JP2006244142A - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 別の車道に円滑に合流することができる運転支援装置及び運転支援方法を提供する。
【解決手段】 ナビゲーション装置1は、交通情報受信部8により本線車道を走行する他車両の位置及び速度を少なくとも含む交通情報を取得する。制御部2は、交通情報に基づいて、他車両の間の車間スペースの位置、及びその車間スペースの移動速度を検出し、自車両が加速区域にて合流可能であると予測される車間スペースの有無を判断する。そして、合流可能な車間スペースがある場合には、減速せずに車間スペースに合流するための第1の合流案内を行い、合流可能な車間スペースが無い場合には、減速又は停止後に合流を行うための第2の合流案内を行う。
【選択図】 図1
【解決手段】 ナビゲーション装置1は、交通情報受信部8により本線車道を走行する他車両の位置及び速度を少なくとも含む交通情報を取得する。制御部2は、交通情報に基づいて、他車両の間の車間スペースの位置、及びその車間スペースの移動速度を検出し、自車両が加速区域にて合流可能であると予測される車間スペースの有無を判断する。そして、合流可能な車間スペースがある場合には、減速せずに車間スペースに合流するための第1の合流案内を行い、合流可能な車間スペースが無い場合には、減速又は停止後に合流を行うための第2の合流案内を行う。
【選択図】 図1
Description
本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
近年、交通事故、渋滞等の問題を解決するために、高度道路交通システム(Intelligent Transport Systems)を利用したナビゲーションシステムが提案されている。このよう
なシステムとして、例えば、道路側に設置した発信装置から、渋滞、事故発生状況等を含む交通情報を受信して、目的地に向う迂回経路の探索を行ったり、さらには、事故防止や円滑な交通流を目的とした運転支援を行うシステムが提案されている。例えば特許文献1には、高速道路等の合流地点で、合流車道(加速車線)を走行する車両と、本線車道を走行する車両とに対して、加速又は減速の案内を発信し、本線車道側の車間距離を調整するシステムが提案されている。
特開平10−105884号公報
なシステムとして、例えば、道路側に設置した発信装置から、渋滞、事故発生状況等を含む交通情報を受信して、目的地に向う迂回経路の探索を行ったり、さらには、事故防止や円滑な交通流を目的とした運転支援を行うシステムが提案されている。例えば特許文献1には、高速道路等の合流地点で、合流車道(加速車線)を走行する車両と、本線車道を走行する車両とに対して、加速又は減速の案内を発信し、本線車道側の車間距離を調整するシステムが提案されている。
ところが、加速車線に車両が進入した際に、その車両の近くに、速度調整により合流可能となる車間スペースが到達するとは限らないため、上記したシステムでは、合流が困難な状況下での支援を行い難い。
また本来、円滑な交通流のために、合流車道内の車両は、本線車道を走行する車両の走行を妨げずに合流しなければならない。このため、合流車道内の車両が、合流車道(加速車線)での速度、合流のタイミングを、本線車道の交通流に応じて適切に調節できるような案内を行うことが望ましい。
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、別の車道に円滑に合流することができる運転支援装置及び運転支援方法を提供することにある。
上記問題点を解決するために、請求項1に記載の発明は、合流車道を走行する自車両に対し、本線車道への合流を支援する運転支援方法であって、前記自車両に搭載された運転支援装置が、本線車道を走行する他車両の位置又は速度を少なくとも含む交通情報に基づいて、前記各他車両の間の各車間スペースを検出し、前記各車間スペースのうち、前記自車両が合流可能な前記車間スペースがあると判断した場合には、その車間スペースに合流するための第1の合流案内を行い、合流可能な前記車間スペースが無いと判断した場合には、待機後に合流を行うための第2の合流案内を行うことを要旨とする。
請求項2に記載の発明は、自車位置及び自車両の速度を少なくとも含む自車情報を取得する自車情報取得手段と、本線車道を走行する他車両の位置及び速度を少なくとも含む交通情報を取得する交通情報取得手段と、前記交通情報に基づいて、前記本線車道を走行する前記各他車両の間の車間スペースの長さ及び位置を少なくとも算出する算出手段と、前記自車情報と、前記各車間スペースの長さ及び位置に基づき、前記自車両が合流区域にて合流可能であると予測される車間スペースを検出するスペース検出手段と、合流可能な前記車間スペースがある場合には、その車間スペースに合流するための第1の合流案内を行い、合流可能な前記車間スペースが無い場合には、待機後に合流を行うための第2の合流案内を行う案内制御手段とを備えたことを要旨とする。
請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の運転支援装置において、前記スペース検出手段は、前記算出手段が算出した前記各車間スペースの長さが、前記自車両が合流可能な距離であるか否かを判断するとともに、前記自車情報に基づいて、前記自車両が前記合流区域の基準地点に到達すると予測される到達予測時間帯を算出し、前記交通情報と、前記算出手段が算出した各車間スペースの位置及び移動速度とに基づき、前記本線車道の前記各車間スペースが、算出した前記到達予測時間帯内に、前記自車両が合流可能な合流可能範囲に含まれるか否かを判断することにより、合流可能な前記車間スペースを検出することを要旨とする。
請求項4に記載の発明は、請求項2又は3に記載の運転支援装置において、スピーカを制御する第1出力制御手段をさらに備え、前記案内制御手段は、前記第1の合流案内の際に、合流予定の前記車間スペースの位置及び移動速度と、前記自車情報とに基づいて、前記自車両の推奨速度又は合流のタイミングを算出し、前記第1出力制御手段は、前記推奨速度又は前記合流のタイミングを示す案内音又は音声を前記スピーカを介して出力することを要旨とする。
請求項5に記載の発明は、請求項4に記載の運転支援装置において、前記第1出力制御手段は、合流するための前記推奨速度と前記自車情報とに基づき、前記自車両の速度が前記推奨速度から離れた場合に、案内音又は音声を出力することを要旨とする。
請求項6に記載の発明は、請求項2〜5のいずれか1項に記載の運転支援装置において、画像を表示する表示手段を制御する第2出力制御手段をさらに備え、前記案内制御手段は、前記第1の合流案内の際に、合流予定の前記車間スペースの位置及び移動速度と、前記自車情報とに基づいて、前記自車両の推奨速度又は合流のタイミングを算出し、前記第2出力制御手段は、前記推奨速度又は前記タイミングを示す指標を前記表示手段に表示することを要旨とする。
請求項7に記載の発明は、請求項6に記載の運転支援装置において、前記第2出力制御手段は、前記推奨速度と前記自車情報とに基づいて、前記表示手段に、前記自車両の速度を示す指標と、前記推奨速度を示す指標とを表示することを要旨とする。
請求項8に記載の発明は、請求項2又は3に記載の運転支援装置において、スピーカを介して案内音又は音声を出力する第1出力制御手段をさらに備え、前記第2の合流案内の際に、前記第1出力制御手段は、減速又は停止を指示するための案内音又は音声をスピーカを介して出力し、前記スペース検出手段は、新たに取得した前記交通情報に基づいて合流可能な前記車間スペースの検出を行い、合流可能な前記車間スペースが検出された場合に、前記第1出力制御手段は、その車間スペースに進入するためのタイミングを示す案内音又は音声を出力することを要旨とする。
請求項9に記載の発明は、請求項2又は3に記載の運転支援装置において、画像を表示する表示手段を制御する第2出力制御手段をさらに備え、前記第2の合流案内の際に、前記スペース検出手段は、新たに取得した前記交通情報に基づいて合流可能な前記車間スペースの検出を行い、合流可能な前記車間スペースが検出された場合に、前記第2出力制御手段が、その車間スペースに進入するためのタイミングを示す指標を前記表示手段に表示することを要旨とする。
請求項10に記載の発明は、請求項2〜9のいずれか1項に記載の運転支援装置において、前記案内制御手段は、前記第2の合流案内の際に、前記交通情報に基づき、前記本線車道を走行する他車両の速度が、渋滞状態であることを示す速度であると判断した場合に、渋滞状態を通知するための案内を行うことを要旨とする。
請求項1に記載の発明によれば、運転支援装置により、本線車道の他車両の位置又は速度を少なくとも含む交通情報に基づいて、自車両が合流可能な車間スペースを検出し、合流可能なスペースがある場合には、第1の合流案内を行い、合流可能なスペースが無い場合には、待機した後に合流を行うための第2の合流案内を行う。即ち、本線車道の交通状況を検出し、その状況に適した合流案内を行うので、本線車道に合流しにくい場合等、より多くの状況で運転者の支援を行うことができる。また、合流を行う自車両側で合流可能な車間スペースを判断するので、本線車線の他車両の円滑な走行を妨げることなく合流を行うことができる。
請求項2に記載の発明によれば、運転支援装置は、自車情報取得手段、交通情報を取得する交通情報取得手段、車間スペースの長さ等を算出する算出手段、合流可能な車間スペースを検出するスペース検出手段とを備える。また、合流可能な車間スペースがある場合には第1の合流案内を行い、合流可能な車間スペースが無い場合に、待機した後、第2の合流案内を行う案内制御手段とを備える。即ち、本線車道の交通状況を検出し、その状況に適した合流案内を行うので、本線車道に合流しにくい場合等、より多くの状況で運転者の支援を行うことができる。また、運転者の視界に入りにくいエリアも検出し、しかもそのスペースの位置等に基づいて合流しやすい位置を算出するので、運転者に適切な合流位置を指示することができる。
請求項3に記載の発明によれば、運転支援装置のスペース検出手段は、各車間スペースの長さが、自車両が合流するのに充分な距離であるか否かを判断する。また、合流区域の基準地点に到達する到達予測時間帯を算出し、各車間スペースが、到達予測時間帯内に、自車両の合流可能範囲に含まれるか否かを判断する。このため、合流を行う自車両側において合流するための各処理を行うので、本線車道側の車両の円滑な走行を妨げることがなく合流することができる。また、合流可能な車間スペースの検出に、到達予測時間帯を用いるので、誤差・変更を相殺できる。
請求項4に記載の発明によれば、案内制御手段は、第1の合流案内の際に、車間スペースに合流するための推奨速度やタイミングを算出し、第1出力制御手段は、推奨速度又はタイミングをスピーカを介して出力する。このため、運転者に、合流を円滑に行うための推奨速度又はタイミングを提示することができるので、運転者の負担をより軽減できる。
請求項5に記載の発明によれば、運転支援装置は、自車両の速度が推奨速度から離れた場合に案内音又は音声を出力する。このため、運転者は、計器等を見ることなく、案内音によって、自車両の速度を推奨速度に近づけることができる。
請求項6に記載の発明によれば、運転支援装置は、表示手段を制御する第2出力制御手段を備える。また、第2出力制御手段は、第1の合流案内の際に、推奨速度やタイミングを示す指標を表示する。このため、運転者に、合流を円滑に行うための推奨速度又はタイミングを提示することができるので、運転者の負担をより軽減できる。
請求項7に記載の発明によれば、運転支援装置は、自車両の速度を示す指標と、推奨速度を示す指標とを表示手段に表示することができる。このため、運転者は、自車両の速度を推奨速度に近づけることができる。
請求項8に記載の発明によれば、案内制御手段は、第2の合流案内で、第1出力制御手段は、自車両を減速又は停止を指示する音声又は案内音を出力する。このため、加速した状態で合流不可能であることを案内音又は音声にて運転者に通知することができる。また
、自車両が減速又は停止した状態からも、音又は音声にてタイミングを運転者に知らせることができるため、合流に失敗した場合や、合流スペースが狭い場合にも、運転者を支援することができる。
、自車両が減速又は停止した状態からも、音又は音声にてタイミングを運転者に知らせることができるため、合流に失敗した場合や、合流スペースが狭い場合にも、運転者を支援することができる。
請求項9に記載の発明によれば、第2の合流案内では、自車両が減速又は停止した状態からも、画像にて合流のタイミングを運転者に知らせることができるため、合流に失敗した場合や、合流スペースが狭い場合にも、運転者を支援することができる。
請求項10に記載の発明によれば、案内制御手段は、本線車道が渋滞状態であることを検出すると、渋滞状態を示す案内に変更するので、運転者に合流可能な車間スペースが無いことを知らせることができる。
以下、本発明を具体化した一実施形態を図1〜図11に従って説明する。図1は、本線車道に合流する際の支援を行う運転支援装置としてのナビゲーション装置1の構成を説明するブロック図である。
図1に示すように、ナビゲーション装置1は、制御部2を備えている。この制御部2は、図示しないCPU、ROM、RAM等を備え、ROMに格納された経路探索案内プログラム、絶対位置演算プログラム、合流案内プログラム等に従って、各種処理を行う。尚、制御部2は、特許請求の範囲に記載の自車情報取得手段、交通情報取得手段、算出手段、スペース検出手段、案内制御手段、第1出力制御手段及び第2出力制御手段を構成する。
また、ナビゲーション装置1は、GPS受信部3を備えている。GPS受信部3は、GPS衛星からの電波を受信する。そして、制御部2は、GPS受信部3から受信した検出データ及び絶対位置演算プログラムに基づいて、自車位置の緯度・経度・高度等の測位データを算出する。
さらに、ナビゲーション装置1は、ジャイロ4を備えている。制御部2は、ジャイロ4から、自車両の相対方位を取得する。また、制御部2は、車両電子制御装置(以下、車両ECUと言う)5と各種データを送受信可能に接続されており、車両ECU5から自車両の車速を取得する。そして、制御部2は、取得した相対方位及び車速と、GPS受信部3から取得した測位データとに基づいて、自車位置を算出する。
また、ナビゲーション装置1は、地図データ記憶部6及び高精度地図データ記憶部7を備えている。地図データ記憶部6には、地図データとしての経路データ6a及び描画データ6bが格納されている。経路データ6aは、ノードデータ、リンクデータ等を格納しており、制御部2は、目的地までの経路案内処理を行う際に、この経路データ6a及び前記経路探索プログラムに従って経路を探索する。描画データ6bは、広範囲から狭範囲の地図を表示するためのデータである。
高精度地図データ記憶部7には、高精度地図データ7aが格納されている。高精度地図データ7aは、経路データ6aと対応する各道路のデータと、各道路に描画された各種標示、各道路近傍に設置された各種標識の位置を示す標示位置データとが含まれている。例えば、標示位置データには、車道を区画する白線標示の位置、横断歩道標示の位置、高速道路入口を示す案内標識の位置等が含まれている。
また、ナビゲーション装置1は、交通情報受信部8を備えている。交通情報受信部8は、図2に示す発信装置15から、交通情報を受信する。発信装置15は、高速道路の本線車道100に接続する合流車道102の近傍に設置されている。また、発信装置15は、
例えば本線車道100上方に備えられた測定装置16からの検出データを入力し、合流車道102内の自車両105に発信する。
例えば本線車道100上方に備えられた測定装置16からの検出データを入力し、合流車道102内の自車両105に発信する。
詳述すると、測定装置16は、本線車道100のうち、少なくとも、自車両105が合流可能な合流対象車道101を走行する各他車両103の絶対位置、車速、加速度及び減速度を検出する。そして、検出した各他車両103ごとの検出データを発信装置15に送信する。
発信装置15は、所定時間(数秒間)内に受信した各検出データに識別子を付与し、交通情報20を自車両105に対し、一括して送信する。交通情報20は、図3に示すように、各他車両103(検出データ)に対して付与された識別子21、他車両103の位置データ22、速度データ23、加減速度データ24とを少なくとも含んでいる。また、発信装置15は、例えば数秒毎に各交通情報20を自車両105に向けて発信するため、ナビゲーション装置1は、発信装置17の周辺に到達すると、各交通情報20を定期的に受信する。即ち、ナビゲーション装置1は、合流対象車道101の交通状況を示す最新のデータを常に取得している。
また、ナビゲーション装置1は、撮像装置9を備えている。撮像装置9は、自車両105の前端及び後端にそれぞれ設けられ、CDD撮像素子とレンズ等の撮像機構を備えている。そして、撮像装置9は、自車両105の周囲や、近傍の路面等を撮像する。制御部2は、この撮像装置9によって生成された撮像データを受信すると、撮像データを公知の処理方式により解析して、路面の標示、標識等を検出し、さらに自車両105からの標示等までの距離を算出するようになっている。
さらに、ナビゲーション装置1には、表示手段としてのディスプレイ10及び操作スイッチ11が備えられている。ディスプレイ10は、タッチパネルであって、目的地等を入力可能となっている。また、ディスプレイ10は、制御部2の命令により描画データを出力して、地図画面を自車位置マーク及び指標と併せて標示する。
また、ナビゲーション装置1は、スピーカ12を備えている。スピーカ12は、制御部2から送信された音声信号、案内音信号に基づき、各種案内音声や案内音を出力する。
さらに、車両ECU5は、自車両105の図示しないインストルメントパネルに設けられ、液晶ディスプレイ等からなる第1〜第3案内表示部31,32,36に対し、制御部2から送信された各種信号を送信するようになっている。
さらに、車両ECU5は、自車両105の図示しないインストルメントパネルに設けられ、液晶ディスプレイ等からなる第1〜第3案内表示部31,32,36に対し、制御部2から送信された各種信号を送信するようになっている。
次に、自車両105に対する案内処理について図4に従って説明する。このとき、ナビゲーション装置1は、ディスプレイ10等により入力された目的地までの経路を探索する探索処理、自車位置を示しながら周辺の地図を表示する案内処理を行っていてもよく、少なくとも起動状態であればよい。
まず、ナビゲーション装置1の制御部2は、絶対位置である自車位置を検出する(ステップS1−1)。このとき、制御部2は、GPS受信部3から取得した測位データと、ジャイロ4及び車両ECU5から取得した方位及び車速とに基づき、自車位置を算出する。さらに、制御部2は、撮像装置9から、路面及び路側を撮像した撮像データを取得して、その撮像データに基づいて標示や標識の位置を算出する。そして、算出した標示や標識の位置と高精度地図データ7aとを比較して、自車両105の絶対位置をより正確に算出する。尚、ナビゲーション装置1は、本線車道100に合流する自車両105に搭載されている。
また、制御部2は、算出した自車位置と、地図データ記憶部6の経路データ6aとに基
づき、自車両105が進入区域106に進入したか否かを判断する(ステップS1−2)。進入区域106は、例えば、高速道路入口の料金所ゲートからランプウェイを介して、合流対象車道101と並設された合流区域としての加速区域107における基準点としての始点108(図2参照)までの区域を指す。自車両105が進入区域106に進入していないと判断した場合には(ステップS1−2においてNO)、自車位置検出(ステップS1−1)及び進入区域106への進入の判断(ステップS1−2)を繰り返す。
づき、自車両105が進入区域106に進入したか否かを判断する(ステップS1−2)。進入区域106は、例えば、高速道路入口の料金所ゲートからランプウェイを介して、合流対象車道101と並設された合流区域としての加速区域107における基準点としての始点108(図2参照)までの区域を指す。自車両105が進入区域106に進入していないと判断した場合には(ステップS1−2においてNO)、自車位置検出(ステップS1−1)及び進入区域106への進入の判断(ステップS1−2)を繰り返す。
自車両105が進入区域106に進入したと判断すると(ステップS1−2においてYES)、制御部2は、交通情報受信部8から交通情報20を取得する(ステップS1−3)。
そして、制御部2は、取得した交通情報20と自車情報とに基づいて、自車両105が合流可能な車間スペースSがあるか否かを判断する(ステップS1−4)。具体的には、制御部2は、自車情報を構成する自車位置及び自車速度に基づき、自車両105が始点108に到達した際の最大速度及び最小速度を予測し、最大速度になった場合の到達予測時間T1、最小速度になった場合の到達予測時間T2を算出する。そして、この到達予測時間T1,T2を上下限値として、到達予測時間帯を算出する。
さらに、制御部2は、取得した交通情報20に基づき、各他車両103間の車間スペースS(図6参照)と、その各車間スペースSの移動速度とを算出する。また、各車間スペースSの中央点C(図6参照)を算出する。
また、制御部2は、移動速度と中央点Cとに基づいて、到達時間帯内に、各車間スペースSの中央点Cが到達する位置を予測し、始点108から中央点Cまでの距離が、予め定めた距離範囲(合流可能範囲)内にあるか否かを判断する。このとき、例えば、車間スペースSの移動速度が時速80km等の高速度である場合は、始点108から後方120m以内等の距離範囲内に中央点Cが含まれるか否かを判断する。さらに、車間スペースSの移動速度が30〜50km等の低速度である場合は、始点108から、前方10m及び後方50m以内等の距離範囲内に中央点Cが含まれるか否かを判断する。
さらに、制御部2は、各交通情報20の速度データ23等に基づき、自車両105が合流可能な車間スペースSの長さを算出する。例えば、車間スペースSの移動速度が、時速80〜100km等の高速度であった場合、合流可能な車間スペースSの長さを30m以上とする。また、車間スペースSの移動速度が、時速30〜50km等の低速度であった場合、合流可能な車間スペースSの長さを15m以上とする。
そして、始点108から所定の距離範囲内に中央点Cがあって、且つ、その長さが合流可能な距離である車間スペースSを少なくとも一つ検出すると、制御部2は、合流可能な車間スペースSがあると判断する(ステップS1−4においてYES)。そして、制御部2は、第1の合流案内としての第1合流案内処理を行う(ステップS1−5)。尚、合流対象車道101に他車両103が走行していない場合も、制御部2は、第1合流案内処理を行う。
一方、自車両105が合流可能な車間スペースSが無いと判断した場合(ステップS1−4においてNO)、第2の合流案内としての第2合流案内処理を行う(ステップS1−6)。
先ず、第1合流案内処理について図5に従って説明する。制御部2は、直近のデータを得るために、ステップS1−3と同様に、交通情報受信部8が最近受信した交通情報20を取得し直す(ステップS2−1)。また、制御部2は、直近のデータを得るために、自
車位置、車速、加減速度、方位を少なくとも含む自車情報を取得する(ステップS2−2)。この自車位置は、ステップS1−1と同様に、撮像装置9と高精度地図データ7aを使用して算出した絶対位置である。
車位置、車速、加減速度、方位を少なくとも含む自車情報を取得する(ステップS2−2)。この自車位置は、ステップS1−1と同様に、撮像装置9と高精度地図データ7aを使用して算出した絶対位置である。
そして、制御部2は、交通情報20及び自車情報に基づいて、車間スペースSに合流するための推奨速度を算出する(ステップS2−3)。このとき、制御部2は、直近のデータを使用して、ステップS1−4と同様の手順で合流可能な車間スペースSを検出する。即ち、ステップS1−4を行った時点からは交通状況が変わっている可能性があるので、直近の状況を検出する。
検出された車間スペースSが複数であった場合には、始点108から中央点Cまでの距離、車間スペースSの移動速度及び車間スペースSの長さによって予め定められた優先順位により、自車両105が合流しやすい車間スペースSを決定する。例えば、制御部2は、図6に示す各車間スペースSのうち、他車両103aと他車両103bとの間の車間スペースSに合流すると決定する。
合流する車間スペースSを決定すると、算出された中央点C及びその移動速度と、自車両105の自車位置及び車速とに基づき、その中央点C付近に合流するための推奨速度と、合流のタイミングとを算出する。タイミングは、例えば、自車両105が始点108に到達してからの経過時間又は距離等で表される。
推奨速度を算出すると、その推奨速度が基準速度範囲内(例えば時速30〜80km)であるか否かを判断する(ステップS2−4)。推奨速度が基準速度範囲外である場合には、案内方法を変更すると判断し(ステップS2−4においてNO)、第1合流案内処理を終了する。
推奨速度が基準速度範囲内である場合には、案内方法を変更する必要がないと判断し(ステップS2−4においてYES)、案内情報を出力する(ステップS2−5)。先ず、制御部2は、図7に示すように、第1案内表示部31を使用して推奨速度を示す。第1案内表示部31は、推奨速度を示す推奨速度指標31aと、現在の車速を示す現在速度指標31bとを表示可能になっている。制御部2は、推奨速度に基づいて、推奨速度指標31aの表示位置を決定する。また、制御部2は、現在速度に基づいて、現在速度指標31bの表示位置を決定する。
また、制御部2は、現在速度が推奨速度よりも小さくなり、その差が所定値以上になると、案内音としての案内音31cをスピーカ12を介して出力する。また、現在速度と推奨速度との差がさらに大きくなると、現在速度指標31bは、図7中2点鎖線に示すように、推奨速度指標31aの位置からさらに離れ、スピーカ12は速いテンポ又は大きい音量の案内音としての案内音31dを出力する。
また、制御部2は、現在速度が推奨速度よりも大きくなり、その差が所定値以上になると、案内音31cをスピーカ12を介して出力する。このとき、現在速度が推奨速度よりも小さい場合に出力した案内音31cよりも、高い周波数の案内音31cを出力する。また、現在速度と推奨速度との差がさらに大きくなると、速いテンポ、高い音程又は大きい音量の案内音31dを出力する。
自車両105の運転者は、案内音31c,31d及び第1案内表示部31を視認することにより、自車両105の速度を調節し、推奨速度に近づける。
さらに制御部2は、図8に示すように、インストルメントパネルに設けられた第2案内表示部32を使用して、加速区域107から合流対象車道101への車線変更のタイミン
グを示す。第2案内表示部32は、例えば4個等の指標としての点灯部33を点灯又は消灯可能であり、各点灯部33は、左から順番に点灯するようになっている。制御部2は、合流のタイミングが近付くと、左端の点灯部33を点灯させる。また、自車位置が合流予定地点又は合流予定時間に近付くにつれて、2番目、3番目の点灯部33を点灯させる。そして、合流のタイミングであると判断すると、制御部2は、図9に示すように、右端の点灯部33を点灯させる。
さらに制御部2は、図8に示すように、インストルメントパネルに設けられた第2案内表示部32を使用して、加速区域107から合流対象車道101への車線変更のタイミン
グを示す。第2案内表示部32は、例えば4個等の指標としての点灯部33を点灯又は消灯可能であり、各点灯部33は、左から順番に点灯するようになっている。制御部2は、合流のタイミングが近付くと、左端の点灯部33を点灯させる。また、自車位置が合流予定地点又は合流予定時間に近付くにつれて、2番目、3番目の点灯部33を点灯させる。そして、合流のタイミングであると判断すると、制御部2は、図9に示すように、右端の点灯部33を点灯させる。
同時に、制御部2は、図8に示すように、左端から1〜3番目の各点灯部33が点灯する際に、スピーカ12を介して、案内音34を出力する。そして、右端の点灯部33が点灯した際には、その前の案内音34とは異なる音量又は音程の案内音35を出力して、合流対象車道101に車線変更するタイミングであることを通知する。
自車両105の運転者は、第2案内表示部32及び案内音34,35に従い、図9に示すように、他車両103a,103bの間の車間スペースSの中心付近に合流する。案内情報の出力が終了すると、制御部2は、第1合流案内処理を終了する。
次に、第2合流案内処理について、図10に従って説明する。先ず、制御部2は、減速又は停止を指示する(ステップS3−1)。このとき、制御部2は、ROM等から音声データを抽出し、スピーカ12に音声データ及び出力制御信号を送信して、「減速して下さい」、又は「一旦停止して下さい」等の案内音声を出力する。
また、制御部2は、ステップS2−1及びステップS2−2と同様に、直近の自車情報を取得するとともに(ステップS3−2)、直近の交通情報20を取得する(ステップS3−3)。
さらに、制御部2は、交通情報20に基づき、合流対象車道101が渋滞状態であるか否かを判断する(ステップS3−4)。このとき、例えば、制御部2は、車間スペースSの移動速度(又は各他車両103の速度データ23)が時速10km以下であるかを判断する。
合流対象車道101が渋滞状態であると判断した場合には(ステップS3−4においてNO)、制御部2は、「本線車道が渋滞しています」等の案内音声を出力して、第2合流案内処理を終了する。合流対象車道101が渋滞状態でないと判断した場合には(ステップS3−4においてYES)、合流対象車道101に、合流可能スペースがあるか否かを判断する(ステップS3−5)。即ち、制御部2は、合流可能な車間スペースSの検出をリトライする。このとき、制御部2は、ステップS1−4と同様な手順で、合流可能な車間スペースSを検出する。
合流可能な車間スペースSが無いと判断した場合には(ステップS3−5においてNO)、ステップS3−3に戻り、再度交通情報20を取得し、上記した処理を繰り返す。即ち、制御部2は、合流可能な車間スペースSが検出されるまで、検出処理(ステップS3−5)を繰り返し、加速区域107内で待機させる案内を行う。
合流可能な車間スペースSが有ると判断した場合には(ステップS3−5においてYES)、減速又は停止状態の自車両105に対する案内情報を出力する(ステップS3−6)。まず、制御部2は、合流可能な複数の車間スペースSがある場合には、それらの中から、合流する車間スペースSを決定する。
制御部2は、車両ECU5に画像出力信号を送信して、図11に示す第3案内表示部36に、合流予定の車間スペースSを示す。第3案内表示部36は、自車両指標37と、例
えば4個の指標としての他車両点灯部38(以下、点灯部38と言う)とを点灯又は消灯可能になっている。点灯部38は、点灯状態では合流対象車道101の他車両103を示し、消灯状態で車間スペースSを示す。
えば4個の指標としての他車両点灯部38(以下、点灯部38と言う)とを点灯又は消灯可能になっている。点灯部38は、点灯状態では合流対象車道101の他車両103を示し、消灯状態で車間スペースSを示す。
例えば、図11に示すように、自車両105の後方にある、他車両103d,103eの後に、合流予定の車間スペースSがある場合、制御部2は、上端及び上端から2番目の各点灯部38の点灯により他車両103d,103eを示す。そして、3番目及び4番目の点灯部38を消灯し、後方2台目の他車両103eの後に、合流予定の車間スペースSがあることを示す。そして、他車両103dが自車両105を追い抜くと、2番目の点灯部38を消灯し、自車両105後方の1台目の他車両103eの後に車間スペースSがあることを示す。さらに、他車両103eが自車両105を追い抜くと、自車両105側方に、合流予定の車間スペースSが到達したことを示すために、各点灯部38を全て消灯する。
同時に、制御部2は、全ての点灯部38が点灯している場合に、スピーカ12を介して、合流予定の車間スペースSが近付いていることを示す案内音39を出力する。また、制御部2は、下端の点灯部38が消灯すると、テンポの異なる案内音40を出力させる。そして、下から2番目及び3番目の各点灯部38が消灯すると、テンポや音量を高めた案内音41,42をスピーカ12から出力させる。そして、上端の点灯部38が消灯すると、最もテンポや音量を高めた案内音43を出力する。
自車両105の運転者は、第3案内表示部36及びスピーカ12からの案内音39〜43に従って、合流予定の車間スペースSに合流する。そして、制御部2は、案内情報を出力すると、第2合流案内処理を終了する。
第1合流案内処理又は第2合流案内処理を終了すると、制御部2は、図4に示すように、自車位置、方位、速度、撮像データ等に基づいて、合流が完了したか否かを判断する(ステップS1−7)。合流が完了したと判断すると(ステップS1−7においてYES)、処理を終了する。合流が完了していないと判断すると(ステップS1−7においてNO)、ステップS1−3に戻り、交通情報20を再受信する。これにより、自車両105が合流に失敗した場合等には、運転者に提供する合流案内を、例えば第1合流案内処理から、第2合流案内処理に変更することができる。
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
(1)上記実施形態では、自車両105に搭載されたナビゲーション装置1の制御部2は、GPS受信部3,高精度地図データ記憶部7、撮像装置9から各種データを取得して、高精度な自車位置を算出するようにした。また、ナビゲーション装置1は、本線車道100を走行する他車両103の位置及び速度を含む交通情報20を発信装置15から受信するようにした。さらに、制御部2は、交通情報20に基づいて、本線車道100を走行する各他車両103の間の車間スペースSの位置(中央点)、及びその車間スペースSの移動速度を検出するようにした。さらに、自車位置等と、各車間スペースSの位置及び移動速度とに基づき、加速区域107にて、自車両105が合流可能であると予測される車間スペースSの有無を判断するようにした。また、合流可能な車間スペースSがある場合には、そのまま本線車道100に合流するための第1合流案内処理を行い、合流可能な車間スペースSが無い場合には、停止状態又は減速状態からの合流を案内する第2合流案内処理を行うようにした。このため、運転者の視界に入りにくい車間スペースSを検出し、しかも合流しやすい車間スペースSを案内するので、運転者に適切な合流位置を指示することができる。しかも、本線車道100が混雑していて合流しにくい場合、合流に失敗した場合等、より多くの状況で運転者の支援を行うことができる。また、合流を行う自車両105側で合流可能な車間スペースSを判断するので、本線車道100の他車両103の
円滑な走行を妨げることなく合流を行うことができる。
(1)上記実施形態では、自車両105に搭載されたナビゲーション装置1の制御部2は、GPS受信部3,高精度地図データ記憶部7、撮像装置9から各種データを取得して、高精度な自車位置を算出するようにした。また、ナビゲーション装置1は、本線車道100を走行する他車両103の位置及び速度を含む交通情報20を発信装置15から受信するようにした。さらに、制御部2は、交通情報20に基づいて、本線車道100を走行する各他車両103の間の車間スペースSの位置(中央点)、及びその車間スペースSの移動速度を検出するようにした。さらに、自車位置等と、各車間スペースSの位置及び移動速度とに基づき、加速区域107にて、自車両105が合流可能であると予測される車間スペースSの有無を判断するようにした。また、合流可能な車間スペースSがある場合には、そのまま本線車道100に合流するための第1合流案内処理を行い、合流可能な車間スペースSが無い場合には、停止状態又は減速状態からの合流を案内する第2合流案内処理を行うようにした。このため、運転者の視界に入りにくい車間スペースSを検出し、しかも合流しやすい車間スペースSを案内するので、運転者に適切な合流位置を指示することができる。しかも、本線車道100が混雑していて合流しにくい場合、合流に失敗した場合等、より多くの状況で運転者の支援を行うことができる。また、合流を行う自車両105側で合流可能な車間スペースSを判断するので、本線車道100の他車両103の
円滑な走行を妨げることなく合流を行うことができる。
(2)上記実施形態では、制御部2は、自車位置及び速度に基づいて、自車両105が加速区域107の始点108に到達すると予測される到達予測時間帯を算出するようにした。そして、受信した交通情報20に基づき、各車間スペースSの中央点が、算出した到達予測時間帯内に、自車両105が合流可能な合流可能範囲に含まれるか否か、車間スペースSの長さが合流可能な長さであるか否かを判断して、合流可能な車間スペースSの有無を判断するようにした。このため、自車両105側のみにおいて、交通情報20に基づいた判断処理を行うので、本線車道100の他車両103の走行を妨げずに、自車両105の合流を支援することができる。また、自車両105及び他車両103とに各種情報を提供する場合のように、他車両103の運転者の意思といった不確定要素を排除できるので、比較的正確な判断ができる。さらに、到達予測時間帯を用いるので、誤差・変更を相殺できる。
(3)上記実施形態では、ナビゲーション装置1は、案内音、音声を出力するスピーカ12を備えるようにした。また、制御部2は、インストルメントパネルに設けられた表示手段としての第1〜第3案内表示部31,32,36を、車両ECU5を介して、制御するようにした。また、第1合流案内処理において、制御部2は、合流する車間スペースSを決定し、その車間スペースSに合流するための自車両105の推奨速度及び合流のタイミングを算出するようにした。そして、推奨速度とタイミングを、第1及び第2案内表示部31,32に表示し、スピーカ12から、推奨速度を知らせる案内音31c,31dと、タイミングを知らせる案内音34,35とを出力するようにした。このため、運転者に、合流するための速度又はタイミングを通知することができるので、運転者の負担を、より軽減できる。
(4)上記実施形態では、第1合流案内処理において、制御部2は、自車両105の速度が推奨速度から離れた場合に、推奨速度に離間したことを通知する案内音31c,31dを出力するようにした。また、制御部2は、第1案内表示部31に、推奨速度指標31a及び現在速度指標31bを表示するようにした。このため、運転者は、案内音31c,31d及び第1案内表示部31によって、自車両の速度を推奨速度に近づけることができる。
(5)上記実施形態では、第2合流案内処理において、減速又は停止を促す音声をスピーカ12から出力するようにした。また、制御部2は、合流を行う車間スペースSを決定した際に、第3案内表示部36に点灯部38を点灯又は消灯させることにより、合流のタイミングを示すようにした。また、第3案内表示部36の表示に併せて、スピーカ12から案内音39〜43を出力するようにした。このため、合流に失敗した場合や、合流スペースが狭い場合にも、運転者を支援することができる。
(6)上記実施形態では、第2合流案内処理において、制御部2が、交通情報20に基づき、合流対象車道101を走行する他車両103の速度が、渋滞状態であることを示す速度であると判断した場合に、渋滞である旨を通知した後、案内を中止するようにした。このため、運転者に合流可能な車間スペースSが無いことを知らせることができる。
(7)上記実施形態では、ナビゲーション装置1は、合流車道102の近傍に設けられた発信装置15から、本線車道100を走行する他車両103に関する交通情報20を受信するようにした。このため、自車両105から遠い車道を走行する他車両103の情報を取得することができるので、より精度の高い案内を行うことができる。
(8)上記実施形態では、合流を支援する装置を、ナビゲーション装置1として具体化
した。このため、自車両105に支援装置を別設することなく、ナビゲーション装置1に具備されたGPS受信部3、経路データ6a等や、自車位置検出機能、探索機能等を有効利用することができる。
した。このため、自車両105に支援装置を別設することなく、ナビゲーション装置1に具備されたGPS受信部3、経路データ6a等や、自車位置検出機能、探索機能等を有効利用することができる。
尚、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、第1〜第3案内表示部31,32,36を自車両105のインストルメントパネルに設けたが、ナビゲーション装置1のディスプレイ10に表示するようにしてもよい。
・上記実施形態では、第1〜第3案内表示部31,32,36を自車両105のインストルメントパネルに設けたが、ナビゲーション装置1のディスプレイ10に表示するようにしてもよい。
・上記実施形態では、第1〜第3案内表示部31,32,36を省略しても良い。そして、推奨速度やタイミングを音声で案内してもよい。また、スピーカ12から出力される案内音を、「速度を下げて下さい」、「10m先で合流して下さい」等の案内音声にしてもよい。
・上記実施形態では、第1合流案内処理の推奨速度の提示を省略してもよい。
・上記実施形態では、ステップS1−4で、各車間スペースSに合流するための推奨速度をそれぞれ算出し、その推奨速度が基準範囲内か否かを判断することにより、合流可能な車間スペースSがあるか否かを判断するようにしてもよい。
・上記実施形態では、ステップS1−4で、各車間スペースSに合流するための推奨速度をそれぞれ算出し、その推奨速度が基準範囲内か否かを判断することにより、合流可能な車間スペースSがあるか否かを判断するようにしてもよい。
・上記実施形態では、ステップS1−4等において、到達予測時間帯を算出し、その到達予測時間帯を用いて、合流可能な車間スペースSがあるか否かを判断したが、これ以外の手順で判断してもよい。例えば、車間スペースSの長さのみに基づいて判断してもよい。又は、単に、始点108から所定距離内の車間スペースSの有無を判断して、合流可能な車間スペースSを検出してもよい。
・上記実施形態では、第2合流案内処理のステップS3−5において、合流可能な車間スペースSがあるか否か判断する際に、ステップS1−4と同様の手順を行うようにしたが、始点108から中央点Cまでの距離が、予め定めた距離範囲内に含まれているかの判断で、その距離範囲を長く設定するようにしてもよい。また、車間スペースSの長さが、所定の長さ以上であるか否かを判断する際に、その所定の長さを短くするようにしてもよい。即ち、ステップS3−5では、合流可能であるか否かを判断する条件を緩慢にするようにしてもよい。
・上記実施形態では、第2合流案内処理において、第3案内表示部36に合流予定の車間スペースSを示すようにしたが、第1合流案内で、第3案内表示部36を用いた表示を行ってもよい。
・上記実施形態では、第1合流案内処理のステップS2−3で、自車両105が合流する車間スペースSを決定する際に、各車間スペースSに合流するための推奨速度をそれぞれ算出し、各推奨速度と、各車間スペースSの長さとから、合流する車間スペースSを決定するようにしてもよい。そして、例えば、現在の車速からその推奨速度に到達するためには、加速・等速・減速の中のどの状態になるかを判断し、各車間スペースSの長さと併せて優先度を決定してもよい。例えば、図12に示すように、車間スペースSの幅が「大」であり、推奨速度に到達するためには「加速」が必要である場合には、優先度「A」、車間スペースSの幅が「大」であり、推奨速度に到達するために「減速」が必要である場合には優先度「B」とし、優先度(A>B>C)が高い車間スペースSを選択するようにしてもよい。
・上記実施形態では、発信装置15から交通情報20を受信するようにしたが、車々間通信を利用してもよい。このとき、自車両105は、車々間通信装置を具備している。そ
して、合流対象車道101を走行し、車々間通信装置を備える他車両103から、現在位置、車速、加減速度等の車々間データを受信する。この車々間データは、発信装置15から発信される交通情報20に相当する。
して、合流対象車道101を走行し、車々間通信装置を備える他車両103から、現在位置、車速、加減速度等の車々間データを受信する。この車々間データは、発信装置15から発信される交通情報20に相当する。
・上記実施形態では、撮像装置9や、自車両105に設けられたレーダ(図示せず)等によって交通情報20を取得してもよい。即ち、撮像装置9やレーダが、自車両105周辺の他車両103の検出、他車両103までの距離、他車両103の速度、加減速度等を検出してもよい。
・上記実施形態では、高速道路の本線車道100に対して合流車道102から合流する際の案内について説明したが、高速道路以外の本線車道100に合流する際の案内を行ってもよい。
・上記実施形態では、ナビゲーション装置1は、ジャイロ4、交通情報受信部8を省略しても良い。そして、制御部2が、別設されたジャイロ4及び交通情報受信部8からデータを受信するようにしてもよい。また、ナビゲーション装置1が備えた図示しない読取り部によって、光ディスクに格納された経路データ6a、描画データ6b、高精度地図データ7aを読出すようにしてもよい。
・上記各実施形態では、他車線への合流を支援する運転支援装置を、ナビゲーション装置1に具体化したが、他の構成の装置に具体化してもよい。例えば、ディスプレイ10やスピーカ12等を省略し、運転支援のみを行う運転支援装置としてもよい。
1…運転支援装置としてのナビゲーション装置、2…自車情報取得手段、交通情報取得手段、算出手段、スペース検出手段、案内制御手段、第1出力制御手段、第2出力制御手段としての制御部、8…交通情報受信部、10…表示手段としてのディスプレイ、12…スピーカ、15…発信装置、16…測定装置、20…交通情報、31,32,36…表示手段としての第1〜第3案内表示部、33…指標としての点灯部、31c,31d,34,35,39〜43…案内音、38…指標としての点灯部、100…本線車道、102…合流車道、103,103a,103b,103d,103e…他車両、105…自車両、107…合流区域としての加速区域、108…基準点としての始点、C…中央点、S…車間スペース。
Claims (10)
- 合流車道を走行する自車両に対し、本線車道への合流を支援する運転支援方法であって、
前記自車両に搭載された運転支援装置が、
本線車道を走行する他車両の位置又は速度を少なくとも含む交通情報に基づいて、前記各他車両の間の各車間スペースを検出し、
前記各車間スペースのうち、前記自車両が合流可能な前記車間スペースがあると判断した場合には、その車間スペースに合流するための第1の合流案内を行い、
合流可能な前記車間スペースが無いと判断した場合には、待機後に合流を行うための第2の合流案内を行うことを特徴とする運転支援方法。 - 自車位置及び自車両の速度を少なくとも含む自車情報を取得する自車情報取得手段と、
本線車道を走行する他車両の位置及び速度を少なくとも含む交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記交通情報に基づいて、前記本線車道を走行する前記各他車両の間の車間スペースの長さ及び位置を少なくとも算出する算出手段と、
前記自車情報と、前記各車間スペースの長さ及び位置に基づき、前記自車両が合流区域にて合流可能であると予測される車間スペースを検出するスペース検出手段と、
合流可能な前記車間スペースがある場合には、その車間スペースに合流するための第1の合流案内を行い、
合流可能な前記車間スペースが無い場合には、待機後に合流を行うための第2の合流案内を行う案内制御手段と
を備えたことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2に記載の運転支援装置において、
前記スペース検出手段は、
前記算出手段が算出した前記各車間スペースの長さが、前記自車両が合流可能な距離であるか否かを判断するとともに、
前記自車情報に基づいて、前記自車両が前記合流区域の基準地点に到達すると予測される到達予測時間帯を算出し、
前記交通情報と、前記算出手段が算出した各車間スペースの位置及び移動速度とに基づき、前記本線車道の前記各車間スペースが、算出した前記到達予測時間帯内に、前記自車両が合流可能な合流可能範囲に含まれるか否かを判断することにより、合流可能な前記車間スペースを検出することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2又は3に記載の運転支援装置において、
スピーカを制御する第1出力制御手段をさらに備え、
前記案内制御手段は、前記第1の合流案内の際に、合流予定の前記車間スペースの位置及び移動速度と、前記自車情報とに基づいて、前記自車両の推奨速度又は合流のタイミングを算出し、
前記第1出力制御手段は、前記推奨速度又は前記合流のタイミングを示す案内音又は音声を前記スピーカを介して出力することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項4に記載の運転支援装置において、
前記第1出力制御手段は、
合流するための前記推奨速度と前記自車情報とに基づき、前記自車両の速度が前記推奨速度から離れた場合に、案内音又は音声を出力することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2〜5のいずれか1項に記載の運転支援装置において、
画像を表示する表示手段を制御する第2出力制御手段をさらに備え、
前記案内制御手段は、前記第1の合流案内の際に、合流予定の前記車間スペースの位置及び移動速度と、前記自車情報とに基づいて、前記自車両の推奨速度又は合流のタイミングを算出し、
前記第2出力制御手段は、前記推奨速度又は前記タイミングを示す指標を前記表示手段に表示することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項6に記載の運転支援装置において、
前記第2出力制御手段は、前記推奨速度と前記自車情報とに基づいて、前記表示手段に、前記自車両の速度を示す指標と、前記推奨速度を示す指標とを表示することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2又は3に記載の運転支援装置において、
スピーカを介して案内音又は音声を出力する第1出力制御手段をさらに備え、
前記第2の合流案内の際に、
前記第1出力制御手段は、減速又は停止を指示するための案内音又は音声をスピーカを介して出力し、
前記スペース検出手段は、新たに取得した前記交通情報に基づいて合流可能な前記車間スペースの検出を行い、
合流可能な前記車間スペースが検出された場合に、前記第1出力制御手段は、その車間スペースに進入するためのタイミングを示す案内音又は音声を出力することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2又は3に記載の運転支援装置において、
画像を表示する表示手段を制御する第2出力制御手段をさらに備え、
前記第2の合流案内の際に、
前記スペース検出手段は、新たに取得した前記交通情報に基づいて合流可能な前記車間スペースの検出を行い、
合流可能な前記車間スペースが検出された場合に、前記第2出力制御手段が、その車間スペースに進入するためのタイミングを示す指標を前記表示手段に表示することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2〜9のいずれか1項に記載の運転支援装置において、
前記案内制御手段は、
前記第2の合流案内の際に、前記交通情報に基づき、前記本線車道を走行する他車両の速度が、渋滞状態であることを示す速度であると判断した場合に、渋滞状態を通知するための案内を行うことを特徴とする運転支援装置。
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