CN113261037A - 地图数据生成装置、车载设备、地图数据生成系统、地图数据生成程序、地图数据利用程序以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明的地图数据生成装置(3)具备：开始区间设定部(14a)，设定第一车道的开始区间；结束区间设定部(14b)，设定第二车道的结束区间；第一存储控制部(14c)，使从开始区间至结束区间为止的跨越行驶轨迹数据存储于跨越行驶轨迹数据存储部(21)；可行驶范围数据生成部(14f)，使用跨越行驶轨迹数据，来生成表示车辆实际使用自动驾驶功能、驾驶辅助功能行驶时的可行驶范围的可行驶范围数据；以及第二存储控制部(14g)，使可行驶范围数据存储于可行驶范围数据存储部(22)。

Description

地图数据生成装置、车载设备、地图数据生成系统、地图数据 生成程序、地图数据利用程序以及存储介质

相关申请的交叉引用

本申请基于2018年12月25日申请的日本申请号2018－241072号，并在此引用其记载内容。

技术领域

本发明涉及一种地图数据生成装置、车载设备、地图数据生成系统、地图数据生成程序、地图数据利用程序以及存储介质。

背景技术

以往，存在使用专用的移动车辆来高精度地测量道路的形状、位置，生成表示车辆能够行驶的轨道的地图数据的方法。在该方法中，原则上需要昂贵的传感器、由人进行的庞大的作业，只能够在高速公路、汽车专用道路等被限定的区间生成地图数据。因此，不能够在一般道路等区间生成地图数据。

例如在专利文献1中，公开了如下方法，即使用表示车辆的GPS(GlobalPositioning System：全球定位系统)位置的GPS轨迹作为绝对轨迹来推测新道路，推定该推测出的新道路与现有道路的连接并生成地图数据。例如在专利文献2中，公开了如下方法，即从GPS轨迹与传感器信息获取行驶轨迹，使该获取到的行驶轨迹与道路形状匹配并生成新道路。例如在专利文献3中，公开了如下方法，即通过圆弧(二次贝塞尔曲线)连接进入交叉路口一侧的进入侧车道和从交叉路口退出的一侧的退出侧车道，来生成交叉路口内的地图数据。例如在专利文献4中，公开了如下方法，即追踪行驶轨迹并提取从特定的车道朝向其他的特定的车道的行驶结果，来生成交叉路口内的地图数据。

专利文献1：日本特开2017－97088号公报

专利文献2：日本特开2015－184459号公报

专利文献3：日本特开2010－26875号公报

专利文献4：日本特开2016－75905号公报

通过上述的专利文献1至4中公开的方法生成的地图数据例如是通过基于数学式的近似曲线来表达并道区间、分支区间等跨越车道的区间的形状的数据。因此，该地图数据能够作为连接车道彼此的连接信息来利用，但不能够作为车辆实际使用自动驾驶功能、驾驶辅助功能行驶时的信息来利用。即，在车辆实际使用自动驾驶功能、驾驶辅助功能行驶时，需要在检测车辆周边的状况来避免与在周边行驶中或者停止中的车辆等的碰撞而行驶，单纯地仅通过根据连接车道彼此的地图数据行驶并不能够避免碰撞。根据这样的情况，期望一种生成能够作为车辆实际在跨越车道的区间使用自动驾驶功能、驾驶辅助功能行驶时的信息利用的地图数据的技术。

发明内容

本公开的目的在于适当地生成能够在车辆实际在跨越车道的区间使用自动驾驶功能、驾驶辅助功能行驶时利用的地图数据。

根据本公开的一方式，开始区间设定部设定第一车道的开始区间。结束区间设定部设定第二车道的结束区间。第一存储控制部使从开始区间至结束区间为止的跨越行驶轨迹数据存储于跨越行驶轨迹数据存储部。可行驶范围数据生成部使用跨越行驶轨迹数据，来生成表示车辆实际使用自动驾驶功能、驾驶辅助功能行驶时的可行驶范围的可行驶范围数据。第二存储控制部使可行驶范围数据存储于可行驶范围数据存储部。

使用从开始区间至结束区间为止的跨越行驶轨迹数据，来生成表示车辆实际使用自动驾驶功能、驾驶辅助功能行驶时的可行驶范围的可行驶范围数据。与单纯地生成连接车道彼此的地图数据的以往方式不同，通过使用跨越行驶轨迹数据生成可行驶范围数据，能够适当地生成能够在车辆实际在跨越车道的区间使用自动驾驶功能、驾驶辅助功能行驶时利用的地图数据。

根据本公开的一方式，可行驶范围数据获取部从地图数据生成装置获取表示车辆实际使用自动驾驶功能、驾驶辅助功能行驶时的可行驶范围的可行驶范围数据。车辆行为数据生成部生成表示可行驶范围内的自动驾驶功能、驾驶辅助功能所涉及的车辆行为的车辆行为数据。周边状况获取部获取车辆周边的状况。可实施判定部使用车辆周边的状况来判定是否能够实施通过车辆行为数据示出的车辆行为。若判定为能够实施车辆行为，则车辆行为实施部实施该车辆行为。

从地图数据生成装置获取表示车辆实际使用自动驾驶功能、驾驶辅助功能行驶时的可行驶范围的可行驶范围数据，使用车辆周边的状况来判定是否能够实施可行驶范围内的车辆行为，若判定为能够实施车辆行为，则实施该车辆行为。通过根据车辆周边的状况实施自动驾驶功能、驾驶辅助功能所涉及的车辆行为，能够适当地实施自动驾驶功能、驾驶辅助功能。

附图说明

通过参照附图并进行下述的详细描述，有关本公开的上述目的以及其他的目的、特征、优点变得更加明确。

图1是示出一实施方式的整体结构的功能模块图，

图2是车载设备的控制部的功能框图，

图3是地图数据生成装置的控制部的功能框图，

图4是示出并道区间中的开始区间、结束区间、跨越行驶轨迹数据、第一行驶轨迹数据、第二行驶轨迹数据的图，

图5是示出分支区间中的开始区间、结束区间、跨越行驶轨迹数据、第一行驶轨迹数据、第二行驶轨迹数据的图，

图6是示出交叉路口中的开始区间、结束区间、跨越行驶轨迹数据、第一行驶轨迹数据、第二行驶轨迹数据的图，

图7是示出向交叉路口的进入侧中的开始区间、结束区间、跨越行驶轨迹数据、第一行驶轨迹数据、第二行驶轨迹数据的图，

图8是示出向收费处的进入侧中的开始区间、结束区间、跨越行驶轨迹数据、第一行驶轨迹数据、第二行驶轨迹数据的图，

图9是示出可行驶范围数据的生成处理的流程图，

图10是示出可行驶范围数据的分发处理的流程图，

图11是示出可行驶范围数据的分发请求处理的流程图，

图12是示出可行驶范围数据的利用处理的流程图，

图13是示出并道区间中的可行驶范围数据的图，

图14是示出分支区间中的可行驶范围数据的图，

图15是示出交叉路口中的可行驶范围数据的图，

图16是示出向交叉路口的进入侧中的可行驶范围数据的图，

图17是示出向收费处的进入侧中的可行驶范围数据的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对一实施方式进行说明。如图1所示，地图数据生成系统1构成为搭载于车辆侧的车载设备2和配置于网络侧的地图数据生成装置3能够经由通信网络进行数据通信。车载设备2和地图数据生成装置3处于多对一的关系，地图数据生成装置3能够在与多个车载设备2之间进行数据通信。

车载设备2具备：控制部4、数据通信部5、定位部6、图像数据输入部7、以及存储装置8，各功能模块构成为能够经由内部总线9进行数据通信。控制部4由具有CPU(CentralProcessing Unit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(RandomAccess Memory：随机存取存储器)以及I/O(Input/Output：输入输出)的微型计算机构成。控制部4通过执行存储于非过渡性的实体的存储介质的计算机程序来执行与计算机程序对应的处理，控制车载设备2的整体动作。控制部4所执行的计算机程序中包含地图数据利用程序。

数据通信部5控制与地图数据生成装置3之间的数据通信。定位部6具有GPS(Global Positioning System)接收机、加速度传感器、地磁传感器等，定位车载设备2的当前位置，将表示该定位出的当前位置以及定位时刻的定位数据输出至控制部4。车载照相机10与车载设备2分立设置，拍摄车辆前方，将该拍摄到的图像数据输出至车载设备2。图像数据输入部7若从车载照相机10输入图像数据，则将该输入的图像数据输出至控制部4。

存储装置8具有存储探测数据的探测数据存储部11和存储地图数据的地图数据存储部12。地图数据存储部12具有存储后述的可行驶范围数据的可行驶范围数据存储部13。可行驶范围数据是示出车辆实际使用自动驾驶功能、驾驶辅助功能行驶时的可行驶范围的数据。

控制部4对从定位部6输入的定位数据与从图像数据输入部7输入的图像数据建立对应关系，使包含该建立有对应关系的定位数据和图像数据的探测数据定期地存储至探测数据存储部11。控制部4例如每当经过规定时间或每当车辆的行驶距离达到规定距离就从探测数据存储部11读出探测数据，并使该读出的探测数据从数据通信部5发送至地图数据生成装置3。

如图2所示，控制部4具有可行驶范围数据获取部4a、车辆行为数据生成部4b、周边状况获取部4c、可实施判定部4d、以及车辆行为实施部4e。这些功能的模块对应于微型计算机所执行的地图数据利用程序的处理。

通过从地图数据生成装置3发送的可行驶范围数据被数据通信部5接收，从而可行驶范围数据获取部4a从地图数据生成装置3获取可行驶范围数据。若通过可行驶范围数据获取部4a获取可行驶范围数据，则车辆行为数据生成部4b生成表示可行驶范围内的自动驾驶功能、驾驶辅助功能所涉及的车辆行为的车辆行为数据。即，车辆行为数据生成部4b作为车辆行为数据生成表示可行驶范围内的预测轨道的预测轨道数据、表示车辆控制的车辆控制数据。

周边状况获取部4c作为车辆周边的状况获取是否存在在周边行驶中或者停止中的车辆等的信息。若通过周边状况获取部4c获取车辆周边的状况，则可实施判定部4d使用该获取到的车辆周边的状况来判定是否能够实施通过由车辆行为数据生成部4b生成的车辆行为数据表示的车辆行为。

若通过可实施判定部4d判定为例如不存在在周边行驶中或者停止中的车辆等，而不可能碰撞，能够实施车辆行为，则车辆行为实施部4e实施该车辆行为。即，车辆行为实施部4e实施沿着由预测轨道数据表示的预测轨道的行驶控制、由车辆控制数据表示的车辆控制。另一方面，若通过可实施判定部4d判定为例如存在在周边行驶中或者停止中的车辆等，而可能碰撞，不能够实施车辆行为，则车辆行为实施部4e不实施该车辆行为。即，车辆行为实施部4e不实施沿着由预测轨道数据表示的预测轨道的行驶控制、由车辆控制数据表示的车辆控制。

地图数据生成装置3具备控制部14、数据通信部15、以及存储装置16，构成为各功能模块能够经由内部总线16进行数据通信。控制部14由具有CPU、ROM、RAM以及I/O的微型计算机构成。控制部14通过执行储存于非过渡性的实体的存储介质的计算机程序，从而执行与计算机程序对应的处理，控制地图数据生成装置3的整体动作。在控制部14所执行的计算机程序中包含地图数据生成程序。

数据通信部15控制与车载设备2之间的数据通信。存储装置16具备存储探测数据的探测数据存储部18和存储地图数据的地图数据存储部19。若通过数据通信部15接收从车载设备2发送的探测数据，则控制部14使该接收到的探测数据存储于探测数据存储部18。即，车载设备2与地图数据生成装置3处于多对一的关系，因此若通过数据通信部15接收从多个车载设备2发送的多个探测数据，则控制部14使该接收到的多个探测数据存储于探测数据存储部18。

地图数据存储部19具有存储道路形状数据的道路形状数据存储部20、存储跨越行驶轨迹数据的跨越行驶轨迹数据存储部21、以及存储可行驶范围数据的可行驶范围数据存储部22。若如后述那样生成跨越行驶轨迹时，则控制部14使该生成的跨越行驶轨迹数据存储于跨越行驶轨迹数据存储部21。另外，控制部14使用跨越行驶轨迹数据确定第一行驶轨迹数据以及第二行驶轨迹数据，若使用该确定出的第一行驶轨迹数据以及第二行驶轨迹数据生成可行驶范围数据，则使该生成出的可行驶范围数据存储于可行驶范围数据存储部22。另外，控制部14读出存储于可行驶范围数据存储部22的可行驶范围数据，使该读出的可行驶范围数据从数据通信部15分发至车载设备2。

如图3所示，控制部14具有开始区间设定部14a、结束区间设定部14b、第一存储控制部14c、第一行驶轨迹数据确定部14d、第二行驶轨迹数据确定部14e、可行驶范围数据生成部14f、第二存储控制部14g、以及分发控制部14h。这些功能的模块对应于微型计算机所执行的地图数据生成程序的处理。

开始区间设定部14a使用道路形状数据设定第一车道的开始区间。所谓第一车道，是车辆跨越车道来行驶时的跨越起始车道。所谓开始区间，是能够开始车辆跨越车道来行驶时的车道移动的区间。结束区间设定部14b使用道路形状数据设定第二车道的结束区间。所谓第二车道，是车辆跨越车道来行驶时的跨越目标车道。所谓结束区间，是能够结束车辆跨越车道来行驶时的车道移动的区间。

第一存储控制部14c将通过存储于探测数据存储部18的探测数据中的从开始区间至结束区间为止的探测数据确定的行驶轨迹数据作为跨越行驶轨迹数据存储于跨越行驶轨迹数据存储部21。

第一行驶轨迹数据确定部14d将跨越行驶轨迹数据中的在最接近开始区间的一方侧的端点的位置远离该开始区间的跨越行驶轨迹数据确定为第一行驶轨迹数据。即，第一行驶轨迹数据确定部14d将在同一时间轴上观察多个跨越行驶轨迹数据的情况下最早远离开始区间的跨越行驶轨迹数据确定为第一行驶轨迹数据。第二行驶轨迹数据确定部14e将跨越行驶轨迹数据中的在最接近开始区间的另一方侧的端点的位置远离该开始区间的跨越行驶轨迹数据确定为第二行驶轨迹数据。即，第二行驶轨迹数据确定部14e将在同一时间轴上观察多个跨越行驶轨迹数据的情况下最晚远离开始区间的跨越行驶轨迹数据确定为第二行驶轨迹数据。

对跨越行驶轨迹数据、第一行驶轨迹数据、第二行驶轨迹数据具体地进行说明。如图4所示，在并道区间中，支线车道是第一车道，主线车道是第二车道。该情况下，从支线车道跨越至主线车道的多个跨越行驶轨迹数据中的最早从支线车道的车道中心线上或者延长线上远离的跨越行驶轨迹数据成为第一行驶轨迹数据，最迟远离的跨越行驶轨迹数据成为第二行驶轨迹数据。

另外，如图5所示，在分支区间中，主线车道是第一车道，支线车道是第二车道。该情况下，从主线车道跨越至支线车道的多个跨越行驶轨迹数据中的最早从主线车道的车道中心线上远离的跨越行驶轨迹数据成为第一行驶轨迹数据，最迟远离的跨越行驶轨迹数据成为第二行驶轨迹数据。

另外，如图6所示，在交叉路口中，车辆进入交叉路口的进入侧车道是第一车道，车辆退出交叉路口的退出侧车道是第二车道。该情况下，从进入侧车道跨越至退出侧车道的多个跨越行驶轨迹数据中的最早从进入侧车道的车道中心线上或者延长线上远离的跨越行驶轨迹数据成为第一行驶轨迹数据，最迟远离的跨越行驶轨迹数据成为第二行驶轨迹数据。

另外，如图7所示，在向交叉路口的进入侧中，车辆进入交叉路口的进入侧车道中的直行车道是第一车道，右转车道是第二车道。该情况下，从直行车道跨越至右转车道的多个跨越行驶轨迹数据中的最早从直行车道的车道中心线上远离的跨越行驶轨迹数据成为第一行驶轨迹数据，最迟远离的跨越行驶轨迹数据成为第二行驶轨迹数据。

另外，如图8所示，在向收费处的进入侧中，车辆进入收费处的进入侧车道是第一车道，车辆退出收费处的退出侧车道是第二车道。该情况下，从进入侧车道跨越至退出侧车道的多个跨越行驶轨迹数据中的最早从进入侧车道的车道中心线上或者延长线上远离的跨越行驶轨迹数据成为第一行驶轨迹数据，最迟远离的跨越行驶轨迹数据成为第二行驶轨迹数据。另外，在图8中，例示了从左侧的进入侧车道向左侧的退出侧车道的跨越行驶轨迹数据，但对于从左侧的进入侧车道向中央的退出侧车道、右侧的退出侧车道的跨越行驶轨迹数据也相同，对于从右侧的进入侧车道至某退出侧车道也相同。

可行驶范围数据生成部14f使用第一行驶轨迹数据与第二行驶轨迹数据来以多边形数据的形式生成可行驶范围数据。该情况下，也可以可行驶范围数据生成部14f对跨越行驶轨迹数据进行统计处理，在将超出规定范围的跨越行驶轨迹数据除去的基础上生成可行驶范围数据。若通过可行驶范围数据生成部14f生成可行驶范围数据，则第二存储控制部14g使生成的可行驶范围数据具有能够确定是可行驶范围数据的属性并存储于可行驶范围数据存储部22。分发控制部14h使存储于可行驶范围数据存储部22的可行驶范围数据从数据通信部15发送至车载设备2。

接下来，参照图9至图17，对上述的结构的作用进行说明。这里，对地图数据生成装置3所进行的可行驶范围数据的生成处理以及分发处理、车载设备2所进行的可行驶范围数据的分发请求处理以及利用处理进行说明。

(1－1)可行驶范围数据的生成处理

在地图数据生成装置3中，对控制部14而言，若开始可行驶范围数据的生成处理，则检索存储于道路形状数据存储部20的道路形状数据(A1)，设定第一车道的开始区间(A2，开始区间设定步骤)，设定第二车道的结束区间(A3，结束区间设定步骤)。即，控制部14例如根据道路形状数据确定上述的并道区间、分支区间等跨越车道的区间，在跨越起始车道的车道中心线上将规定长度设定为开始区间，在跨越目标车道的车道中心线上将规定长度设定为结束区间。另外，控制部14并不限于检索道路形状数据，也可以通过确定跨越车道的行驶轨迹数据集中的区间来设定第一车道的开始区间以及第二区间的结束区间。另外，控制部14也可以将开始区间的长度与结束区间的长度设为相同也可以使其不同。

控制部14使通过存储于探测数据存储部18的探测数据中的对应于从开始区间至结束区间为止的区间的探测数据确定的行驶轨迹数据作为跨越行驶轨迹数据存储于跨越行驶轨迹数据存储部21(A4，第一存储控制步骤)。控制部14将跨越行驶轨迹数据中的在最接近开始区间的一方侧的端点的位置远离该开始区间的跨越行驶轨迹数据，即在同一时间轴上观察多个跨越行驶轨迹数据的情况下最早远离开始区间的跨越行驶轨迹数据确定为第一行驶轨迹数据(A5，第一行驶轨迹数据确定步骤)。控制部14将跨越行驶轨迹数据中的在最接近开始区间的另一方侧的端点的位置远离该开始区间的跨越行驶轨迹数据，即在同一时间轴上观察多个跨越行驶轨迹数据的情况下最迟远离开始区间的跨越行驶轨迹数据确定为第二行驶轨迹数据(A6，第二行驶轨迹数据确定步骤)。

控制部14使用第一行驶轨迹数据和第二行驶轨迹数据，来生成表示车辆实际使用自动驾驶功能、驾驶辅助功能行驶时的可行驶范围的可行驶范围数据(A7，可行驶范围数据生成步骤)。即，如图13至图17所示，控制部14生成在并道区间、分支区间、交叉路口、向交叉路口的进入侧、向收费处的进入侧中被第一行驶轨迹数据与第二行驶轨迹数据夹持的范围作为可行驶范围数据。对控制部14而言，若像这样生成可行驶范围数据，则使该生成出的可行驶范围数据存储于可行驶范围数据存储部22(A8，第二存储控制步骤)，结束可行驶范围数据的生成处理。

(1－2)可行驶范围数据的分发处理

在地图数据生成装置3中，对控制部14而言，若开始可行驶范围数据的分发处理，则判定是否通过数据通信部15接收到来自车载设备2的可行驶范围数据的分发请求(A11)。对控制部14而言，若判定为未通过数据通信部15接收到可行驶范围数据的分发请求(A11：NO)，则结束可行驶范围数据的分发处理。

对控制部14而言，若判定为通过数据通信部15接收到可行驶范围数据的分发请求(A11：YES)，则确定由该接收到的可行驶范围数据的分发请求指定的范围(A12)，检索可行驶范围数据存储部22(A13)，读出该确定出的范围的可行驶范围数据(A14)。对控制部14而言，例如若确定出的范围是并道区间，则读出该并道区间的可行驶范围数据。对控制部14而言，若读出该确定出的范围的可行驶范围数据，则使该读出的可行驶范围数据从数据通信部15发送至车载设备2(A15)，结束可行驶范围数据的分发处理。

(2－1)可行驶范围数据的分发请求处理

在车载设备2中，对控制部4而言，若开始可行驶范围数据的分发请求处理，则判定分发请求的事件是否成立(B1)。对控制部4而言，例如若在实施自动驾驶功能、驾驶辅助功能中在车辆行进方向上不存在并道区间、分支区间等跨越车道的区间，而判定为分发请求的事件不成立(B1：NO)，则结束可行驶范围数据的分发请求处理。

对控制部4而言，例如若在实施自动驾驶功能、驾驶辅助功能中在车辆行进方向上存在并道区间、分支区间等跨越车道的区间，而判定为分发请求的事件成立(B1：YES)，则使可行驶范围数据的分发请求从数据通信部5发送至地图数据生成装置3(B2)，等待接收来自地图数据生成装置3的可行驶范围数据(B3)。对控制部4而言，若判定为通过数据通信部5接收到可行驶范围数据时(B3：YES)，则使该接收到的可行驶范围数据存储于可行驶范围数据存储部13(B4)，结束可行驶范围数据的分发请求处理。

(2－2)可行驶范围数据的利用处理

在车载设备2中，对控制部4而言，若开始可行驶范围数据的利用处理，则读出存储于可行驶范围数据存储部13的可行驶范围数据，获取可行驶范围数据(B11，可行驶范围数据获取步骤)。控制部4使用该获取到的可行驶范围数据来生成表示自动驾驶功能、驾驶辅助功能所涉及的车辆行为的车辆行为数据(B12，车辆行为数据生成步骤)。即，控制部4例如在由可行驶范围数据表示的可行驶范围中计算最短的移动路径、最佳的车辆控制。

控制部4获取车辆周边的状况(B13，周边状况获取步骤)，使用该获取到的车辆周边的状况来判定是否能够实施由车辆行为数据表示的车辆行为(B14，可实施判定步骤)。对控制部4而言，若判定为能够实施车辆行为(B14：YES)，则实施该车辆行为(B15，车辆行为实施步骤)，结束可行驶范围数据的利用处理。对控制部4而言，若判定为不能够实施车辆行为(B14：NO)，则根据该获取到的车辆周边的状况来修正车辆行为数据(B16)，返回上述的步骤B13，重复步骤B13及以后的步骤。

即，对控制部4而言，例如若是并道区间，则当判定为不存在切入前方的车辆等而不可能碰撞，能够以最短的移动路径从支线车道移动至主线车道时，实施以该最短的移动路径使车辆从支线车道移动至主线车道的车辆行为。另一方面，对控制部4而言，在判定为存在切入前方的车辆等，而存在该碰撞的可能性，不能够以最短的移动路径从支线车道移动至主线车道时，修正移动路径以便避免该碰撞(B16)，返回上述的步骤B13，重复步骤B13及以后的步骤。

另外，以上例示了并道区间的情况，但对于分支区间、交叉路口、向交叉路口的进入侧、向收费处的进入侧也相同。对控制部4而言，例如若是分支区间，则根据是否存在切入前方的车辆等来判定是否实施以最短的移动路径从主线车道移动至支线车道的车辆行为。对控制部4而言，例如若是交叉路口，则根据在交叉路口内是否存在等待右转的车辆等来判定是否实施以最短的移动路径从进入侧车道移动至退出侧车道的车辆行为。对控制部4而言，例如在向交叉路口的进入侧中，也根据在交叉路口内是否存在等待右转的车辆等来判定是否实施以最短的移动路径从进入侧车道移动至退出侧车道的车辆行为。对控制部4而言，例如在向收费处的进入侧中，也根据是否存在等待通过收费处门的车辆等来判定是否实施以最短的移动路径从进入侧车道移动至退出侧车道的车辆行为。

如以上进行了说明的那样，根据本实施方式，能够得到接下来示出的效果。

在地图数据生成装置3中，使用从开始区间至结束区间为止的跨越行驶轨迹数据，来生成表示车辆实际使用自动驾驶功能、驾驶辅助功能行驶时的可行驶范围的可行驶范围数据。与单纯地生成连接车道彼此的地图数据的以往方式不同，通过使用跨越行驶轨迹数据生成可行驶范围数据，能够适当地生成能够在车辆实际在跨越车道的区间使用自动驾驶功能、驾驶辅助功能行驶时利用的地图数据。

另外，在地图数据生成装置3中，将跨越行驶轨迹数据中的在最接近开始区间的一方侧的端点的位置远离该开始区间的跨越行驶轨迹数据确定为第一行驶轨迹数据，将在最接近开始区间的另一方侧的端点的位置远离该开始区间的跨越行驶轨迹数据确定为第二行驶轨迹数据，使用第一行驶轨迹数据与第二行驶轨迹数据来生成可行驶范围数据。能够适当地生成可行驶范围数据。

另外，在地图数据生成装置3中，使可行驶范围数据具有能够确定是可行驶范围数据的属性并存储于可行驶范围数据存储部。通过具有属性，能够将可行驶范围数据与其他的数据区分并管理，能够拓宽可行驶范围数据的用途。

另外，在地图数据生成装置3中，通过进行统计处理从而在将超出规定范围的跨越行驶轨迹数据除去的基础上生成可行驶范围数据。通过除去例外的行驶轨迹数据，能够适当地生成可行驶范围数据。

另外，在地图数据生成装置3中，以多边形数据的形式生成可行驶范围数据。通过以多边形数据的形式生成，能够拓宽可行驶范围数据的用途。

另外，在地图数据生成装置3中，使用道路形状数据来设定开始区间以及结束区间。通过使用道路形状数据来例如确定并道区间、分支区间、交叉路口、向交叉路口的进入侧、向收费处的进入侧，能够适当地设定它们的开始区间以及结束区间。

另外，在地图数据生成装置3中，将可行驶范围数据分发至车载设备2。通过将可行驶范围数据分发至车载设备2，能够在车辆侧适当地利用可行驶范围数据。

另外，在车载设备2中，从地图数据生成装置3获取可行驶范围数据，使用车辆周边的状况来判定是否能够实施可行驶范围内的车辆行为，当判定为能够实施车辆行为时，实施该车辆行为。通过根据车辆周边的状况实施自动驾驶功能、驾驶辅助功能所涉及的车辆行为，能够适当地实施自动驾驶功能、驾驶辅助功能。

另外，在车载设备2中，通过根据由预测轨道数据表示的预测轨道来实施行驶控制，能够适当地实施按照预测轨道的行驶控制，通过实施由车辆控制数据表示的车辆控制，能够适当地实施车辆控制。

根据实施例对本公开进行了描述，但应理解为本公开并不局限于该实施例、构造。本公开也包含各种变形例、等同范围内的变形。此外，各种组合、方式、进而在这些组合、方式中仅包含一个要素、更多或更少的其它组合、方式也落入本公开的范畴、思想范围中。

作为跨越车道的区间，例示了并道区间、分支区间、交叉路口、向交叉路口的进入侧、向收费处的进入侧，但能够应用于跨越车道的任何区间，例如能够应用于在停车场内多个车道集中的入口、出口、因施工、发生事故等而临时产生的并道区间、分支区间等。

本公开中所记载的控制部以及其方法也可以通过专用计算机实现，该专用计算机通过构成被编程以执行利用计算机程序而具体化的一个至多个功能的处理器以及存储器来提供。或者，本公开中所记载的控制部及其方法也可以通过专用计算机实现，该专用计算机通过利用一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器来提供。或者，本公开中所记载的控制部及其方法也可以通过一个以上的专用计算机来实现，该专用计算机通过将被编程以执行一个至多个功能的处理器及存储器、和包括一个以上的硬件逻辑电路的处理器组合而构成。此外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令而存储在计算机可读取的非过渡性有形记录介质中。

Claims (15)

1.一种地图数据生成装置，具备：

开始区间设定部(14a)，设定第一车道的开始区间；

结束区间设定部(14b)，设定第二车道的结束区间；

第一存储控制部(14c)，使从上述开始区间至上述结束区间为止的跨越行驶轨迹数据存储于跨越行驶轨迹数据存储部(21)；

可行驶范围数据生成部(14f)，使用上述跨越行驶轨迹数据，来生成表示车辆实际使用自动驾驶功能、驾驶辅助功能行驶时的可行驶范围；以及

第二存储控制部(14g)，使上述可行驶范围数据存储于可行驶范围数据存储部(22)。

2.根据权利要求1所述的地图数据生成装置，具备：

第一行驶轨迹数据确定部(14d)，将上述跨越行驶轨迹数据中的在最接近开始区间的一方侧的端点的位置远离该开始区间的跨越行驶轨迹数据确定为第一行驶轨迹数据；以及

第二行驶轨迹数据确定部(14e)，将上述跨越行驶轨迹数据中的在最接近开始区间的另一方侧的端点的位置远离该开始区间的跨越行驶轨迹数据确定为第二行驶轨迹数据，

上述可行驶范围数据生成部使用上述第一行驶轨迹数据和上述第二行驶轨迹数据来生成上述可行驶范围数据。

3.根据权利要求1或2所述的地图数据生成装置，其中，

上述第二存储控制部使上述可行驶范围数据具有能够确定是可行驶范围数据的属性并存储于上述可行驶范围数据存储部。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的地图数据生成装置，其中，

上述可行驶范围数据生成部对上述跨越行驶轨迹数据进行统计处理，在将超出规定范围的跨越行驶轨迹数据除去的基础上生成可行驶范围数据。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的地图数据生成装置，其中，

上述可行驶范围数据生成部以多边形数据的形式生成上述可行驶范围数据。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的地图数据生成装置，其中，

具备道路形状数据存储部(20)，存储表示道路形状的道路形状数据，

上述开始区间设定部使用上述道路形状数据来设定上述开始区间，

上述结束区间设定部使用上述道路形状数据来设定上述结束区间。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的地图数据生成装置，其中，

具备分发控制部(14h)，将上述可行驶范围数据分发至车载设备。

8.一种车载设备，具备：

可行驶范围数据获取部(4a)，从地图数据生成装置获取可行驶范围数据，该可行驶范围数据表示车辆实际使用自动驾驶功能、驾驶辅助功能行驶时的可行驶范围；

车辆行为数据生成部(4b)，生成车辆行为数据，该车辆行为数据表示可行驶范围内的自动驾驶功能、驾驶辅助功能所涉及的车辆行为；

周边状况获取部(4c)，获取车辆周边的状况；

可实施判定部(4d)，使用上述车辆周边的状况来判定是否能够实施通过上述车辆行为数据表示的车辆行为；以及

车辆行为实施部(4e)，若判定为能够实施上述车辆行为，则实施该车辆行为。

9.根据权利要求8所述的车载设备，其中，

上述车辆行为数据生成部生成表示上述可行驶范围内的预测轨道的预测轨道数据作为上述车辆行为数据，

上述车辆行为实施部按照通过上述预测轨道数据表示的预测轨道实施行驶控制。

10.根据权利要求8所述的车载设备，其中，

上述车辆行为数据生成部生成表示上述可行驶范围内的车辆控制的车辆控制数据作为上述车辆行为数据，

上述车辆行为实施部实施通过上述车辆控制数据表示的车辆控制。

11.一种地图生成系统，具备：

根据权利要求1～7中任一项所述的地图数据生成装置(3)；以及

根据权利要求8～10中任一项所述的车载设备(2)。

12.一种地图数据生成程序，使地图生成装置(3)执行以下步骤：

设定第一车道的开始区间的开始区间设定步骤；

设定第二车道的结束区间的结束区间设定步骤；

使从上述开始区间至上述结束区间为止的跨越行驶轨迹数据存储于跨越行驶轨迹数据存储部(21)的第一存储控制步骤；

使用上述跨越行驶轨迹数据，来生成表示车辆实际使用自动驾驶功能、驾驶辅助功能行驶时的可行驶范围的可行驶范围数据的可行驶范围数据生成步骤；以及

使上述可行驶范围数据存储于可行驶范围数据存储部(22)的第二存储控制步骤。

13.一种计算机可读取的非暂时性的存储介质，其中，

存储根据权利要求12所述的地图数据生成程序。

14.一种地图数据利用程序，使车载设备(2)执行以下步骤：

从地图数据生成装置获取表示车辆实际使用自动驾驶功能、驾驶辅助功能行驶时的可行驶范围的可行驶范围数据的可行驶范围数据获取步骤；

生成表示可行驶范围内的自动驾驶功能、驾驶辅助功能所涉及的车辆行为的车辆行为数据的车辆行为数据生成步骤；

获取车辆周边的状况的周边状况获取步骤；

使用上述车辆周边的状况来判定是否能够实施通过上述车辆行为数据表示的车辆行为的可实施判定步骤；

若判定为能够实施上述车辆行为，则实施该车辆行为的车辆行为实施步骤。

15.一种计算机可读取的非暂时性的存储介质，其中，

存储根据权利要求14所述的地图数据利用程序。

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