JP2005202516A - 車両運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 物体検出部82において自車両前方の物体を検出し、運転操作検出部83にて自車両の運転者の運転操作を検出し、運転操作判定部84において、その検出される物体の手前までに自車両を停止するための運転操作が行われていないと判定される場合に、警報発生部86において警報を発生するとともに、距離判定部85において、その検出される物体との距離が所定距離以下となり、さらに、その距離の一定時間ごとの変化量が所定変化量以内であると判定される場合には、警報発生部86において、その物体に対する運転者への注意喚起を中止する。
【選択図】 図2
Description
図1に、本実施形態における車両運転支援装置の全体構成を示す。同図のように、車両運転支援装置200は、アクセルセンサ10、ステアリングセンサ20、レーザレーダセンサ30、ヨーレートセンサ40、車速センサ50、CCDカメラ60、ブレーキセンサ70、ナビゲーション装置72を備え、これら各構成はコンピュータ80に接続される。
本実施形態における車両運転支援装置200では、自車両前方の先行車両や停止車両等物体が検出される場合に、その検出される物体の手前までに自車両を停止するための運転操作が行われているか否かを判定するものであるが、一時停止の指定される道路標識・道路標示の設置される横断歩道や交差点、赤信号が点灯中の信号機の設置地点、踏み切り、有料道路に設置される料金所等、自車両を停止させる必要のある地点が自車両前方から検出される場合に、その検出される地点の手前までに自車両を停止するための運転操作が行われているか否かを判定するものであってもよい。
本実施形態の車両運転支援装置200は、第1の実施形態における車両運転支援装置200と共通している部分が多いため、以下、第1の実施形態と異なる点について説明する。第1の実施形態における車両運転支援装置200は、自車両前方の物体に対する運転者への注意を喚起する警報を発生するとともに、その物体との距離が所定距離以下であり、さらに、その距離の一定時間毎の変化量が所定変化量以内となる場合には、その物体に対する運転者への注意喚起を中止するものである。
本実施形態の車両運転支援装置200は、自車両前方の物体との相対速度の変化量が所定変化量以内である場合に、その物体に対する運転者への注意喚起を中止するものであるが、先行車両との車間距離の変化量に基づいて、自車両が先行車両と適切な相対関係を保持して走行しているか否かを判定するようにしてもよい。
本実施形態の車両運転支援装置200は、自車両前方の物体との相対速度の変化量が所定変化量以内である場合に、その物体に対する運転者への注意喚起を中止するものであるが、その物体が先行車両である場合、その先行車両の制動灯の点灯に伴って、自車両を減速させるための運転操作(アクセルOffやブレーキOn等)の検出結果に基づいて、自車両が先行車両と適切な相対関係を保持して走行しているか否かを判定するようにしてもよい。
82 物体検出部
83 運転操作検出部
84 運転操作判定部
85 距離判定部
86 警報発生部
Claims (6)
- 運転者のアクセル操作、及び、ブレーキ操作の少なくとも一方の運転操作を検出する運転操作検出手段と、
自車両前方の物体を検出する物体検出手段と、
前記運転操作検出手段の検出結果に基づいて、前記物体検出手段の検出する物体の手前までに前記自車両を停止するための運転操作を行っているか否かを判定する運転操作判定手段と、
前記運転操作判定手段によって、前記自車両を停止するための運転操作を行っていないと判定される場合に、前記物体検出手段の検出する物体に対する前記運転者の注意を喚起する注意喚起手段とを備える車両運転支援装置であって、
前記物体までの距離を算出する距離算出手段と、
前記距離算出手段によって算出される距離が所定距離以下であり、さらに、前記距離の一定時間ごとの変化量が所定変化量以内であるか否かを判定する距離判定手段とを備え、
前記注意喚起手段は、前記運転操作判定手段によって前記自車両を停止するための運転操作を行っていないと判定されるものの、前記距離判定手段によって前記物体までの距離が所定距離以下であり、さらに、前記変化量が所定変化量以内であると判定される場合に、前記物体検出手段の検出する物体に対する前記運転者への注意喚起を中止する注意喚起中止手段を備えることを特徴とする車両運転支援装置。 - 前記自車両の速度を検出する速度検出手段を備え、
前記距離判定手段は、前記速度検出手段の検出する自車両の速度の高低に応じて、前記所定距離の長さを変更する所定距離変更手段を備えることを特徴とする請求項1記載の車両運転支援装置。 - 運転者のアクセル操作、及び、ブレーキ操作の少なくとも一方の運転操作を検出する運転操作検出手段と、
自車両前方の物体を検出する物体検出手段と、
前記運転操作検出手段の検出結果に基づいて、前記物体検出手段の検出する物体の手前までに前記自車両を停止するための運転操作を行っているか否かを判定する運転操作判定手段と、
前記運転操作判定手段によって、前記自車両を停止するための運転操作を行っていないと判定される場合に、前記物体検出手段の検出する物体に対する前記運転者の注意を喚起する注意喚起手段とを備える車両運転支援装置であって、
前記自車両前方に存在する物体に関する情報を算出する物体情報算出手段と、
前記物体情報算出手段の算出する先行車両情報に基づいて、前記自車両が前記物体と適切な相対関係を保持して追従走行しているか否かを判定する走行判定手段とを備え、
前記注意喚起手段は、前記運転操作判定手段によって前記自車両を停止するための運転操作を行っていないと判定されるものの、前記走行判定手段によって前記自車両が前記物体と適切な相対関係を保持して追従走行していると判定される場合、前記物体検出手段の検出する物体に対する前記運転者への注意喚起を中止する注意喚起中止手段を備えることを特徴とする車両運転支援装置。 - 前記物体情報検出手段は、前記自車両前方に存在する先行車両までの車間距離の一定時間毎の変化量、前記先行車両との相対速度の一定時間毎の変化量、及び、前記先行車両の制動灯の点灯の少なくとも1つを検出し、
前記走行判定手段は、前記車間距離、及び、前記相対速度の少なくとも一方の一定時間毎の変化量が所定変化量以内である、若しくは、前記先行車両の制動灯の点灯が検出された後、前記運転操作検出手段によって前記自車両を減速させるための運転操作が検出される場合に、前記自車両が前記先行車両と適切な相対関係を保持して追従走行していると判定することを特徴とする請求項3記載の車両運転支援装置。 - 前記物体検出手段は、前記検出すべき物体として、前記自車両の前方に存在する先行車両、停止物、一時停止の指定される道路標識・道路標示の設置地点、及び、赤信号が点灯中の信号機の設置地点の少なくとも1つを検出とすることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両運転支援装置。
- 前記運転操作判定手段は、前記運転操作検出手段の検出結果として、前記アクセルの開側への操作、及び、前記ブレーキ操作なしの少なくとも一方の検出結果である場合に、前記自車両の運転者が前記停止すべき地点の手前までに前記自車両を停止するための運転操作を行っていないと判定することを特徴とする請求項1〜5の何れか1項に記載の車両運転支援装置。
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2004
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