JP6403655B2 - ナビゲーションシステム、経路案内ルート探索方法、経路案内ルート探索プログラム、及び記録媒体 - Google Patents
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Description
ステップS1において、CPU108は、ユーザによる入力部104からの目的地入力を受け付けてステップS2へと移行する。
ステップS2において、CPU108は、位置情報検出センサ102で検出した現在位置情報を受信部103から受信してステップS3へと移行する。
ステップS3において、CPU108は、ステップS1で受信した目的地とステップS2で受信した現在位置情報とに基づいて、記憶部105に記憶した地図情報から案内経路(案内ルート)を探索し、推奨する案内ルートを含め、複数の案内ルートを表示部109に出力する。
ステップS4において、CPU108は、ユーザが案内ルート変更の指示があったかを判定する。CPU108は、例えば、複数の案内ルートから推奨する案内ルート以外の案内ルートがあった場合や他のルートを探索する旨の操作が入力部104からあった場合には、変更ありと判定して(Yes)ステップS3へとループする。CPU108は、これにより、再び案内ルートを探索して推奨ルートを変更し、変更後の推奨する案内ルートを含め、複数の案内ルートを表示部109に出力する。一方、CPU108は、例えば、所定時間(例えば、5秒)経過しても変更指示がなかった場合や推奨した案内ルートを選択する操作が入力部104からあった場合には、変更ありと判定せず(No)ステップS5へと移行する。
ステップS5において、CPU108は、決定した案内ルート中に、高度運転支援区間が含まれているか否かを、例えば、地図情報に含まれるフラグの有無等で判定する。CPU108は、高度運転支援区間が含まれていると判定した(Yes)場合には、ステップS6へと移行する。一方、CPU108は、高度運転支援区間が含まれていると判定しなかった(No)場合には、ステップS7へと移行し、公知の通常モードによる経路案内を開始する。
ステップS6において、CPU108は、高度運転支援区間が所定距離以上継続したものであるか否かを、例えば、地図情報に含まれるフラグの有無等で判定する。CPU108は、高度運転支援区間が所定距離以上継続したものであると判定した(Yes)場合には、ステップS8へと移行し、高度運転支援モードによる経路案内を開始する。一方、CPU108は、高度運転支援区間が所定距離以上継続したものであると判定しなかった(No)場合には、ステップS7へと移行し、公知の通常モードによる経路案内を開始する。
ステップS7において、CPU108は、公知の通常モードによる経路案内を開始し、逐次、道路状況受信部101及び位置情報検出センサ102から受信部103で受信した道路情報及び現在位置を反映しつつ、経路案内を実行する。そして、目的地へと到着したことを契機として、経路案内を終了する。
ステップS11において、CPU108は、位置情報検出センサ102で検出した現在位置情報を受信部103から受信してステップS12へと移行する。
ステップS12において、CPU108は、ステップS11で取得した現在位置情報から、高度運転支援区間に到達する所定距離(例えば、1km)手前に到達したか否かを判定する。CPU108は、所定距離手前に到達したと判定した(Yes)場合にはステップS13へと移行する。一方、CPU108は、所定距離手前に到達したと判定しなかった(No)場合には、ステップS11へとループして、このルーチンを繰り返す。
ステップS13において、CPU108は、表示部109の表示状態を、レーン単位の表情状態へと切り替える。この際、CPU108は、経路案内に関してもレーン単位に切り替えるとともに、運転モードを自動運転モードへと切り替え、ステップS14へと移行する。なお、ユーザが自動運転モードへの切り替えをキャンセルすることも可能であり、そのための音声出力等も任意に実行することができる。
ステップS14において、CPU108は、例えば、分岐や出口等に向かうために、レーン変更が必要であるか否かを判定する。CPU108は、レーン変更が必要であると判定した(Yes)場合には、ステップS15へと移行する。一方、CPU108は、レーン変更が必要であると判定しなかった(No)場合には、ステップS11へとループして、このルーチンを繰り返す。
ステップS15において、CPU108は、記憶部105に格納したプローブ交通情報(VICS(登録商標)情報を含む)を参照し、ステップS16へと移行する。
ステップS16において、CPU108は、地図情報にレーン変更禁止区間が存在するか否かを判定する。CPU108は、レーン変更禁止区間が存在すると判定した(Yes)場合には、ステップS17へと移行する。なお、レーン変更禁止区間は、予め法律に基づいて設定された区間の他、例えば、VICS(登録商標)情報から事故等による進入禁止レーン情報が含まれていて、実質的にレーン変更できない場合を含む。一方、CPU108は、レーン変更禁止区間が存在すると判定しなかった(No)場合には、ステップS18へと移行する。なお、レーン変更禁止区間に関する情報は、基本的には予め地図情報に含まれる情報である。この際、CPU108は、例えば、事故や工事等によって時限的にレーン変更が禁止されているような場合、プローブ交通情報やVICS(登録商標)情報等から取得している場合には、これらの情報を判定要件に含ませることができる。
ステップS17において、CPU108は、レーン変更禁止区間を考慮したレーン変更位置を探索して決定し、ステップS19へと移行する。
ステップS18において、CPU108は、レーン変更禁止区間を考慮しない通常のレーン変更を実行し、ステップS19へと移行する。
ステップS19において、CPU108は、ステップS17又はステップS18で決定したレーン変更に応じた制御となるように、表示部109を含む出力を実行する。この際、自動運転制御を実行している場合には、探索・決定したレーン変更ルートによる自動運転を実行する。
101 道路状況受信部
102 位置情報検出センサ
103 受信部
104 入力部
105 記憶部
106 高度運転支援システム
107 ECU
108 CPU(判定部)
109 表示部(出力部)
Claims (10)
- 地図情報を記憶した記憶部と、
ユーザが入力した目的地までの経路案内ルートを前記地図情報に基づいて探索する探索部と、
を備え、
前記探索部は、
探索した経路案内ルートにレーン変更を必要とするルートが存在している場合に、レーン変更前の退出レーンからレーン変更後の進入レーンへの過去のレーン変更位置蓄積情報に基づいて、前記退出レーンとしての開始地点から前記進入レーンとしての終了地点までのレーン変更区間を走行方向に沿って複数に等分に分割したうえで、分割した各区間における過去のレーン変更区間蓄積情報に基づいてレーン変更区間の優先度を探索する、
ナビゲーションシステム。 - 前記探索部は、
探索した経路案内ルートの少なくとも一部に高度運転支援を許容する高度運転支援許容道路が含まれているときに、前記高度運転支援許容道路にレーン変更を必要とするルートが存在している場合には、レーン変更前の退出レーンからレーン変更後の進入レーンへの過去のレーン変更位置蓄積情報に基づいてレーン変更位置を探索する、
ことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーションシステム。 - 前記探索部は、
複数の車両通行レーンが存在する場合には、常時は走行レーンを基準にレーン単位の経路案内ルートとして探索するとともに、
前記走行レーンと前記進入レーンとの間に一つ以上の車両通行レーンが存在する場合には、前記退出レーンとしての開始地点が前記終了地点から離れる方向に走行距離を延長したうえで、隣接するレーン同士を前記退出レーン及び前記進入レーンとしてレーン変更位置を探索する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のナビゲーションシステム。 - 記憶部において、地図情報を記憶する記憶ステップと、
探索部において、ユーザが入力した目的地までの経路案内ルートを前記地図情報に基づいて探索する探索ステップと、
を備え、
前記探索ステップは、
探索した経路案内ルートにレーン変更を必要とするルートが存在している場合に、レーン変更前の退出レーンからレーン変更後の進入レーンへの過去のレーン変更位置蓄積情報に基づいて、前記退出レーンとしての開始地点から前記進入レーンとしての終了地点までのレーン変更区間を走行方向に沿って複数に等分に分割したうえで、分割した各区間における過去のレーン変更区間蓄積情報に基づいてレーン変更区間の優先度を探索する、
経路案内ルート探索方法。 - 前記探索ステップは、
探索した経路案内ルートの少なくとも一部に高度運転支援を許容する高度運転支援許容道路が含まれている場合には、レーン単位の経路案内ルートを探索したうえで、前記高度運転支援許容道路にレーン変更を必要とするルートが存在している場合に、レーン変更前の退出レーンからレーン変更後の進入レーンへの過去のレーン変更位置蓄積情報に基づいてレーン変更位置を探索する、
ことを特徴とする請求項4に記載の経路案内ルート探索方法。 - 前記探索ステップは、
複数の車両通行レーンが存在する場合には、常時は走行レーンを基準にレーン単位の経路案内ルートとして探索するとともに、
前記走行レーンと前記進入レーンとの間に一つ以上の車両通行レーンが存在する場合には、前記退出レーンとしての開始地点を前記終了地点から離して走行距離を延長したうえで、隣接するレーン同士を前記退出レーンと前記進入レーンとしてレーン変更位置を探索する、
ことを特徴とする請求項4又は5に記載の経路案内ルート探索方法。 - コンピュータに、
記憶部において、地図情報を記憶する記憶機能と、
探索部によって、ユーザが入力した目的地までの経路案内ルートを前記地図情報に基づいて探索する探索機能と、
を実現させ、
前記探索機能は、
探索した経路案内ルートにレーン変更を必要とするルートが存在している場合に、レーン変更前の退出レーンからレーン変更後の進入レーンへの過去のレーン変更位置蓄積情報に基づいて、前記退出レーンとしての開始地点から前記進入レーンとしての終了地点までのレーン変更区間を走行方向に沿って複数に等分に分割したうえで、分割した各区間における過去のレーン変更区間蓄積情報に基づいてレーン変更区間の優先度を探索する、
経路案内ルート探索プログラム。 - 前記探索機能は、
探索した経路案内ルートの少なくとも一部に高度運転支援を許容する高度運転支援許容道路が含まれている場合には、レーン単位の経路案内ルートを探索したうえで、前記高度運転支援許容道路にレーン変更を必要とするルートが存在している場合に、レーン変更前の退出レーンからレーン変更後の進入レーンへの過去のレーン変更位置蓄積情報に基づいてレーン変更位置を探索する、
ことを特徴とする請求項7に記載の経路案内ルート探索プログラム。 - 前記探索機能は、
複数の車両通行レーンが存在する場合には、常時は走行レーンを基準にレーン単位の経路案内ルートとして探索するとともに、
前記走行レーンと前記進入レーンとの間に一つ以上の車両通行レーンが存在する場合には、前記退出レーンとしての開始地点を前記終了地点から離して走行距離を延長したうえで、隣接するレーン同士を前記退出レーンと前記進入レーンとしてレーン変更位置を探索する、
ことを特徴とする請求項7又は8に記載の経路案内ルート探索プログラム。 - 請求項7〜9のいずれか1の請求項に記載の経路案内ルート探索プログラムを記録した記録媒体。
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