position of each roadway, the junction of roadways, etc.).
  • the control unit 122 when receiving the detection result information from the input unit 121, the control unit 122 refers to the map information, and the position of the detected vehicle included in the detection result information is on the roadway that joins the travel route of the vehicle V1. It is determined whether or not.
  • the control unit 122 selects the detection result information of the detected vehicle to be used for the determination process. And the control part 122 performs the determination process mentioned above based on the selected detection result information. On the other hand, when it is determined that the position of the detected vehicle is not on the roadway that joins the travel route of the vehicle V1, the control unit 122 does not use the detection result information of the detected vehicle for the determination process.
  • Modification 6 In the embodiment, the case where only the acceleration of the detected vehicle is used in the determination process has been described as an example. However, in addition to the acceleration, for example, information indicating whether or not the brake lamp of the detected vehicle is turned on may be used.
  • the detection result information includes information indicating whether or not the brake lamp of the detected vehicle traveling to the second area A2 is turned on.
  • the control unit 122 determines whether or not the acceleration of the detected vehicle is greater than or equal to the threshold based on the detection result information received from the input unit 121, and determines whether or not the brake lamp of the detected vehicle is turned on.
  • the control unit 122 determines that another moving body can enter the second region A2 following the detected vehicle.
  • the control unit 122 indicates that another moving body cannot enter the second area A2 following the detected vehicle. judge.
  • Modification 7 In the embodiment, the case where only the acceleration of the detected vehicle is used in the determination process has been described as an example. However, in addition to the acceleration, for example, the speed of the detected vehicle may be used.
  • the detection result information includes information indicating the speed of the detected vehicle traveling to the second region A2.
  • the threshold value used for comparison with the acceleration of the detected vehicle is called a “first threshold value”
  • the threshold value used for comparison with the speed of the detected vehicle is called a “second threshold value” (deformation described later).
  • the second threshold value is a value set in advance in the same manner as the first threshold value, but is a value different from the first threshold value.
  • the control unit 122 determines whether or not the acceleration of the detected vehicle is greater than or equal to the first threshold and whether or not the speed of the detected vehicle is greater than or equal to the second threshold. Determine whether.
  • the control unit 122 indicates that another moving body can enter the second area A2 following the detected vehicle. judge.
  • the control unit 122 cannot enter the second area A2 following the detected vehicle. It is determined that
  • control unit 122 calculates the angular velocity of the detected vehicle based on the detection result information. Next, the control unit 122 determines whether or not the detected vehicle is traveling straight on the basis of the calculated angular velocity.
  • the control unit 122 increases the second threshold (increases by a predetermined value).
  • the control unit 122 decreases the second threshold (decreases the value by a predetermined value).
  • control part 122 compares with the speed of the detection vehicle demonstrated in the modification 7 using the changed 2nd threshold value.
  • the detection device 110 detects the instruction content of the traffic light in the traveling direction of the vehicle, and outputs information indicating the detected instruction content (hereinafter referred to as signal information) to the input unit 121 of the determination device 120. Then, the input unit 121 outputs the signal information to the control unit 122.
  • signal information information indicating the detected instruction content
  • the input unit 121 outputs the signal information to the control unit 122.
  • the control unit 122 determines the lighting color indicated by the signal information.
  • the control unit 122 increases at least one of the first threshold value and the second threshold value (increases by a predetermined value).
  • the control unit 122 decreases (decreases by a predetermined value) at least one of the first threshold value and the second threshold value.
  • control part 122 compares with the acceleration of the detection vehicle demonstrated in embodiment using the 1st threshold value.
  • control unit 122 compares the detected vehicle speed described in the modified example 7 with the second threshold value.
  • the signal information described above may be wirelessly transmitted from the traffic light to the determination device 120 (an example of road-to-vehicle communication).
  • each unit in the embodiment and each modification may be realized by a program.
  • An example of the hardware configuration of the computer in that case is shown in FIG.
  • a computer 2100 includes an input device 2101 such as an input button and a touch pad, an output device 2102 such as a display and a speaker, a CPU (Central Processing Unit) 2103, a ROM (Read Only Memory) 2104, and a RAM (Random Access Memory) 2105. Further, the computer 2100 reads information from a recording medium such as a hard disk device, a storage device 2106 such as an SSD (Solid State Drive), a DVD-ROM (Digital Versatile Disk Read Only Memory), or a USB (Universal Serial Bus) memory. 2107, a transmission / reception device 2108 that performs communication via a network is provided. Each unit described above is connected by a bus 2109.
  • the reading device 2107 reads the program from a recording medium on which a program for realizing the functions of the above-described units is recorded, and stores the program in the storage device 2106.
  • the transmission / reception device 2108 communicates with the server device connected to the network, and causes the storage device 2106 to store a program for realizing the function of each unit downloaded from the server device.
  • the CPU 2103 copies the program stored in the storage device 2106 to the RAM 2105, and sequentially reads out and executes the instructions included in the program from the RAM 2105, thereby realizing the functions of the above-described units. Further, when executing the program, the RAM 2105 or the storage device 2106 stores information obtained by various processes described in the embodiment and each modification, and is used as appropriate.
  • the determination apparatus, determination method, and determination program according to the present invention are useful for all techniques for determining whether or not a mobile object can travel in a predetermined situation.

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Abstract

判定装置は、車両において用いられる検知装置から、検知装置が検知可能な第１領域における車道上の移動体の検知結果情報を受け取る入力部と、検知結果情報に基づいて、第１領域から検知装置が検知不可能な第２領域へ進行している移動体の加速度が閾値以上のとき、移動体に続いて他の移動体が第２領域に進入可能であると判定する制御部と、を備える。

Description

判定装置、判定方法、および判定プログラム
　本発明は、移動体の走行について判定を行う判定装置、判定方法、および判定プログラムに関する。
　近年、車両の運転者を支援するために様々な運転支援技術が開発されている。例えば、駐車中の車両の死角から人間等の移動体が車道に飛び出してくることを仮定し、駐車中の車両の側方を自車両が安全に通過できるように運転支援を行うものがある（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１３－１０９７０５号公報
　本開示の一態様に係る判定装置は、車両において用いられる検知装置から、検知装置が検知可能な第１領域における車道上の移動体の検知結果を示す検知結果情報を受け取る入力部と、検知結果情報に基づいて、第１領域から検知装置が検知不可能な第２領域へ進行している移動体の加速度が第１閾値以上のとき、移動体に続いて他の移動体が第２領域に進入可能であると判定する制御部と、を備える構成を採る。
　本開示の一態様に係る判定方法は、車両において用いられる検知装置から、検知装置が検知可能な第１領域における車道上の移動体の検知結果を示す検知結果情報を受け取る工程と、検知結果情報に基づいて、第１領域から検知装置が検知不可能な第２領域へ進行している移動体の加速度が閾値以上のとき、移動体に続いて他の移動体が第２領域に進入可能であると判定する工程と、を含むようにした。
　本開示によれば、車両の進入先に他の移動体が進入しようとしている場合に、安全運転の向上に寄与することができる。
本発明の実施の形態に係る運転支援システムおよび判定装置の構成の一例を示すブロック図 第１領域および第２領域の一例を示す図 第２領域へ進入可能と判定される場合の交通状況の一例を示す図 第２領域へ進入不可能と判定される場合の交通状況の一例を示す図 本発明の実施の形態に係る判定装置の動作の流れの一例を示すフロー図 本発明の変形例１を説明する図 本発明の変形例２を説明する図 本発明の変形例３を説明する図 各部の機能をプログラムにより実現するコンピュータのハードウェア構成を示す図
　本発明の実施の形態の説明に先立ち、従来における問題点を簡単に説明する。
　上述した特許文献１の技術は、車両の進入先に他の移動体（例えば、車両）が先に進入しようとしている場合に対応した運転支援を行うことはできない。
　本開示の目的は、車両の進入先に他の移動体が進入しようとしている場合に、安全運転の向上に寄与する判定装置、判定方法、および判定プログラムを提供することである。
　以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。ただし、実施の形態において、同一機能を有する構成には、同一符号を付し、重複する説明は省略する。
　まず、図１を用いて、本実施の形態に係る運転支援システム１００および判定装置１２０の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る運転支援システム１００および判定装置１２０の構成の一例を示すブロック図である。本実施の形態では、運転支援システム１００が車両に適用されたものとして説明する。
　運転支援システム１００は、検知装置１１０、判定装置１２０、および車両制御装置１３０を備える。また、判定装置１２０は、入力部１２１および制御部１２２を備える。
　検知装置１１０は、車室内または車室外に搭載されるセンサであり、例えば、センシングカメラ、レーザレンジセンサ、または、ミリ波レーダ等である。検知装置１１０は、予め設定された検知範囲（以下、第１領域という）における車道上の移動体（例えば、車両、二輪車等）を検知し、その検知結果を示す情報（以下、検知結果情報という）を判定装置１２０の入力部１２１へ出力する。検知結果情報には、少なくとも、移動体の速度の情報が含まれる。なお、検知装置１１０における検知技術は、公知技術であるため、その詳細な説明は省略する。
　ここで、図２を用いて、検知装置１１０による検知処理の一例について説明する。図２は、片側１車線の車道の交差点を真上から見た図である。
　図２において、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４は、車線を示す。車線Ｌ１は、車線Ｌ２の対向車線である。車線Ｌ３は、車線Ｌ４の対向車線である。
　また、図２において、Ｖ１、Ｖ２は、車両を示す。車両Ｖ１は、車線Ｌ１を走行しており、交差点で右折して車線Ｌ３へ進入しようとしている。車両Ｖ２は、車線Ｌ２を走行しており、交差点で左折して車両Ｌ３へ進入しようとしている。車両Ｖ１には、図１に示した運転支援システム１００が搭載されているとする。
　また、図２に示したＡ１は、第１領域の一例である。なお、図２の例では、第１領域Ａ１が扇形である場合を例に挙げたが、第１領域Ａ１の形状および大きさは図２に示すものに限定されるものではない。第１領域Ａ１には、少なくとも車両の前方の範囲が含まれていればよい。
　また、図２に示したＡ２（図中のハッチング部分）は、検知装置１１０による検知が不可能な範囲（以下、第２領域という）の一例である。図２に示すように、第２領域Ａ２は、例えば、車線Ｌ３および車線Ｌ４を含む領域である。
　図２において、車両Ｖ１に搭載された検知装置１１０は、車体の少なくとも一部が第１領域Ａ１に含まれる車両Ｖ２を検知する。このとき、例えば、車両Ｖ２の速度が検知される。そして、検知装置１１０は、車両Ｖ２の検知結果情報（例えば、車両Ｖ２の速度の情報を含む）を判定装置１２０の入力部１２１へ出力する。この検知結果情報の出力は、車両Ｖ２が検知されている間（換言すれば、車両Ｖ２の少なくとも一部が第１領域Ａ１に含まれている間）、所定間隔で行われる。
　以上、検知装置１１０による検知処理の一例について説明した。以下、図１の説明に戻る。
　入力部１２１は、検知装置１１０から検知結果情報を受け取り、その検知結果情報を制御部１２２へ出力する。なお、本実施の形態では、検知装置１１０が移動体（例えば、車両Ｖ２）を検知するタイミングと、制御部１２２が検知結果情報を受け取るタイミングとが、ほぼ同じであるものとして説明する。
　制御部１２２は、入力部１２１から検知結果情報を受け取ると、まず、その検知結果情報に基づいて、検知された移動体（例えば、車両Ｖ２）の加速度を算出する。
　例えば、制御部１２２は、第１のタイミングで車両Ｖ２に係る検知結果情報を受け取り、第１のタイミングより後の第２のタイミングで車両Ｖ２に係る検知結果情報を受け取る。そして、制御部１２２は、各検知結果情報に含まれる車両Ｖ２の速度と、第１のタイミングと第２のタイミングの時間差とに基づいて、車両Ｖ２の加速度を算出する。なお、第２のタイミングは、例えば、図２において、車線Ｌ３へ進入した車両Ｖ２の一部（車体の前方部分）が第２領域Ａ２に含まれたときである。
　次に、制御部１２２は、算出した加速度が予め設定された閾値（第１閾値の一例）以上であるか否かを判定する。
　ここで、加速度が閾値以上である場合、制御部１２２は、検知された移動体（例えば、車両Ｖ２）に続いて他の移動体（例えば、車両Ｖ１またはそれ以外の車両。以下同じ）が第２領域Ａ２に進入可能であると判定する。
　例えば図３に示すように車線Ｌ３に滞留している車両が存在しない場合、車両Ｖ２は、速度を落とさずに一定の速度で車線Ｌ３へ進入しようとする可能性が高い。このときの車両Ｖ２の加速度は、閾値以上となる。そして、この場合、車線Ｌ３へ進入した車両Ｖ２が車線Ｌ３に滞留する可能性は低いため、車両Ｖ２に続いて車両Ｖ１が車線Ｌ３に進入できると判定される。
　一方、加速度が閾値未満である場合、制御部１２２は、検知された移動体（例えば、車両Ｖ２）に続いて他の移動体（例えば、車両Ｖ１またはそれ以外の車両）が第２領域Ａ２に進入不可能であると判定する。
　例えば図４に示すように車線Ｌ３に滞留している車両Ｖ３が存在する場合、車両Ｖ２は、速度を落としつつ車線Ｌ３へ進入しようとする可能性が高い。このときの車両Ｖ２の加速度は、閾値未満となる。そして、この場合、車線Ｌ３へ進入した車両Ｖ２が車線Ｌ３に滞留する可能性が高いため、車両Ｖ２に続いて車両Ｖ１が車線Ｌ３に進入できないと判定される。
　次に、制御部１２２は、判定の結果（進入可能または進入不可能）を示す判定結果情報を、車両制御装置１３０へ出力する。
　車両制御装置１３０は、車両において用いられる機器を制御する装置である。車両において用いられる機器としては、例えば、走行機器または表示機器などが挙げられる。
　ここで、車両制御装置１３０が走行機器を制御する場合について説明する。
　例えば、判定結果情報が第２領域Ａ２に進入可能である旨を示す場合、車両制御装置１３０は、車両の走行を許可する旨の制御信号を走行機器へ出力する。走行機器は、その制御信号に基づいて、走行を許可するように車両を制御する。これにより、車両は、第２領域Ａ２へ進行することができる。
　一方、例えば、判定結果情報が第２領域Ａ２に進入不可能である旨を示す場合、車両制御装置１３０は、車両の走行を禁止する旨の制御信号を走行機器へ出力する。走行機器は、その制御信号に基づいて、走行を禁止するように車両を制御する。これにより、車両は、第２領域Ａ２へ進行することができない。
　次に、車両制御装置１３０が表示機器を制御する場合について説明する。
　例えば、判定結果情報が第２領域Ａ２に進入可能である旨を示す場合、車両制御装置１３０は、その旨を示す画像を生成する旨の制御信号を表示機器へ出力する。表示機器は、その制御信号に基づいて、第２領域Ａ２に進入可能である旨の画像を生成し、その画像を所定の表示媒体へ出力する。これにより、車両の乗員は、第２領域Ａ２へ進入可能であることを知ることができる。
　一方、例えば、判定結果情報が第２領域Ａ２に進入不可能である旨を示す場合、車両制御装置１３０は、その旨を示す画像を生成する旨の制御信号を表示機器へ出力する。表示機器は、その制御信号に基づいて、第２領域Ａ２に進入不可能である旨の画像を生成し、その画像を所定の表示媒体へ出力する。これにより、車両の乗員は、第２領域Ａ２へ進行することができないことを知ることができる。
　なお、上記表示機器の制御の説明では、画像の出力を例に挙げたが、これに限定されず、車両の乗員が判定結果情報の内容を識別可能な手段（例えば、音声の出力、座席の振動等）が用いられてもよい。
　また、上述した判定装置１２０における動作は、自動運転の実行時またはマニュアル運転の実行時のいずれにおいても有効である。
　以上、運転支援システム１００および判定装置１２０の構成について説明した。
　次に、図５を用いて、判定装置１２０における判定処理について説明する。図５は、判定装置１２０における判定処理の流れを示すフロー図である。本フローは、例えば、車両の走行中の間、繰り返し実施される。
　まず、入力部１２１は、検知装置１１０から、第１領域Ａ１から第２領域Ａ２へ進入しようとしている移動体の検知結果情報を受け取る（ステップＳ１０１）。そして、入力部１２１は、受け取った検知結果情報を制御部１２２へ出力する。
　次に、制御部１２２は、入力部１２１から受け取った検知結果情報に基づいて算出した加速度が、予め設定された閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
　加速度が閾値以上である場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、制御部１２２は、検知された移動体に続いて他の移動体が第２領域Ａ２に進入可能であると判定する（ステップＳ１０３）。
　一方、加速度が閾値未満である場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、制御部１２２は、検知された移動体に続いて他の移動体が第２領域Ａ２に進入不可能であると判定する（ステップＳ１０４）。
　次に、制御部１２２は、判定結果情報を車両制御装置１３０へ出力する（ステップＳ１０５）。
　以上、判定装置１２０における判定処理について説明した。
　本発明の実施の形態によれば、第１領域Ａ１から第２領域Ａ２へ進行している移動体の加速度が閾値以上であるか否かに応じて、第２領域Ａ２に進入可能であるか否かを判定する。これにより、車両の進入先に他の移動体が進入しようとしている場合に、安全運転の向上に寄与することができる。
　なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。以下、各変形例について説明する。
　（変形例１）
　実施の形態では、検知された車両Ｖ２が交差点で左折して車線Ｌ３（第２領域Ａ２）へ進入しようとしている場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、図６に示すように、車線Ｌ５を走行中の車両Ｖ２が交差点を直進して車線Ｌ３（第２領域Ａ２）へ進入しようとしている場合でも、上述した判定装置１２０の動作（図５に示した判定処理）は有効である。
　（変形例２）
　また、判定装置１２０の動作は、交差点以外にも適用可能である。この場合の例について図７を用いて説明する。図７において、車線Ｌ６は、車線Ｌ７の対向車線である。また、車両Ｖ４は、トラックまたはバスなどの大型車両である。また、図７の例では、第２領域Ａ２は、車両Ｖ４の前方の車線Ｌ６と車線Ｌ７を含む領域である。
　図７において、車両Ｖ１、Ｖ２は、車線Ｌ６を走行中であり、車両Ｖ２は、車線Ｌ６の路肩に停車中である車両Ｖ４を追い越そうとしている。このような場合でも、判定装置１２０は、車両Ｖ１の先行車両である車両Ｖ２の検知結果情報に基づいて車両Ｖ２の加速度を算出し、その加速度と閾値との比較により、第２領域Ａ２へ進入可能であるか否かを判定することができる。
　（変形例３）
　また、判定装置１２０の動作は、平坦な車道以外にも適用可能である。この場合の例について図８を用いて説明する。図８において、車線Ｌ８は、坂道であり、車線Ｌ９は、車線Ｌ８に続く平坦な道である。また、図８の例では、第２領域Ａ２は、車線Ｌ９を含む領域である。
　図８において、車両Ｖ１、Ｖ２は、車線Ｌ８を走行中である。このような場合でも、判定装置１２０は、車両Ｖ１の先行車両である車両Ｖ２の検知結果情報に基づいて車両Ｖ２の加速度を算出し、その加速度と閾値との比較により、第２領域Ａ２へ進入可能であるか否かを判定することができる。
　（変形例４）
　実施の形態では、検知される移動体が車両Ｖ２のみであり、かつ、車両Ｖ１の進入先が車両Ｖ２の進入先と同じである場合を例に挙げて説明したが、複数の移動体が検知される場合、または、検知された移動体の進入先が車両Ｖ１の進入先と異なる場合もありうる。これらの場合、判定処理に不要な検知結果情報も判定装置１２０に入力され、処理に時間がかかるおそれがある。そこで、本変形例では、判定装置１２０は、入力された検知結果情報のうち、判定処理に必要なものを選択するようにする。
　以下、本変形例の具体的な処理について説明する。なお、以下の説明では、検知装置１１０により検知された移動体（例えば、車両Ｖ２）を「検知車両」という。
　本変形例では、検知結果情報は、検知車両の進行方向の情報を含むとする。例えば、検知装置１１０は、検知車両の方向指示器の点灯に基づいて、検知車両の進行方向を検知する。
　まず、制御部１２２は、入力部１２１から検知結果情報を受け取ると、その検知結果情報に含まれる検知車両の進行方向と、車両Ｖ１の進行方向とが同じであるか否かを判定する。
　例えば、ナビゲーションシステムにおいて運転者等により車両Ｖ１の走行経路が予め指定されている場合、検知車両の進行方向が、指定された走行経路へ向かう方向であれば、制御部１２２は、検知車両の進行方向と、車両Ｖ１の進行方向とが同じであると判定する。
　また、例えば、車両の方向指示器が点灯している場合、検知車両の進行方向が、車両Ｖ１の方向指示器の点灯により示される進行方向と同じであれば、制御部１２２は、検知車両の進行方向と、車両Ｖ１の進行方向とが同じであると判定する。
　このようにして、検知車両の進行方向と車両Ｖ１の進行方向とが同じであると判定した場合、制御部１２２は、その検知車両の検知結果情報を判定処理に使用するものとして選択する。そして、制御部１２２は、選択した検知結果情報に基づいて、上述した判定処理を行う。一方、検知車両の進行方向と車両Ｖ１の進行方向とが同じではないと判定した場合、制御部１２２は、その検知車両の検知結果情報を判定処理に使用しない。
　本変形例によれば、判定処理に必要な検知結果情報の絞り込みを行うことで、判定処理にかかる時間を短縮することができる。
　（変形例５）
　変形例４では、制御部１２２による検知結果情報の選択方法の一例について説明したが、以下に説明する選択方法であってもよい。
　本変形例では、検知結果情報は、検知車両の位置の情報を含むとする。また、本変形例では、例えば、ナビゲーションシステムにおいて運転者等により車両Ｖ１の走行経路が予め指定されているとする。
　まず、制御部１２２は、所定の記憶装置から地図情報を読み出す。地図情報には、広域の車道に関する情報（例えば、各車道の位置、車道の合流地点などの情報）が含まれる。
　次に、制御部１２２は、入力部１２１から検知結果情報を受け取ると、地図情報を参照して、検知結果情報に含まれる検知車両の位置が、車両Ｖ１の走行経路に合流する車道上にあるか否かを判定する。
　このようにして、検知車両の位置が車両Ｖ１の走行経路に合流する車道上にあると判定した場合、制御部１２２は、その検知車両の検知結果情報を判定処理に使用するものとして選択する。そして、制御部１２２は、選択した検知結果情報に基づいて、上述した判定処理を行う。一方、検知車両の位置が車両Ｖ１の走行経路に合流する車道上にないと判定した場合、制御部１２２は、その検知車両の検知結果情報を判定処理に使用しない。
　本変形例によれば、判定処理に必要な検知結果情報の絞り込みを行うことで、判定処理にかかる時間を短縮することができる。
　（変形例６）
　実施の形態では、判定処理において検知車両の加速度のみを用いる場合を例に挙げて説明したが、加速度に加えて、例えば、検知車両のブレーキランプの点灯の有無を示す情報を用いてもよい。
　本変形例では、検知結果情報は、第２領域Ａ２へ進行している検知車両のブレーキランプの点灯の有無を示す情報を含むとする。
　制御部１２２は、入力部１２１から受け取った検知結果情報に基づいて、検知車両の加速度が閾値以上であるか否かを判定するとともに、検知車両のブレーキランプが点灯したか否かを判定する。
　判定の結果、加速度が閾値以上であり、かつ、ブレーキランプの点灯がなかった場合、制御部１２２は、検知車両に続いて他の移動体が第２領域Ａ２に進入可能であると判定する。
　一方、判定の結果、加速度が閾値未満であり、かつ、ブレーキランプの点灯があった場合、制御部１２２は、検知車両に続いて他の移動体が第２領域Ａ２に進入不可能であると判定する。
　本変形例によれば、検知車両の加速度に加えて、検知車両のブレーキランプの点灯の有無の情報を用いることで、より高精度な判定を実現することができる。
　（変形例７）
　実施の形態では、判定処理において検知車両の加速度のみを用いる場合を例に挙げて説明したが、加速度に加えて、例えば、検知車両の速度を用いてもよい。
　実施の形態で説明したとおり、検知結果情報は、第２領域Ａ２へ進行している検知車両の速度を示す情報を含む。なお、本変形例では、検知車両の加速度との比較に用いられる閾値を「第１閾値」と呼び、検知車両の速度との比較に用いられる閾値を「第２閾値」と呼ぶ（後述する変形例８、９においても同様）。第２閾値は、第１閾値と同様に予め設定された値であるが、第１閾値とは異なる値である。
　制御部１２２は、入力部１２１から受け取った検知結果情報に基づいて、検知車両の加速度が第１閾値以上であるか否かを判定するとともに、検知車両の速度が第２閾値以上であるか否かを判定する。
　判定の結果、加速度が第１閾値以上であり、かつ、速度が第２閾値以上である場合、制御部１２２は、検知車両に続いて他の移動体が第２領域Ａ２に進入可能であると判定する。
　一方、判定の結果、加速度が第１閾値未満であり、かつ、速度が第２閾値未満である場合、制御部１２２は、検知車両に続いて他の移動体が第２領域Ａ２に進入不可能であると判定する。
　本変形例によれば、検知車両の加速度に加えて、検知車両の速度を用いることで、より高精度な判定を実現することができる。
　（変形例８）
　変形例７では、第２閾値が予め設定された値である場合を例に挙げて説明したが、検知車両の角速度に応じて第２閾値を変更してもよい。
　例えば、まず、制御部１２２は、検知結果情報に基づいて、検知車両の角速度を算出する。次に、制御部１２２は、算出した角速度に基づいて、検知車両が直進しているか否かを判定する。
　判定の結果、検知車両が直進していると判定した場合、制御部１２２は、第２閾値を大きくする（所定値分増加させる）。
　一方、判定の結果、検知車両が右折中または左折中であると判定した場合、制御部１２２は、第２閾値を小さくする（所定値分減少させる）。
　そして、制御部１２２は、変更した第２閾値を用いて、変形例７で説明した検知車両の速度との比較を行う。
　本変形例によれば、角速度に応じて第２閾値を変更することで、より高精度な判定を実現することができる。
　（変形例９）
　変形例７では、第１閾値および第２閾値が予め設定された値である場合を例に挙げて説明したが、信号機の点灯色に応じて第１閾値または第２閾値の少なくとも一方を変更してもよい。
　本変形例では、検知装置１１０は、車両の進行方向にある信号機の指示内容を検知し、検知した指示内容を示す情報（以下、信号情報という）を判定装置１２０の入力部１２１へ出力する。そして、入力部１２１は、その信号情報を制御部１２２へ出力する。なお、以下では、信号機の指示内容が、検知装置１１０により撮影される信号機の点灯色である場合を例に挙げて説明する。
　制御部１２２は、信号情報が示す点灯色を判定する。
　判定の結果、点灯色が黄色である場合、制御部１２２は、第１閾値または第２閾値の少なくとも一方を大きくする（所定値分増加させる）。
　一方、判定の結果、点灯色が青色である場合、制御部１２２は、第１閾値または第２閾値の少なくとも一方を小さくする（所定値分減少させる）。
　そして、制御部１２２は、第１閾値を変更した場合、その第１閾値を用いて、実施の形態で説明した検知車両の加速度との比較を行う。また、制御部１２２は、第２閾値を変更した場合、その第２閾値を用いて、変形例７で説明した検知車両の速度との比較を行う。
　本変形例によれば、信号機の点灯色に応じて第１閾値または第２閾値の少なくとも一方を変更することで、より高精度な判定を実現することができる。
　なお、上述した信号情報は、信号機から判定装置１２０へ無線送信されてもよい（路車間通信の一例）。
　以上、本発明の各変形例について説明した。なお、各変形例は、任意に組み合わせてもよい。
　実施の形態および各変形例における各部の機能は、プログラムにより実現されてもよい。その場合におけるコンピュータのハードウェア構成例を図９に示す。
　図９に示すように、コンピュータ２１００は、入力ボタン、タッチパッドなどの入力装置２１０１、ディスプレイ、スピーカなどの出力装置２１０２、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１０３、ＲＯＭ（Read Only Memory）２１０４、ＲＡＭ（Random Access Memory）２１０５を備える。また、コンピュータ２１００は、ハードディスク装置、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置２１０６、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置２１０７、ネットワークを介して通信を行う送受信装置２１０８を備える。上述した各部は、バス２１０９により接続される。
　そして、読取装置２１０７は、上記各部の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置２１０６に記憶させる。あるいは、送受信装置２１０８が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各部の機能を実現するためのプログラムを記憶装置２１０６に記憶させる。
　そして、ＣＰＵ２１０３が、記憶装置２１０６に記憶されたプログラムをＲＡＭ２１０５にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ２１０５から順次読み出して実行することにより、上記各部の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、ＲＡＭ２１０５または記憶装置２１０６には、実施の形態および各変形例で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。
　本発明にかかる判定装置、判定方法、および判定プログラムは、所定の状況における移動体の走行の可否について判定する技術全般に有用である。
　１００　運転支援システム
　１１０　検知装置
　１２０　判定装置
　１２１　入力部
　１２２　制御部
　１３０　車両制御装置
　２１０１　入力装置
　２１０２　出力装置
　２１０３　ＣＰＵ
　２１０４　ＲＯＭ
　２１０５　ＲＡＭ
　２１０６　記憶装置
　２１０７　読取装置
　２１０８　送受信装置
　２１０９　バス

Claims (10)

  1. 　車両において用いられるセンサの検知範囲である第１領域における車道上の移動体の検知結果情報を受け取る入力部と、
    　前記検知結果情報に基づき、前記第１領域から前記センサの検知範囲外である第２領域へ進行している前記移動体の加速度が第１閾値以上のとき、前記移動体に続いて他の移動体が前記第２領域に進入可能であると判定する制御部と、
    　を備える判定装置。
  2. 　前記制御部は、
    　前記移動体の加速度が前記第１閾値未満のとき、前記移動体に続いて他の移動体が前記第２領域に進入不可能であると判定する、
    　請求項１に記載の判定装置。
  3. 　前記制御部は、
    　前記判定の結果を示す判定結果情報を、前記車両において用いられる機器を制御する車両制御装置へ出力する、
    　請求項１に記載の判定装置。
  4. 　前記検知結果情報には、前記移動体の進行方向を示す情報が含まれ、
    　前記制御部は、
    　前記車両の進行方向と同じ進行方向の情報を含む前記検知結果情報に基づいて、前記判定を行う、
    　請求項１に記載の判定装置。
  5. 　前記検知結果情報には、前記移動体の位置を示す情報が含まれ、
    　前記制御部は、
    　前記車両の走行経路に合流する車道上にある前記移動体の位置の情報を含む前記検知結果情報に基づいて、前記判定を行う、
    　請求項１に記載の判定装置。
  6. 　前記検知結果情報には、前記第２領域へ進行している前記移動体のブレーキランプの点灯の有無を示す情報が含まれ、
    　前記制御部は、
    　前記加速度が前記第１閾値以上であり、かつ、前記ブレーキランプの点灯がなかったとき、前記移動体に続いて他の移動体が前記第２領域に進入可能であると判定し、
    　前記加速度が前記第１閾値未満であり、かつ、前記ブレーキランプの点灯があったとき、前記移動体に続いて他の移動体が前記第２領域に進入不可能であると判定する、
    　請求項１に記載の判定装置。
  7. 　前記検知結果情報には、前記第２領域へ進行している前記移動体の速度を示す情報が含まれ、
    　前記制御部は、
    　前記加速度が前記第１閾値以上であり、かつ、前記速度が第２閾値以上であるとき、前記移動体に続いて他の移動体が前記第２領域に進入可能であると判定し、
    　前記加速度が前記第１閾値未満であり、かつ、前記速度が前記第２閾値未満であるとき、前記移動体に続いて他の移動体が前記第２領域に進入不可能であると判定する、
    　請求項１に記載の判定装置。
  8. 　前記制御部は、
    　前記検知結果情報に基づいて、前記第２領域へ進行している前記移動体の角速度を算出し、
    　前記角速度に基づいて、前記第２閾値を変更する、
    　請求項７に記載の判定装置。
  9. 　前記検知結果情報には、前記車両の進行方向にある信号機の指示内容の検知結果を示す信号情報が含まれ、
    　前記制御部は、
    　前記信号情報に基づいて、前記第１閾値または前記第２閾値の少なくとも一方を変更する、
    　請求項７に記載の判定装置。
  10. 　車両において用いられるセンサの検知範囲である第１領域における車道上の移動体の検知結果情報を受け取り、
    　前記検知結果情報に基づき、前記第１領域から前記センサの検知範囲外である第２領域へ進行している前記移動体の加速度が第１閾値以上のとき、前記移動体に続いて他の移動体が前記第２領域に進入可能であると判定する、判定方法。
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