JP6759611B2 - 車両制御システム - Google Patents
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Description
図1に示すように、車両制御システム100は、GPS[Global Positioning System]受信部1、外部センサ2、内部センサ3、地図データベース4、アクチュエータ5、方向指示器駆動部6、及びECU[Electronic Control Unit]10を備えている。
次に、本実施形態に係る車両制御システム100における方向指示器の前出し作動処理について図4を参照して説明する。図4に示すフローチャートは、車両Mが自動運転中である場合に実行される。
以上説明した本実施形態に係る車両制御システム100によれば、車線変更制御を実行する車線変更可能区間Aの一つ手前の車線変更禁止区間Bを車両Mが走行中であり、且つ、車両Mに接近又は近接する後続車Nが存在する場合に、方向指示器の前出し作動処理を実行する。これにより、この車両制御システム100によれば、車両Mが車線変更可能区間Aの開始地点P(車線変更開始位置)に至る前に、車両Mの隣接車線側の方向指示器をオフ状態からオン状態に切り換えるので、後続車Nの運転者が車線変更可能区間Aの開始地点Pで車両Mの追い越しを意図していたとしても、車両Mの方向指示器に気付いて追い越しを止めることができる。従って、この車両制御システム100によれば、追い越ししようとする後続車Nによって車両Mの車線変更制御が妨げられ、車両Mの車線変更制御の中止や遅延が発生することを抑制できる。
(|ΔX|−X2)/ΔV<T且つ|ΔX|≧X2・・・(1)
ΔV>V2且つ|ΔX|<X2・・・(2)
X2は正の値の閾値である。V2は負の値の閾値である。また、Tは予め設定された値である。Tは、等速運動を前提として、後続車Nが車両MよりX2だけ後方の位置に到達するまでの時間とすることができる。
ΔV>√(2×A(|ΔX|−X3)且つ|ΔX|≧X3・・・(3)
ΔV>V2且つ|ΔX|<X3・・・(4)
X3は正の値の閾値である。また、Aは予め設定された値である。Aは、車両Mが等速運動で、後続車Nが加速度−A(A>0)で等加速度運動(実質は減速)したとき、後続車Nは車両MよりX2だけ後方の位置で車両Mと等しい速度になることを示している。
Ttc=(|ΔX|−X4)/ΔV・・・(5)
X4は、距離|ΔX|に対応する正の値の定数である。Ttcは、等速運動を前提として、後続車Nが車両MよりX4だけ後方の位置に到達するまでの時間である。図5(a)に示す直線W1は、時間Ttcが小さいほど距離Lの値が大きくなるように傾斜する直線である。また、図5(a)に示すハッチング領域H1には、直線W1上の領域及び直線W1より下側の領域が含まれる。
Claims (1)
- 車両を走行車線から隣接車線へ車線変更させる車線変更制御を実行する車両制御システムであって、
地図情報を記憶すると共に、前記地図情報に対応付けられた車線変更禁止区間及び車線変更可能区間の情報を記憶する地図データベースと、
前記地図情報における前記車両の位置を認識する車両位置認識部と、
前記車両位置認識部の認識した前記地図情報における前記車両の位置に基づいて、予め決定された前記車線変更可能区間の開始地点において前記車両の前記車線変更制御を実行する車線変更制御部と、
前記車両位置認識部の認識した前記地図情報における前記車両の位置に基づいて、前記車線変更制御が実行される前記車線変更可能区間の一つ手前の前記車線変更禁止区間を前記車両が走行中であるか否かを判定する走行位置判定部と、
前記走行車線上で前記車両に接近又は近接する後続車が存在するか否かを判定する後続車判定部と、
前記車両の方向指示器をオフ状態とオン状態とに切り換える方向指示器制御部と、
を備え、
前記方向指示器制御部は、前記走行位置判定部により前記車線変更制御が実行される前記車線変更可能区間の一つ手前の前記車線変更禁止区間を前記車両が走行中であると判定され、且つ、前記後続車判定部により前記後続車が存在すると判定された場合、前記車両が前記開始地点に至る前に、前記車両の前記隣接車線側の方向指示器をオフ状態からオン状態に切り換え、
前記走行位置判定部により前記車線変更制御が実行される前記車線変更可能区間の一つ手前の前記車線変更禁止区間を前記車両が走行中であると判定されなかった場合、又は、前記後続車判定部により前記後続車が存在すると判定されなかった場合には、前記車線変更制御の開始と同時に前記車両の前記隣接車線側の方向指示器をオフ状態からオン状態に切り換える、車両制御システム。
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