JP2015161518A - 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015161518A JP2015161518A JP2014035228A JP2014035228A JP2015161518A JP 2015161518 A JP2015161518 A JP 2015161518A JP 2014035228 A JP2014035228 A JP 2014035228A JP 2014035228 A JP2014035228 A JP 2014035228A JP 2015161518 A JP2015161518 A JP 2015161518A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- section
- automatic driving
- vehicle
- merging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む車両の走行予定経路を取得しS1、取得された走行予定経路の車線を車両が走行する際の走行態様を計画したレーン走行計画を作成するS8〜S16場合において、走行予定経路の内で、他車両と合流が行われる区間である合流区間を特定しS8、特定された合流区間において最も他車両との合流方向側にある車線を通過しないようにレーン走行計画を作成するように構成する。
【選択図】図3
Description
現在位置検出部11は、GPS22、車速センサ23、ステアリングセンサ24、ジャイロセンサ25等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ23は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
(A)合流する一方の車線が合流によって消滅する場合(ICにおけるランプと本線の合流等)・・・・開始地点を車線が接続する接続開始点とし、終了地点を一方の車線の消滅した地点とする。
(B)合流する一方の車線が合流によって消滅しない場合(JCTにおける高速道路間の合流等)・・・・開始地点を車線の接続開始点とし、終了地点を開始地点から所定距離前方(例えば300m)とする。
車線変更を行う必要がある区間の長さ[m]>車線変更を行う必要のある回数×1回の車線変更当たりに必要な距離[m]×交通量に基づく重み係数・・・・(1)
尚、計画対象区間において車線変更を行う必要のある区間が複数ある場合には、区間毎に上記式(1)を満たすか否かが判定され、全ての区間に対して満たすと判定された場合に、レーン走行計画32における車線変更が自動運転制御により実施可能と判定される。
(a)実施できないと判定された車線変更を行う車線変更区間よりも手前側にある。
(b)運転操作が困難な地点の直前でないこと。
(c)手動運転へと引き継いだ後に、車線変更が行われることを可能な限り避ける車線の位置。
例えば、本実施形態では、車両の走行時において走行予定経路に沿った車両の進行方向前方の区間に対してレーン走行計画32を作成することとしているが、走行予定経路が決定された時点において、走行予定経路に含まれる自動運転区間の全体を対象としてレーン走行計画32を作成することとしても良い。また、自動運転区間以外についても対象としてレーン走行計画32を作成する構成としても良い。
車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を設定する経路設定手段と、前記走行予定経路の車線情報を取得する車線情報取得手段と、前記車線情報に基づいて、前記走行予定経路の車線を前記車両が走行する際の走行態様を計画したレーン走行計画を作成する計画作成手段と、前記走行予定経路の内で、他車両と合流が行われる区間である合流区間を特定する合流区間特定手段と、を有し、前記計画作成手段は、前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を作成することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、他車両との合流が行われる合流区間が含まれる場合であっても、該合流区間において最も他車両との合流方向側にある車線を通過しないようにレーン走行計画を作成することにより、複雑な運転操作が要求される区間を避けて走行させることが可能であり、自動運転制御による走行で自動運転区間を適切に走行させることが可能となる。また、合流区間において自動運転制御が一時的に中断されることについても防止することが可能となる。
前記走行態様は、前記車両が複数の車線からなる道路を走行する際において車線間をどのように移動するかを含むことを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、レーン走行計画を作成することによって、車線間の移動が必要となる区間を走行する場合であっても、自動運転制御による走行で適切に走行させることが可能となる。
前記計画作成手段は、前記走行予定経路に含まれる計画対象区間に対して、該計画対象区間において前記車両が走行を開始する車線の位置である開始レーン位置を設定し、該計画対象区間において前記車両が走行を終了する車線の位置である終了レーン位置を設定し、該計画対象区間に前記合流区間が含まれる場合に、前記合流区間において最も前記他車両との合流方向側にある車線以外の車線に推奨レーン位置を設定し、前記開始レーン位置から前記推奨レーン位置を経由して前記終了レーン位置へと到るように前記レーン走行計画を作成することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、開始レーン位置、終了レーン位置、推奨レーン位置をそれぞれ設定することによって、推奨される車両の走行態様を正確に設定することが可能となる。
前記計画対象区間は、前記走行予定経路に沿って車両が走行する場合に、車線間の移動が必要となる区間であることを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車線間の移動が必要となる区間を走行する場合であっても、車線間の移動を含めた推奨される車両の走行態様を正確に設定することが可能となる。
交通情報を取得する交通情報取得手段と、前記計画作成手段によって作成された前記レーン走行計画と前記交通情報に基づいて、前記レーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施可能か否か判定する実施判定手段と、前記実施判定手段によって車線変更が自動運転制御により実施できないと判定された場合に、前記レーン走行計画を修正する計画修正手段と、を有することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、交通情報に基づいてレーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施可能か否かを正確に判定できるとともに、車線変更が自動運転制御により実施できないと判定された場合にはレーン走行計画を修正することによって、自動運転制御による走行で適切に走行させることが可能なレーン走行計画を作成することが可能となる。
前記実施判定手段は、1回の車線変更当たりに必要な距離に、車線変更を行う必要のある回数と、前記交通情報に応じて設定された係数とを乗じた値が、前記車線変更を行う必要がある区間の長さよりも短い場合に、車線変更が自動運転制御により実施可能と判定することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、複数のパラメータを比較することによって、レーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施可能か否かを正確に判定することが可能となる。
前記計画修正手段は、自動運転制御により実施できないと判定された車線変更を行う必要がある区間よりも手前側に、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間を設定し、前記引継区間に基づいて前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間を修正し、修正後の前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を修正することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、レーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施できないと判定された場合において、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間を設定することによって、自動運転制御により走行することが困難な区間を手動運転により走行する区間へと設定することが可能となる。そして、手動運転により走行する区間を除いた自動運転制御を実施する区間を対象として、自動運転制御による走行で適切に走行させることが可能なレーン走行計画を改めて作成することが可能となる。
前記走行予定経路において前記自動運転制御を実施する区間に対して、レーン走行計画に基づいて前記車両に対して行われる前記自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段を有することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、レーン走行計画に基づいて走行予定経路を走行する際に車両で行われる自動運転制御の制御内容を適切に設定することが可能となる。
13 ナビゲーションECU
14 操作部
15 液晶ディスプレイ
32 レーン走行計画
41 CPU
42 RAM
43 ROM
51 開始レーン位置
52 終了レーン位置
56、57 合流区間
61、62 推奨レーン位置
Claims (10)
- 車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を設定する経路設定手段と、
前記走行予定経路の車線情報を取得する車線情報取得手段と、
前記車線情報に基づいて、前記走行予定経路の車線を前記車両が走行する際の走行態様を計画したレーン走行計画を作成する計画作成手段と、
前記走行予定経路の内で、他車両と合流が行われる区間である合流区間を特定する合流区間特定手段と、を有し、
前記計画作成手段は、前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を作成することを特徴とする自動運転支援システム。 - 前記走行態様は、前記車両が複数の車線からなる道路を走行する際において車線間をどのように移動するかを含むことを特徴とする請求項1に記載の自動運転支援システム。
- 前記計画作成手段は、
前記走行予定経路に含まれる計画対象区間に対して、
該計画対象区間において前記車両が走行を開始する車線の位置である開始レーン位置を設定し、
該計画対象区間において前記車両が走行を終了する車線の位置である終了レーン位置を設定し、
該計画対象区間に前記合流区間が含まれる場合に、前記合流区間において最も前記他車両との合流方向側にある車線以外の車線に推奨レーン位置を設定し、
前記開始レーン位置から前記推奨レーン位置を経由して前記終了レーン位置へと到るように前記レーン走行計画を作成することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の自動運転支援システム。 - 前記計画対象区間は、前記走行予定経路に沿って車両が走行する場合に、車線間の移動が必要となる区間であることを特徴とする請求項3に記載の自動運転支援システム。
- 交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記計画作成手段によって作成された前記レーン走行計画と前記交通情報に基づいて、前記レーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施可能か否か判定する実施判定手段と、
前記実施判定手段によって車線変更が自動運転制御により実施できないと判定された場合に、前記レーン走行計画を修正する計画修正手段と、を有することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の自動運転支援システム。 - 前記実施判定手段は、1回の車線変更当たりに必要な距離に、車線変更を行う必要のある回数と、前記交通情報に応じて設定された係数とを乗じた値が、前記車線変更を行う必要がある区間の長さよりも短い場合に、車線変更が自動運転制御により実施可能と判定することを特徴とする請求項5に記載の自動運転支援システム。
- 前記計画修正手段は、
自動運転制御により実施できないと判定された車線変更を行う必要がある区間よりも手前側に、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間を設定し、
前記引継区間に基づいて前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間を修正し、
修正後の前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を修正することを特徴とする請求項5又は請求項6に記載の自動運転支援システム。 - 前記走行予定経路において前記自動運転制御を実施する区間に対して、レーン走行計画に基づいて前記車両に対して行われる前記自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段を有することを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の自動運転支援システム。
- 経路設定手段が、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を設定するステップと、
車線情報取得手段が、前記走行予定経路の車線情報を取得するステップと、
計画作成手段が、前記車線情報に基づいて、前記走行予定経路の車線を前記車両が走行する際の走行態様を計画したレーン走行計画を作成するステップと、
合流区間特定手段が、前記走行予定経路の内で、他車両と合流が行われる区間である合流区間を特定するステップと、を有し、
前記計画作成手段は、前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を作成することを特徴とする自動運転支援方法。 - コンピュータを、
車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を設定する経路設定手段と、
前記走行予定経路の車線情報を取得する車線情報取得手段と、
前記車線情報に基づいて、前記走行予定経路の車線を前記車両が走行する際の走行態様を計画したレーン走行計画を作成する計画作成手段と、
前記走行予定経路の内で、他車両と合流が行われる区間である合流区間を特定する合流区間特定手段と、して機能させるとともに、
前記計画作成手段は、前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を作成することを特徴とするコンピュータプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014035228A JP6197691B2 (ja) | 2014-02-26 | 2014-02-26 | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014035228A JP6197691B2 (ja) | 2014-02-26 | 2014-02-26 | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015161518A true JP2015161518A (ja) | 2015-09-07 |
JP6197691B2 JP6197691B2 (ja) | 2017-09-20 |
Family
ID=54184713
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014035228A Expired - Fee Related JP6197691B2 (ja) | 2014-02-26 | 2014-02-26 | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6197691B2 (ja) |
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017083446A (ja) * | 2015-10-28 | 2017-05-18 | 本田技研工業株式会社 | 自動運転システム及びナビケーションシステム |
JP2017090330A (ja) * | 2015-11-13 | 2017-05-25 | 株式会社トヨタマップマスター | ナビゲーションシステム、経路案内方法、経路案内プログラム、記録媒体 |
JP2017090300A (ja) * | 2015-11-12 | 2017-05-25 | 株式会社トヨタマップマスター | ナビゲーションシステム、経路案内ルート探索方法、経路案内ルート探索プログラム、及び記録媒体 |
JP2017090299A (ja) * | 2015-11-12 | 2017-05-25 | 株式会社トヨタマップマスター | ナビゲーションシステム、経路案内ルート探索方法、経路案内ルート探索プログラム、及び記録媒体 |
JP2017096647A (ja) * | 2015-11-18 | 2017-06-01 | 株式会社トヨタマップマスター | ナビゲーションシステム、経路探索方法、経路探索プログラム、記録媒体 |
JP6214796B1 (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-18 | 三菱電機株式会社 | 走行計画生成装置、走行計画生成方法及び走行計画生成プログラム |
US9802614B1 (en) | 2016-05-27 | 2017-10-31 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling lane change considering priority |
JP2018025976A (ja) * | 2016-08-10 | 2018-02-15 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム及び自動運転車両 |
WO2018122966A1 (ja) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
WO2018138769A1 (ja) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
WO2018163407A1 (ja) * | 2017-03-10 | 2018-09-13 | 三菱電機株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
CN111094897A (zh) * | 2017-09-08 | 2020-05-01 | 日产自动车株式会社 | 驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置 |
JP2020101745A (ja) * | 2018-12-25 | 2020-07-02 | 株式会社デンソー | 地図データ生成装置、車載機、地図データ生成システム、地図データ生成プログラム、地図データ利用プログラム及び記憶媒体 |
CN113479204A (zh) * | 2020-03-16 | 2021-10-08 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 |
CN113882201A (zh) * | 2021-09-09 | 2022-01-04 | 华中科技大学 | 一种自动驾驶车辆专用车道直线段宽度确定方法 |
CN113879307A (zh) * | 2020-07-01 | 2022-01-04 | 丰田自动车株式会社 | 车道变更计划装置、存储介质及方法 |
CN114103954A (zh) * | 2020-08-31 | 2022-03-01 | 丰田自动车株式会社 | 行驶车道计划装置、存储介质以及行驶车道计划方法 |
JP2022072644A (ja) * | 2020-10-30 | 2022-05-17 | 株式会社 日立産業制御ソリューションズ | 交通流を最適化するシステム及び方法 |
JP7467520B2 (ja) | 2022-03-29 | 2024-04-15 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP7475386B2 (ja) | 2022-03-29 | 2024-04-26 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11144197A (ja) * | 1997-11-10 | 1999-05-28 | Fujitsu Ten Ltd | 車線変更制御装置 |
JP2003030777A (ja) * | 2001-07-12 | 2003-01-31 | Toshiba Corp | 隊列走行システム及び方法 |
JP2007017396A (ja) * | 2005-07-11 | 2007-01-25 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 |
-
2014
- 2014-02-26 JP JP2014035228A patent/JP6197691B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11144197A (ja) * | 1997-11-10 | 1999-05-28 | Fujitsu Ten Ltd | 車線変更制御装置 |
JP2003030777A (ja) * | 2001-07-12 | 2003-01-31 | Toshiba Corp | 隊列走行システム及び方法 |
JP2007017396A (ja) * | 2005-07-11 | 2007-01-25 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 |
Cited By (39)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017083446A (ja) * | 2015-10-28 | 2017-05-18 | 本田技研工業株式会社 | 自動運転システム及びナビケーションシステム |
JP2017090300A (ja) * | 2015-11-12 | 2017-05-25 | 株式会社トヨタマップマスター | ナビゲーションシステム、経路案内ルート探索方法、経路案内ルート探索プログラム、及び記録媒体 |
JP2017090299A (ja) * | 2015-11-12 | 2017-05-25 | 株式会社トヨタマップマスター | ナビゲーションシステム、経路案内ルート探索方法、経路案内ルート探索プログラム、及び記録媒体 |
JP2017090330A (ja) * | 2015-11-13 | 2017-05-25 | 株式会社トヨタマップマスター | ナビゲーションシステム、経路案内方法、経路案内プログラム、記録媒体 |
JP2017096647A (ja) * | 2015-11-18 | 2017-06-01 | 株式会社トヨタマップマスター | ナビゲーションシステム、経路探索方法、経路探索プログラム、記録媒体 |
CN108603763A (zh) * | 2016-03-30 | 2018-09-28 | 三菱电机株式会社 | 行驶计划生成装置、行驶计划生成方法和行驶计划生成程序 |
JP6214796B1 (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-18 | 三菱電機株式会社 | 走行計画生成装置、走行計画生成方法及び走行計画生成プログラム |
US10049581B2 (en) | 2016-05-27 | 2018-08-14 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling lane change considering priority |
US9802614B1 (en) | 2016-05-27 | 2017-10-31 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling lane change considering priority |
JP2018025976A (ja) * | 2016-08-10 | 2018-02-15 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム及び自動運転車両 |
JPWO2018122966A1 (ja) * | 2016-12-27 | 2019-06-27 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
US11392129B2 (en) | 2016-12-27 | 2022-07-19 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium |
CN110099834A (zh) * | 2016-12-27 | 2019-08-06 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序 |
WO2018122966A1 (ja) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
WO2018138769A1 (ja) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JPWO2018138769A1 (ja) * | 2017-01-24 | 2019-11-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
WO2018163407A1 (ja) * | 2017-03-10 | 2018-09-13 | 三菱電機株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
JP6505349B2 (ja) * | 2017-03-10 | 2019-04-24 | 三菱電機株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
JPWO2018163407A1 (ja) * | 2017-03-10 | 2019-06-27 | 三菱電機株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
CN111094897A (zh) * | 2017-09-08 | 2020-05-01 | 日产自动车株式会社 | 驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置 |
JP2020101745A (ja) * | 2018-12-25 | 2020-07-02 | 株式会社デンソー | 地図データ生成装置、車載機、地図データ生成システム、地図データ生成プログラム、地図データ利用プログラム及び記憶媒体 |
CN113261037A (zh) * | 2018-12-25 | 2021-08-13 | 株式会社电装 | 地图数据生成装置、车载设备、地图数据生成系统、地图数据生成程序、地图数据利用程序以及存储介质 |
WO2020137380A1 (ja) * | 2018-12-25 | 2020-07-02 | 株式会社デンソー | 地図データ生成装置、車載機、地図データ生成システム、地図データ生成プログラム、地図データ利用プログラム及び記憶媒体 |
JP7238393B2 (ja) | 2018-12-25 | 2023-03-14 | 株式会社デンソー | 地図データ生成装置、地図データ生成システム、地図データ生成プログラム及び記憶媒体 |
CN113479204A (zh) * | 2020-03-16 | 2021-10-08 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 |
CN113479204B (zh) * | 2020-03-16 | 2024-05-07 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 |
CN113879307B (zh) * | 2020-07-01 | 2024-05-24 | 丰田自动车株式会社 | 车道变更计划装置、存储介质及方法 |
CN113879307A (zh) * | 2020-07-01 | 2022-01-04 | 丰田自动车株式会社 | 车道变更计划装置、存储介质及方法 |
JP7347375B2 (ja) | 2020-08-31 | 2023-09-20 | トヨタ自動車株式会社 | 走行車線計画装置及び走行車線計画用コンピュータプログラム |
JP2022040891A (ja) * | 2020-08-31 | 2022-03-11 | トヨタ自動車株式会社 | 走行車線計画装置及び走行車線計画用コンピュータプログラム |
CN114103954B (zh) * | 2020-08-31 | 2023-10-20 | 丰田自动车株式会社 | 行驶车道计划装置、存储介质以及行驶车道计划方法 |
US11834047B2 (en) | 2020-08-31 | 2023-12-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Traveling lane planning device, storage medium storing computer program for traveling lane planning, and traveling lane planning method |
CN114103954A (zh) * | 2020-08-31 | 2022-03-01 | 丰田自动车株式会社 | 行驶车道计划装置、存储介质以及行驶车道计划方法 |
JP7174025B2 (ja) | 2020-10-30 | 2022-11-17 | 株式会社 日立産業制御ソリューションズ | 交通流を最適化するシステム及び方法 |
JP2022072644A (ja) * | 2020-10-30 | 2022-05-17 | 株式会社 日立産業制御ソリューションズ | 交通流を最適化するシステム及び方法 |
CN113882201B (zh) * | 2021-09-09 | 2022-07-01 | 华中科技大学 | 一种自动驾驶车辆专用车道直线段宽度确定方法 |
CN113882201A (zh) * | 2021-09-09 | 2022-01-04 | 华中科技大学 | 一种自动驾驶车辆专用车道直线段宽度确定方法 |
JP7467520B2 (ja) | 2022-03-29 | 2024-04-15 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP7475386B2 (ja) | 2022-03-29 | 2024-04-26 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6197691B2 (ja) | 2017-09-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6197691B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP6488594B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP6252235B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP6390276B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP6467773B2 (ja) | 経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラム | |
JP6442993B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP6545507B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP6375754B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP6331984B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP6474307B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP6161553B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP6269104B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP6273864B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
WO2016159171A1 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
WO2016159172A1 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP6365134B2 (ja) | 走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP2015141053A (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP6520558B2 (ja) | 経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラム | |
JP6330550B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP2016207064A (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP2015141054A (ja) | 経路案内システム、経路案内方法及びコンピュータプログラム | |
JP2017181392A (ja) | 経路探索装置及びコンピュータプログラム | |
JP2017165411A (ja) | 自動運転支援システム及びコンピュータプログラム | |
JP2019053394A (ja) | 自動運転支援装置及びコンピュータプログラム | |
JP2018063658A (ja) | 走行計画生成装置及びコンピュータプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160812 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170516 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170517 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170712 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170725 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170807 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6197691 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |