JP6580115B2 - 自動運転車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
(1)本実施形態に係る自動運転車両の走行制御装置110は、自車両の周囲の他車両を検出するライダ31a、レーダ31b、カメラ31cなどの外部センサ群31(車両検出部と呼ぶ)と、車両検出部により検出されたいずれかの他車両を対象車両として、この対象車両に追従走行するように行動計画を生成する行動計画生成部45と、行動計画生成部45により生成された行動計画に従い、自車両の走行動作に寄与するエンジン1や変速機2等を制御する走行制御部46とを備える(図2,5)。行動計画生成部45は、車両検出部により検出された他車両の車格を認識する車格認識部451と、自車両の車格に対する車格認識部451で認識された車格の相違の程度が所定値以下であるか否か、より詳しくは、車高の差が所定値以下で、かつ、車幅の差が所定値以下であるか否かを判定する車格判定部452と、車格判定部452により車格の相違の程度が所定値以下と判定された他車両を対象車両に設定する対象車両設定部453とを有する。
Claims (3)
- 自車両の周囲の他車両を検出する車両検出部と、
前記車両検出部により検出されたいずれかの他車両を対象車両として、該対象車両に追従走行するように行動計画を生成する行動計画生成部と、
前記行動計画生成部により生成された行動計画に従い、自車両の走行動作に寄与する機器を制御する走行制御部と、を備え、
前記行動計画生成部は、
前記車両検出部により検出された他車両の車格を認識する車格認識部と、
自車両の車格に対する前記車格認識部で認識された車格の相違の程度が所定値以下であるか否かを判定する車格判定部と、
前記車格判定部により車格の相違の程度が前記所定値以下と判定された他車両を前記対象車両に設定する対象車両設定部と、を有し、
前記走行制御部は、走行中のドライバの周辺監視義務を含む第1自動運転レベルまたは周辺監視義務を含まない第2自動運転レベルに、自動運転時の運転レベルを切り換える運転レベル切換部を有し、
前記運転レベル切換部は、前記対象車両設定部により設定された前記対象車両に追従走行するとき、運転レベルを前記第1自動運転レベルから前記第2自動運転レベルに切り換えることを特徴とする自動運転車両の走行制御装置。 - 請求項1に記載の自動運転車両の走行制御装置において、
自車両の車速と他車両の車速の大小関係を判定する車速判定部をさらに備え、
前記機器は、駆動源と、該駆動源から駆動輪に到る動力伝達経路に配置された変速機とを有し、
前記走行制御部は、前記第1自動運転レベルで走行しているとき、隣接車線を走行する他車両が前記対象車両設定部により前記対象車両に設定されると、前記車速判定部による判定結果に応じて前記変速機の変速比を制御することを特徴とする自動運転車両の走行制御装置。 - 請求項1または2に記載の自動運転車両の走行制御装置において、
前記対象車両設定部は、前記車格判定部により車格の相違の程度が前記所定値以下と判定された他車両のうち、自車両がその後方に移動可能であると判定される他車両を前記対象車両に設定することを特徴とする自動運転車両の走行制御装置。
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