JP6505349B2 - 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム - Google Patents
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Description
しかし、合流の後、更に分流があるような道路では、分流のための車線変更が発生する。このため、特許文献1〜3の技術だけでは解決できない状況が発生する。
図29は、合流の後に分流が発生する道路及び車両の走行状況を示す。
車両140〜車両149は本線100、合流線300及び分流線400の各々を図29の左から右に走行する車両である。
センサ装置212は、本線100上の合流地点350前の符号121の範囲を走行する車両の位置及び速度を検出する。センサ装置212は、カメラ等である。センサ装置212が検出する位置は、車両が存在する経度、緯度の値である。
無線通信装置222は、センサ装置212が検出した本線100を走行中の車両の位置及び速度の情報を、合流線300を走行中の車両に配信する。
このように道路の路側に各種装置を設置することにより、前述したような、合流線300を走行中の車両に対して、本線100を走行中の車両の位置及び速度の情報を送信することが可能である。
車両144、車両145及び車両149が図29に示す位置関係にある場合は、車両149及び車両144の前方には走行している車両が無い。車両149は車両144よりも前方を走行しているので、車両149は安全かつ円滑に本線100への合流を完了することができる。
このように、図29に示す道路では、以下の状況が発生する。
(1)本線の車線112を走行していた車両(図29では車両145)が、分流線400に進入するために車線111への車線変更を試みようとした際に、合流線300から本線100に合流した車両(図29では車両149)が並走している場合は、加速を伴った車線111への車線変更が必要になり、更に、分流線400への進入のために急減速が必要になる。
(2)合流線300から本線100に合流した車両(図29では車両149)は、本線合流後の隣の車線112の車両(図29では車両145)が分流線400に進入するために車線111への車線変更を行い、車線変更を行った車両(図29では車両145)の後方を走行することになった場合に、前方を走行する車両(図29では車両145)の急減速に伴い急な減速が必要になる。
(3)上記(1)及び(2)の急減速が頻繁に発生すると、混雑や渋滞が発生する。
(4)急加速、急減速及び急な車線変更は、事故の危険性を高め、車両搭乗者の心理状態に悪影響を与える。
特許文献1〜3では、合流の直後に分流が発生する道路では、上記の(1)〜(4)に示す状況を防止することができないという課題がある
複数の車線の本線と合流線とが合流する合流地点に向って前記本線を走行する1つ以上の本線車両の各々の車載装置から送信された、各本線車両の走行予定経路が示される本線車両情報を受信する受信部と、
各本線車両の現在位置を特定する位置特定部と、
前記本線の前記複数の車線のうち前記合流線が合流する合流車線以外の車線から前記合流車線への車線変更を前記合流地点を通過してからの既定の区間内で行う本線車両である車線変更本線車両が存在するか否かを各本線車両の走行予定経路と各本線車両の現在位置とに基づいて判定する車両判定部と、
前記車両判定部により前記車線変更本線車両が存在すると判定された場合に、前記車線変更本線車両が存在することを通知する通知情報を生成する情報生成部と、
前記合流線を走行している合流線車両の車載装置に前記通知情報を送信する送信部とを有する。
***走行支援情報提供システムの概要***
図1は、本実施の形態に係る走行支援情報提供システムの構成例、車両150、車両160、車両170、本線100及び合流線300を示す。
本実施の形態に係る走行支援情報提供システムは、高速道路などの道路を走行する車両に情報を提供する。
路側処理装置201、センサ装置211及び無線通信装置221は、本線100と合流線300が合流する合流地点350よりも前の場所に配置されている。つまり、路側処理装置201、センサ装置211及び無線通信装置221は、車両150及び車両160の進行方向からすると、合流地点350から進行方向の逆方向にあるいずれかの地点に設置される。例えば、路側処理装置201、センサ装置211及び無線通信装置221は、料金所に配置されている。路側処理装置201は、センサ装置211と無線通信装置221に接続されている。路側処理装置201は、本実施の形態では路側に配置されることを想定しているが、路側処理装置201は、センサ装置211及び無線通信装置221と通信可能であれば、路側に配置されていなくてもよい。
路側処理装置202、センサ装置212及び無線通信装置222は、合流地点350付近の場所に配置される。路側処理装置202は、センサ装置212と無線通信装置222とに接続されている。センサ装置212及び無線通信装置222は、例えば、図29に示す位置に配置される。路側処理装置202は、本実施の形態では路側に配置されることを想定しているが、路側処理装置202は、センサ装置212及び無線通信装置222と通信可能であれば、路側に配置されていなくてもよい。
路側処理装置201と路側処理装置202は、通信ネットワークを介して接続されている。
中央処理装置231は、複数の地点の路側処理装置と通信ネットワークを介して接続される。中央処理装置231は、例えば、交通情報を路側処理装置201及び路側処理装置202に送信する。また、中央処理装置231は、センサ装置211及びセンサ装置212で検出された車両の位置、速度等の情報を路側処理装置201及び路側処理装置202から受信して、高速道路全体の情報を把握することができる。中央処理装置231の設置場所は問わない。また、中央処理装置231が存在しなくてもよい。
なお、路側処理装置202は情報処理装置に相当する。また、路側処理装置202で行われる処理は、情報処理方法及び情報処理プログラムに相当する。
合流線300は、図29に示す合流線300である。
本線100と合流線300は、合流地点350で合流する。
図1では、図示を省略しているが、図29に示すように、本線100には、合流地点350の先に分流線400に分流する分流地点450があるものとする。
車両150は自動走行が可能な車両である。車両160は、自動走行ができない車両である。
車両150は、車載装置151を搭載している。車載装置151は、車両識別子と走行予定経路を保持している。車両識別子は、車両150を識別可能なデータであれば、どのようなものでもよい。車両識別子は例えばETC(Electronic Toll Collection)システムの識別番号である。走行予定経路は、車両150が走行する予定の経路である。
車両160は車載装置161を搭載している。車載装置161も車両識別子と走行予定経路を保持している。
車両170は、車載装置171を搭載している。車載装置171も車両識別子と走行予定経路を保持している。
車両170は、自動走行が可能な車両であっても、自動走行ができない車両であってもどちらでもよい。
同様に、車両160が合流地点前の料金所等を通行する際に、無線通信装置221が、車両160の車載装置161から送信される車両識別子を受信する。そして、無線通信装置221は、受信した車両識別子を示す情報を路側処理装置201に送信する。並行して、センサ装置211が車両160の車両ナンバを撮影する。センサ装置211は、車両160の車両ナンバの撮影画像に対する文字認識処理を行って、車両160の車両ナンバを読み取る。そして、センサ装置211は読み取った車両ナンバを示す情報を路側処理装置201に送信する。
路側処理装置201は、車両150の識別子ナンバ情報を路側処理装置202に送信する。車両150の識別子ナンバ情報では、車両150の車両識別子と車両ナンバとが対応付けられて示される。更に、路側処理装置201は、車両160の識別子ナンバ情報を路側処理装置202に送信する。車両160の識別子ナンバ情報では、車両160の車両識別子と車両ナンバとが対応付けられて示される。路側処理装置202は、車両150の識別子ナンバ情報を受信し、車両150の車両識別子と車両ナンバとを相互に対応付けて記憶する。更に、路側処理装置202は、車両160の識別子ナンバ情報を受信し、車両160の車両識別子と車両ナンバとを相互に対応付けて記憶する。
同様に、無線通信装置222が、車両160の車載装置161から送信される車両識別子及び走行予定経路が示される本線車両情報を受信する。そして、無線通信装置222は、車両160の本線車両情報を路側処理装置202に送信する。並行して、センサ装置212が車両160の位置、速度を検出する。また、センサ装置212は、車両160の車両ナンバを撮影する。センサ装置212は、車両160の車両ナンバの撮影画像に対する文字認識処理を行って、車両160の車両ナンバを読み取る。そして、センサ装置212は、車両160の位置、速度及び車両ナンバを示す現在状態情報を路側処理装置202に送信する。
路側処理装置202は、無線通信装置222から送信された車両150の本線車両情報に示される車両識別子及び走行予定経路を相互に対応付けて記憶する。また、センサ装置212から送信された現在状態情報に含まれる車両150の位置、速度及び車両ナンバを相互に対応付けて記憶する。但し、この時点では、車両150の車両識別子及び走行予定経路と車両150の位置、速度及び車両ナンバは関連付けられていない。また、路側処理装置202は、無線通信装置222から送信された車両160の本線車両情報に示される車両識別子及び走行予定経路を相互に対応付けて記憶する。また、センサ装置212から送信された現在状態情報に含まれる車両160の位置、速度及び車両ナンバを相互に対応付けて記憶する。但し、この時点では、車両160の車両識別子及び走行予定経路と車両160の位置、速度及び車両ナンバは関連付けられていない。
なお、図3では、作図上の理由により、車両170の図示を簡略化しているが、図3の車両170は図1の車両170と同じである。図4以降においても車両170の図示を簡略化している。
具体的には、路側処理装置202は、路側処理装置201から受信した車両150の識別子ナンバ情報における車両150の車両識別子と車両ナンバとの対応付けに基づき、無線通信装置222から受信した車両150の車両識別子とセンサ装置212から受信した車両150の車両ナンバとを関連付ける。これにより、路側処理装置202は、無線通信装置222から受信した車両150の車両識別子と対応付けられている走行予定経路と、センサ装置212から受信した車両ナンバに対応付けられている位置及び速度とを関連付けることができる。つまり、路側処理装置202は、車両150の位置、速度及び走行予定経路を関連付けることができる。
また、路側処理装置202は、路側処理装置201から受信した受信した車両160の識別子ナンバ情報における車両160の車両識別子と車両ナンバとの対応付けに基づき、無線通信装置222から受信した車両160の車両識別子とセンサ装置212から受信した車両160の車両ナンバとを関連付ける。これにより、路側処理装置202は、無線通信装置222から受信した車両160の車両識別子と対応付けられている走行予定経路と、センサ装置212から受信した車両ナンバに対応付けられている位置及び速度とを関連付けることができる。つまり、路側処理装置202は、車両160の位置、速度及び走行予定経路を関連付けることができる。
そして、路側処理装置202は、車両150の位置から、車両150が本線100上の合流線300と合流する車線である合流車線を走行しているか、合流車線以外の車線を走行しているかを判定する。合流車線は、図29の車線111である。また、合流車線以外の車線とは、図29の車線112である。更に、路側処理装置202は、車両150の走行予定経路から、車両150が分流線400に進入するか否かを判定する。つまり、分流線400の先にある経路が車両150の走行予定経路に含まれるか否かを解析して、車両150が分流線400に進入するか否かを判定する。車両150が合流車線以外の車線を走行していると判定し、車両150が分流線400に進入すると判定した場合は、路側処理装置202は、車両150が合流地点350を通過した後に分流地点450に達するまでの区間内で合流車線への車線変更を行うと判定する。
路側処理装置202は、車両160についても同様に、車両160の位置から、車両160が合流車線を走行しているか、合流車線以外の車線を走行しているかを判定する。更に、路側処理装置202は、車両160の走行予定経路から、車両160が分流線400に進入するか否かを判定する。車両160が合流車線以外の車線を走行していると判定し、車両160が分流線400に進入すると判定した場合は、路側処理装置202は、車両160が合流地点350を通過した後に分流地点450に達するまでの区間内で合流車線への車線変更を行うと判定する。
また、路側処理装置202は、通知情報に、合流車線への車線変更を行う本線走行車両が合流地点350の通過後に減速を行う可能性がある旨の通知を含めてもよい。なお、以下では、合流地点350の通過後に合流車線への車線変更を行う本線車両を車線変更本線車両ともいう。
これにより、車両170のドライバー又は車両170の自動運転機能は、車両170が合流車線に移った後に車線変更本線車両が合流車線に車線変更してくること、更に、車線変更本線車両が分流線400に進入するために減速する可能性があることを事前に知ることができる。このため、車両170のドライバー又は車両170の自動運転機能は、車線変更本線車線の合流車線への車線変更及び減速を想定した運転をすることができる。
このようにすることで、車線変更本線車両が分流線400への進入のために減速を行っても、本線100に合流した後の車両170は急減速を行う必要がない。
例えば、車両150が図29の車両145であり、車両160が図29の車両144であると想定する。また、車両150は、分流線400に進入するため、合流地点350の通過後に車線111に車線変更するものと想定する。このような場合に、路側処理装置202は、車両160(車両144)に車線112へ車線変更するように指示する。車両160(車両144)が車線112に車線変更すると、車両150(車両145)の車線111への車線変更を妨げる位置を走行する車両はいなくなるので、車両150(車両145)は円滑に車線111に車線変更することができる。また、路側処理装置202は、車両160(車両144)に減速するように指示してもよい。車両160(車両144)が減速すると、車両150と車両160との間に十分な距離ができるので、車両150は円滑に車線111に車線変更することができる。
次に、走行支援情報提供システムに含まれる路側処理装置201、センサ装置211、無線通信装置221、中央処理装置231、路側処理装置202、センサ装置212、及び無線通信装置222の構成を説明する。
路側処理装置201及び路側処理装置202は、コンピュータである。
路側処理装置201及び路側処理装置202は、それぞれ、プロセッサ801、メモリ802、記憶装置803、第1の通信インタフェース804、第2の通信インタフェース805及び第3の通信インタフェース806を備える。
これらプロセッサ801、メモリ802、記憶装置803、第1の通信インタフェース804、第2の通信インタフェース805及び第3の通信インタフェース806は、バスに接続されている。
プロセッサ801は、例えば、プログラムを実行するCPU(Central Processing Unit)である。
メモリ802は、例えば、RAM(Random Access Memory)である。メモリ802には、プロセッサ801で実行されるプログラムがロードされる。また、メモリ802は、プログラムが参照するための情報や、プログラムが出力した情報を記憶する。
記憶装置803は、例えばROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、又はハードディスクである。記憶装置803は、プロセッサ801が実行するプログラムを記憶する。また、記憶装置803は、メモリ802に展開する前の地図情報を記憶する。記憶装置803は、地図情報の他にも大量の情報を記憶する。
第1の通信インタフェース804、第2の通信インタフェース805及び第3の通信インタフェース806は、それぞれ、例えばNIC(Network Interface Card)である。第1の通信インタフェース804は、他の路側処理装置と通信するために用いられる。また、第2の通信インタフェース805は、センサ装置と通信するために用いられる。第3の通信インタフェース806は、無線通信装置と通信するために用いられる。
記憶装置803で記憶され、また、プロセッサ801で実行されるプログラムは、図9に示す地図情報管理部251、情報生成部252、照合部253、対応管理部254、センサ情報管理部255、無線通信情報管理部256、第1の通信部261、第2の通信部262及び第3の通信部263を実現するプログラムである。
路側処理装置201に含まれる情報生成部252は、同一車両の車両識別子と車両ナンバを対応付けて、図2に示す識別子ナンバ情報を生成する。
また、路側処理装置202に含まれる情報生成部252は、図5に示される通知情報、図6に示される通知情報、及び図7に示される指示情報を生成する。
路側処理装置202に含まれる情報生成部252は、照合部253により車線変更本線車両が存在すると判定された場合に、車線変更本線車両が存在することを通知する図5の通知情報を生成する。また、前述したように、路側処理装置202に含まれる情報生成部252は、車線変更本線車両が合流地点350と分流地点450との間の区間内で減速する可能性があることを図5の通知情報で通知してもよい。
また、路側処理装置202に含まれる情報生成部252は、車両170の調整走行速度を特定し、調整走行速度を通知する図6の通知情報を生成する。
また、路側処理装置202に含まれる情報生成部252は、照合部253により後方本線車両が存在すると判定された場合に、後方本線車両に合流地点350に到達する前に車線変更又は走行速度の変更をするよう指示する図7の指示情報を生成する。後方本線車両とは、図29の車両144のように、合流車線(車線111)への車線変更を行おうとする車両145の斜め後方を、合流車線上で走行する車両である。
路側処理装置201に含まれる照合部253は、センサ装置211から送信された車両ナンバと無線通信装置221から送信された車両識別子を対応付けて識別子ナンバ情報として対応管理部254に転送する。
路側処理装置202に含まれる照合部253は、路側処理装置201から送信された識別子ナンバ情報における車両識別子と車両ナンバの対応付けから、同一の本線車両の車両識別子と車両ナンバとを関連付ける。これにより、照合部253は、無線通信装置222から受信した車両識別子と対応付けられている走行予定経路と、センサ装置212から受信した車両ナンバに対応付けられている位置及び速度とを関連付ける。つまり、照合部253は、同一の本線車両の現在位置、走行速度及び走行予定経路を関連付ける。そして、路側処理装置202に含まれる照合部253は、合流線車両である車両170の合流地点350への到達と同時期に合流地点350に到達する車線変更本線車両が存在するか否かを各本線車両の走行予定経路と各本線車両の現在位置とに基づいて判定する。また、路側処理装置202に含まれる照合部253は、各本線車両の現在位置に基づき、合流車線で車線変更本線車両の斜め後方を走行している後方本線車両が存在するか否かを判定する。
路側処理装置202に含まれる照合部253は、位置特定部及び車両判定部に相当する。また、路側処理装置202に含まれる照合部253が行う動作は、位置特定処理及び車両判定処理に対応する。
路側処理装置201に含まれるセンサ情報管理部255は、第2の通信部262がセンサ装置211から受信した本線車両の車両ナンバの情報を照合部253に出力する。
また、路側処理装置202に含まれるセンサ情報管理部255は、第2の通信部262がセンサ装置212から受信した本線車両の車両ナンバ、現在位置及び走行速度の情報を照合部253に出力する。
路側処理装置201に含まれる無線通信情報管理部256は、第3の通信部263が無線通信装置221から受信した本線車両の車両識別子の情報を照合部253に出力する。
また、路側処理装置202に含まれる無線通信情報管理部256は、第3の通信部263が無線通信装置222から受信した本線車両情報を照合部253に出力する。
路側処理装置201に含まれる第1の通信部261は、路側処理装置202に識別子ナンバ情報を送信する。
また、路側処理装置202に含まれる第1の通信部261は、路側処理装置201から識別子ナンバ情報を受信する。路側処理装置202に含まれる第1の通信部261は、受信部に対応する。
路側処理装置201に含まれる第2の通信部262は、センサ装置211から、本線車両の車両ナンバの情報を受信する。
また、路側処理装置202に含まれる第2の通信部262は、センサ装置212から、現在状態情報(本線車両の位置、速度及び車両ナンバ)を受信する。路側処理装置202に含まれる第2の通信部262は、受信部に対応する。
路側処理装置201に含まれる第3の通信部263は、無線通信装置221から、本線車両の車両識別子の情報を受信する。
路側処理装置202に含まれる第3の通信部263は、無線通信装置222から、本線車両情報(車両識別子及び走行予定経路)を受信する。また、路側処理装置202に含まれる第3の通信部263は、合流線車両の車載装置に、図5に示す通知情報及び図6に示す通知情報を送信し、本線車両(後方本線車両)に図7に示す指示情報を送信する。路側処理装置202に含まれる第3の通信部263は、受信部及び送信部に相当する。
前述したように、図9に示す地図情報管理部251、情報生成部252、照合部253、対応管理部254、センサ情報管理部255、無線通信情報管理部256、第1の通信部261、第2の通信部262及び第3の通信部263は、プロセッサ801がプログラムを実行することによって実現される。また、第1の通信部261は第1の通信インタフェース804を介して他の路側処理装置と通信する。また、第2の通信部262は第2の通信インタフェース805を介してセンサ装置と通信する。また、第3の通信部263は第3の通信インタフェース806を介して無線通信装置と通信する。
例えば、無線通信装置221の第1の通信部603は、車両識別子を示す情報を受信データ蓄積部602から取得し、取得した車両識別子を示す情報を路側処理装置201に送信する。無線通信装置222の第1の通信部603は、本線車両情報(車両識別子及び走行予定経路)を受信データ蓄積部602から取得し、取得した本線車両情報を路側処理装置202に送信する。また、無線通信装置222の第1の通信部603は、路側処理装置202から図5の通知情報、図6の通知情報及び図7の指示情報の少なくともいずれかを受信する。そして、無線通信装置222の第1の通信部603は、受信した図5の通知情報、図6の通知情報及び図7の指示情報の少なくともいずれかを送信データ蓄積部601に出力する。
例えば、無線通信装置221の第2の通信部604は、車両識別子を示す情報を車載装置から受信し、受信した車両識別子を示す情報を受信データ蓄積部602に出力する。無線通信装置222の第2の通信部604は、本線車両情報(車両識別子及び走行予定経路)を車載装置から受信し、受信した本線車両情報を受信データ蓄積部602に出力する。また、無線通信装置222の第2の通信部604は、送信データ蓄積部601から図5の通知情報、図6の通知情報及び図7の指示情報の少なくともいずれかを取得する。そして、無線通信装置222の第2の通信部604は、取得した図5の通知情報、図6の通知情報及び図7の指示情報の少なくともいずれかを車載装置に送信する。
次に、図2を参照して説明した、合流地点350よりも前の場所における路側処理装置201、センサ装置211及び無線通信装置221の動作例を説明する。以下では、路側処理装置201、センサ装置211及び無線通信装置221が、料金所に設置されている例を説明する。
車両は、料金所を通過する際、図13の左から右へ向けて走行し、開閉ゲート703を通過する。本実施の形態では、センサ装置211の撮影範囲を、センサ装置211から延びる破線2本が示すように、開閉ゲート703の周辺に限定している。また、無線通信装置221の通信範囲も、無線通信装置221から延びる破線2本が示すように、開閉ゲート703の周辺に限定している。センサ装置211は車両712を撮影することができるが、車両711及び車両713は撮影できない。また、無線通信装置221は車両712の車載装置とは無線通信が可能であるが、車両711の車載装置及び車両713の車載装置とは無線通信ができない。
また、センサ装置211が車両712以外の車両を撮影できたとしても、撮影画像内の車両712の大きさによって、車両712と他の車両を区別することができる。同様に、無線通信装置221が車両712以外の車両の車載装置と無線通信ができたとしても、無線通信における受信電波の強度により、車両712と他の車両を区別することができる。
図14は、路側処理装置201の動作フローを示す。
図15は、センサ装置211及び無線通信装置221と路側処理装置201との間の通信シーケンス及び路側処理装置201と路側処理装置202との間の通信シーケンスを示す。
メモリ802に車両識別子情報D802が格納されていない場合(ステップS8030でNO)は、照合部253は、車両が開閉ゲート703を通過するまでの時間、例えば1秒間待機し、無線通信装置221からの車両識別子情報D802の受信を待つ(ステップS8040)。
第3の通信部263が無線通信装置221から車両識別子情報D802を受信すると(ステップS8050、ステップF901)、無線通信情報管理部256がメモリ802に車両識別子情報D802を格納する(ステップS8060)。
メモリ802に車両識別子情報D802が格納されている場合(ステップS8030でYES)又はステップS8060でメモリ802に車両識別子情報D802が格納された場合に、照合部253はメモリ802から車両ナンバ情報D801と車両識別子情報D802を読み出す。そして、照合部253は、読み出した車両ナンバ情報D801と車両識別子情報D802を対応管理部254を介して情報生成部252に出力する。
その後、対応管理部254が、車両ナンバ情報D801と車両識別子情報D802をメモリ802から消去する(ステップS8080)。
図16は、識別子ナンバ情報D803をメモリ802に格納した後の路側処理装置202と、センサ装置212及び無線通信装置222との間の通信シーケンスを示す。
図17は、識別子ナンバ情報D803をメモリ802に格納した後の路側処理装置202の動作フローを示す。
以下では、図5に示す通知情報を生成するための手順を説明する。
第3の通信部263は、無線通信装置222から本線車両の車両識別子及び走行予定経路の情報を本線車両情報F922として受信し、無線通信情報管理部256が本線車両情報F922をメモリ802に格納する(ステップS953)。
次に、照合部253は、メモリ802において、車両ナンバ情報D1001と一致する車両ナンバ情報D801が含まれる識別子ナンバ情報D803を検索する(ステップS10030)。
照合部253は、車両ナンバD1001と一致する車両ナンバ情報D801が含まれる識別子ナンバ情報D803を取得したら(ステップS10030でYES)、メモリ802において、取得した識別子ナンバ情報D803に含まれる車両識別子情報D802と一致する車両識別子の情報(以下、車両識別子情報D1002又は車両識別子D1002という)が含まれる本線車両情報F922を検索する(ステップS10040)。
該当する本線車両情報F922を取得した場合(ステップS10040でYES)は、照合部253は、ステップS10020で車両ナンバ情報D1001が取得された現在状態情報F921と、当該本線車両情報F922とを関連付ける(ステップS10050)。つまり、照合部253は、同一の本線車両の車両識別子と車両ナンバとを関連付け、同一の本線車両の走行予定経路と現在位置と現在の走行速度とを関連付ける。
ステップS10070の判定は、例えば、以下にて実現される。
走行予定経路情報D1003には、車両の走行予定の道路の識別子として、例えば当該車両が経由する地点の緯度及び経度の値が含まれる。あるいは、走行予定経路情報D1003には、車両の走行予定の道路の識別子として、当該道路の複数の区間の区間ごとにユニークな区間ID(Identifier)が含まれる。
照合部253は、地図情報管理部251から地図情報を取得する。地図情報管理部251から取得する地図情報には、地点ごとに緯度及び経度の値が含まれる。また、地図情報管理部251から取得する地図情報に、区間IDが含まれていてもよい。
照合部253は、走行予定経路情報D1003に含まれる緯度及び経度の値(あるいは区間ID)と地図情報に含まれる緯度及び経度の値(あるいは区間ID)とを比較する。そして、分流線400の先にある経路の緯度及び経度の値(あるいは区間ID)が走行予定経路情報D1003に含まれる場合に、照合部253は、本線車両は分流線400に進入すると判定する。
つまり、照合部253は、現在状態情報F921に含まれる本線車両の位置の情報と、地図情報管理部251から取得した地図情報を比較して、本線車両の走行車線D1021を特定する。現在状態情報F921に含まれる本線車両の位置の情報には、緯度及び経度の値が含まれている。また、地図情報には、本線の車線ごとに緯度及び経度の値と車線ごとにユニークな車線IDが含まれている。照合部253は、本線車両の位置の情報に含まれる緯度及び経度の値と地図情報に含まれる車線の緯度及び経度の値とを比較して、走行車線D1021を特定する。
分流車線は、本線100上の車線のうち分流線400に分流する車線である。図29の例において、車線111が分流車線である。
照合部253は、走行車線D1021の車線IDと分流車線の車線IDとを比較することで、走行車線D1021が分流車線であるか否かを判定する。
未処理の現在状態情報F921が存在する場合(ステップS10110でNO)は、照合部253は、未処理の現在状態情報F921についてS10020以降の処理を行う。
照合部253は、本線車両ごとに、本線車両の車両識別子情報D1002(=D802)、本線車両の位置、速度の情報(現在状態情報F921に含まれている情報)、走行予定経路情報D1003、車線変更有無D1031を関連付けて、メモリ802に格納する。
そして、情報生成部252が、これらの情報を用いて、通知情報F923を生成する。このため、通知情報F923には、以下が含まれる。
・本線車両の車両識別子情報D1002(=D802)
・本線車両の位置、速度の情報(現在状態情報F921に含まれている情報)
・走行予定経路情報D1003
・車線変更有無D1031
また、路側処理装置202は、合流地点350よりも前の場所で取得された車両識別子と車両ナンバとの対応付けに基づき、合流地点350付近の場所で取得された本線車両の位置、速度、車両ナンバ、車両識別子及び走行予定経路を関連付ける。このため、精度の高い位置計測ができない車両が本線を走行している場合でも、路側処理装置202は、当該車両の車線変更の有無を正確に判定することができる。
また、センサ装置212は、合流線300を走行する車両170の位置及び速度を取得することができる。
路側処理装置202の情報生成部252は、図17のフローにより得られた本線車両の上記の情報と、センサ装置212により得られた車両170の位置及び速度を用いて、車両170の調整走行速度を導出する。
路側処理装置202の情報生成部252は、例えば、図26に示すフローに従って、調整走行速度を導出する。以下、図26を参照して、路側処理装置202の情報生成部252の動作例を説明する。
以下に、t時間の算出方法を説明する。
現時点での車両170の速度がv2であれば、t時間経過後の車両170の位置の変化は、(v2×t)+(1/2)*a×t×tとなる。情報生成部252は、この式と、現在の車両170の位置と合流地点350との間の距離とを用いた計算を行うと、t時間を求めることができる。
具体的には、情報生成部252は、本線車両の走行速度に変化がないと仮定して、現在の速度にt時間を乗じることで、t時間経過後の各本線車両の位置を算出する。各本線車両のt時間経過後の位置は、車両170が合流地点350に到達した際の各本線車両の位置である。
図18に示す第1のパターン情報では、本線車両の位置、速度、車線変更有無の組み合わせのパターンが複数記載される。また、図18に示す第1のパターン情報では、パターンごとに、調整走行速度と、合流地点350への到達時間差とが記載される。調整走行速度は、車両170が合流地点350に到達した際の本線車両の位置が合流地点350から既定距離以上離れているようにする車両170の走行速度である。また、合流地点350への到達時間差は、車両170が調整走行速度で走行した際に車両170が合流地点350に到達する時刻と本線車両が合流地点350に到達する時刻との差異である。
図18及び図19の例では、本線100には車線Aと車線Bがある。また、本線100は、複数の区間に区分されている。図18及び図19の例では、区間#1、区間#2及び区間#3が存在する。
図18の第1のパターン情報では、区間ごとに車両の有無、区間内に存在する車両の速度、区間内に存在する車両の車線変更の有無の全ての組合せを網羅するパターンが記載されている
次に、情報生成部252は、選択したパターンに記載の調整走行速度を通知する通知情報を生成する(ステップS264)。
最後に、第3の通信部263が、情報生成部252が生成した通知情報を無線通信装置222を介して車両170の車載装置に送信する(ステップS265)。
車両170が調整走行速度である80km/hで合流線300を走行すると、車両170は、本線車両が合流地点350に到達するよりも1.1秒前に合流地点350に到達する。
車両170が、通知された調整走行速度に従い、80km/hで走行して、車両180及び車両190よりも1.1秒早く合流地点350に到達することができれば、車両170は、車両180及び車両190の24メートル((80*1000メートル)/3600秒)*1.1秒)前方を走行していることになる。この結果、車両180及び車両190の前方に24メートルの空間が確保される。車両190は、減速して車線Aに車線変更し、車両180の後を走行して、分流線400へ進入することが可能となる。
このようなケースを含め、図18の第1のパターン情報では、本線100における車両の位置、速度、車線変更の有無の組合せに対して、車両170の調整走行速度を予め定義している。情報生成部252は、第1のパターン情報に従って、車両170が安全かつ円滑に本線100に合流できる走行速度を調整走行速度として車両170に通知する。また、車両170が安全かつ円滑に本線100に合流することで、図21に示す車両190も安全かつ円滑に分流線400に進入することができる。
このように、路側処理装置202が無線通信装置222を介して調整走行速度を通知することにより、安全な合流及び分流を実現することができる。
また、センサ装置212は、合流線300を走行する車両170の位置及び速度を取得することができる。
路側処理装置202の情報生成部252は、図17のフローにより得られた本線車両の上記の情報を用いて、図7に示す指示情報を生成する。
具体的には、路側処理装置202の情報生成部252は、図27のフローに従って、図7の指示情報を生成する。以下、図27を参照して、路側処理装置202の情報生成部252の動作例を説明する。
図22に示す第2のパターン情報では、本線車両の位置、速度、車線変更有無の組み合わせのパターンが複数記載される。図22に示す車線A、車線B、区間#1、区間#2、区間#3は、図18及び図19に示したものと同じである。また、図22に示す第2のパターン情報では、パターンごとに、指示対象車両と指示とが記載される。指示対象車両は、指示情報の送信先の車両である。図22のパターン#1の指示対象車両は、車線Aの区間#2にいる車両である。また、指示として、例えば、車線変更の指示、速度変更等が記載される。指示として速度変更が記載される場合には、減速幅(例えば、−20km/h)又は加速幅(例えば、+10km/h)が記載される。
最後に、第3の通信部263が、無線通信装置222を介して、ステップS272で選択したパターンに記載の指示対象車両の車載装置に指示情報を送信する(ステップS274)。
符号1321は、路側処理装置202から、無線通信装置222を介して車両180に送信される指示情報を説明している。図23の指示情報1321は、車両190の車線変更が見込まれるため、車両180に車線変更を指示している。具体的には、路側処理装置202は、車両180の車両識別子及び車線変更=有が含まれる指示情報を送信する。車両180は、指示情報に従って、車線Bへの車線変更を行う。
図24は、車両180が指示情報1321に従って車線変更をした後の状態を示す。車両180が車線Aから車線Bに車線変更を行ったため、車線Aには車両190が車線変更を容易に行うことができる空間が確保される。このため、車両190は車間に余裕をもった状態で車線Aに車線変更を行うことができる。
図25は、車両180に指示情報1321が送信されない場合の状態を示す。この場合は、車両180は車線変更をしないので、車両190の斜め後方を依然として走行している。車両190は、分流地点450が近付いてきたが、車両180の存在により車線Aへの車線変更が遅れる。また、車両190と車両180との間の間隔が狭いことから、円滑な車線変更が困難である。このため、車両190は、急な加速を行って車線Aへの車線変更を行い、更に、分流地点450の手前で急な減速をする必要がある。
路側処理装置202では、第3の通信部263が、センサ装置213から、センサ装置213が計測した監視区間122における車両の位置及び速度の情報を受信する。
そして、照合部253は、センサ装置213から受信した車両の位置の情報に基づき、監視区間122での車線変更の回数をカウントする。照合部253は、異なる2つ以上の時刻での同一車両の走行車線を図17のステップS10080と同様の手順にて特定し、監視区間122での車線変更の有無を判定する。そして、照合部253は、監視区間122での車線変更を検出する度に車線変更の回数をインクリメントし、車線変更の回数をメモリ802に格納する。また、照合部253は、監視区間122を通過した車両の台数をカウントする。
次に、照合部253は、監視区間122で発生した車線変更の回数を監視区間122を通過した車両の台数で除して、車線変更の割合を求める。情報生成部252は、照合部253により得られた車線変更の割合を通知する通知情報を生成してもよい。
また、照合部253は、センサ装置213から受信した車両の速度の情報に基づき、監視区間122での減速の回数をカウントする。照合部253は、異なる2つ以上の時刻での同一車両の速度を比較し、監視区間122での規定の減速幅以上の減速の有無を判定する。そして、照合部253は、監視区間122での規定の減速幅以上の減速を検出する度に減速の回数をインクリメントし、減速の回数をメモリ802に格納する。また、照合部253は、監視区間122を通過した車両の台数をカウントする。
次に、照合部253は、監視区間122で発生した減速の回数を監視区間122を通過した車両の台数で除して、減速の割合を求める。情報生成部252は、照合部253により得られた減速の割合を通知する通知情報を生成してもよい。
通知情報を受信した各車両は、車線変更の割合及び減速の割合を参照して運転制御を行うことにより、安全かつ円滑な走行を実現することができる。
このため、情報生成部252は、監視区間122での車線変更又は減速が閾値以上であれば、図19の第1のパターン情報に記載される調整走行速度を補正する。例えば、情報生成部252は、現在の調整走行速度よりも遅い速度を補正後の調整走行速度にする。そして、情報生成部252は、補正後の調整走行速度を通知する通知情報を生成する。
路側処理装置202では、識別子ナンバ情報D803に自動走行フラグが設定されている場合は、照合部253が、図17のステップS10020からS10050の関連付けを省略することができる。
自動走行対応の車両から送信される本線車両情報F922には、車両識別子、走行予定経路に加え、当該車両の現在位置と現在の走行速度が含まれる。本線車両情報F922にも自動走行フラグを設定することが考えられる。この場合は、照合部253は、自動走行フラグの有無を調査することで、本線車両情報F922の送信元の車両が自動走行対応車両であるか否かを判定することできる。
自動走行対応車両については、照合部253は、図17のステップS10020からS10050の関連付けを行わなくても、本線車両情報F922に含まれる現在位置と走行予定経路を用いて、図17のステップS10070以降の処理を行うことができる。
照合部253は、本線車両情報F922に自動走行フラグが設定されていることを検知した場合に、路側処理装置201から受信した識別子ナンバ情報D803をメモリ802から削除するようにしてもよい。
また、照合部253は、本線車両情報F922に自動走行フラグが設定されていることを検知した場合に、本線車両情報F922に含まれている車両識別子と同じ車両識別子が含まれている識別子ナンバ情報D803をメモリ802から抽出する。そして、照合部253は、抽出した識別子ナンバ情報D803に含まれている車両ナンバをセンサ装置212に通知してもよい。この場合には、センサ装置212は、照合部253から通知された車両ナンバの車両の位置、速度の情報(現在状態情報F921)を路側処理装置202に送信しない。
中央処理装置231は、車両に搭載されているカーナビゲーションシステムが接続するモバイル回線及びインターネットを介して、カーナビゲーションシステムと情報を送受信する。各車両は、カーナビゲーションシステムにおける走行予定経路の変更時に、モバイル回線等を使って、中央処理装置231に車両識別子と走行予定経路の情報を送信する。中央処理装置231は、各地点の路側処理装置へ、車両識別子と走行予定経路を送信する。
本実施の形態では、路側処理装置202は、車線変更本線車両が存在することを合流線車両に通知する。このため、合流線車両のドライバー又は自動運転機能は、予め車線変更車両の存在を知ることができ、車線変更車両が分流線400に進入するための減速を行うことを想定した運転を行うことができる。従って、合流地点付近での急減速を防止することができる。
また、路側処理装置202は、合流点350よりも前の場所で識別子ナンバ情報D803における車両識別子と車両ナンバとの対応付けに基づき、合流点350付近の場所で取得された本線車両の位置、速度、車両ナンバ、車両識別子及び走行予定経路を関連付ける。このため、精度の高い位置計測ができない車両が本線を走行している場合でも、路側処理装置202は、当該車両の車線変更の有無を正確に判定することができる。
このように、路側処理装置202が無線通信装置222を介して調整走行速度を通知することにより、安全な合流及び分流を実現することができる。
最後に、路側処理装置202のハードウェア構成の補足説明を行う。
そして、OSの少なくとも一部がプロセッサ801により実行される。
プロセッサ801はOSの少なくとも一部を実行しながら、地図情報管理部251、情報生成部252、照合部253、対応管理部254、センサ情報管理部255、無線通信情報管理部256、第1の通信部261、第2の通信部262及び第3の通信部263を実現するプログラムを実行する。
プロセッサ801がOSを実行することで、タスク管理、メモリ管理、ファイル管理、通信制御等が行われる。
また、地図情報管理部251、情報生成部252、照合部253、対応管理部254、センサ情報管理部255、無線通信情報管理部256、第1の通信部261、第2の通信部262及び第3の通信部263の「部」の処理の結果を示す情報、データ、信号値及び変数値の少なくともいずれかが、記憶装置902、プロセッサ901内のレジスタ及びキャッシュメモリの少なくともいずれかに記憶される。
また、地図情報管理部251、情報生成部252、照合部253、対応管理部254、センサ情報管理部255、無線通信情報管理部256、第1の通信部261、第2の通信部262及び第3の通信部263の「部」の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ(登録商標)ディスク、DVD等の可搬記憶媒体に記憶されてもよい。
また、路側処理装置202は、ロジックIC(Integrated Circuit)、GA(Gate Array)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field−Programmable Gate Array)といった電子回路により実現されてもよい。
この場合は、地図情報管理部251、情報生成部252、照合部253、対応管理部254、センサ情報管理部255、無線通信情報管理部256、第1の通信部261、第2の通信部262及び第3の通信部263を実現するプログラムは、それぞれ電子回路の一部として実現される。
なお、プロセッサ及び上記の電子回路を総称してプロセッシングサーキットリーともいう。
Claims (16)
- 複数の車線の本線と合流線とが合流する合流地点に向って前記本線を走行する1つ以上の本線車両の各々の車載装置から送信された、各本線車両の走行予定経路が示される本線車両情報を受信する受信部と、
各本線車両の現在位置を特定する位置特定部と、
前記本線の前記複数の車線のうち前記合流線が合流する合流車線以外の車線から前記合流車線への車線変更を前記合流地点を通過してからの既定の区間内で行う本線車両である車線変更本線車両が存在するか否かを各本線車両の走行予定経路と各本線車両の現在位置とに基づいて判定する車両判定部と、
前記車両判定部により前記車線変更本線車両が存在すると判定された場合に、前記車線変更本線車両が存在することを通知する通知情報を生成する情報生成部と、
前記合流線を走行している合流線車両の車載装置に前記通知情報を送信する送信部とを有する情報処理装置。 - 前記車両判定部は、
前記合流線車両の前記合流地点への到達と同時期に前記合流地点に到達する本線車両である前記車線変更本線車両が存在するか否かを判定する請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記情報生成部は、
前記車線変更本線車両が前記既定の区間内で減速する可能性があることを通知する通知情報を生成する請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記車両判定部は、
前記合流車線以外の車線から前記合流車線への車線変更を前記合流地点を通過してから前記本線の合流車線が分流線に分流する分流地点に達するまでの区間内で行う本線車両である前記車線変更本線車両が存在するか否かを判定する請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記車両判定部は、
前記分流線の先にある経路が前記走行予定経路に含まれる、前記合流車線以外の車線を走行している本線車両である前記車線変更本線車両が存在するか否かを判定する請求項4に記載の情報処理装置。 - 前記位置特定部は、
各本線車両の現在の走行速度を特定し、前記合流線車両の現在位置と現在の走行速度とを特定し、
前記情報生成部は、
各本線車両の現在位置と現在の走行速度と前記合流線車両の現在位置と現在の走行速度とに基づき、前記合流線車両が前記合流地点に到達した際の前記車線変更本線車両の位置が前記合流地点から既定距離以上離れているようにする前記合流線車両の走行速度を調整走行速度として特定し、特定した前記調整走行速度を通知する前記通知情報を生成する請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記情報生成部は、
前記既定の区間内で車線変更が生じた割合に基づき、前記調整走行速度を補正する請求項6に記載の情報処理装置。 - 前記情報生成部は、
前記既定の区間内で減速が生じた割合に基づき、前記調整走行速度を補正する請求項6に記載の情報処理装置。 - 前記情報生成部は、
前記既定の区間内で車線変更が生じた割合を通知する前記通知情報を生成する請求項7に記載の情報処理装置。 - 前記情報生成部は、
前記既定の区間内で減速が生じた割合を通知する前記通知情報を生成する請求項8に記載の情報処理装置。 - 前記車両判定部は、
各本線車両の現在位置に基づき、前記合流車線で前記車線変更本線車両の斜め後方を走行している後方本線車両が存在するか否かを判定し、
前記情報生成部は、
前記後方本線車両が存在する場合に、前記後方本線車両に前記合流地点に到達する前に車線変更又は走行速度の変更をするよう指示する指示情報を生成し、
前記送信部は、
前記指示情報を前記後方本線車両の車載装置に送信する請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記受信部は、
同一車両の車両識別子と車両ナンバとが示される識別子ナンバ情報を受信し、
本線車両の走行予定経路と車両識別子とが示される本線車両情報を受信し、
本線車両の車両ナンバと現在位置と現在の走行速度とが示される現在状態情報を受信し、
前記車両判定部は、
前記識別子ナンバ情報に示される車両識別子と車両ナンバとの対応付けを用いて、同一の本線車両の車両識別子と車両ナンバとを関連付け、同一の本線車両の走行予定経路と現在位置と現在の走行速度とを関連付け、前記同一の本線車両の車両識別子と車両ナンバとの関連付けと、前記同一の本線車両の走行予定経路と現在位置と現在の走行速度との関連付けに基づき、前記車線変更本線車両を判定する請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記受信部は、
いずれかの本線車両の車載装置から送信された、当該本線車両の走行予定経路と車両識別子と現在位置と現在の走行速度とが示される本線車両情報を受信する場合があり、
前記車両判定部は、
前記受信部により走行予定経路と車両識別子と現在位置と現在の走行速度とが示される本線車両情報が受信された場合に、前記識別子ナンバ情報を用いた関連付けを行わない請求項12に記載の情報処理装置。 - 前記情報生成部は、
前記車線変更本線車両の走行予定経路を通知する前記通知情報を生成する請求項1に記載の情報処理装置。 - コンピュータが、複数の車線の本線と合流線とが合流する合流地点に向って前記本線を走行する1つ以上の本線車両の各々の車載装置から送信された、各本線車両の走行予定経路が示される本線車両情報を受信し、
前記コンピュータが、各本線車両の現在位置を特定し、
前記コンピュータが、前記本線の前記複数の車線のうち前記合流線が合流する合流車線以外の車線から前記合流車線への車線変更を前記合流地点を通過してからの既定の区間内で行う本線車両である車線変更本線車両が存在するか否かを各本線車両の走行予定経路と各本線車両の現在位置とに基づいて判定し、
前記車線変更本線車両が存在すると判定した場合に、前記車線変更本線車両が存在することを通知する通知情報を生成し、
前記コンピュータが、前記合流線を走行している合流線車両の車載装置に前記通知情報を送信する情報処理方法。 - 複数の車線の本線と合流線とが合流する合流地点に向って前記本線を走行する1つ以上の本線車両の各々の車載装置から送信された、各本線車両の走行予定経路が示される本線車両情報を受信する受信処理と、
各本線車両の現在位置を特定する位置特定処理と、
前記本線の前記複数の車線のうち前記合流線が合流する合流車線以外の車線から前記合流車線への車線変更を前記合流地点を通過してからの既定の区間内で行う本線車両である車線変更本線車両が存在するか否かを各本線車両の走行予定経路と各本線車両の現在位置とに基づいて判定する車両判定処理と、
前記車両判定処理により前記車線変更本線車両が存在すると判定された場合に、前記車線変更本線車両が存在することを通知する通知情報を生成する情報生成処理と、
前記合流線を走行している合流線車両の車載装置に前記通知情報を送信する送信処理とをコンピュータに実行させる情報処理プログラム。
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