JP4134894B2 - 車両運転支援装置 - Google Patents
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Description
車両の進行方向における所定範囲を撮像する撮像手段と、
撮像手段によって撮像された画像信号において、車両が停止すべきことを示す対象物を抽出する抽出手段と、
抽出手段によって、車両が停止すべきことを示す複数の対象物が抽出された場合に、当該車両を停止させるための運転支援を行なう運転支援手段とを備え、
抽出手段は、赤信号となっている信号機を車両が停止すべきことを示す対象物として抽出し、当該抽出手段により、1つの交差点において、車両の進行方向に対して少なくとも2つの赤信号となっている信号機が抽出された場合、運転支援手段は、交差点の停止線を停止地点として、その停止線までに車両が停止できるように運転支援を行なうことを特徴とする。
特に、請求項1の車両運転支援装置では、車両が停止すべきことを示す対象物として赤信号となっている信号機を抽出する。交差点には、正面信号機、対向車線用の信号機の裏面に設置される裏面信号機、さらには、歩行者用の信号機など複数の信号機が設けられる場合がある。交差点にこれらの信号機が設けられている場合であって、画像信号において、車両の進行方向に対して少なくとも2つの赤信号となっている信号機が抽出されたときには、確実に信号は赤となっていると判断できる。従って、その交差点の停止線までに車両が停止できるように運転支援を行なう。
運転者のアクセル操作、及び、ブレーキ操作の少なくとも一方の運転操作を検出する運転操作検出手段と、
運転操作検出手段によって検出される運転操作に基づいて、停止地点までに車両を停止するための運転操作が行なわれているか否かを判断する判断手段と、
判断手段によって、車両を停止するための運転操作が行なわれていないと判定された場合、車両の走行速度を強制的に減速させる減速手段とを備えることが好ましい。
車両の減速度を検出する減速度検出手段と、
停止地点までの距離を算出する距離算出手段と、
停止地点までの距離及び車両の減速度に基づいて、停止地点までに車両を停止することが可能か否かを判定する判定手段と、
判定手段によって、停止地点までに車両が停止することは不可能と判定された場合、車両の走行速度を強制的に減速させる減速手段とを備えるように構成しても良い。
また、自車両が停止車両等の物体の手前に停止する際の所定のマージンLmは、例えば、数メートル程度に設定される。
20 ステアリングセンサ
30 レーザレーダセンサ
40 車速センサ
50 ブレーキセンサ
60 CCDカメラ
70 ナビゲーション装置
80 コンピュータ
90 スロットル駆動器
100 ブレーキ駆動器
110 ステアリング駆動器
120 自動変速機制御器
130 表示装置
140 入力装置
150 警報装置
200 車両運転支援装置
Claims (5)
- 車両の進行方向における所定範囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像信号において、前記車両が停止すべきことを示す対象物を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段によって、前記車両が停止すべきことを示す複数の対象物が抽出された場合に、当該車両を停止させるための運転支援を行なう運転支援手段とを備え、
前記抽出手段は、赤信号となっている信号機を車両が停止すべきことを示す対象物として抽出し、当該抽出手段により、1つの交差点において、前記車両の進行方向に対して少なくとも2つの赤信号となっている信号機が抽出された場合、前記運転支援手段は、前記交差点の停止線を停止地点として、その停止線までに車両が停止できるように運転支援を行なうことを特徴とする車両運転支援装置。 - 前記運転支援手段は、
運転者のアクセル操作、及び、ブレーキ操作の少なくとも一方の運転操作を検出する運転操作検出手段と、
前記運転操作検出手段によって検出される運転操作に基づいて、前記停止地点までに車両を停止するための運転操作が行なわれているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって、車両を停止するための運転操作が行なわれていないと判定された場合、車両の走行速度を強制的に減速させる減速手段とを備えることを特徴とする請求項1に記載の車両運転支援装置。 - 前記判断手段は、前記停止地点までの距離を算出する距離算出手段を有し、
前記停止地点までの距離が所定距離以下となったときに、前記運転操作検出手段により前記アクセルの開側への操作、及び、前記ブレーキ操作なしの少なくとも一方が検出された場合に、前記停止地点までに車両を停止するための運転操作を行っていないと判定することを特徴とする請求項2に記載の車両運転支援装置。 - 前記運転支援手段は、
前記車両の減速度を検出する減速度検出手段と、
前記停止地点までの距離を算出する距離算出手段と、
前記停止地点までの距離及び前記車両の減速度に基づいて、前記停止地点までに車両を停止することが可能か否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって、前記停止地点までに車両が停止することは不可能と判定された場合、車両の走行速度を強制的に減速させる減速手段とを備えることを特徴とする請求項1に記載の車両運転支援装置。 - 前記減速手段は、前記車両の制動装置を駆動する駆動手段を備え、
前記減速手段は、前記車両の制動装置を駆動することによって、強制的に車両の走行速度を減速させることを特徴とする請求項2乃至請求項4のいずれかに記載の車両運転支援装置。
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