JP2022175973A - 車両用制御装置、車両用制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】自車両が走行すべき走行車線が道路のうち中央線に対して右側車線であるか左側車線であるかを判定することができる車両用制御装置１０を提供する。【解決手段】車両用制御装置１０は、自車両の周辺情報を監視する周辺監視センサ２０、２１、２２と、自車両の位置情報を検出する自己位置推定センサ３０とを備える車両に適用される。車両用制御装置１０は、自車両が中央線を含む道路を走行する際に、周辺監視センサ２０、２１、２２の監視周辺情報と自己位置推定センサ３０の検出位置情報とのうちいずれか一方の情報に基づいて、走行車線が右側車線であるか左側車線であるかを判定する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両用制御装置に関するものである。

従来、車両用制御装置において、先行車が自車両の走行速度より遅い速度で車線を走行していると判定された場合、所定の条件の下で先行車を追越す走行制御を行うものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１６－２１２６３０号公報

一般的に、車両が走行すべき走行車線が道路のうち中央線に対して右側車線であるか左側車線であるかは、国によって異なる。ここで、追越車線は、中央線に対して右側、左側に複数の車線が設定されている道路の場合に、複数の車線のうち中央線に対して最も中央線側に設定されている。

このため、自車両が走行すべき走行車線の道路のうち追越車線が右側であるのか左側であるかは、国によって異なることになる。したがって、正しく追越車線を認識していないと、追越車線を走行している先行車を自車両が追越車線ではない車線を使って追い抜く虞がある。
上述したように、自車両が走行すべき走行車線が道路のうち中央線に対して右側であるのか左側であるかを判定することが必要となる。このような走行車線の判定は、追越車線の情報を必要とする運転制御処理に限らず、各種の運転制御処理に必要とされる。

本発明は上記点に鑑みて、自車両が走行すべき走行車線が道路のうち中央線に対して右側車線であるか左側車線であるかを判定することができる車両用制御装置、および車両用制御システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、車両用制御装置において、自車両の周辺情報を監視する周辺監視センサ（２０、２１、２２）と、自車両の位置情報を検出する測位検出部（３０）とを備える車両に適用され、
周辺監視センサによって監視される周辺情報を取得する周辺情報取得部（Ｓ１００）と、
測位検出部によって検出される自車両の位置情報を取得する位置情報取得部（Ｓ１０３）と、
自車両が中央線を含む道路を走行する際に、周辺情報取得部および位置情報取得部のうちいずれか一方で取得される情報に基づいて、自車両が走行すべき走行車線が、道路のうち中央線に対して右側車線であるか左側車線であるかを判定する走行車線判定部（Ｓ１０１、Ｓ１０５、Ｓ１０６）と、を備える。

したがって、自車両が走行すべき走行車線が道路のうち中央線に対して右側車線であるか左側車線であるかを判定することができる。

請求項１７に記載の発明では、車両用制御システムにおいて、
自車両の周辺情報を監視する周辺監視センサ（２０、２１、２２）と、自車両の位置情報を検出する測位検出部（３０Ａ）とを備える車両に適用され、
周辺監視センサによって監視される周辺情報に基づいて、自車両が走行すべき走行車線が、道路のうち中央線に対して右側通行帯であるか左側通行帯であるかを判定する周辺情報判定部（Ｓ２３０）と、
測位検出部によって検出される自車両の位置情報に基づいて、自車両が走行すべき走行車線が、道路のうち中央線に対して右側通行帯であるか左側通行帯であるかを判定する位置情報判定部（Ｓ２２０）と、
自車両が走行すべき走行車線が、道路のうち中央線に対して右側通行帯であるか左側通行帯であるかを繰り返し判定する走行車線判定部（Ｓ２７０、Ｓ３１０、Ｓ３３０、Ｓ３９０、Ｓ４１０、Ｓ４３０）と、を備え、
走行車線判定部は、位置情報判定部の判定結果、周辺情報判定部の判定結果、および走行車線判定部における走行車線の前回の判定結果に基づいて、今回の走行車線を判定する。

したがって、自車両が走行すべき走行車線が道路のうち中央線に対して右側車線であるか左側車線であるかを判定することができる。

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

第１実施形態における車両用制御装置が適用される車両用制御システムの全体構成を示す図である。 図１の車両用制御装置の演算処理部における走行車線検知処理の全体構成を示すフローチャートである。 図１の車両用制御装置の演算処理部における図２の走行車線判定処理の詳細を示すフローチャートである。 図１の車両用制御装置の演算処理部における図２の調停処理の詳細を示すフローチャートである。 図３の走行車線判定処理の説明を補助するための図であり、自車両に対して車両幅方向右側から他車両が追い抜かす様子を示す図である。 図３の走行車線判定処理の説明を補助するための図であり、自車両に対して車両幅方向左側から他車両が追い抜かす様子を示す図である。 第２実施形態の車両用制御装置の演算処理部おける走行車線判定処理の詳細を示すフローチャートであり、図３に相当している図である。 図７の走行車線判定処理の説明を補助するための図であり、自車両に対して車両幅方向左側の他車両を自車両が追い抜かした様子を示す図である。 図８の走行車線判定処理の説明を補助するための図であり、自車両に対して車両幅方向右側の他車両を自車両が追い抜かす様子を示す図である。 第３実施形態の車両用制御装置の演算処理部おける走行車線判定処理の詳細を示すフローチャートであり、図３に相当している図である。 図１０の走行車線判定処理の説明を補助するための図であり、自車両に対して右側の対向車線を他車両が走行する様子を示す図である。 図１０の走行車線判定処理の説明を補助するための図であり、自車両に対して左側の対向車線を他車両が走行する様子を示す図である。 第４実施形態の車両用制御装置の演算処理部おける走行車線判定処理の一部の詳細を示すフローチャートであり、図２に相当している図である。 第４実施形態の車両用制御装置の演算処理部おける走行車線判定処理の残りの詳細を示すフローチャートであり、図２に相当している図である。 第５実施形態の車両用制御装置の演算処理部おける自動制御処理の詳細を示すフローチャートである。 第５実施形態の車両用制御装置の演算処理部おける自動制御処理の一部の処理の詳細を示すフローチャートである。 第６実施形態の車両用制御装置の演算処理部おける自動制御処理の一部の処理の詳細を示すフローチャートである。 第７実施形態の車両用制御装置の演算処理部おける走行車線判定処理の残りの詳細を示すフローチャートであり、図２に相当している図である。 第８実施形態における車両用制御装置が適用される車両用制御システムの全体構成を示す図である。 第８実施形態の車両用制御装置の演算処理部おける通行帯判定処理の一部の詳細を示すフローチャートである。 第８実施形態の車両用制御装置の演算処理部おける通行帯判定処理の残りの詳細を示すフローチャートである。 第８実施形態の車両用制御装置の演算処理部におけるＧＰＳ判定処理を示すフローチャートである。 第８実施形態の車両用制御装置の演算処理部のＧＰＳ判定処理の判定値の遷移を示す図である。 第８実施形態の車両用制御装置の演算処理部における自律センサ判定処理を示すフローチャートである。 第８実施形態の車両用制御装置の演算処理部の自律センサ判定処理の判定値の遷移を示す図である。 第８実施形態の車両用制御装置の演算処理部において、前回の通行帯確定値、ＧＰＳ判定値、自律センサ判定値、および今回の通行帯確定値の関係を示す図表である。 第８実施形態においてフランス国内でＧＰＳ受信器がＧＰＳ信号を受信することができる場合において、ＩＧスイッチをオフしてからオンした際における判定値の遷移についての説明を補助するためのタイミングチャートである。 第８実施形態においてフランス国内でＧＰＳ受信器がＧＰＳ信号を受信することができない場合において、ＩＧスイッチをオフしてからオンした際における判定値の遷移についての説明を補助するためのタイミングチャートである。 第８実施形態においてフランス国内でＩＧスイッチをオフしてからイギリス国内でＩＧスイッチをオンした際における判定値の遷移を示すタイミングチャートである。 対比例においてフランス国内でＧＰＳ判定値および自律センサ判定値のうちＧＰＳ判定値のみが得られる自車両においてＩＧスイッチがオフしてからオンした際における判定値の遷移を示すタイミングチャートである。 対比例においてＧＰＳ受信器がＧＰＳ信号を受信することができない場合の自車両において、ＩＧスイッチがオフしてからオンした際における判定値の遷移を示すタイミングチャートである。 対比例においてフランス国内でＧＰＳ判定値および自律センサ判定値のうち自律センサ判定値のみが得られる自車両においてＩＧスイッチがオフしてからオンした際における判定値の遷移を示すタイミングチャートである。 対比例においてＧＰＳ判定値および自律センサ判定値のうちＧＰＳ判定値のみが得られる自車両においてフランス国内でＩＧスイッチをオフしてからイギリス国内でＩＧスイッチをオンした際における判定値の遷移を示すタイミングチャートである。 対比例においてＧＰＳ判定値および自律センサ判定値のうち自律センサ判定値のみが得られる自車両においてフランス国内でＩＧスイッチをオフしてからイギリス国内でＩＧスイッチをオンした際における判定値の遷移を示すタイミングチャートである。 第８実施形態の運転支援装置における運転支援処理の詳細を示すフローチャートである。 第８実施形態の運転支援装置における追抜抑制制御処理の詳細を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、説明の簡略化を図るべく、図中、同一符号を付してある。

（第１実施形態）
本第１実施形態の車両用制御装置１０は、自動車に搭載される車両用制御システム１に用いられる。この車両用制御システム１は、自動車の自動運転を実施する。まず、この車両用制御システム１について説明する。本明細書では、説明の便宜上、車両用制御システム１が搭載されている自動車を自車両ともいう。

図１に示すように、車両用制御システム１は、車両用制御装置１０、前方監視センサ２０、側方監視センサ２１、後方監視センサ２２、自己位置推定センサ３０、車速センサ３１、舵角センサ３２、および方向指示器３３を備える。

車両用制御装置１０は、入力部１１、演算処理部１２、出力部１３、および記憶部１４を備える。入力部１１は、前方監視センサ２０、側方監視センサ２１、後方監視センサ２２、自己位置推定センサ３０、車速センサ３１、舵角センサ３２、方向指示器３３のそれぞれから出力されるセンサ信号を演算処理部１２に出力する。

なお、説明の便宜上、前方監視センサ２０、側方監視センサ２１、後方監視センサ２２、自己位置推定センサ３０、車速センサ３１、および舵角センサ３２を纏めて、センサ２０、２１、２２、３０、３１、３２という。

演算処理部１２は、マイクロコンピュータ等によって構成され、図３、図４のコンピュータプログラムにしたがって、走行車線検知処理を実行する。これに加えて、演算処理部１２は、走行車線検知処理の判定結果に基づいて、ウインカ－連動加速制御処理、追抜抑制制御処理等の自動制御処理を実行する。

ウインカ－連動加速制御処理は、方向指示器が道路のうち追い越し車線側を車両幅方向の進行方向として指示し、かつ追い越し車線の隣接先行車が自車両から離反しているとき自車両と同一車線を走行する先行車を追い越すために自車両を加速させる処理である。

以下、自車両に対して右側に追い越し車線がある場合を例に挙げて説明する。運転者が右側の追い越し車線と同方向の右側にウインカーランプを点滅させると、ウインカ－連動加速制御処理は、右側の隣接先行車が自車両から数十メートル離れているか否かを判定する。同判定により、右側の隣接先行車が自車両から数十メートル離れていると判定されたとき、自車両と同一車線を走行する先行車を追い越すために自車両を加速させる。一方、右側の隣接先行車が自車両から数十メートル離れていないと判定されたときには、追い越しのための自車両の加速を禁止する、あるいは追い越し自体を禁止する。

なお、右側の隣接先行車は、自車両に対して右側に隣接する追い越し車線を自車両に先行している先行車であり、自車両が走行する車線に対して右側に隣接する追い越し車線を走行する複数の先行車両のうち、自車両に最も近い位置を走行している車両である。

追抜抑制制御処理は、道路のうち自車両に対して右側、或いは左側に隣接する追い越し車線を走行している隣接先行車の速度が自車両の速度以下である場合には、自車両が隣接先行車に対して追従して走行する制御処理である。

演算処理部１２は、自動制御処理の実行に伴って、センサ２０、２１、２２、３０、３１、３２のそれぞれから出力されるセンサ信号に基づいて、走行用エンジン４０、ブレーキ装置４１、および操舵装置４２を制御する。

出力部１３は、演算処理部１２から出力される制御信号を走行用エンジン４０、ブレーキ装置４１、および操舵装置４２に出力される。記憶部１４は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等から構成され、演算処理部１２において自動制御処理を実行するためのコンピュータプログラム、走行車線マップ等の各種データを記憶する。

フラッシュメモリは、演算処理部１２が実行するコンピュータプログラムおよび種々のデータが記録される書き込み可能な不揮発性記録媒体である。ＲＡＭは、演算処理部１２が作業領域として用いる書き込み可能な揮発性記録媒体である。ＲＯＭは、演算処理部１２によって実行されるコンピュータプログラム等が記録された書き込み不可能な不揮発性記録媒体である。

走行車線マップは、世界各国の走行車線情報を示すマップデータである。走行車線マップは、例えば、国と走行車線情報とが１対１で特定されるように構成されている。演算処理部１２は、自車両の位置情報が検出されると、この検出される位置情報に基づいて自車両が位置する国を特定し、走行車線マップを用いて、この特定された国の走行車線情報を求める。

走行車線情報は、世界の各国にて自車両が走行する道路において、自車両が走行すべき車線が道路のうち中央線に対して右側であるのか左側であるのかを示している。本明細書では、自車両が走行する道路において、自車両が走行すべき車線を走行車線ともいう。

なお、走行車線マップは、上記に限らず、位置情報に基づき、走行車線情報を特定できるマップであれば良い。

前方監視センサ２０は、自車両に対して車両進行方向前側を監視するセンサである。前方監視センサ２０は、画像センサ、レーダ、超音波センサ等によって構成されている。

ここで、画像センサは、自車両に対して車両進行方向前側を撮像して撮像データをセンサ信号として出力するカメラである。レーダは、光や電波を用いて車両進行方向前側に位置する物体との間の距離を求める測距センサである。超音波センサは、超音波を用いて車両進行方向前側に位置する物体との間の距離を求める測距センサである。

側方監視センサ２１は、自車両に対して車両幅方向右側、左側を監視するセンサである。側方監視センサ２１は、前方監視センサ２０と同様に、画像センサ、レーダ、超音波センサ等によって構成されている。このため、側方監視センサ２１によって、自車両に対して車両幅方向右側、左側を撮像した撮像データにより物体を検出することができ、また自車両に対して車両進行方向右側、左側に位置する物体との間の距離を求めることができる。

後方監視センサ２２は、自車両に対して車両進行方向後側を監視するセンサである。後方監視センサ２２は、前方監視センサ２０と同様に、画像センサ、レーダ、超音波センサ等によって構成されている。このため、後方監視センサ２２によって、自車両に対して車両進行方向後側を撮像した撮像データにより物体を検出することができ、また自車両に対して車両進行方向後側に位置する物体との間の距離を求めることができる。

本実施形態の前方監視センサ２０、側方監視センサ２１、および後方監視センサ２２は、自車両の周辺を監視する周辺監視センサを構成する。

自己位置推定センサ３０は、ＧＰＳ受信器、ジャイロセンサ、電子コンパス等によって構成され、自車両の位置情報を検出する測位検出部である。ＧＰＳ受信器は、複数の人工衛星からそれぞれ送信される複数の送信信号を受信し、この受信した複数の送信信号に基づいて自車両の位置情報を検出してこの検出した位置情報を示すセンサ信号を出力する。

車速センサ３１は、自車両の駆動輪の回転速度に基づいて自車両の速度を検出してこの検出した自車両の速度を示すセンサ信号を出力する。本実施形態の車速センサ３１は、駆動輪の回転数を検出する回転数センサによって構成されている。舵角センサ３２は、自車両におけるステアリングホイールやタイヤ等の切れ角を検出してこの検出した切れ角を示すセンサ信号を出力する。

走行用エンジン４０は、自車両の駆動輪を駆動する内燃機関によって構成されている走行用駆動源である。走行用駆動源としては、走行用エンジン４０と走行用電動機との双方用いてもよく、走行用駆動源としては、走行用エンジン４０および走行用電動機のうち走行用電動機のみを用いてもよい。ブレーキ装置４１は、自車両の車輪を制動する。操舵装置４２は、自車両の車輪の向き（すなわち、切れ角）を制御する。

次に、車両用制御装置１０の作動について図２、図３、図４、図５、図６を参照して説明する。

車両用制御装置１０の演算処理部１２は、図２、図３に示すフローチャートにしたがって、走行車線検知処理を実行する。走行車線検知処理は、演算処理部１２によって繰り返し実行される。

演算処理部１２は、図２のステップＳ１００、Ｓ１０１の第１車線判定処理とステップＳ１０２ａ～Ｓ１０５の第２車線判定処理とを並列に実行し、第１車線判定処理および第２車線判定処理のそれぞれの結果に応じてステップＳ１０６の調停処理を実行する。

演算処理部１２は、第１車線判定処理では、ステップＳ１００において、周辺情報取得部として、前方監視センサ２０、側方監視センサ２１、後方監視センサ２２のそれぞれのセンサ信号を取得する。

以下、説明の便宜上、前方監視センサ２０、側方監視センサ２１、後方監視センサ２２を纏めて周辺監視センサ２０、２１、２２という。

演算処理部１２は、ステップＳ１０１において、周辺監視センサ２０、２１、２２のそれぞれのセンサ信号に基づいて、自車両の周辺に位置する他車両の位置を検出して、この検出した他車両の位置に基づいて、自車両の走行車線を判定する。

ステップＳ１０１は、周辺監視センサ２０、２１、２２のそれぞれのセンサ信号に基づいて走行車線を判定する周辺情報判定部を構成する。ステップＳ１０１の車線判定処理の詳細は、後述する。その後、演算処理部１２は、ステップＳ１０６に移行する。

一方、演算処理部１２は、第２車線判定処理では、ステップＳ１０２ａにおいて、記憶部１４に記憶されている受信フラグをリセットする。

受信フラグは、ＧＰＳ受信器が３つ以上の人工衛星からの送信信号を受信したか否かの判定結果を示す情報である。すなわち、受信フラグは、自己位置推定センサ３０で自車両の位置情報を取得したか否かの判定結果を示している。

次に、演算処理部１２は、ステップＳ１０２において、タイマＴをリセットしてタイマＴによる計時を開始させる。タイマＴは、ステップＳ１０２の判定処理を開始してから経過した時間を測定するためのタイマである。すなわち、タイマＴは、ＧＰＳ受信器が３つ以上の人工衛星からの送信信号を受信するための待ち受け作動を開始してから経過した時間を測定することになる。

演算処理部１２は、ステップＳ１０３において、ＧＰＳ受信器が、３つ以上の人工衛星からの送信信号を受信したか否かを判定する。このとき、演算処理部１２は、ＧＰＳ受信器が３つ以上の人工衛星からの送信信号を受信していないときには、ステップＳ１０３においてＮＯと判定する。これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ１０４において、タイマＴによって計時される時間が一定時間以上であるか否かを判定する。

このとき、演算処理部１２は、ステップＳ１０４において、タイマＴによって計時される時間が一定時間未満であるときには、ＮＯと判定して、ステップＳ１０３に移行する。このため、演算処理部１２は、ＧＰＳ受信器が３つ以上の人工衛星からの送信信号を受信しなく、かつタイマＴによって計時される時間が一定時間未満である限り、ステップＳ１０３、Ｓ１０４のそれぞれでＮＯと判定することを繰り返す。

ここで、ステップＳ１０３、Ｓ１０４は、自車両の位置情報を一定時間（すなわち、所定期間）の間で検出できたか否かを判定する検出判定部を構成する。演算処理部１２は、タイマＴによって計時される時間が一定時間未満であるときに、自車両の位置情報取得部として、ＧＰＳ受信器が３つ以上の人工衛星からの送信信号を受信すると、ステップＳ１０３でＹＥＳと判定する。これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ１０３Ａにおいて、記憶部１４に記憶される受信フラグをセットする。これに伴い、演算処理部１２は、次の通り、ステップＳ１０５において、自車両の走行車線を判定する。

具体的には、ステップＳ１０５において、演算処理部１２は、自己位置推定センサ３０のＧＰＳ受信器が３つ以上の人工衛星から受信した複数の送信信号に基づいて、自車両の位置情報を検出する。

これに加えて、演算処理部１２は、ステップＳ１０５において、自車両の位置に基づいて、国を決定し、次に、この決定された国と記憶部１４に記憶されている上記走行車線マップとに基づいて、当該国で定められた走行車線情報を求める。
すなわち、演算処理部１２は、ステップＳ１０５において、記憶部１４に記憶されている上記走行車線マップと上記検出される自車両の位置情報とに基づいて、自車両が走行すべき走行車線が右側車線であるか左側車線であるかを判定する。

ここで、ステップＳ１０５は、自車両の位置情報に基づいて、自車両の走行車線を判定する測位情報判定部を構成する。その後、演算処理部１２は、ステップＳ１０６に移行する。

また、演算処理部１２は、ＧＰＳ受信器が３つ以上の人工衛星からの送信信号を受信しなく、かつタイマＴによって計時される時間が一定時間以上になると、ステップＳ１０３でＮＯ判定し、かつステップＳ１０４でＹＥＳと判定する。

この場合、演算処理部１２は、ステップＳ１０５における走行車線判定処理をスキップして、ステップＳ１０６における調停処理に移行する。このため、一定時間の間に亘ってＧＰＳ受信器が３つ以上の人工衛星から送信信号を受信しないときには、自車両の位置情報を用いて走行車線の判定を実行することを中止することになる。

次に、図２のステップＳ１０１の走行車線判定処理について図３に示すフローチャートを参照して説明する。

まず、演算処理部１２は、ステップＳ１２０ａにおいて、記憶部１４に記憶される周辺フラグをリセットする。周辺フラグは、ステップＳ１２１の走行車線の判定処理が実行されたか否かを示すフラグである。

次に、演算処理部１２は、追い越し車両判定部として、ステップＳ１２０において、周辺監視センサ２０、２１、２２のそれぞれのセンサ信号に基づいて、他車両が自車両を追い抜かしたか否かを判定する。

具体的には、演算処理部１２は、周辺監視センサ２０、２１、２２のそれぞれのセンサ信号に基づいて自車両に隣接する右側車線、或いは左側車線を走行する他車両を検出する。これと共に、演算処理部１２は、当該他車両が自車両を追い抜かした否かを他車両との位置関係や速度情報等に基づき判定する。なお、説明の便宜上、自車両を追い抜かした他車両を、「追い抜かし車両」ともいう。

このとき、演算処理部１２は、追い抜かし車両を検出したとして、ステップＳ１２０においてＹＥＳと判定する。ここで、追越車線は、上述の如く、各国の共通で、自車両が走行可能な複数車線において中央線側に設定されている。

このため、図５に示すように、自車両１００に対して車両幅方向右側から他車両１１０が追い抜かした場合には、追越車線以外での追い越しが禁止されているため、自車両が走行可能な複数の車線のうち中央線側の追越車線が右側にあると推測できる。このため、演算処理部１２は、自車両１００の走行車線が中央線１２０に対して左側車線であると判定することができる。

一方、図６に示すように、自車両１００に対して車両幅方向左側から他車両１１０が追い抜かした場合には、追越車線以外での追い越しが禁止されているため、自車両が走行可能な複数の車線のうち中央線側の追越車線が左側にあると推測できる。このため、演算処理部１２は、自車両１００の走行車線が中央線１２０に対して右側車線であると判定することができる。
これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ１２１において、車線判定部として、自車両と他車両との車両幅方向の位置関係によって自車両の走行車線を判定する。

次に、演算処理部１２は、ステップＳ１２２において、記憶部１４に記憶されている周辺フラグをセットする。その後、演算処理部１２は、ステップＳ１０６の調停処理に移行する。

また、自車両を追い抜かした他車両を検出しないとき、他車両が自車両を追い抜かしていないとして、演算処理部１２は、ステップＳ１２０において、ＮＯと判定する。この場合、演算処理部１２は、ステップＳ１０６の調停処理に移行する。

このようなステップＳ１０１の走行車線判定処理を終了すると、図２のステップＳ１０６の調停処理に移行される。ステップＳ１０６、Ｓ１０５、Ｓ１０１は、自車両が走行すべき走行車線が道路のうち中央線に対して右側車線であるか左側車線であるかを判定するための走行車線判定部を構成する。

次に、図２のステップＳ１０６の調停処理について図４に示すフローチャートを参照して説明する。

ステップＳ１０６の調停処理は、ステップＳ１０１、Ｓ１０５のうちいずれか一方で判定される判定結果を自動制御処理に用いる判定結果として決める調停部を構成する。
先ず、演算処理部１２は、ステップＳ１１０において、道路判定部として、自車両が走行している道路が一般道路であるか否かを判定する。

本実施形態では、一般道路とは、高速道路や自動車専用道路とは異なり、自動二輪や自動車以外にも、歩行者や二輪車の通行が可能になっている道路である。

例えば、演算処理部１２は、車速センサ３１から出力されるセンサ信号に基づいて、車速が閾値Ａ以上である状態で自車両が所定距離Ｋａ以上走行したか否かを判定する。閾値Ａは、零以上の速度が設定されている。

このとき、演算処理部１２は、車速が閾値Ａ以上である状態で自車両が走行した走行継続距離が所定距離Ｋａ以上であるとき、自車両が走行している道路が一般道路ではなく、高速道路や自動車専用道路であるとして、ＮＯと判定する。

次に、演算処理部１２は、ステップＳ１１１において、車速センサ３１から出力されるセンサ信号に基づいて、自車両が走行している道路が自動車で交通渋滞しているか否かを判定する。

例えば、演算処理部１２は、渋滞判定部として、車速が閾値Ｂ以下であるか否かを判定することにより、自車両が走行している道路が自動車で交通渋滞しているか否かを判定する。閾値Ｂとしては、零よりも大きな所定値が用いられる。
また、車速センサ３１の速度情報に加えて、画像センサにより周辺画像を取得して、自車線と隣接車線とに他車両を検出しているときに渋滞であると判定しても良い。

このとき、演算処理部１２は、車速が閾値Ｂ（≧０）よりも大きいとき、自車両が走行している道路が自動車で交通渋滞していないとして、ステップＳ１１１でＮＯと判定する。これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ１１５において、記憶部１４に記憶されている受信フラグがセットしているか否かを判定する。

演算処理部１２は、受信フラグがリセットしているとき、ステップＳ１１５においてＮＯと判定する。つまり、上記ステップＳ１０５において、自車両の位置情報に基づいて自車両の走行車線を判定した判定結果が求められていないと判定されることになる。

次に、演算処理部１２は、ステップＳ１１６において、記憶部１４に記憶されている周辺フラグがセットしているか否かを判定する。

このとき、演算処理部１２は、周辺フラグがセットしているとき、ステップＳ１１６においてＹＥＳと判定する。つまり、上記ステップＳ１２１における周辺情報に基づいた走行車線の判定結果が求められていると判定されることになる。

演算処理部１２は、ステップＳ１１７にて、上記ステップＳ１２１で求められる自車両の周辺情報に基づく走行車線の判定結果を、ステップＳ１０６の調停部で決められる判定結果とする。よって、ステップＳ１１７は、ステップＳ１０５の判定結果を、ステップＳ１０６の調停部で決められる判定結果とすることを中止する測位情報判定中止部を構成することになる。

また、演算処理部１２は、記憶部１４に記憶されている受信フラグがセットしているとき、ステップＳ１１５においてＹＥＳと判定する。つまり、上記ステップＳ１０５における自車両の位置情報に基づいた走行車線の判定結果が得られていることになる。

この場合、演算処理部１２は、ステップＳ１１８において、上記ステップＳ１０５における走行車線判定の結果を、ステップＳ１０６の調停部で決められる判定結果とする。

つまり、演算処理部１２は、自車両の周辺情報に基づく走行車線判定の結果に比べて、自車両の位置情報に基づく走行車線判定の結果を優先して、ステップＳ１０６の調停処理の判定結果とする。

さらに、演算処理部１２は、ステップＳ１１６において、記憶部１４に記憶されている周辺フラグがリセットしているとき、ＮＯと判定する。つまり、上記ステップＳ１２１における周辺情報に基づいた走行車線の判定結果が得られていないことになる。

この場合、演算処理部１２は、ステップＳ１１４において、ステップＳ１０６の調停処理において自動制御処理に用いる走行車線の判定結果を決めることを止める。すなわち、演算処理部１２は、自車両の位置情報や自車両の周辺情報に基づいて自車両が走行すべき走行車線を判定することを中止する。

ステップＳ１１４、Ｓ１１７は、ステップＳ１０５の判定結果をステップＳ１０６の調停処理に用いることを中止する測位情報判定中止部を構成する。

また、演算処理部１２は、ステップＳ１１０において、上述した自車両の走行継続距離が所定距離Ｋａ未満であるとき、自車両が走行している道路が一般道路であるとして、ＹＥＳと判定する。

これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ１１２において、記憶部１４に記憶されている受信フラグがセットしているか否かを判定する。

このとき、演算処理部１２は、記憶部１４に記憶されている受信フラグがセットしているとき、ステップＳ１１２においてＹＥＳと判定する。つまり、上記ステップＳ１０５において、自車両の位置情報に基づいて自車両の走行車線を判定した判定結果が求められていると判定されることになる。

演算処理部１２は、ステップＳ１１３において、上記ステップＳ１０５で求められる走行車線の判定結果を、ステップＳ１０６の調停処理で決められる走行車線の判定結果、つまりは、自動制御処理で用いられる走行車線の判定結果とする。

さらに、演算処理部１２は、記憶部１４に記憶されている受信フラグがリセットしているとき、ステップＳ１１２においてＮＯと判定する。この場合、演算処理部１２は、ステップＳ１１４において、ステップＳ１０６の調停処理において自動制御処理に用いる走行車線の判定結果を決めることを止める。

すなわち、演算処理部１２は、一定時間の間に亘ってＧＰＳ受信器が３つ以上の人工衛星から送信信号を受信しないときには、上記ステップＳ１０５で求められる走行車線の判定結果を、自動制御処理で用いられる走行車線の判定結果とすることを中止する。

以上のように、ステップＳ１１３は、自車両が一般道路を走行するときには、上記ステップＳ１２１で判定される走行車線の判定結果を、ステップＳ１０６の調停処理で決められる走行車線の判定結果とすることを止める一般道判定中止部を構成する。

また、自車両が走行している道路が自動車で交通渋滞しているとき、演算処理部１２は、車速センサ３１から出力されるセンサ信号に基づいて上記ステップＳ１１１においてＹＥＳと判定して、ステップＳ１１２に移行する。

次に、演算処理部１２は、ステップＳ１１２において、記憶部１４に記憶されている受信フラグがセットしているか否かを判定する。

次に、ステップＳ１１２において、演算処理部１２は、記憶部１４に記憶されている受信フラグがリセットしているときには、ＮＯと判定する。つまり、上記ステップＳ１０５において、自車両の位置情報に基づいて自車両の走行車線を判定した判定結果が求められていないと判定されることになる。
これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ１１４において、ステップＳ１０６の調停処理において自動制御処理に用いる走行車線の判定結果を決めることを止める。

一方、演算処理部１２は、記憶部１４に記憶されている受信フラグがセットしているときには、ステップＳ１１２において、ＹＥＳと判定する。これに伴い、演算処理部１２は、上記ステップＳ１０５で求められる走行車線の判定結果を、ステップＳ１０６の調停処理で決められる走行車線の判定結果とする。

このようにステップＳ１１４は、自車両が走行する道路が交通渋滞しているとき、上記ステップＳ１２１で判定される走行車線の判定結果を、ステップＳ１０６の調停処理で決められる走行車線の判定結果とすることを止める渋滞判定中止部を構成する。

以上のように、演算処理部１２は、ステップＳ１１３、Ｓ１１８では、上記ステップＳ１０５で求められる走行車線の判定結果を自動制御処理に用いることを決めることになる。

演算処理部１２は、ステップＳ１１７では、上記ステップＳ１２１で求められる走行車線の判定結果を自動制御処理に用いることを決めることになる。さらに、演算処理部１２は、ステップＳ１１４では、走行車線の判定結果を自動制御処理に用いないことを決めることになる。

以上説明した本実施形態によれば、車両用制御装置１０は、自車両の周辺情報を監視する周辺監視センサ２０、２１、２２と、自車両の位置情報を検出する自己位置推定センサ３０とを備える車両に適用される。

車両用制御装置１０は、自車両が中央線を含む道路を走行する際に、周辺監視センサ２０、２１、２２の監視周辺情報と自己位置推定センサ３０の検出位置情報とのうちいずれか一方の情報に基づいて、走行車線が右側車線であるか左側車線であるかを判定する。

以上により、自車両が走行すべき走行車線が道路のうち中央線に対して右側車線であるか左側車線であるかを判定することができる車両用制御装置１０を提供することができる。
また、ヨーロッパなどで複数の国をまたいで車両が走行すると、走行車線が変わり、先行車の追い抜きを抑制する対象となる車線、つまり追越し車線が自車両に対して左右どちらにあるかが変わる。そのため、自車両に対する追越し車線の向きを一定にしておくと、車両が複数の国をまたいて走行する際、誤って先行車の追い抜きを抑制する不具合が生じる。

これに対して、本実施形態では、上述の如く、車両用制御装置１０は、走行車線が道路のうち中央線に対して右側車線であるか左側車線であるかを判定する。このため、誤って先行車の追い抜きを抑制する不具合の発生を未然に防ぐことができる。

上述した本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。

（Ａ１）車両用制御装置１０は、ステップＳ１０１の判定結果に比べて、ステップＳ１０５の判定結果を優先して自動制御処理に用いる。これにより、確度の高い走行車線の判定結果を自動制御処理に用いることができる。

ここで、自車両が走行している道路に交通渋滞が生じているときには、自車両が走行している道路に交通渋滞が生じていないときに比べて、ステップＳ１０１の判定の確度が低下する。

これに対して、本実施形態では、車両用制御装置１０は、自車両が走行している道路に交通渋滞が生じていると判定したとき、ステップＳ１０１の判定結果を、自動制御処理に用いることを禁止する。したがって、確度の低い走行車線の判定結果を自動制御処理に用いることを未然に防止することができる。

（Ａ２）ここで、自車両が走行している道路が一般道路である場合には、自車両が走行している道路が高速度路や自動車専用道路である場合に比べて、ステップＳ１０１の判定の確度が低下する。

これに対して、本実施形態では、車両用制御装置１０は、自車両が走行している道路が一般道路であると判定したとき、ステップＳ１０１の判定結果を、自動制御処理に用いることを中止する。したがって、確度の低い走行車線の判定結果を自動制御処理に用いることを未然に防止することができる。

（Ａ３）本実施形態の車両用制御装置１０は、国、走行車線情報が１対１で特定される走行車線マップを記憶する記憶部１４を備える。

車両用制御装置１０は、記憶部１４に記憶されている走行車線マップのうち、自己位置推定センサ３０の検出位置情報に対応する走行車線情報に基づいて、走行車線が右側車線であるか左側車線であるかを判定する。これにより、自車両の位置情報に基づく走行車線の判定を高い確度で求めることができる。

（第２実施形態）
上記第１実施形態では、ステップＳ１０１において、自車両を追い抜かす他車両と自車両との間における車両幅方向の位置関係によって自車両の走行車線を判定した例について説明した。

本第２実施形態では、これに代えて、自車両が他車両を追い抜かした際に自車両と他車両との間における車両幅方向の位置関係によって自車両の走行車線を判定している。以下、図７、図８、図９を参照して説明する。

本実施形態と上記第１実施形態とでは、車両用制御装置１０の演算処理部１２におけるステップＳ１０１の走行車線判定処理が相違するだけで、その他の処理、構成は、同一である。そこで、以下、本実施形態では、主にステップＳ１０１の走行車線判定処理について説明する。

演算処理部１２は、図３に代わる図７のフローチャートにしたがって、走行車線判定処理を実行する。

まず、演算処理部１２は、ステップＳ１２０ａにいて、記憶部１４に記憶される周辺フラグをリセットする。

次に、ステップＳ１２０Ａにおいて、追い越し車両判定部として、周辺監視センサ２０、２１、２２のそれぞれのセンサ信号に基づいて、自車両が他車両を追い越したか否かを判定する。

具体的には、演算処理部１２は、自車両が走行する車線に隣接する右側車線或いは左側車線を走行する他車両を、自車両が追い抜かした否かを判定する。

このとき、演算処理部１２は、自車両に対する右側車線或いは左側車線に自車両によって追い越された車両が存在するとき、ステップＳ１２０ＡにおいてＹＥＳと判定する。

このため、図８に示すように、自車両１００に対して車両幅方向左側の他車両１１０を自車両１００が追い抜かした場合には、一般的に、追い抜き車線を使って自車両１００が追い抜かしていると推定できる。このため、自車両１００の走行車線は道路のうち中央線１２０に対して左側車線であると判断する。

一方、図９に示すように、自車両１００に対して車両幅方向右側の他車両１１０を自車両１００が追い抜かした場合には、追い抜き車線を使って自車両１００が追い抜かしていると推定できる。このため、自車両１００の走行車線は、道路のうち中央線１２０に対して右側車線であると判断する。

上述した通り、演算処理部１２では、車線判定部として、ステップＳ１２１Ａにおいて、自車両１００と他車両１１０との位置関係によって、自車両の走行車線が道路のうち中央線に対して右側車線であるか左側車線であるかを判定する。

このように、演算処理部１２は、自車両１００と他車両１１０との位置関係によって走行車線を判定すると、ステップＳ１２２にて、ステップＳ１２１の走行車線判定が実行された旨が記憶部１４に記憶され、周辺フラグをセットする。

また、自車両が他車両を追い抜かしていないとき、演算処理部１２は、ステップＳ１２０Ａにおいて、ＮＯと判定する。この場合、演算処理部１２は、ステップＳ１０６の調停処理に移行する。

このようなステップＳ１０１の走行車線判定処理を終了すると、ステップＳ１０６の調停処理に移行される。

以上説明した本実施形態によれば、演算処理部１２は、ステップＳ１０１において、自車両が他車両を追い抜かした際に自車両と他車両との位置関係によって自車両の走行車線を判定することができる。

（第３実施形態）
上記第１実施形態では、ステップＳ１０１において、自車両を追い抜かす他車両と自車両との間における車両幅方向の位置関係によって自車両の走行車線を判定した例について説明した。

本第３実施形態では、これに代えて、自車両と対向車との間における位置関係によって自車両の走行車線を判定している。以下、図１０、図１１、図１２を参照して説明する。

本第３実施形態と上記第１実施形態とでは、車両用制御装置１０の演算処理部１２におけるステップＳ１０１の走行車線判定処理が相違するだけで、その他の処理、構成は、同一である。そこで、以下、本実施形態では、主にステップＳ１０１の走行車線判定処理について説明する。

演算処理部１２は、図３に代わる図１０のフローチャートにしたがって、走行車線判定処理を実行する。

まず、演算処理部１２は、ステップＳ１２０ａにいて、記憶部１４に記憶される周辺フラグをリセットする。

次に、演算処理部１２は、対向車判定部として、ステップＳ１２０Ｂにおいて、周辺監視センサ２０、２１、２２のそれぞれのセンサ信号に基づいて、対向車線を走行する他車両を検出したか否かを判定する。以下、対向車線を走行する他車両を対向車という。

対向車線とは、道路のうち自車両が走行する車線に対して車両幅方向に位置し、かつ道路のうち中央線に対して自車両が走行する車線と反対側に位置する車線である。対向車は、対向車線において、自車両の進行方向に対して反対に進行する車両である。 このとき、演算処理部１２は、自車両に隣接する対向車線を走行する対向車を検出したとき、ステップＳ１２０ＢにおいてＹＥＳと判定する。

図１１に示すように、自車両１００の走行車線が道路のうち中央線１２０に対して左側車線となる場合には、自車両に対して右側の対向車線を他車両１１０（すなわち、対向車）が走行することになる。このように、自車両１００に対して、対向車が右側に検出された場合には、自車両１００の走行車線は、道路のうち中央線１２０に対して左側車線であると判断する。

一方、図１２に示すように、自車両１００の走行車線が道路のうち中央線１２０に対して右側車線となる場合には、自車両１００に対して左側の対向車線を他車両１１０（すなわち、対向車）が走行することになる。このように、自車両１００に対して、対向車が左側に検出された場合には、自車両１００の走行車線は、道路のうち中央線１２０に対して右側車線であると判断する。

上述した通り、演算処理部１２は、車線判定部として、ステップＳ１２１Ｂにおいて、対向車線を走行する対向車と自車両との関係に基づいて、自車両の走行車線を判定する。

このように、演算処理部１２は、自車両と対向車線を走行する他車両との位置関係によって走行車線を判定すると、ステップＳ１２２にて、ステップＳ１２１の走行車線判定が実行された旨が記憶部１４に記憶され、周辺フラグをセットする。

また、対向車線を走行する対向車が存在しないときには、演算処理部１２は、ステップＳ１２０Ｂにおいて、ＮＯと判定する。この場合、演算処理部１２は、ステップＳ１０６の調停処理に移行する。このようなステップＳ１０１の走行車線判定処理を終了すると、ステップＳ１０６の調停処理に移行される。

以上説明した本実施形態によれば、演算処理部１２は、ステップＳ１０１において、対向車と自車両との位置関係に基づいて自車両の走行車線を判定することができる。

（第４実施形態）
上記第１実施形態では、ステップＳ１０１において、自車両を追い抜かす他車両と自車両との間の位置関係によって自車両の走行車線を判定した例について説明した。

本第４実施形態では、これに代えて、上記第１実施形態のステップＳ１０１と上記第２実施形態のステップＳ１０１と上記第３実施形態のステップＳ１０１とを組み合わせて判断している。以下、図１３、図１４の例を参照して説明する。

本第４実施形態と上記第１実施形態とでは、車両用制御装置１０の演算処理部１２におけるステップＳ１０１の走行車線判定処理が相違するだけで、その他の処理、構成は、同一である。そこで、以下、本実施形態では、主にステップＳ１０１の走行車線判定処理について説明する。

演算処理部１２は、図３に代わる図１３、図１４のフローチャートにしたがって、走行車線判定処理を実行する。この走行車線判定処理は、演算処理部１２によって、繰り返し、実行される。

まず、演算処理部１２は、ステップＳ１２０ｂにいて、記憶部１４に記憶される周辺フラグ、カウント値をそれぞれリセットする。カウント値は、後述するように、走行車線が道路のうち中央線に対して右側車線であるか否かを判定するために用いられる。

次に、演算処理部１２は、上記第１実施形態と同様に、ステップＳ１２０において、周辺監視センサ２０、２１、２２のそれぞれのセンサ信号に基づいて、自車両を追い抜かした他車両を検出したか否かを判定する。このとき、演算処理部１２は、自車両を追い抜かした他車両を検出したとして、ステップＳ１２０においてＹＥＳと判定する。

次に、演算処理部１２は、ステップＳ１２１において、自車両と他車両との間の位置関係によって、走行車線が道路のうち中央線に対して右側車線であるか否かを判定する。

このとき、演算処理部１２は、ステップＳ１２１において、走行車線が道路のうち中央線に対して右側車線であると判定したときには、ステップＳ１２２ＤでＹＥＳと判定して、次のステップＳ１２３でカウント値をインクリメントする。

一方、演算処理部１２は、ステップＳ１２１において、走行車線が道路のうち中央線に対して左側車線であると判定したときには、ステップＳ１２２ＤでＮＯと判定して、ステップＳ１２４でカウント値をデクリメントする。

このように、演算処理部１２が走行車線の判定結果に基づいてカウント値をインクリメント、或いはデクリメントすると、次の図１４のステップＳ１２４Ｈに移行する。

一方、このとき、演算処理部１２は、自車両を追い抜かした他車両を検出しないとして、ステップＳ１２０においてＮＯと判定すると、次のステップＳ１２０Ａに移行する。

このステップＳ１２０Ａにて、演算処理部１２は、上記第２実施形態と同様、周辺監視センサ２０、２１、２２のセンサ信号に基づいて、自車両によって追い抜かされた他車両を検出したか否かを判定する。

このとき、演算処理部１２は、自車両によって追い抜かされた他車両を検出したとき、ステップＳ１２０ＡにおいてＹＥＳと判定する。

これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ１２１Ａにおいて、自車両１００と他車両１１０との位置関係によって、走行車線が道路のうち中央線に対して右側車線であるか否かを判定する。

このとき、演算処理部１２は、ステップＳ１２１Ａにおいて、走行車線が道路のうち中央線に対して右側車線であるときには、ステップＳ１２２ＡにおいてＹＥＳと判定して、次のステップＳ１２３Ａでカウント値をインクリメントする。

一方、演算処理部１２は、ステップＳ１２１Ａにおいて、走行車線が道路のうち中央線に対して左側車線であるときには、ステップＳ１２２ＡにおいてＮＯと判定して、次のステップＳ１２４Ａでカウント値をデクリメントする。

このように、演算処理部１２は、走行車線の判定結果に基づいてカウント値をインクリメント、或いはデクリメントすると、次の図１４のステップＳ１２４Ｈに移行する。

一方、このとき、演算処理部１２は、自車両によって追い抜かされた他車両を検出しないとして、図１３のステップＳ１２０ＡにおいてＮＯと判定すると、次の図１４のステップＳ１２０Ｂに移行する。

ステップＳ１２０Ｂにて、演算処理部１２は、上記第３実施形態と同様、周辺監視センサ２０、２１、２２のセンサ信号に基づいて、自車両に対する対向車線を走行する他車両を検出したか否かを判定する。

このとき、演算処理部１２は、対向車線を走行する対向車を検出したとき、ステップＳ１２０ＢにおいてＹＥＳと判定する。

次に、演算処理部１２は、ステップＳ１２１Ｂにおいて、自車両と対向車との間の位置関係によって、走行車線が道路のうち中央線に対して右側車線であるか否かを判定する。

このとき、演算処理部１２は、ステップＳ１２１Ｂにおいて、走行車線が道路のうち中央線に対して右側車線であるときには、ステップＳ１２２ＢにおいてＹＥＳと判定して、次のステップＳ１２３Ｂでカウント値をインクリメントする。

一方、演算処理部１２は、ステップＳ１２１Ｂにおいて、走行車線が道路のうち中央線に対して左側車線であるときには、ステップＳ１２２ＢにおいてＮＯと判定して、次のステップＳ１２４Ｂでカウント値をデクリメントする。

このように、演算処理部１２が走行車線の判定結果に基づいてカウント値をインクリメント、或いはデクリメントすると、次のステップＳ１２４に移行する。

次に、演算処理部１２は、ステップＳ１２４Ｈにおいて、カウント値（すなわち、算出カウント値）の絶対値が閾値Ａ以上であるか否かを判定する。閾値Ａは、カウント値に基づいて求められる走行車線の判定の確度が高い状態であるか否かを判定するために用いられる第２閾値である。閾値Ａとしては、正値が用いられる
このとき、演算処理部１２は、ステップＳ１２４において、カウント値の絶対値が閾値Ａ以上であるとき、ＹＥＳと判定する。このことにより、カウント値に基づいて求められる走行車線の判定の確度が高い状態であると判定する。つまり、カウント値によって走行車線の判定することが可能であると判定されることになる。

すると、演算処理部１２は、ステップＳ１２４ａにおいて、記憶部１４に記憶される周辺フラグをセットする。

このとき、演算処理部１２は、ステップＳ１２５において、カウント値が閾値Ｂ以上であるか否かを判定する。閾値Ｂは、走行車線が右側車線であるか否かを判定するための第１閾値である。閾値Ｂは、閾値Ａはよりも小さい正値が用いられる。本実施形態では、閾値Ｂとしては、例えば「１」が用いられる。

つまり、演算処理部１２は、ステップＳ１２５において、カウント値が正値であるか否かを判定することになる。

このとき、演算処理部１２は、カウント値が正値であるときには、ステップＳ１２５においてＹＥＳと判定する。演算処理部１２は、ステップＳ１２６において、自車両の走行車線が右側車線であると判定する。

一方、演算処理部１２は、カウント値が負値であるときには、ステップＳ１２５においてＮＯと判定する。この場合、演算処理部１２は、ステップＳ１２７において、自車両の走行車線が左側車線であると判定する。

このように、演算処理部１２は、カウント値に基づいて自車両が走行すべき走行車線が右側車線であるか左側車線であるかを判定する。

一方、演算処理部１２は、ステップＳ１２４Ｈにおいて、カウント値の絶対値が閾値Ａ未満であるとき、ＮＯと判定する。このことにより、カウント値に基づいて求められる走行車線の判定の確度が低い状態であると判定する。

つまり、カウント値によって走行車線の判定することが不可能であると判定されることになる。このため、演算処理部１２は、次のステップＳ１２８において、カウント値の絶対値が閾値Ａ未満であるとき、自車両の周辺情報に基づく走行車線の判定が無効であると判定する。

また、演算処理部１２は、ステップＳ１２０Ｂにおいて、対向車を検出しなく、ＮＯと判定したときにも、自車両の周辺情報に基づく走行車線の判定が無効であると判定する。

以上説明した本実施形態によれば、演算処理部１２は、ステップＳ１２２Ｄ、Ｓ１２２Ａ、Ｓ１２１Ｂにおいて、走行車線が右側車線であると判定する毎にカウント値をインクリメントする。

一方、演算処理部１２は、ステップＳ１２２Ｄ、Ｓ１２２Ａ、Ｓ１２１Ｂにおいて、走行車線が左側車線であると判定する毎にカウント値をデクリメントする。

このため、演算処理部１２は、カウント値に基づいて、走行車線が右側車線であるか左側車線であるかを判定する。これにより、演算処理部１２は、上記第１～第３の実施形態と同様に、他車両と自車両との位置関係に基づいて自車両の走行車線を判定することができる。

（第５実施形態）
本第５実施形態では、上記第１～第４実施形態の自動制御処理の詳細について図１５、図１６、図１７を参照して説明する。

本実施形態の演算処理部１２は、図１５のフローチャートにしたがって、自動制御処理を実行する。

まず、演算処理部１２は、ステップＳ１３０において自車両の位置情報や自車両の周辺情報に基づいて自車両が走行すべき走行車線を判定することが中止されたか否かを判定する。

ここで、図４のステップＳ１１４において自車両が走行すべき走行車線を判定することが中止された場合には、ステップＳ１３０においてＹＥＳと判定する。

次に、演算処理部１２は、ステップＳ１３２において、ウインカー連動加速制御処理、および追抜抑制制御処理の実行を中止する。なお、ステップＳ１３２は、加速中止制御部や追従制御中止部を構成する。なお、ウインカー連動加速制御処理、および追抜抑制制御処理のいずれかの実行を中止しても良い。

一方、演算処理部１２は、図４のステップＳ１１３、Ｓ１１７、Ｓ１１８のいずれかで、自車両の位置情報や自車両の周辺情報に基づく走行車線の判定結果を自動制御処理に用いることを決めたとき、ステップＳ１３０においてＮＯと判定する。

この場合、演算処理部１２は、ステップＳ１３１において、図２のステップＳ１０６で決められた走行車線の判定結果を用いてウインカ－連動加速制御処理、および追抜抑制制御をそれぞれ実行する。なお、ウインカー連動加速制御処理、および追抜抑制制御処理のいずれかを実行しても良い。

以下、本実施形態のウインカ－連動加速制御処理および追抜抑制制御処理について別々に説明する。

（ウインカ－連動加速制御処理）
演算処理部１２は、図１６のフローチャートにしたがって、ウインカ－連動加速制御処理を実行する。

まず、演算処理部１２は、ステップＳ１４１にて、図２のステップＳ１０６の判定結果と方向指示器３３から出力される出力信号とに基づいて、方向指示器３３によって指示される進行方向が自車両に対して追い越し車線側を指示しているか否かを判定する。ステップＳ１４１は、方向指示判定部を構成する。

例えば、自車両が走行すべき走行車線が右側車線である場合には、演算処理部１２は、方向指示器３３によって車両幅方向左側が指示されるとき、ステップＳ１４１においてＹＥＳと判定する。

また、自車両が走行すべき走行車線が左側車線である場合には、演算処理部１２は、方向指示器３３によって車両幅方向右側が指示されるとき、ステップＳ１４１においてＹＥＳと判定する。

次に、演算処理部１２は、周辺監視センサ２０、２１、２２のセンサ信号と、ステップＳ１１３、Ｓ１１７、Ｓ１１８のいずれかで決められた走行車線の判定結果に基づいて、追い越し車線を走行する隣接先行車を検出したか否かを判定する。

このとき、演算処理部１２は、追い越し車線を走行する隣接先行車を検出したとき、ステップＳ１４２でＹＥＳと判定する。次に、演算処理部１２は、ステップＳ１４３において、周辺監視センサ２０、２１、２２のセンサ信号に基づいて、隣接先行車が自車両から離反しているか否かを判定する。

ここで、隣接先行車が自車両から離反しているとは、隣接先行車の速度の方が自車両の速度よりも速く、かつ隣接先行車が自車両から所定距離以上離れている状態のことを意味する。

このため、演算処理部１２は、ステップＳ１４２において、隣接先行車の速度の方が自車両の速度よりも速く、かつ隣接先行車が自車両から所定距離以上離反しているとき、ＹＥＳと判定する。

このことにより、演算処理部１２は、自車両が追い越し車線に車線変更した場合に自車両の走行に隣接先行車が妨げない状態であることを判定することになる。

これに伴い、演算処理部１２は、加速制御部として、ステップＳ１４４において、走行用エンジン４０を制御して、自車両と同一車線を先行する先行車を追い越しすることに備えて、走行用エンジン４０を制御して自車両を加速させる。

次に、ステップＳ１４１において、演算処理部１２は、方向指示器３３によって指示される進行方向が自車両に対して追い越し車線と反対側を指示しているときは、ＮＯと判定する。
具体的には、演算処理部１２は、自車両が走行すべき走行車線が右側車線であると判定した場合に、方向指示器３３によって車両幅方向右側が指示されるときは、ステップＳ１４１においてＮＯと判定する。

また、演算処理部１２は、自車両が走行すべき走行車線が左側車線であると判定した場合に、方向指示器３３によって車両幅方向左側が指示されるとき、ステップＳ１４１においてＮＯと判定する。

これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ１４５において、自車両と同一車線を先行する先行車を自車両が追い越すために加速することを中止する。

また、演算処理部１２は、ステップＳ１４２において、自車両に対して追い越し車線に隣接先行車を検出しないときには、ＮＯと判定して、ステップＳ１４４に移行する。

また、演算処理部１２は、上記ステップＳ１４３において、隣接先行車の速度が自車両の速度未満であるときには、ステップＳ１４３でＮＯと判定する。或いは、演算処理部１２は、上記ステップＳ１４３において、先行車および自車両の間が所定距離未満であるときには、ステップＳ１４３でＮＯと判定する。

つまり、演算処理部１２は、自車両が追い越し車線に車線変更した場合に自車両の走行に隣接先行車が妨げる状態であることを判定することになる。

この場合も、演算処理部１２は、ステップＳ１４５において、上述の通り、先行車を追い越すために加速することを中止する。

（追抜抑制制御処理）
演算処理部１２は、図１７のフローチャートにしたがって、追抜抑制制御処理を実行する。

演算処理部１２は、ステップＳ１５０にて、先行車判定部として、周辺監視センサ２０、２１、２２のセンサ信号に基づいて、自車両が走行する車線に対して右側或いは左側に隣接する追い越し車線を走行する隣接先行車を検出したか否かを判定する。

このとき、演算処理部１２は、追い越し車線を走行する隣接先行車を検出したとき、ステップＳ１５０において、ＹＥＳと判定する。

次に、演算処理部１２は、ステップＳ１５１において、速度判定部として、周辺監視センサ２０、２１、２２のセンサ信号に基づいて、自車両の速度に比べて追い越し車線の隣接先行車の速度が遅いか否かを判定する。

このとき、演算処理部１２は、追い越し車線の隣接先行車の速度が自車両の速度よりも遅いとき、ステップＳ１５１においてＹＥＳと判定する。これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ１５２において、追従運転部として、周辺監視センサ２０、２１、２２のセンサ信号に基づいて、操舵装置４２および走行用エンジン４０を制御して自車両を隣接先行車に追従して走行させる。

演算処理部１２は、追い越し車線を走行する隣接先行車の速度が自車両の速度以上であるとき、ステップＳ１５１においてＮＯと判定する。

これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ１５３において、追従中止部として、操舵装置４２および走行用エンジン４０を制御して自車両を隣接先行車に追従して走行することを中止する。

なお、別の実施形態として、ステップＳ１５１において、追い越し車線を走行する隣接先行車の速度が自車両の速度以上である場合であり、且つ、自車両の設定車速以下である場合には、追い越し車線を走行する隣接先行車に対して追従して走行しても良い。この場合、追い越し車線を走行する隣接先行車の速度が自車両の速度以上である場合であり、且つ、自車両の設定車速以上である場合には、追い越し車線を走行する隣接先行車に対して追従制御ができないので、追従して走行することを中止する。

さらに、演算処理部１２は、追い越し車線を走行する隣接先行車を検出しないとき、ステップＳ１５０において、ＮＯと判定する。この場合も、演算処理部１２は、ステップＳ１５３に移行する。

以上説明した本実施形態によれば、演算処理部１２は、走行車線検知処理で判定される走行車線の判定結果に基づいて自動制御処理を実行する。演算処理部１２は、走行車線検知処理で走行車線が判定されなかったとき、自動制御処理を中止する。このため、走行車線の判定結果を自動制御処理に適切に利用することができる。

（第６実施形態）
上記第４実施形態では、自車両の走行車線が右側車線であると判定する毎にカウント値をインクリメントし、自車両の走行車線が左側車線であると判定する毎にカウント値をデクリメントする例について説明した。

しかし、これに代えて、自車両の走行車線が右側車線であると判定する毎にカウント値をデクリメントし、自車両の走行車線が左側車線であると判定する毎にカウント値をインクリメントしても良い。

（第７実施形態）
上記第１実施形態では、演算処理部１２は、ステップＳ１１０にて、自車両が走行している道路が一般道路であるか否かを判定するために、自車両が継続して走行した走行継続距離が所定距離Ｋａ以上であるか否かを判定する例について説明した。

これに代えて、本実施形態では、演算処理部１２は、路上の信号機を検出しないで、自車両が継続して走行した走行継続距離が所定距離ｂ以下であるか否かを判定することにより、自車両が走行している道路が一般道路であるか否かを判定する。

具体的には、演算処理部１２は、図１８のフローチャートにしたがって、一般道路判定処理を実行する。一般道路判定処理は、図４のステップＳ１１０の判定処理の代わりに用いられる。

まず、演算処理部１２は、ステップＳ１６０において、周辺監視センサ２０、２１、２２のそれぞれのセンサ信号に基づいて、自車両の周辺に路上の信号機を検出したか否かを判定する。

なお、路上の信号機を検出するための画像認識処理として、特開２０１６－２１２６３０号公報や特開２００５－１７０１５４号公報に示すように周知技術である。

ここで、演算処理部１２は、ステップＳ１６０において、自車両の周辺に路上の信号機を検出していないと判定すると、ステップＳ１６１に進み走行判定処理を実施する。

演算処理部１２は、ステップＳ１６１において、車速センサ３１のセンサ信号に基づいて自車両の走行距離を求める。次に、演算処理部１２は、ステップＳ１６２において、この求めた自車両の走行距離が閾値Ｘ以上であるか否かを判定する。

このとき、演算処理部１２は、自車両の走行距離が閾値Ｘ未満であるとき、ステップＳ１６２においてＮＯと判定して、ステップＳ１６０に戻る。

自車両の周辺に路上の信号機を未検出であり、かつ自車両が走行した走行距離が閾値Ｘ以上になると、演算処理部１２は、ステップＳ１６２でＹＥＳと判定する。これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ１６３において、自車両が走行している道路が一般道路ではなく、自動車専用道路や高速道路であると判定する。この場合、演算処理部１２は、図４のステップＳ１１０において、ＮＯと判定する。

一方、演算処理部１２は、自車両の周辺に路上の信号機を検出したときには、ステップＳ１６０でＮＯと判定する。

これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ１６４において、自車両が走行している道路が一般道路であると判定する。この場合、演算処理部１２は、図４のステップＳ１１０において、ＹＥＳと判定する。

以上説明した本実施形態によれば、演算処理部１２は、路上の信号機を検出した場合には、一般道として判定する。これにと共に、演算処理部１２は、路上の信号機を検出しない状態で自車両が走行した走行継続距離が閾値Ｘ以上である場合に、自動車専用道を走行していると判定する。このことにより、自車両が走行している道路が一般道路であるのか否かをより精度良く判定することができる。
（第８実施形態）
上記第１～第７実施形態では、周辺監視センサ２０、２１、２２の出力信号、および自己位置推定センサ３０の出力信号に基づいて、自車両の走行車線を判定した例について説明した。

本第８実施形態では、これに代えて、自車両の走行車線の前回の判定結果を用いて自車両の走行車線を判定する。以下、図１９、図２０、図２１等を参照して説明する。図１９において、図１と同一符号のものは、同一のものを示し、その説明を省略する。

本実施形態の車両用制御システム１Ａは、図１９に示すように、車両用制御装置１０Ａ、前方監視センサ２０、側方監視センサ２１、後方監視センサ２２、ＧＰＳ受信器３０Ａ、および運転支援装置５０を備える。

車両用制御装置１０Ａは、演算処理部１２、および記憶部１４を備える。演算処理部１２は、マイクロコンピュータ等によって構成され、後述する通行帯判定処理を実行する。

この通行帯判定処理は、自車両が走行すべき通行帯（すなわち、走行車線）が道路のうち右側通行帯（すなわち、右側車線）であるか左側通行帯（すなわち、左側車線）であるかを判定するための判定処理である。

ここで、右側通行帯は、道路のうち中央線に対して右側に位置する通行帯のことである。左側通行帯は、道路のうち中央線に対して左側に位置する通行帯のことである。
本実施形態の「自車両が走行すべき通行帯」は、上記第１～第７の実施形態の「自車両が走行すべき走行車線」と同義である。右側通行帯は、右側車線と同義であり、左側通行帯は、左側車線と同義である。

演算処理部１２は、ＲＯＭ１４Ｂに記録されているコンピュータプログラムにしたがって、通行帯判定処理を実行する。演算処理部１２は、通行帯判定処理の実行に伴って、ＧＰＳ受信器３０Ａ、前方監視センサ２０、側方監視センサ２１、後方監視センサ２２、ＩＧスイッチ６０のそれぞれの出力信号に基づき通行帯の判定を行う。ＩＧスイッチ６０は、自車両の電源スイッチであり、走行用エンジンの電源をオン、オフするのに用いられる。

記憶部１４は、フラッシュメモリ１４Ａ、ＲＯＭ１４Ｂ、およびＲＡＭ１４Ｃによって構成されている。フラッシュメモリ１４Ａは、演算処理部１２が実行するコンピュータプログラムおよび種々のデータが記録される書き込み可能な非遷移的実体的記録媒体である。

ＲＡＭ１４Ｃは、演算処理部１２が作業領域として用いる書き込み可能な揮発性記録媒体である。ＲＯＭ１４Ｂは、演算処理部１２によって実行されるコンピュータプログラム等が記録された書き込み不可能な不揮発性記録媒体である。

前方監視センサ２０は、自車両に対して車両進行方向前側を監視するセンサである。側方監視センサ２１は、自車両に対して車両幅方向右側、左側を監視するセンサである。後方監視センサ２２は、自車両に対して車両進行方向前側を監視するセンサである。

本実施形態の前方監視センサ２０、側方監視センサ２１、および後方監視センサ２２は、自車両の周辺を監視する周辺監視センサを構成する。以下、説明の便宜上、前方監視センサ２０、側方監視センサ２１、および後方監視センサ２２を纏めて周辺監視センサ２０、２１、２２ともいう。

ＧＰＳ受信器３０Ａは、複数の人工衛星からそれぞれ送信される複数の送信信号を受信し、この受信した複数の送信信号に基づいて自車両の位置情報を検出してこの検出した位置情報を示すセンサ信号を出力する測位検出部である。

運転支援装置５０は、マイクロコンピュータやメモリ等によって構成されている運転支援制御部である。運転支援装置５０は、車両用制御装置１０Ａの演算処理部１２から出力される判定確定値に応じて運転支援処理を実行する。

ここで、運転支援処理は、運転者が自車両を運転することを支援するための処理である。運転支援装置５０は、運転支援処理の実行に伴って、走行用エンジン４０、ブレーキ装置４１、および操舵装置４２を制御する。

走行用エンジン４０は、自車両の駆動輪を駆動する内燃機関によって構成されている走行用駆動源である。走行用駆動源としては、走行用エンジン４０と走行用電動機との双方用いてもよく、走行用駆動源としては、走行用エンジン４０および走行用電動機のうち走行用電動機のみを用いてもよい。ブレーキ装置４１は、自車両の複数の車輪をそれぞれ制動する。操舵装置４２は、自車両の車輪の向き（すなわち、切れ角）を制御する。

次に、本実施形態の車両用制御装置１０Ａの作動について図２０、図２１を参照して説明する。

図２０は、通行帯判定処理の一部を示すフローチャートである。図２１は、通行帯判定処理の残りを示すフローチャートである。

演算処理部１２は、図２０、図２１のフローチャートにしたがって、通行帯判定処理を繰り返し実行する。演算処理部１２は、通行帯判定処理の実行毎に、自車両が走行すべき通行帯を判定する。具体的には、以下の通りである。

まず、演算処理部１２は、ステップＳ２００において、ＧＰＳ受信器３０Ａから自車両の位置情報を取得する。

次に、演算処理部１２は、ステップＳ２１０において、周辺監視センサ２０、２１、２２から周辺車両情報を取得する。

次に、演算処理部１２は、ステップＳ２２０にて、位置情報判定部として、ＧＰＳ受信器３０Ａから取得した自車両の位置情報に基づいて自車両が走行すべき通行帯が道路のうち中央線に対して右側通行帯であるか左側通行帯であるかを判定する。

以下、このようなステップＳ２２０の判定結果をＧＰＳ判定値ともいう。なお、ステップＳ２２０の判定処理の詳細の説明は、後述する。

次に、演算処理部１２は、ステップＳ２３０において、周辺情報判定部として、周辺監視センサ２０、２１、２２から取得した周辺車両情報に基づいて、自車両が走行すべき通行帯が道路のうち中央線に対して右側通行帯であるか左側通行帯であるかを判定する。

以下、このようなステップＳ２３０の判定結果を自律センサ判定値ともいう。なお、ステップＳ２３０の判定処理の詳細の説明は、後述する。

次に、演算処理部１２は、ステップＳ２４０において、ＧＰＳ判定値（すなわち、ステップＳ２２０の判定結果）と自律センサ判定値（すなわち、ステップＳ２３０の判定結果）とが一致するか否かを判定する。
このとき、演算処理部１２は、ステップＳ２４０において、ＧＰＳ判定値と自律センサ判定値とが一致するときには、ＹＥＳと判定する。

次に、演算処理部１２は、ステップＳ２５０において、ＧＰＳ判定値が未定であるか否かを判定する。

このとき、演算処理部１２は、ステップＳ２５０において、ＧＰＳ判定値が未定であるときには、ＹＥＳと判定する。

次に、演算処理部１２は、ステップＳ２６０において、フラッシュメモリ１４Ａに記録されている前回の通行帯確定値が未定であるか否かを判定する。前回の通行帯確定値は、自車両が走行すべきであると前回判定された通行帯を示す走行車線情報である。

前回の通行帯確定値は、前回の通行帯判定処理の実行時、ステップＳ２７０、Ｓ３１０、Ｓ３３０、Ｓ３９０、Ｓ４１０、Ｓ４３０のいずれかで判定された通行帯確定値である。

このとき、演算処理部１２は、ステップＳ２６０において、フラッシュメモリ１４Ａに記録されている前回の通行帯確定値が未定であるときには、ＹＥＳと判定する。

このとき、演算処理部１２は、ステップＳ２７０において、今回の通行帯確定値が未定であると判定する。今回の通行帯確定値は、自車両が走行すべきであると今回判定された通行帯を示す走行車線情報である。

これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ２８０において、フラッシュメモリ１４Ａに記録されている前回の通行帯確定値を未定に更新する。これに伴い、演算処理部１２がステップＳ２００に進む。

また、演算処理部１２は、上述のステップＳ２６０において、フラッシュメモリ１４Ａに記録されている前回の通行帯確定値が右側通行帯、或いは左側通行帯であるときには、前回の通行帯確定値が未定ではないとして、ＮＯと判定する。

このとき、演算処理部１２は、ステップＳ２９０において、フラッシュメモリ１４Ａにおいて、前回の通行帯確定値を更新することが不適合であると判定する。

この場合、演算処理部１２は、フラッシュメモリ１４Ａに記録されている前回の通行帯確定値を書き換えることなく維持する。これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ２００に進む。

さらに、演算処理部１２は、上述のステップＳ２５０において、ＧＰＳ判定値（すなわち、ステップＳ２２０の判定結果）が未定ではないときには、ＮＯと判定する。これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ３００において、ＧＰＳ判定値が右側通行帯であるか否かを判定する。

このとき、演算処理部１２は、ステップＳ３００において、ＧＰＳ判定値が右側通行帯であるときには、ＹＥＳと判定する。

これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ３１０において、今回の通行帯確定値が右側通行帯であると判定する。

これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ３２０において、フラッシュメモリ１４Ａに記録されている前回の通行帯確定値を右側通行帯に更新する。これに伴い、演算処理部１２がステップＳ２００に進む。

一方、演算処理部１２は、ステップＳ３００において、ＧＰＳ判定値が左側通行帯であるときには、ＮＯと判定する。

これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ３３０において、今回の通行帯確定値が左側通行帯であると判定する。

これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ３４０において、フラッシュメモリ１４Ａに記録されている前回の通行帯確定値を左側通行帯に更新する。これに伴い、演算処理部１２がステップＳ２００に進む。

また、演算処理部１２は、上述のステップＳ２４０において、ＧＰＳ判定値と自律センサ判定値とが不一致であるとき、ＮＯと判定する。

これに伴い、図２１のステップＳ３５０において、演算処理部１２は、フラッシュメモリ１４Ａに記録されている前回の通行帯確定値が未定と相違するか否かを判定する。

このとき、演算処理部１２は、フラッシュメモリ１４Ａに記録されている前回の通行帯確定値が右側通行帯、或いは左側通行帯であるとき、前回の通行帯確定値が未定と異なるとして、ステップＳ３５０においてＹＥＳと判定する。

次に、演算処理部１２が、ステップＳ３６０において、フラッシュメモリ１４Ａに記録されている前回の通行帯確定値について、次の（ａ）（ｂ）のうちいずれか一方が成立するか否かを判定する。
（ａ）演算処理部１２は、前回の通行帯確定値とＧＰＳ判定値とが一致するか否かを判定する。
（ｂ）演算処理部１２は、前回の通行帯確定値と自律センサ判定値とが一致するか否かを判定する。

ここで、演算処理部１２は、前回の通行帯確定値とＧＰＳ判定値とが一致し、かつ前回の通行帯確定値と自律センサ判定値とが一致するとき、ステップＳ３６０においてＹＥＳと判定する。

演算処理部１２は、前回の通行帯確定値とＧＰＳ判定値とが不一致であり、かつ前回の通行帯確定値と自律センサ判定値とが一致するとき、ステップＳ３６０においてＹＥＳと判定する。

演算処理部１２は、前回の通行帯確定値とＧＰＳ判定値とが一致し、かつ前回の通行帯確定値と自律センサ判定値とが不一致であるとき、ステップＳ３６０においてＹＥＳと判定する。

このように、演算処理部１２は、このようにステップＳ３６０においてＹＥＳと判定すると、次のステップＳ３７０では、次の（ｃ）（ｄ）のうちいずれか一方が成立するか否かを判定する。
（ｃ）演算処理部１２は、ＧＰＳ判定値が未定である否かを判定する。
（ｄ）演算処理部１２は、自律センサ判定値が未定である否かを判定する。

演算処理部１２は、ＧＰＳ判定値が未定であり、かつ自律センサ判定値が未定であるとき、ステップＳ３７０においてＹＥＳと判定する。

演算処理部１２は、ＧＰＳ判定値が未定であり、かつ自律センサ判定値が右側通行帯、或いは左側通行帯であるとき、ステップＳ３７０においてＹＥＳと判定する。

演算処理部１２は、ＧＰＳ判定値が右側通行帯、或いは左側通行帯であり、かつ自律センサ判定値が未定であるとき、ステップＳ３７０においてＹＥＳと判定する。

このように、演算処理部１２は、ＧＰＳ判定値および自律センサ判定値のうちいずれか一方が未定であるときにはステップＳ３７０においてＹＥＳと判定する。

すると、演算処理部１２は、次のステップＳ３８０では、フラッシュメモリ１４Ａに記録されている前回の通行帯確定値が右側通行帯であるか否かを判定する。

このとき、演算処理部１２は、ステップＳ３８０において、フラッシュメモリ１４Ａに記録されている前回の通行帯確定値が右側通行帯であるとき、ＹＥＳと判定する。

これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ３９０において、今回の通行帯確定値が右側通行帯であると判定する。

これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ４００において、フラッシュメモリ１４Ａに記録されている前回の通行帯確定値を右側通行帯に更新する。これに伴い、演算処理部１２がステップＳ２００に進む。

一方、演算処理部１２は、ステップＳ３８０において、フラッシュメモリ１４Ａに記録されている前回の通行帯確定値が左側通行帯であるとき、ＮＯと判定する。

これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ４１０において、今回の通行帯確定値が左側通行帯であると判定する。

これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ４２０において、フラッシュメモリ１４Ａに記録されている前回の通行帯確定値を左側通行帯に更新する。これに伴い、演算処理部１２がステップＳ２００に進む。

また、演算処理部１２は、上述のステップＳ３５０において、フラッシュメモリ１４Ａに記録されている前回の通行帯確定値が未定であるときには、ＮＯと判定する。これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ４３０において、今回の通行帯確定値が未定であると判定する。

これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ４４０において、フラッシュメモリ１４Ａに記録されている前回の通行帯確定値を未定に更新する。これに伴い、演算処理部１２がステップＳ２００に進む。

さらに、演算処理部１２は、上述のステップＳ３６０において、前回の通行帯確定値とＧＰＳ判定値とが不一致であり、かつ前回の通行帯確定値と自律センサ判定値とが不一致であるとき、ＮＯと判定する。

これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ４３０において、今回の通行帯確定値が未定であると判定する。

これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ４４０において、フラッシュメモリ１４Ａに記録されている前回の通行帯確定値を未定に更新する。これに伴い、演算処理部１２がステップＳ２００に進む。

さらに、演算処理部１２は、ステップＳ３７０において、ＧＰＳ判定値が右側通行帯、或いは左側通行帯であり、かつ自律センサ判定値が右側通行帯、或いは左側通行帯であるとき、ＮＯと判定する。

これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ４３０において、今回の通行帯確定値が未定であると判定する。

これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ４４０において、フラッシュメモリ１４Ａに記録されている前回の通行帯確定値を未定に更新する。これに伴い、演算処理部１２がステップＳ２００に進む。

演算処理部１２が、このようなステップＳ２００～Ｓ４４０の実行を繰り返すことにより、通行帯確定値を繰り返し判定し、この判定毎に、フラッシュメモリ１４Ａに記録されている通行帯確定値を更新する。

なお、ステップＳ２７０、Ｓ３２０、Ｓ３４０、Ｓ４００、Ｓ４２０、Ｓ４４０は、走行車線判定部を構成する。

次に、本実施形態のＧＰＳ判定処理（すなわち、ステップＳ２２０の判定）の詳細について図２２を参照して説明する。

図２２は、ＧＰＳ判定処理を示すフローチャートである。演算処理部１２は、図２２のフローチャートにしたがって、ＧＰＳ判定処理を実行する。演算処理部１２は、ＧＰＳ判定処理の実行毎に、ＧＰＳに基づき自車両が走行すべき通行帯を判定する。具体的には、以下の通りである。

すなわち、演算処理部１２は、ステップＳ５００において、ＩＧスイッチ６０がオフからオンに遷移したか否かについて、ＩＧスイッチ６０の出力信号に基づいて判定する。

このとき、演算処理部１２は、ステップＳ５００において、ＩＧスイッチ６０がオフからオンに遷移したときには、ＹＥＳと判定する。これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ５１０において、ＧＰＳ判定値が未定であると判定する。

また、演算処理部１２は、ステップＳ５００において、ＩＧスイッチ６０がオフ状態、或いはオン状態であるときには、ＮＯと判定する。これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ５２０において、ＩＧスイッチ６０がオン状態であるか否かについて、ＩＧスイッチ６０の出力信号に基づいて判定する。

このとき、演算処理部１２は、ステップＳ５２０において、ＩＧスイッチ６０がオン状態であるときＹＥＳと判定する。

次に、演算処理部１２は、ステップＳ５３０において、ＧＰＳ受信器３０Ａから出力される運転状態信号に基づいて、ＧＰＳ受信器３０Ａが正常に作動している否かを判定する。ＧＰＳ受信器３０Ａから出力される運転状態信号は、ＧＰＳ受信器３０Ａが正常に作動している否かを示す信号である。

このとき、演算処理部１２は、ステップＳ５３０において、ＧＰＳ受信器３０Ａが正常に作動しているとき、ＹＥＳと判定する。

次に、演算処理部１２は、ステップＳ５４０において、３つ以上の人工衛星から送信されているＧＰＳ信号をＧＰＳ受信器３０Ａが受信しているか否かについて、ＧＰＳ受信器３０Ａから出力される受信状態信号に基づいて判定する。

この受信状態信号は、３つ以上の人工衛星から送信されているＧＰＳ信号をＧＰＳ受信器３０Ａが受信しているか否かを示す信号である。

このとき、演算処理部１２は、ステップＳ５４０において、３つ以上の人工衛星から送信されているＧＰＳ信号をＧＰＳ受信器３０Ａが受信しているときには、ＹＥＳと判定する。

次に、演算処理部１２は、ステップＳ５５０において、ＧＰＳ受信器３０Ａの出力信号に基づいて右側通行帯国の位置情報を規定時間以上が連続して取得したか否かを判定する。
ここで、「右側通行帯国」とは、自車両が走行すべき通行帯が道路のうち中央線に対して右側に位置する通行帯である国のことである。ＧＰＳ受信器３０Ａの出力信号は、自車両の位置情報を示す信号である。

このとき、演算処理部１２は、ステップＳ５５０において、右側通行帯国の位置情報を規定時間以上が連続して取得したときには、ＹＥＳと判定する。このとき、ステップＳ５６０において、ＧＰＳ判定値を右側通行帯であるとして設定する。

また、演算処理部１２は、ステップＳ５５０において、右側通行帯国の位置情報を連続して取得した期間が規定時間未満であるときには、ＮＯと判定する。これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ５７０において、ＧＰＳ受信器３０Ａの出力信号に基づいて左側通行帯国の位置情報を規定時間以上が連続して取得したか否かを判定する。「左側通行帯国」とは、自車両が走行すべき通行帯が道路のうち中央線に対して左側に位置する通行帯である国のことである。

このとき、演算処理部１２は、ステップＳ５７０において、左側通行帯国の位置情報を規定時間以上連続して取得したときには、ＹＥＳと判定する。これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ５８０において、ＧＰＳ判定値を左側通行帯であるとして設定する。

また、演算処理部１２は、ステップＳ５７０において、左側通行帯国の位置情報を連続して取得した期間が規定時間未満であるときに、ＮＯと判定する。これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ５９０において、ＧＰＳ判定値を未定として設定する
さらに、演算処理部１２は、ステップＳ５２０において、ＩＧスイッチ６０がオフ状態であるとき、ＮＯと判定する。これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ５９０において、ＧＰＳ判定値を未定として設定する。

また、演算処理部１２は、ステップＳ５３０において、ＧＰＳ受信器３０Ａから出力される運転状態信号に基づいて、ＧＰＳ受信器３０Ａが故障していると判定したときには、ＮＯと判定する。これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ５９０において、ＧＰＳ判定値を未定として設定する。

さらに、演算処理部１２は、ステップＳ５４０において、３つ以上の人工衛星から送信されているＧＰＳ信号をＧＰＳ受信器３０Ａが受信していないときには、ＮＯと判定する。これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ５９０において、ＧＰＳ判定値を未定として設定する。

以上により、演算処理部１２は、ＩＧスイッチ６０がオフからオンに遷移してからＧＰＳ判定値が右側通行帯であるか左側通行帯であるかについての判定が確定する迄の間、ＧＰＳ判定値が未定であると判定する。

演算処理部１２は、このようなステップＳ５００～Ｓ５９０の処理を繰り返すことにより、ＧＰＳ受信器３０Ａで受信される位置情報に応じて、ＧＰＳ判定値を設定する。

次に、本実施形態において、演算処理部１２のＧＰＳ帯判定処理においてＧＰＳ判定値の遷移について図２３を参照して説明する。

ＧＰＳ判定値が右側通行帯である場合に、ＩＧスイッチがオンからオフに遷移すると、図２３中の矢印Ａ１に示すように、演算処理部１２はＧＰＳ判定値を右側通行帯から未定に遷移させる。

ＧＰＳ判定値が右側通行帯である場合に、ＧＰＳ受信器３０Ａが故障していると演算処理部１２が判定すると、図２３中の矢印Ａ１に示すように、演算処理部１２がＧＰＳ判定値を右側通行帯から未定に遷移させる。

ＧＰＳ判定値が左側通行帯である場合に、ＩＧスイッチがオンからオフに遷移すると、図２３中の矢印Ａ２に示すように、演算処理部１２はＧＰＳ判定値を左側通行帯から未定に遷移させる。

ＧＰＳ判定値が左側通行帯である場合に、ＧＰＳ受信器３０Ａが故障していると演算処理部１２が判定すると、図２３中の矢印Ａ２に示すように、演算処理部１２がＧＰＳ判定値を左側通行帯から未定に遷移させる。

ＧＰＳ判定値が右側通行帯である場合に、演算処理部１２がＧＰＳ受信器３０Ａから左側通行帯である国の位置情報を規定時間以上連続して取得したとき、図２３中の矢印Ａ３に示すように、演算処理部１２がＧＰＳ判定値を右側通行帯から左側通行帯に遷移させる。

ＧＰＳ判定値が左側通行帯である場合に、演算処理部１２がＧＰＳ受信器３０Ａが右側通行帯国の位置情報を規定時間以上連続して取得したとき、図２３中の矢印Ａ４に示すように、演算処理部１２はＧＰＳ判定値を左側通行帯から右側通行帯に遷移させる。

ＧＰＳ判定値が未定である場合に、演算処理部１２がＧＰＳ受信器３０Ａから右側通行帯国の位置情報を規定時間以上連続して取得したとき、図２３中の矢印Ａ５に示すように、演算処理部１２はＧＰＳ判定値を未定から右側通行帯に遷移させる。

ＧＰＳ判定値が未定である場合に、演算処理部１２がＧＰＳ受信器３０Ａから左側通行帯国の位置情報を規定時間以上連続して取得したとき、図２３中の矢印Ａ６に示すように、演算処理部１２はＧＰＳ判定値を未定から左側通行帯に遷移させる。

次に、本実施形態の自律センサ判定処理（すなわち、ステップＳ２３０の判定）の詳細について図２４を参照して説明する。図２４は、自律センサ判定処理を示すフローチャートである。演算処理部１２は、図２４のフローチャートにしたがって、自律センサ判定処理を実行する。

演算処理部１２は、自律センサ判定の実行毎に、自律センサ判定値を判定する。自律センサ判定値は、自車両が走行すべき通行帯である。具体的には、以下の通りである。

すなわち、演算処理部１２は、ステップＳ６００において、ＩＧスイッチ６０がオフからオンに遷移したか否かについて、ＩＧスイッチ６０の出力信号に基づいて判定する。

このとき、演算処理部１２は、ステップＳ６００において、ＩＧスイッチ６０がオフからオンに遷移したときには、ＹＥＳと判定する。これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ６１０において、自律センサ判定値が未定であると判定する。これに伴い、演算処理部１２がステップＳ６００に進む。

また、演算処理部１２は、ステップＳ６００において、ＩＧスイッチ６０がオフ状態、或いはオン状態であるときには、ＮＯと判定する。次に、演算処理部１２は、ステップＳ６２０において、ＩＧスイッチ６０がオン状態であるか否かについて、ＩＧスイッチ６０の出力信号に基づいて判定する。

このとき、演算処理部１２は、ステップＳ６２０において、ＩＧスイッチ６０がオン状態であるときＹＥＳと判定する。これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ６３０において、タイマをリセットして、タイマの計時を開始させる。タイマは、演算処理部１２がステップＳ６２０においてＹＥＳと判定した後に経過した時間を計時するために用いられる。

次に、演算処理部１２は、ステップＳ６４０において、周辺監視センサ２０、２１、２２のそれぞれのセンサ信号に基づいて、自車両の右側に隣接する対向車線を走行する対向車両が自車両を通過したか否かを判定する。

このとき、演算処理部１２は、図１１に示すように、自車両の右側に隣接する対向車線を走行する対向車両が自車両を通過したとき、ステップＳ６４０においてＹＥＳと判定する。
このとき、演算処理部１２は、ステップＳ６５０において、右側通過車カウンタＣａのカウント値を１つインクリメントする。右側通過車カウンタＣａは、自車両の右側に隣接する対向車線において自車両を通過する対向車両の台数をカウントするために用いられる。その後、演算処理部１２がステップＳ６８０に進む。

また、演算処理部１２は、ステップＳ６４０において、自車両の右側に隣接する対向車線において自車両を通過する対向車両が存在しないときには、ＮＯと判定する。

次に、演算処理部１２は、ステップＳ６６０において、周辺監視センサ２０、２１、２２のそれぞれのセンサ信号に基づいて、自車両の左側に隣接する対向車線を走行する対向車両が自車両を通過したか否かを判定する。

このとき、演算処理部１２は、図１２に示すように、自車両の左側に隣接する対向車線を走行する対向車両が自車両を通過したとき、ステップＳ６６０においてＹＥＳと判定する。このとき、演算処理部１２は、ステップＳ６７０において、左側通過車カウンタＣｂのカウント値を１つインクリメントする。

左側通過車カウンタＣｂは、自車両の左側に隣接する対向車線において自車両を通過する対向車両の台数をカウントするために用いられる。その後、演算処理部１２がステップＳ６８０に進む。

次に、演算処理部１２は、ステップＳ６８０において、タイマにより計時された計時時間が規定時間ＴＡ以上であるか否かを判定する。

このとき、演算処理部１２は、ステップＳ６８０において、タイマにより計時された計時時間が規定時間ＴＡ未満であるときにはＮＯと判定する。これに伴い、演算処理部１２がステップＳ６４０に進む。

このため、演算処理部１２は、タイマの計時時間が規定時間ＴＡ以上になる迄、ステップＳ６４０の右側対向車通過判定、ステップＳ６５０のインクリメント処理、ステップＳ６６０の左側対向車通過判定、ステップＳ６７０のインクリメント処理を繰り返す。

このため、演算処理部１２は、自車両の右側に隣接する対向車線を走行する対向車両が自車両を通過する毎に、ステップＳ６４０においてＹＥＳと判定して、ステップＳ６５０において、右側通過車カウンタＣａのカウント値を１つインクリメントする。

演算処理部１２は、自車両の左側に隣接する対向車線を走行する対向車両が自車両を通過する毎に、ステップＳ６６０においてＹＥＳと判定して、ステップＳ６７０において、左側通過車カウンタＣｂのカウント値を１つインクリメントする。

その後、演算処理部１２は、ステップＳ６８０において、タイマにより計時された計時時間が規定時間ＴＡ以上になるとＹＥＳと判定する。

次に、演算処理部１２は、ステップＳ６９０において、右側通過車カウンタＣａのカウント値が閾値Ｓ以上であるか否かを判定する。

このとき、演算処理部１２は、ステップＳ６９０において、右側通過車カウンタＣａのカウント値が閾値Ｓ以上であるときには、ＹＥＳと判定する。この場合、演算処理部１２は、ステップＳ７００において、自律センサ判定値が左側通行帯であると判定する。これに伴い、演算処理部１２がステップＳ６００に進む。

また、演算処理部１２は、上記ステップＳ６９０において、右側通過車カウンタＣａのカウント値が閾値Ｓ未満であるときには、ＮＯと判定する。

次に、演算処理部１２は、ステップＳ７１０において、左側通過車カウンタＣｂのカウント値が閾値Ｓ以上であるか否かを判定する。

このとき、演算処理部１２は、ステップＳ７１０において、左側通過車カウンタＣｂのカウント値が閾値Ｓ以上であるときには、ＹＥＳと判定する。この場合、演算処理部１２は、ステップＳ７１０において、自律センサ判定値が右側通行帯であると判定する。これに伴い、演算処理部１２がステップＳ６００に進む。

さらに、演算処理部１２は、上述のステップＳ７１０において、左側通過車カウンタＣｂのカウント値が閾値Ｓ未満であるときには、ＮＯと判定する。これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ７３０において、自律センサ判定値が未定であると判定する。これに伴い、演算処理部１２がステップＳ６００に進む。

以上により、演算処理部１２は、ＩＧスイッチ６０がオフからオンに遷移してから自律センサ判定値が右側通行帯であるか左側通行帯であるかについての判定が確定する迄の間、自律センサ判定値が未定であると判定する。
演算処理部１２は、このようなステップＳ６００～Ｓ７３０の各処理を繰り返すことにより、周辺監視センサ２０、２１、２２のそれぞれのセンサ信号に基づき、自律センサ判定値を判別する。

次に、本実施形態において、演算処理部１２の自律センサ判定処理において自律センサ判定値の遷移について図２５を参照して説明する。

自律センサ判定値が右側通行帯である場合に、ＩＧスイッチがオンからオフに遷移すると、図２５中の矢印Ｂ１に示すように、演算処理部１２が自律センサ判定値を右側通行帯から未定に遷移させる。

自律センサ判定値が左側通行帯である場合に、ＩＧスイッチがオンからオフに遷移すると、図２５中の矢印Ｂ２に示すように、演算処理部１２が自律センサ判定値を左側通行帯から未定に遷移させる。

自律センサ判定値が右側通行帯である場合に、規定時間の間において自車両の右側の対向車線にて自車両を通過する対向車両の台数が規定台数以上であるときには、演算処理部１２は、自律センサ判定値を図２５中の矢印Ｂ３に示すように、遷移させる。すなわち、演算処理部１２は自律センサ判定値を右側通行帯から左側通行帯に遷移させる。

自律センサ判定値が左側通行帯である場合に、規定時間の間において自車両の左側の対向車線にて自車両を通過する対向車両の台数が規定台数以上であるときには、演算処理部１２は、自律センサ判定値を図２５中の矢印Ｂ４に示すように、遷移させる。すなわち、演算処理部１２は自律センサ判定値を左側通行帯から右側通行帯に遷移させる。

自律センサ判定値が未定である場合に、規定時間の間において自車両の左側の対向車線にて自車両を通過する対向車両の台数が規定台数以上であるときには、演算処理部１２は、自律センサ判定値を図２５中の矢印Ｂ５に示すように、遷移させる。すなわち、演算処理部１２は自律センサ判定値を未定から右側通行帯に遷移させる。

自律センサ判定値が未定である場合に、規定時間の間において自車両の右側の対向車線にて自車両を通過する対向車両の台数が規定台数以上であるときには、演算処理部１２は、自律センサ判定値を図２５中の矢印Ｂ６に示すように、遷移させる。すなわち、演算処理部１２は自律センサ判定値を未定から左側通行帯に遷移させる。

次に、本実施形態において、演算処理部１２の通行帯判定処理において、判定確定値の遷移について図２６を参照して説明する。

図２６は、番号１～２７のそれぞれにおいて前回の判定確定値、ＧＰＳ判定値、自律センサ判定値、および今回の判定確定値の対応関係を示している図表である。ここで、下記の（１）～（２７）は、図２８中の番号１～２７に対応する。

（１）前回の判定確定値が未定である場合に、ＧＰＳ判定値が未定であり、かつ自律センサ判定値が未定である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が未定であると判定する。

（２）前回の判定確定値が未定である場合に、ＧＰＳ判定値が未定であり、かつ自律センサ判定値が右側通行帯である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が未定であると判定する。

（３）前回の判定確定値が未定である場合に、ＧＰＳ判定値が未定であり、かつ自律センサ判定値が左側通行帯である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が未定であると判定する。

（４）前回の判定確定値が未定である場合に、ＧＰＳ判定値が右側通行帯であり、かつ自律センサ判定値が未定である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が未定であると判定する。

（５）前回の判定確定値が未定である場合に、ＧＰＳ判定値が右側通行帯であり、かつ自律センサ判定値が右側通行帯である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が右側通行帯であると判定する。

（６）前回の判定確定値が未定である場合に、ＧＰＳ判定値が右側通行帯であり、かつ自律センサ判定値が左側通行帯である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が未定であると判定する。

（７）前回の判定確定値が未定である場合に、ＧＰＳ判定値が左側通行帯であり、かつ自律センサ判定値が未定である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が未定であると判定する。

（８）前回の判定確定値が未定である場合に、ＧＰＳ判定値が左側通行帯であり、かつ自律センサ判定値が右側通行帯である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が未定であると判定する。

（９）前回の判定確定値が未定である場合に、ＧＰＳ判定値が左側通行帯であり、かつ自律センサ判定値が左側通行帯である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が左側通行帯であると判定する。

（１０）前回の判定確定値が右側通行帯である場合に、ＧＰＳ判定値が未定であり、かつ自律センサ判定値が未定である場合には、演算処理部１２は、前回の判定確定値を更新することは不適合であると判定する。

（１１）前回の判定確定値が右側通行帯である場合に、ＧＰＳ判定値が未定であり、かつ自律センサ判定値が右側通行帯である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が右側通行帯であると判定する。

（１２）前回の判定確定値が右側通行帯である場合に、ＧＰＳ判定値が未定であり、かつ自律センサ判定値が左側通行帯である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が未定であると判定する。

（１３）前回の判定確定値が右側通行帯である場合に、ＧＰＳ判定値が右側通行帯であり、かつ自律センサ判定値が未定である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が右側通行帯であると判定する。

（１４）前回の判定確定値が右側通行帯である場合に、ＧＰＳ判定値が右側通行帯であり、かつ自律センサ判定値が右側通行帯である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が右側通行帯であると判定する。

（１５）前回の判定確定値が右側通行帯である場合に、ＧＰＳ判定値が右側通行帯であり、かつ自律センサ判定値が左側通行帯である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が未定であると判定する。

（１６）前回の判定確定値が右側通行帯である場合に、ＧＰＳ判定値が左側通行帯であり、かつ自律センサ判定値が未定である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が未定であると判定する。

（１７）前回の判定確定値が右側通行帯である場合に、ＧＰＳ判定値が左側通行帯であり、かつ今回の自律センサ判定値が右側通行帯である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が未定であると判定する。

（１８）前回の判定確定値が右側通行帯である場合に、ＧＰＳ判定値が左側通行帯であり、かつ自律センサ判定値が左側通行帯である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が左側通行帯である判定する。

（１９）前回の判定確定値が左側通行帯である場合に、ＧＰＳ判定値が未定であり、かつ自律センサ判定値が未定である場合には、演算処理部１２は、前回の判定確定値を更新することが不適合であると判定する。

（２０）前回の判定確定値が左側通行帯である場合に、今回のＧＰＳ判定値が未定であり、かつ今回の自律センサ判定値が右側通行帯である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が未定である判定する。

（２１）前回の判定確定値が左側通行帯である場合に、ＧＰＳ判定値が未定であり、かつ自律センサ判定値が左側通行帯である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が左側通行帯である判定する。

（２２）前回の判定確定値が左側通行帯である場合に、ＧＰＳ判定値が右側通行帯であり、かつ自律センサ判定値が未定である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が未定である判定する。

（２３）前回の判定確定値が左側通行帯である場合に、ＧＰＳ判定値が右側通行帯であり、かつ自律センサ判定値が右側通行帯である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が右側通行帯である判定する。

（２４）前回の判定確定値が左側通行帯である場合に、ＧＰＳ判定値が右側通行帯であり、かつ自律センサ判定値が左側通行帯である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が未定である判定する。

（２５）前回の判定確定値が左側通行帯である場合に、ＧＰＳ判定値が左側通行帯であり、かつ自律センサ判定値が未定である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が左側通行帯である判定する。

（２６）前回の判定確定値が左側通行帯である場合に、ＧＰＳ判定値が左側通行帯であり、かつ自律センサ判定値が右側通行帯である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が未定であると判定する。

（２７）前回の判定確定値が左側通行帯である場合に、ＧＰＳ判定値が左側通行帯であり、かつ自律センサ判定値が左側通行帯である場合には、演算処理部１２は、今回の判定確定値が左側通行帯であると判定する。

次に、本実施形態においてＩＧスイッチがオフ、オンした際の判定確定値の遷移の具体例について図２７、図２８、図２９を参照して説明する。

（具体例１）
図２７に示すように、フランス国内において、ＧＰＳ受信器３０Ａが３つ以上の人工衛星からＧＰＳ信号を受信できる場合に、ＩＧスイッチ６０がオフされた後に、オンされる場合、演算処理部１２が、次のように通行帯判定処理を実行する。

演算処理部１２は、ＧＰＳ判定値が未定から右側通行帯に遷移する迄の間、ステップＳ２００～Ｓ２３０、ステップＳ２４０のＹＥＳ判定、ステップＳ２５０のＹＥＳ判定、ステップＳ２６０のＮＯ判定、ステップＳ２９０の不適合判定を繰り返す。

その後、ＧＰＳ判定値が未定から遷移してＧＰＳ判定値が右側通行帯に確定すると、演算処理部１２は、ステップＳ２００～Ｓ２３０の各処理の実行後、ステップＳ２４０でＮＯと判定する。

これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ３５０のＹＥＳ判定、ステップＳ３６０のＹＥＳ判定、ステップＳ３７０のＹＥＳ判定を実行した後、ステップＳ３８０において、ＹＥＳと判定する。

すると、演算処理部１２は、ステップＳ３９０において、判定確定値が右側通行帯であると判定する。これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ４００において、フラッシュメモリ１４Ａにおいて、前回の判定確定値を右側通行帯に更新する。

以上により、フランス国内においてＧＰＳ受信器３０Ａが３つ以上の人工衛星からＧＰＳ信号を受信した場合に、ＧＰＳ判定値が右側通行帯に確定すると、演算処理部１２がフラッシュメモリ１４Ａにて前回の判定確定値を右側通行帯のまま維持する。

このように、通行帯が同一であるフランス国内でＩＧスイッチ６０がオフからオンに遷移すると、自律センサ判定値が未定から右側通行帯に遷移する前に、演算処理部１２が判定確定値を右側通行帯に確定することができる。このため、自律センサ判定値が確定するよりも早く、演算処理部１２が判定確定値を確定することができる。

（具体例２）
図２８に示すように、フランス国内において、ＧＰＳ受信器３０Ａが複数の人工衛星からＧＰＳ信号を受信できない場合に、ＩＧスイッチ６０がオフされた後にオンされる場合、演算処理部１２が、次のように通行帯判定処理を実行する。

演算処理部１２は、自律センサ判定値が未定から右側通行帯に遷移する迄の間、ＧＰＳ判定値が未定を維持する。すると、演算処理部１２は、ステップＳ２００～Ｓ２３０、ステップＳ２４０のＹＥＳ判定、ステップＳ２５０のＹＥＳ判定、ステップＳ２６０のＮＯ判定、ステップＳ２９０の不適合判定を繰り返す。

その後、自律センサ判定値が未定から遷移して自律センサ判定値が右側通行帯に確定すると、演算処理部１２は、ステップＳ２００～Ｓ２３０の各処理の実行後、ステップＳ２４０でＮＯと判定する。

これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ３５０のＹＥＳ判定、ステップＳ３６０のＹＥＳ判定、ステップＳ３７０のＹＥＳ判定を実行した後、ステップＳ３８０において、ＹＥＳと判定する。

すると、演算処理部１２は、ステップＳ３９０において、判定確定値が右側通行帯であると判定する。これに伴い、演算処理部１２は、ステップＳ４００において、フラッシュメモリ１４Ａにおいて、前回の判定確定値を右側通行帯に更新する。

以上により、ＧＰＳ受信器３０Ａが３つ以上の人工衛星からＧＰＳ信号を受信できない場合に、自律センサ判定値が右側通行帯に確定すると、演算処理部１２がフラッシュメモリ１４Ａにて前回の判定確定値を右側通行帯のまま維持する。

このように、ＧＰＳ受信器３０ＡがＧＰＳ信号を受信できない場合に、自律センサ判定値が未定から右側通行帯に遷移したとき、演算処理部１２が判定確定値を右側通行帯に確定することができる。このため、ＧＰＳ受信器３０ＡがＧＰＳ信号を受信できない場合にも、演算処理部１２が判定確定値を確実に確定することができる。

（具体例３）
図２９に示すように、フランス国内でＩＧスイッチ６０がオフされた後に、自車両が列車によって搬送されてユーロトンネルを通過した後、イギリス国内でＩＧスイッチ６０がオンされた場合、演算処理部１２が、次の通行帯判定処理を実行する。

イギリス国内でＩＧスイッチ６０がオンされた後、自律センサ判定値が未定のままで、ＧＰＳ判定値が未定から遷移して左側通行帯に確定する。すると、演算処理部１２は、ステップＳ２００～Ｓ２３０、ステップＳ２４０のＮＯ判定、ステップＳ３５０のＹＥＳ判定、ステップＳ３６０のＮＯ判定を経てから、ステップＳ４３０において、今回の判定確定値が未定であると判定する。

その後、自律センサ判定値が未定から遷移して左側通行帯に確定すると、演算処理部１２は、ステップＳ３００においてＮＯと判定して、ステップＳ４１０において今回の判定確定値が左側通行帯であると判定する。

このように、ＧＰＳ判定値が未定から左側通行帯に遷移した後、自律センサ判定値が未定から左側通行帯に遷移したとき、演算処理部１２が判定確定値を左側通行帯に確定することができる。このため、フランス国内からイギリス国に移動してからＩＧスイッチ６０がオフからオンに遷移させた場合にも、演算処理部１２が判定確定値を確実に確定することができる。

また、フランス国内にてＩＧスイッチ６０がオフされた後に、自車両がフェリーによってイギリスに搬送されて、イギリス国内でＩＧスイッチ６０がオンされた場合にも、上述の同様な効果が得られる。

次に、対比例においてＩＧスイッチがオフ、オンした際の判定確定値の遷移の具体例について図３０～図３４を参照して説明する。
（具体例４）
図３０に示すように、ＧＰＳ判定値および自律センサ判定値のうちＧＰＳ判定値のみが得られる自車両において、フランス国内にてＩＧスイッチ６０がオフされた後に、ＩＧスイッチ６０がオンされる場合、演算処理部１２が次の判定処理を実行する。

ＧＰＳ判定値が未定から遷移して右側通行帯に確定すると、演算処理部１２が、判定確定値が右側通行帯であると判定する。
（具体例５）
図３１に示すように、自律センサ判定値が得られない自車両において、フランス国内にて、ＧＰＳ受信器３０ＡがＧＰＳ信号を受信できない場合、演算処理部１２が、次のように判定処理を実行する。

ＧＰＳ判定値が未定のままであるため、演算処理部１２が、判定確定値が未定である判定を維持することになる。
（具体例６）
図３２に示すように、ＧＰＳ判定値および自律センサ判定値のうち自律センサ判定値のみが得られる自車両において、フランス国内でＩＧスイッチ６０がオフされた後に、オンされる場合、演算処理部１２が、次の判定処理を実行する。

自律センサ判定値が未定から遷移して右側通行帯に確定すると、演算処理部１２が、判定確定値が右側通行帯であると判定する。
（具体例７）
図３３は、自車両においてフランス国内にてＩＧスイッチがオフされた後に、自車両が列車によって搬送されてユーロトンネルを通過した後、イギリス国内でＩＧスイッチがオンされた場合を示している。

図３３に示すように、ＧＰＳ判定値および自律センサ判定値のうちＧＰＳ判定値のみが得られる自車両がイギリス国内でＩＧスイッチがオフ状態からオン状態に遷移した場合、演算処理部１２が、次の判定処理を実行する。

ＧＰＳ判定値が未定から遷移して右側通行帯に確定すると、演算処理部１２が、判定確定値が左側通行帯であると判定する。
（具体例８）
図３４は、自車両においてフランス国内にてＩＧスイッチがオフされた後に、自車両が列車によって搬送されてユーロトンネルを通過した後、イギリス国内でＩＧスイッチがオンされた場合を示している。

図３４に示すように、ＧＰＳ判定値および自律センサ判定値のうち自律センサ判定値のみが得られる自車両がイギリス国内でＩＧスイッチがオフ状態からオン状態に遷移した場合、演算処理部１２が、次の判定処理を実行する。

自律センサ判定値が未定から遷移して左側通行帯に確定すると、演算処理部１２が、判定確定値が左側通行帯であると判定する。

次に、本実施形態の運転支援装置５０の作動について図３５、図３６を参照して説明する。図３５は、運転支援装置５０の運転支援処理の詳細を示すフローチャートである。運転支援装置５０は、ＡＣＣ制御が指令されたときに、運転支援処理を繰り返し実行する。ＡＣＣ制御は、運転者によるＡＣＣ制御スイッチへの操作によって指令される。ＡＣＣ制御は、オートクルーズコントローラ制御の略である。

まず、運転支援装置５０は、ステップＳ８００において、ＧＰＳ判定値、自律センサ判定値、前回の判定確定値を組み合わせた判定結果である通行帯確定値を演算処理部１２から取得する。本実施形態の通行帯確定値としては、右側通行帯、左側通行帯、および未定のいずれか１つが選択されている。

さらに、図２０のステップＳ２９０にて前回の通行帯確定値を更新することが不適合であると演算処理部１２が判定した場合には、前回の通行帯確定値を更新することが不適合であると演算処理部１２が判定した旨を運転支援装置５０が演算処理部１２から取得する。

次に、運転支援装置５０は、ステップＳ８１０において、次の（ｅ）（ｆ）のうちいずれか成立するか否かを判定する。
（ｅ）運転支援装置５０は、通行帯確定値が未定であるか否かを判定する。
（ｆ）運転支援装置５０は、演算処理部１２がステップＳ２９０で前回の通行帯確定値を更新することが不適合であると判定したか否かを判定する。

運転支援装置５０は、通行帯確定値が未定であるときには、ステップＳ８１０において、ＹＥＳと判定する。或いは、演算処理部１２がステップＳ２９０で前回の通行帯確定値を更新することが不適合であると判定した場合には、運転支援装置５０は、ステップＳ８１０において、ＹＥＳと判定する。

このように運転支援装置５０は、ステップＳ８１０において、ＹＥＳと判定すると、ステップＳ８２０において、自車両に対して先行して追い越し車線を走行する先行車両に対して追抜抑制制御処理を実行することを禁止する。

ここで、追抜抑制制御処理は、自車両に対して先行して追い越し車線を走行する先行車両の速度が自車両の速度よりも遅いときに自車両が先行車両を追い抜くことを抑制する制御処理である。

また、上述のステップＳ８１０において、通行帯確定値が右側通行帯、或いは、左側通行帯である場合には、（ｅ）（ｆ）の双方が未成立であるとして、ＮＯと判定する。

このように、運転支援装置５０は、ステップＳ８１０において、ＮＯと判定すると、ステップＳ８４０において、通行帯確定値が右側通行帯であるか否かを判定する。

ここで、今回の通行帯確定値が右側通行帯であるときには、運転支援装置５０は、ステップＳ８４０においてＹＥＳと判定する。

そこで、本実施形態では、運転支援装置５０は、ステップＳ８５０において、今回の通行帯確定値が右側通行帯であるとき、道路において中央線に対して右側の複数の車線のうち最も左側の車線が追い越し車線であると判定する。

このため、追い越し車線に対して右側の走行車線を自車両が走行している場合に、運転支援装置５０は、ステップＳ８５０において、次の通りに、追抜抑制制御処理を実行する。

運転支援装置５０は、周辺監視センサ２０、２１、２２によって監視される周辺情報に基づいて、追い越し車線を自車両に対して先行して走行する先行車両に対して追抜抑制制御処理を実行する。

運転支援装置５０は、追抜抑制制御処理の実行に伴って、周辺監視センサ２０、２１、２２によって監視される周辺情報に基づいて、走行用エンジン４０、ブレーキ装置４１、および操舵装置４２を制御する。

これにより、自車両に対する左側の追い越し車線を走行する先行車両に対して自車両が追従して走行させることにより、自車両に対する左側の追い越し車線を走行する先行車両を自車両が追い抜くことを禁止する。

また、今回の通行帯確定値が左側通行帯であるときには、運転支援装置５０は、ステップＳ８４０においてＮＯと判定する。

そこで、本実施形態では、運転支援装置５０は、ステップＳ８６０において、今回の通行帯確定値が左側通行帯であるとき、道路において中央線に対して左側の複数の車線のうち最も右側の車線が追い越し車線であると判定する。

このため、追い越し車線に対して左側の走行車線を自車両が走行している場合に、運転支援装置５０は、ステップＳ８６０にて、周辺監視センサ２０、２１、２２によって監視される周辺情報に基づいて追抜抑制制御処理を実行する。

運転支援装置５０は、追抜抑制制御処理の実行に伴って、周辺監視センサ２０、２１、２２によって監視される周辺情報に基づいて、走行用エンジン４０、ブレーキ装置４１、および操舵装置４２を制御する。

これにより、自車両に対する右側の追い越し車線を走行する先行車両に対して自車両が追従して走行することにより、自車両に対する右側の追い越し車線を走行する先行車両を自車両が追い抜くことを抑制する。

なお、追抜抑制制御処理の詳細の説明は後述する。

このように、運転支援装置５０は、ステップＳ８２０、Ｓ８５０、Ｓ８６０のいずれかを実行した後、ステップＳ８３０において、ＡＣＣ制御への指令が終了したか否かを判定する。

ここで、運転者によるＡＣＣ制御スイッチへの操作によってＡＣＣ制御が指令されている状態が維持されているときには、ステップＳ８３０において、ＡＣＣ制御への指令が終了していないとしてＮＯと判定する。これに伴い、運転支援装置５０は、ステップＳ８００～Ｓ８６０の各処理を繰り返し実行する。

また、運転者によるＡＣＣ制御スイッチへの操作によってＡＣＣ制御への指令が終了したときには、ステップＳ８３０においてＹＥＳと判定する。これに伴い、運転支援装置５０は、ステップＳ８００～Ｓ８６０の各処理の実行を終了する。

次に、本実施形態の運転支援装置５０における追抜抑制制御処理の詳細について図３６を参照して説明する。図３６は、追抜抑制制御処理の詳細を示すフローチャートである。

運転支援装置５０は、図３６のフローチャートにしたがって、追抜抑制制御処理を実行する。

以下、通行帯確定値が右側通行帯である場合に実行されるステップＳ８５０における追抜抑制制御処理について説明する。

運転支援装置５０は、ステップＳ９００にて、周辺監視センサ２０、２１、２２によって監視される監視情報に基づいて、自車両に対する左側の追い越し車線を自車両に対して先行して走行する先行車両の速度の方が自車両の速度よりも遅いか否かを判定する。

本実施形態では、自車両は、ＡＣＣ制御で規定される規定速度で運転されているものとする。したがって、運転支援装置５０は、ステップＳ９００では、左側の追い越し車線を走行する先行車両の速度がＡＣＣ制御の規定速度よりも遅いか否かが判定されることになる。

このとき、運転支援装置５０は、左側の追い越し車線を走行する先行車両の速度の方が自車両の速度よりも遅い場合には、ステップＳ９００において、ＹＥＳと判定する。

これに伴い、運転支援装置５０は、ステップＳ９１０において、運転支援制御部として、追い越し車線を走行する先行車両に対して追従して自車両を走行させるように走行用エンジン４０、ブレーキ装置４１、操舵装置４２を制御する。これにより、追い越し車線を走行する先行車両を自車両が追い抜くことを禁止することができる。

次に、通行帯確定値が左側通行帯である場合に実行されるステップＳ８６０における追抜抑制制御処理について図３８を参照して説明する。

まず、運転支援装置５０は、ステップＳ９００において、周辺監視センサ２０、２１、２２のセンサ信号に基づいて、自車両に対して右側の追い越し車線を自車両に対して先行して走行する先行車両の速度の方が自車両よりも遅いか否かを判定する。

本実施形態では、自車両は、ＡＣＣ制御で規定される規定速度で運転されているものとする。したがって、運転支援装置５０は、ステップＳ９００では、右側の追い越し車線を自車両に対して先行して走行する先行車両の速度がＡＣＣ制御の規定速度よりも遅いか否かが判定されることになる。

このとき、運転支援装置５０は、自車両に対する右側の追い越し車線を走行する先行車両の速度が自車両の速度よりも遅い場合には、ステップＳ９００において、ＹＥＳと判定する。

これに伴い、運転支援装置５０は、ステップＳ９１０にて、運転支援制御部として、自車両に対する右側の追い越し車線を走行する先行車両に対して自車両を追従走行させるように走行用エンジン４０、ブレーキ装置４１，操舵装置４２を制御する。

これにより、自車両に対する右側の追い越し車線を走行する先行車両を自車両が追い抜くことを禁止するように走行用エンジン４０、ブレーキ装置４１、操舵装置４２を制御する。

以上説明した本実施形態によれば、車両用制御装置１０Ａは、自車両の周辺情報を検出する周辺監視センサ２０、２１、２２と、自車両の位置情報を検出するＧＰＳ受信器３０Ａとを備える車両に適用される。

演算処理部１２は、位置情報取得部１２ａ、周辺車両情報取得部１２ｂ、ＧＰＳ判定部１２ｃ、自律センサ判定部１２ｄ、組み合わせ判定部１２ｅを備える。位置情報取得部１２ａは、ＧＰＳ受信器３０Ａから自車両の位置情報を取得する。周辺車両情報取得部１２ｂは、自車両の周辺情報を取得する。

ＧＰＳ判定部１２ｃは、位置情報取得部１２ａによって取得される自車両の位置情報に基づいて、自車両の通行帯が道路のうち中央線に対して右側通行帯であるか左側通行帯であるかを判定するステップＳ２２０における位置情報判定部である。

自律センサ判定部１２ｄは、周辺車両情報取得部１２ｂによって取得される自車両の周辺情報に基づいて自車両の通行帯が道路のうち中央線に対して右側通行帯であるか左側通行帯であるかを判定するステップＳ２３０における周辺情報判定部である。

組み合わせ判定部１２ｅは、自車両が中央線を含む道路を走行する際に、自車両が走行すべき通行帯が、道路のうち中央線に対して右側通行帯であるか左側通行帯であるかを繰り返し判定する走行車線判定部である。

走行車線判定部は、ステップＳ２７０、Ｓ２９０、Ｓ３１０、Ｓ３３０、Ｓ３９０、Ｓ４１０、Ｓ４３０によって構成されている。

本実施形態では、自律センサ判定部１２ｄの判定結果を取得するには、複数の台の対向車を検出することが必要となる。よって、対向車の台数が少ない環境や対向車を検出することが難しい環境の場合には、自律センサ判定部１２ｄの判定結果を取得するのに長い時間を要する場合がある。

一方、ＧＰＳ判定部１２ｃは、複数の台の対向車を検出する必要が無いため、自律センサ判定部１２ｄに比べて走行車線の判定結果を早く取得することができる場合がある。しかし、この場合、ＧＰＳ受信器３０ＡがＧＰＳ信号を受信できない場合には、走行車線の判定結果を取得することができない。

ここで、ＧＰＳ判定部１２ｃおよび自律センサ判定部１２ｄのうち自律センサ判定部１２ｄのみを備える車両の場合には、複数の台の対向車を検出すれば、走行車線の判定結果を確実に取得することができる。

これに対して、本実施形態では、組み合わせ判定部１２ｅは、ＧＰＳ判定部１２ｃの判定結果、自律センサ判定部１２ｄの判定結果、およびの前回の判定確定値に基づいて、今回の走行車線を判定する。

このため、ＧＰＳ受信器３０ＡがＧＰＳ信号を受信できない場合にも、自律センサ判定部１２ｄの判定結果に基づいて、今回の通行帯確定値を確実に取得することができる。

さらに、通行帯確定値が同じである国内を自車両が通過する際に、ＩＧスイッチ６０をオフしてからＩＧスイッチ６０をオンした場合に、演算処理部１２は、ＧＰＳ判定部１２ｃの判定結果を今回の通行帯確定値とする判定を行う。よって、自律センサ判定部１２ｄの判定結果を今回の通行帯確定値とする場合に比べて、今回の通行帯確定値の判定結果を早く取得することができる。

上述した本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。

（Ｂ１）ＩＧスイッチ６０がオフからオンに遷移した際に、演算処理部１２がＧＰＳ判定値、自律センサ判定値を用いて通行帯確定値を適切に判定することができる。

（Ｂ２）ＧＰＳ判定値と自律センサ判定値とが一致する場合に、演算処理部１２が通行帯確定値を適切に判定することができる。

（Ｂ３）ＧＰＳ判定値と自律センサ判定値とが不一致である場合に、演算処理部１２が通行帯確定値を適切に判定することができる。

（Ｂ４）演算処理部１２は、今回の通行帯確定値を判定する毎に、フラッシュメモリ１４Ａにおいて前回の通行帯確定値を適切に更新することができる。

（Ｂ５）演算処理部１２は、ＧＰＳ判定値と自律センサ判定値とが一致し、かつＧＰＳ判定値が未定で、前回の通行帯確定値が右側通行帯或いは左側通行帯であるとき、前回の通行帯確定値を更新することが不適切であるとする。
この場合、演算処理部１２は、フラッシュメモリ１４Ａにおいて記録されている前回の通行帯確定値をそのまま維持する。このため、フラッシュメモリ１４Ａにおいて前回の通行帯確定値を適切に維持することができる。

（Ｂ６）運転支援装置５０は、演算処理部１２から取得される今回の通行帯確定値に基づいて追い越し車線を判定する。これに加えて、運転支援装置５０は、追い越し車線において自車両を先行して走行する先行車両の速度が自車両よりも遅いとき当該先行車両を自車両が追い抜くことを禁止するように走行用エンジン４０、ブレーキ装置４１を制御する。

本実施形態によれば、演算処理部１２から取得される今回の通行帯確定値に基づいて追い越し車線を判定するため、追い越し車線を正確に判別することができる。

このため、自車両が追い越し車線を走行する際に、追い越し車線以外の車線を走行する先行車両を自車両が追い抜くことを抑制する追抜抑制制御を実行することを未然に避けることがでる。

したがって、追い越し車線以外の走行車両を走行する先行車両に対して追抜抑制制御を実行することにより、不要な減速を実施して後方から自車両が追突されることもなく、自車両の運転者等に対して違和感を与えることもない。
（他の実施形態）
（１）上記第１～第６実施形態では、演算処理部１２は、周辺監視センサ２０、２１、２２で監視される周辺情報と自己位置推定センサ３０で検出される自車両の位置情報とのうちいずれか一方の情報に基づいて走行車線を判定する例について説明した。

しかし、これに代えて、演算処理部１２は、周辺監視センサ２０、２１、２２で監視される周辺情報と自己位置推定センサ３０で検出される自車両の位置情報との両方の情報に基づいて走行車線を判定してもよい。

（２）上記第１～第６実施形態では、演算処理部１２は、図４のステップＳ１１１において、自車両の車速を用いて自車両が走行している道路が交通渋滞しているか否かを判定した例について説明した。

しかし、交通情報を配信するサーバから配信される交通情報を路上の無線通信機を通して受信する車載無線機を採用する。そして、演算処理部１２は、サーバからの交通情報を、路上の無線通信機、および車載無線機を通して受信して、この受信した交通情報に基づいて自車両が走行している道路が交通渋滞しているか否かを判定してもよい。

（３）上記第１～第６実施形態では、演算処理部１２は、図４のステップＳ１１０において、自車両の車速に基づいて自車両が走行している道路が一般道路であるか否かを判定した例について説明したが、これに代えて、次の（ａ）（ｂ）のようにしてもよい。

（３ａ）位置情報毎に道路種別を示す複数の道路情報と複数の位置情報とが１対１で特定される道路マップデータを記憶部１４に予め記憶させておく。道路種別は、高速道路、自動車専用道路、一般道路等の情報を示す情報である。

演算処理部１２は、道路マップデータのうち、自己位置推定センサ３０で検出される自車両の位置情報に対応する道路情報に基づいて自車両が走行している道路が一般道路であるか否かを判定する。

（３ｂ）位置情報毎に道路の種別を示す複数の道路情報と複数の位置情報とが１対１で特定される道路マップデータを記憶するサーバを自車両の外側に配置する。

路上の無線通信機を介してサーバと通信する車載無線機を自車両に搭載する。演算処理部１２は、車載無線機および無線通信機を介するサーバとの通信によって道路マップデータを閲覧する。

そして、演算処理部１２は、道路マップデータのうち、自己位置推定センサ３０で検出される自車両の位置情報に対応する道路情報に基づいて自車両が走行している道路が一般道路であるか否かを判定する。

（４）上記第１～第６実施形態では、演算処理部１２は、記憶部１４に記憶されている走行車線マップに基づいて、自車両の走行車線を判別した例について説明したが、これに代えて、次のようにしてもよい。

走行車線マップを記憶するサーバを自車両の外側に配置する。路上の無線通信機を介してサーバと通信する車載無線機を自車両に搭載する。演算処理部１２は、車載無線機および無線通信機を介するサーバとの通信によって走行車線マップを閲覧する。

そして、演算処理部１２は、走行車線マップのうち、自己位置推定センサ３０で検出される自車両の位置情報に対応する走行車線情報に基づいて自車両の走行車線を判定する。

（５）上記第１～第６実施形態では、演算処理部１２は、走行車線検知処理の判定結果（すなわち、ステップＳ１０６の判定結果）を、ウインカ－連動加速制御処理や追抜抑制制御処理に適用した例について説明した。

しかし、これに限らず、走行車線検知処理の判定結果を、ウインカ－連動加速制御処理や追抜抑制制御処理以外の自動車の各種の自動制御処理に適用してもよい。

例えば、先行車が自車両の走行速度より遅い速度で追越車線を走行していると判定された場合、自車両先行車を追越す走行制御に走行車線検知処理の判定結果を適用してもよい。

すなわち、追越車線が自車両に対して右側であるか左側であるかを走行車線検知処理の判定結果によって求めることになる。

（６）上記第８実施形態では、走行用エンジンの電源をオン、オフするためのＩＧスイッチ６０を電源スイッチとする例について説明した。しかし、これに代えて、走行用電動機を備える電気自動車の場合には、走行用電動機の電源をオン、オフするためのスイッチを電源スイッチとしてもよい。

（７）上記第８実施形態では、判定確定値を記録するための記録媒体をフラッシュメモリ１４Ａとした例について説明した。しかし、これに代えて、判定確定値を記録するための記録媒体をＲＡＭ、ハードディスク等の各種の記録媒体としてもよい。

（８）上記第８実施形態では、演算処理部１２は、ステップＳ５４０において、右側通行帯国の位置情報を規定時間以上が連続して取得したか否かを判定する例について説明した。

これに代えて、ステップＳ５４０において、右側通行帯国の位置情報を規定時間以上取得したか否かを判定してもよい。すなわち、連続して取得した否かを問わず、ステップＳ５４０において、右側通行帯国の位置情報を規定時間以上取得したか否かを判定してもよい。

（９）上記第８実施形態では、演算処理部１２は、ステップＳ５６０において、左側通行帯国の位置情報を規定時間以上が連続して取得したか否かを判定する例について説明した。

これに代えて、ステップＳ５６０において、左側通行帯国の位置情報を規定時間以上取得したか否かを判定してもよい。すなわち、連続して取得した否かを問わず、ステップＳ５６０において、左側通行帯国の位置情報を規定時間以上取得したか否かを判定してもよい。

（１０）上記第８実施形態では、演算処理部１２は、図２６のフローチャートにしたがって、自車両が走行すべき走行車両を判定した例について説明した。しかし、これに代えて、演算処理部１２は、（１０ａ）～（１０ｅ）のように、自車両が走行すべき走行車両を判定してもよい。

（１０ａ）演算処理部１２は、図３のフローチャートにしたがって、自車両が走行すべき走行車両を判定してもよい。（１０ｂ）演算処理部１２は、図７のフローチャートにしたがって、自車両が走行すべき走行車両を判定してもよい。

（１０ｃ）演算処理部１２は、図１０のフローチャートにしたがって、自車両が走行すべき走行車両を判定してもよい。（１０ｄ）演算処理部１２は、図１３、図１４のフローチャートにしたがって、自車両が走行すべき走行車両を判定してもよい。
（１１）上記第１～第８実施形態では、道路の中央線を基準にして走行車線が右側車線か左側車線であるかを判定した例について説明した。しかし、これに限らず、道路のうち中央分離帯を基準にして走行車線が右側車線か左側車線であるかを判定してもよい。

つまり、上記第１～第８実施形態では、道路の中央線とは、道路に示される線の場合に限らず、中央分離帯をも含むものである。

（１２）なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、センサから車両の外部環境情報（例えば車外の湿度）を取得することが記載されている場合、そのセンサを廃し、車両の外部のサーバまたはクラウドからその外部環境情報を受信することも可能である。あるいは、そのセンサを廃し、車両の外部のサーバまたはクラウドからその外部環境情報に関連する関連情報を取得し、取得した関連情報からその外部環境情報を推定することも可能である。

１ 車両用制御システム
１０ 車両用制御装置
２０ 前方監視センサ
２１ 側方監視センサ
２２ 後方監視センサ
３０ 自己位置推定センサ
３１ 車速センサ
３２ 舵角センサ
３３ 方向指示器

Claims (19)

1. 自車両の周辺情報を監視する周辺監視センサ（２０、２１、２２）と、前記自車両の位置情報を検出する測位検出部（３０）とを備える車両に適用され、
   前記周辺監視センサによって監視される周辺情報を取得する周辺情報取得部（Ｓ１００）と、
   前記測位検出部によって検出される前記自車両の位置情報を取得する位置情報取得部（Ｓ１０３）と、
   前記周辺情報取得部および前記位置情報取得部のうちいずれか一方で取得される情報に基づいて、前記自車両が走行すべき走行車線が、道路のうち中央線に対して右側車線であるか左側車線であるかを判定する走行車線判定部（Ｓ１０１、Ｓ１０５、Ｓ１０６）と、
   を備える車両用制御装置。
2. 前記走行車線判定部は、
   前記周辺監視センサによって監視される前記自車両の周辺情報に基づいて、前記自車両が走行すべき走行車線が、前記道路のうち前記中央線に対して右側車線であるか左側車線であるかを判定する周辺情報判定部（Ｓ１０１）と、
   前記測位検出部によって検出される前記自車両の位置情報に基づいて、前記自車両が走行すべき走行車線が、前記道路のうち前記中央線に対して右側車線であるか左側車線であるかを判定する測位情報判定部（Ｓ１０５）と、
   前記周辺情報判定部および前記測位情報判定部のうちいずれか一方の判定結果を前記走行車線判定部の判定結果とする調停部（Ｓ１０６）と、
   を備える請求項１に記載の車両用制御装置。
3. 前記調停部は、前記周辺情報判定部の判定結果に比べて、前記測位情報判定部の判定結果を優先して、前記走行車線判定部の判定結果とする請求項２に記載の車両用制御装置。
4. 前記自車両が走行している道路に交通渋滞が生じているか否かを判定する渋滞判定部（Ｓ１１１）と、
   前記自車両が走行している道路に交通渋滞が生じていると前記渋滞判定部が判定したとき、前記調停部が前記周辺情報判定部の判定結果を前記走行車線判定部の判定結果とすることを中止する渋滞判定中止部（Ｓ１１４）と、
   を備える請求項２または３に記載の車両用制御装置。
5. 前記自車両が走行している道路が一般道路であるか否かを判定する道路判定部（Ｓ１１０）と、
   前記自車両が走行している道路が一般道路であると前記道路判定部が判定したとき、前記調停部が前記周辺情報判定部の判定結果を前記走行車線判定部の判定結果とすることを中止する一般道判定中止部（Ｓ１１４）と、
   を備える請求項２または３に記載の車両用制御装置。
6. 前記道路判定部は、前記周辺監視センサによって監視される周辺情報に基づいて前記自車両の進行方向前側に路上の信号機を検出したか否かの判定に基づき、前記自車両が走行している道路が一般道路であるか否かを判定する請求項５に記載の車両用制御装置。
7. 前記道路判定部は、前記周辺監視センサによって監視される周辺情報に基づいて前記自車両の進行方向前側に路上の信号機が未検出であり、且つ、自車両が走行した走行距離が所定距離以上である場合には、前記自車両が走行している道路が一般道路でないと判定する請求項６に記載の車両用制御装置。
8. 前記測位検出部が前記自車両の位置情報を所定期間、検出できたか否かを判定する検出判定部（Ｓ１０３、Ｓ１０４）と、
   前記測位検出部が前記自車両の位置情報を前記所定期間、検出できなかったと前記検出判定部が判定したとき、前記調停部が前記測位情報判定部の判定結果を前記走行車線判定部の判定結果とすることを中止する測位情報判定中止部（Ｓ１１４）と、
   を備える請求項２ないし７のうちいずれか１つに記載の車両用制御装置。
9. 前記走行車線判定部の判定結果に基づいて、前記自車両の車両幅方向において進行方向を指示する方向指示器（３３）が追い越し車線側を前記進行方向として指示しているか否かを判定する方向指示判定部（Ｓ１４１）と、
   前記方向指示器が前記追い越し車線側を指示していると前記方向指示判定部が判定したとき、前記自車両の走行用駆動源（４０）を制御して前記自車両を加速させる加速制御部（Ｓ１４４）と、
   を備える請求項２ないし８のいずれか１つに記載の車両用制御装置。
10. 前記周辺情報判定部の判定結果、及び前記測位情報判定部の判定結果のそれぞれが前記走行車線判定部の判定結果とすることが中止されたとき、少なくとも前記加速制御部の実行を中止する加速中止制御部（Ｓ１３２）を備える請求項９に記載の車両用制御装置。
11. 前記走行車線判定部の判定結果に基づいて、前記道路のうち、追い越し車線に前記自車両に先行して走行する先行車を検出したか否かを判定する先行車判定部（Ｓ１５０）と、
    前記追い越し車線を走行する前記先行車を検出したと前記先行車判定部が判定したとき、前記周辺監視センサによって監視される周辺情報に基づいて前記先行車の速度が前記自車両の速度未満であるか否かを判定する速度判定部（Ｓ１５１）と、
    前記先行車の速度が前記自車両の速度未満であるとき、前記周辺監視センサによって監視される周辺情報に基づいて前記自車両の走行用駆動源（４０）を制御して前記自車両を前記先行車に追従させる追従運転部（Ｓ１５２）と、
    前記先行車の速度が前記自車両の速度以上であると前記速度判定部が判定したとき、前記自車両の走行用駆動源（４０）を制御して前記自車両を前記先行車に追従させることを止める追従中止部（Ｓ１５３）と、
    を備える請求項２ないし１０のいずれか１つに記載の車両用制御装置。
12. 前記周辺情報判定部の判定結果、および前記測位情報判定部の判定結果のそれぞれが前記走行車線判定部の判定結果とすることが中止されたとき、少なくとも、前記追従運転部の実行、前記追従中止部の実行のいずれか１つを中止する追従制御中止部（Ｓ１３２）を備える請求項１１に記載の車両用制御装置。
13. 世界の各国において前記走行車線が前記右側車線であるか前記左側車線であるかを示す情報を走行車線情報としたとき、国および前記走行車線情報が１対１で特定されるマップデータを記憶する記憶部（１４）を備え、
    前記測位情報判定部は、前記マップデータに基づいて、前記測位検出部で検出される位置情報に基づいて前記自車両が位置する国を求め、この求めた国の前記走行車線情報に基づいて、前記走行車線が前記右側車線であるか前記左側車線であるかを判定する請求項２ないし１２のいずれか１つに記載の車両用制御装置。
14. 前記周辺情報判定部は、
    前記周辺監視センサによって監視される前記周辺情報に基づいて、前記自車両を追い越した車両を検出したか否かを判定する追い越し車両判定部（Ｓ１２０）と、
    前記自車両を追い越した車両を検出したと前記追い越し車両判定部が判定したとき、前記自車両と前記追い越した車両との位置関係によって前記走行車線が、前記右側車線であるか前記左側車線であるかを判定する車線判定部（Ｓ１２１）と、を備え、
    前記車線判定部の判定結果を前記周辺情報判定部の判定結果とする請求項２ないし１３のいずれか１つに記載の車両用制御装置。
15. 前記周辺情報判定部は、
    前記周辺監視センサによって監視される前記周辺情報に基づいて、前記自車両が他車両を追い抜かしたか否かを判定する追い越し車両判定部（Ｓ１２０Ａ）と、
    前記自車両が前記他車両を追い抜かしたと前記追い越し車両判定部と判定したとき、前記自車両と前記他車両との位置関係によって前記走行車線が、前記右側車線であるか前記左側車線であるかを判定する車線判定部（Ｓ１２１Ａ）と、を備え、
    前記車線判定部の判定結果を前記周辺情報判定部の判定結果とする請求項２ないし１３のいずれか１つに記載の車両用制御装置。
16. 前記周辺情報判定部は、
    前記周辺監視センサによって監視される前記周辺情報に基づいて、前記自車両が走行する車線に対する対向車線を走行する対向車を検出したか否かを判定する対向車判定部（Ｓ１２０Ｂ）と、
    前記対向車を検出したと前記対向車判定部が判定したとき、前記自車両と前記対向車との位置関係によって前記走行車線が、前記右側車線であるか前記左側車線であるかを判定する車線判定部（Ｓ１２１Ｂ）と、を備え、
    前記車線判定部の判定結果を前記周辺情報判定部の判定結果とする請求項２ないし１３のいずれか１つに記載の車両用制御装置。
17. 自車両の周辺情報を監視する周辺監視センサ（２０、２１、２２）と、前記自車両の位置情報を検出する測位検出部（３０Ａ）とを備える車両に適用され、
    前記周辺監視センサによって監視される周辺情報に基づいて、前記自車両が走行すべき走行車線が、道路のうち中央線に対して右側通行帯であるか左側通行帯であるかを判定する周辺情報判定部（Ｓ２３０）と、
    前記測位検出部によって検出される前記自車両の位置情報に基づいて、前記自車両が走行すべき走行車線が、道路のうち中央線に対して右側通行帯であるか左側通行帯であるかを判定する位置情報判定部（Ｓ２２０）と、
    前記自車両が走行すべき走行車線が、道路のうち中央線に対して右側通行帯であるか左側通行帯であるかを繰り返し判定する走行車線判定部（Ｓ２７０、Ｓ３１０、Ｓ３３０、Ｓ３９０、Ｓ４１０、Ｓ４３０）と、を備え、
    前記走行車線判定部は、前記位置情報判定部の判定結果、前記周辺情報判定部の判定結果、および前記走行車線判定部における前記走行車線の前回の判定結果に基づいて、今回の前記走行車線を判定する車両用制御システム。
18. 前記周辺情報判定部、或いは前記位置情報判定部は、電源スイッチ（６０）がオフからオンに遷移してから、前記走行車線が前記右側通行帯であるか前記左側通行帯であるかについての判定が確定する迄の間、前記自車両が走行すべき走行車線が未定であると判定する請求項１７に記載の車両用制御システム。
19. 前記走行車線判定部によって判定される前記今回の前記走行車線に基づいて追い越し車線を判定するとともに、前記周辺監視センサによって監視される監視情報に基づいて前記判定される追い越し車線を走行する先行車両を前記自車両が追い抜くことを禁止するように前記自車両の走行用駆動源（４０）を制御する運転支援制御部（Ｓ９１０）を備える請求項１７または１８に記載の車両用制御システム。

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