JP2020104763A - 自動運転車両システム - Google Patents
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Abstract
Description
(1)本実施形態に係る自動運転車両システム100は、ブレーキ用アクチュエータ51と、ドライバによる車両のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出器322と、ブレーキ操作検出器322により検出されたブレーキ操作に対するドライバの意思の合致する程度(合致率α)を算出する合致率算出部52と、車両200の行動計画を生成する行動計画生成部45と、合致率算出部52により算出された合致率αが所定値α1以上であるとき、ブレーキ操作検出器322により検出されたブレーキ操作に応じてブレーキ用アクチュエータ51を制御するブレーキ制御部461と、を備える(図3)。ブレーキ制御部461は、合致率αが所定値α1未満であるとき、行動計画生成部45により生成された行動計画に応じた自動ブレーキ指令値(自動ブレーキ力Fs)が、ブレーキ操作検出器322により検出された手動ブレーキ指令値(手動ブレーキ力Fd)より大きいと、自動ブレーキ指令値に応じてブレーキ用アクチュエータ51を制御する一方、自動ブレーキ指令値が手動ブレーキ指令値以下のとき、ブレーキ操作に応じてブレーキ用アクチュエータ51を制御する(図4)。
Claims (3)
- 走行用アクチュエータと、
ドライバによる車両の減速操作を検出する減速操作検出部と、
前記減速操作検出部により検出された減速操作に対するドライバの意思の合致する程度を推定する意思合致推定部と、
車両の行動計画を生成する行動計画生成部と、
前記意思合致推定部により推定された合致の程度が所定値以上であるとき、前記減速操作検出部により検出された減速操作に応じて前記走行用アクチュエータを制御し、前記意思合致推定部により推定された合致の程度が前記所定値未満である場合には、前記行動計画生成部により生成された行動計画に応じた第1減速指令値が、前記減速操作検出部により検出されたドライバの操作による第2減速指令値より大きいとき、前記行動計画生成部により生成された行動計画に応じて前記走行用アクチュエータを制御する一方、前記第1減速指令値が前記第2減速指令値以下のとき、前記減速操作検出部により検出された減速操作に応じて前記走行用アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を備えることを特徴とする自動運転車両システム。 - 請求項1に記載の自動運転車両システムにおいて、
前記アクチュエータ制御部は、前記意思合致推定部により推定された合致の程度が前記所定値未満で、かつ、前記第1減速指令値が前記第2減速指令値以下であるときに、前記減速操作検出部により所定程度以上の減速操作が検出されたときの減速度の増加の割合が、前記減速操作検出部により前記所定程度未満の減速操作が検出されたときの減速度の増加の割合よりも小さくなるように、前記走行用アクチュエータを制御することを特徴とする自動運転車両システム。 - 請求項1または2に記載の自動運転車両システムにおいて、
後方車両の接近度合いを検出する接近度合い検出部をさらに備え、
前記アクチュエータ制御部は、前記意思合致推定部により推定された合致の程度が前記所定値未満で、かつ、前記第1減速指令値が前記第2減速指令値以下である場合に、前記接近度合い検出部により検出された後方車両の接近度合いが所定値以上であるとき、後方車両の接近度合いが前記所定値未満のときよりも、減速指令値を小さくすることを特徴とする自動運転車両システム。
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