JP2008305101A - 車両右左折時警告装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両が交差点を右左折する際に、歩道通行体に対処した運転操作を余裕を持って行うことができる車両右左折時警告装置を提供すること。
【解決手段】エンジンが動作している間、常時、自車両が走行している道路の歩道を監視カメラ80で撮影し、歩道にいる歩道通行体を認識する。歩道通行体を自車両の真横で認識したときには、歩道通行体登録処理(S20)を実行して、その歩道通行体の歩道通行体情報(歩道通行体の位置(座標)、歩道通行体を認識した時刻、歩道通行体の速度、歩道通行体の種別)を記憶する。自車両が右左折を開始すると判定したときには(S60がYES)、自車両が右左折をしている間に、歩道通行体が右左折交差点に進入する可能性があるか否かを予め記憶しておいた歩道通行体情報に基づいて判定する(S70)。可能性があると判定したときには、表示装置50にその旨を表示して警告する(S120)。
【選択図】図2
【解決手段】エンジンが動作している間、常時、自車両が走行している道路の歩道を監視カメラ80で撮影し、歩道にいる歩道通行体を認識する。歩道通行体を自車両の真横で認識したときには、歩道通行体登録処理(S20)を実行して、その歩道通行体の歩道通行体情報(歩道通行体の位置(座標)、歩道通行体を認識した時刻、歩道通行体の速度、歩道通行体の種別)を記憶する。自車両が右左折を開始すると判定したときには(S60がYES)、自車両が右左折をしている間に、歩道通行体が右左折交差点に進入する可能性があるか否かを予め記憶しておいた歩道通行体情報に基づいて判定する(S70)。可能性があると判定したときには、表示装置50にその旨を表示して警告する(S120)。
【選択図】図2
Description
本発明は、車両が右左折する交差点(以下、右左折交差点という)に歩道通行体(歩行者、軽車両)が進入する可能性がある場合に、その旨をドライバーに警告する車両右左折時警告装置に関する。
車両が交差点で右左折する際に、その交差点において歩道通行体との間で交通事故が起きているという事例がある。特許文献1に記載の道路横断通行体情報提供装置は、このような交通事故を抑制するために発明されたものである。具体的には、道路横断通行体情報提供装置は、まず、路上監視装置から交差点の所定エリアに存在する物体の情報を受信する。上記所定エリアは交差点に設けられている横断歩道を含むエリアに設定されている。また、この路上監視装置が監視する物体には、交差点を通過する種々の車両、停止している車両、道路を横断する歩行者、二輪車等が含まれる。
そして、道路横断通行体情報提供装置は、路上監視装置から受信した物体の情報を用いて上記所定エリアにおける道路を横断する歩道通行体を判別し、その判別した歩道通行体の上記所定エリア内での存在を表す情報を出力する。
これによって、交差点を通過する車両のドライバーは、その交差点を通行する歩道通行体を認識することができるので、車両と歩道通行体との間で交通事故が起きてしまうことを抑制できる。
特開平11−53693号公報
しかしながら、特許文献1の道路横断通行体情報提供装置は、交差点の所定エリア内の歩道通行体の存在を警告するのみである。したがって、例えば、車両が右左折を開始したときにはそのエリア内に歩道通行体が存在せず、右左折している途中で、歩道通行体がそのエリア内に進入してきた場合、右左折している途中で警告がされることになる。右左折している途中で警告される場合、歩道通行体を回避する運転操作をするには時間的余裕が少ない。その結果、歩道通行体に対して怖い思いをさせたり、運悪ければその歩道通行体との間で交通事故を引き起こすこともありえる。
本発明は、以上の問題点に鑑みてなされたものであり、車両が交差点を右左折する際に、歩道通行体に対処した運転操作を余裕を持って行うことができる車両右左折時警告装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、請求項1の車両右左折時警告装置は、交差点の位置データが記憶されている交差点位置データ記憶手段と、
自車両の現在地を逐次検出する現在地検出手段と、
自車両が走行している道路の歩道を通行している歩道通行体を認識する認識手段と、
前記認識手段によって認識された歩道通行体が自車両の横又は後方を通行していると判定したことに基づいて、当該歩道通行体の速度を算出する速度算出手段と、
自車両の横又は後方を通行していると判定された前記歩道通行体の認識位置及び前記速度算出手段によって算出された歩道通行体の速度を含む歩道通行体情報を記憶する歩道通行体情報記憶手段と、
自車両が右左折を開始するか否かを判定する右左折開始判定手段と、
前記右左折開始判定手段によって自車両が右左折を開始すると判定された場合、前記交差点位置データ記憶手段に記憶されている交差点の位置データと前記現在地検出手段によって逐次検出された自車両の現在地に基づいて、自車両が右左折しようとする右左折交差点の位置を認識する右左折交差点位置認識手段と、
前記右左折交差点位置認識手段が認識した右左折交差点の位置と前記歩道通行体情報記憶手段が記憶した歩道通行体情報とに基づいて、前記歩道通行体が前記認識位置から前記右左折交差点に到達する時間を示す歩道通行体到達時間を予測する到達時間予測手段と、
前記認識手段によって前記歩道通行体が認識されてからの経過時間を算出する経過時間算出手段と、
前記歩道通行体到達時間と前記経過時間算出手段が算出した経過時間との時間差を、前記歩道通行体が前記右左折交差点に到達するまでの到達残時間として算出する到達残時間算出手段と、
前記到達残時間算出手段によって算出された到達残時間と、車両が右左折するための右左折所要時間との比較に基づいて、自車両が前記右左折交差点を右左折している間に前記歩道通行体が前記右左折交差点に進入する可能性があるか否かを判定する進入可能性判定手段と、
前記進入可能性判定手段によって自車両が前記右左折交差点を右左折している間に前記歩道通行体が前記右左折交差点に進入する可能性があると判定されたことに基づいて、前記右左折交差点に進入する可能性のある歩道通行体がいる旨を自車両のドライバーに警告をする警告手段とを備えることを特徴とする。
自車両の現在地を逐次検出する現在地検出手段と、
自車両が走行している道路の歩道を通行している歩道通行体を認識する認識手段と、
前記認識手段によって認識された歩道通行体が自車両の横又は後方を通行していると判定したことに基づいて、当該歩道通行体の速度を算出する速度算出手段と、
自車両の横又は後方を通行していると判定された前記歩道通行体の認識位置及び前記速度算出手段によって算出された歩道通行体の速度を含む歩道通行体情報を記憶する歩道通行体情報記憶手段と、
自車両が右左折を開始するか否かを判定する右左折開始判定手段と、
前記右左折開始判定手段によって自車両が右左折を開始すると判定された場合、前記交差点位置データ記憶手段に記憶されている交差点の位置データと前記現在地検出手段によって逐次検出された自車両の現在地に基づいて、自車両が右左折しようとする右左折交差点の位置を認識する右左折交差点位置認識手段と、
前記右左折交差点位置認識手段が認識した右左折交差点の位置と前記歩道通行体情報記憶手段が記憶した歩道通行体情報とに基づいて、前記歩道通行体が前記認識位置から前記右左折交差点に到達する時間を示す歩道通行体到達時間を予測する到達時間予測手段と、
前記認識手段によって前記歩道通行体が認識されてからの経過時間を算出する経過時間算出手段と、
前記歩道通行体到達時間と前記経過時間算出手段が算出した経過時間との時間差を、前記歩道通行体が前記右左折交差点に到達するまでの到達残時間として算出する到達残時間算出手段と、
前記到達残時間算出手段によって算出された到達残時間と、車両が右左折するための右左折所要時間との比較に基づいて、自車両が前記右左折交差点を右左折している間に前記歩道通行体が前記右左折交差点に進入する可能性があるか否かを判定する進入可能性判定手段と、
前記進入可能性判定手段によって自車両が前記右左折交差点を右左折している間に前記歩道通行体が前記右左折交差点に進入する可能性があると判定されたことに基づいて、前記右左折交差点に進入する可能性のある歩道通行体がいる旨を自車両のドライバーに警告をする警告手段とを備えることを特徴とする。
これによれば、交差点に進入する前から、歩道通行体を認識するとともにその歩道通行体の速度を算出し、それらを歩道通行体情報として記憶している。そして、右左折開始判定手段により自車両が右左折を開始すると判定された場合には、その歩道通行体情報に基づいて歩道通行体が右左折交差点に到達するまでの到達残時間を算出している。進入可能性判定手段では、その到達残時間に基づいて、自車両が右左折交差点を右左折している間に右左折交差点に進入する可能性があるか否かを判定しており、可能性があると判定された場合には、警告手段によって警告が行われる。そのため、歩道通行体が交差点に進入する前に警告が行われることになるので、ドライバーは交差点右左折時に歩道通行体に対処した運転操作を余裕を持って行うことができる。
請求項2の車両右左折時警告装置は、前記警告手段は、前記右左折交差点に進入する可能性のある歩道通行体がいる旨の警告を行うとともに、前記到達残時間の長さを示す情報を報知することを特徴とする。
このように、右左折交差点に進入する可能性のある歩道通行体がいる旨の警告とともに、到達残時間の長さを示す情報を報知するようにすれば、ドライバーは、あとどれぐらいの時間で歩道通行体が右左折交差点に進入してくるかを知ることができる。その結果、右折時に待ち時間がある場合など、右左折に時間がかかる場合に特に歩道通行体に注意する必要があるか、あるいは、すぐに右左折できる場合に特に歩道通行体に注意する必要があるかを判断することができる。
請求項3の車両右左折時警告装置は、前記歩道通行体が自車両を追い越したか否かを判定する追い越し判定手段を備え、
前記追い越し判定手段によって前記歩道通行体が自車両を追い越したと判定されたことに基づいて、前記歩道通行体情報記憶手段に記憶されている前記歩道通行体情報を削除することを特徴とする。
前記追い越し判定手段によって前記歩道通行体が自車両を追い越したと判定されたことに基づいて、前記歩道通行体情報記憶手段に記憶されている前記歩道通行体情報を削除することを特徴とする。
渋滞などで自車両の速度が小さいときには、自車両の横又は後方にいると認識した歩道通行体に追い越される場合があり、本請求項では、追い越し判定手段によって歩道通行体が自車両を追い越したと判定されたことに基づいて、歩道通行体情報記憶手段に記憶されている歩道通行体情報は削除される。このようにしているのは、歩道通行体が自車両を追い越した場合には、その時点では、自車両が交差点を右左折している間に上記歩道通行体が交差点に進入してくる可能性がなくなるからである。
なお、歩道通行体が自車両を追い越しても、再度、自車両が歩道通行体を追い越したときには、自車両が交差点を右左折している間にその歩道通行体が交差点に進入してくる可能性が生じる。しかし、再度、自車両が歩道通行体を追い越した場合には、歩道通行体情報記憶手段によってその歩道通行体の認識位置と速度とが歩道通行体情報として記憶されることになる。そのため、歩道通行体が自車両を追い越したと判定された場合にその歩道通行体の歩道通行体情報を削除してしまっても不都合は生じない。
請求項4の車両右左折時警告装置は、前記経過時間算出手段が算出した経過時間が、前記歩道通行体が自車両に追いつかない所定の長時間となる前に、前記右左折開始判定手段によって自車両が右左折を開始すると判定されなかった場合には、前記歩道通行体情報記憶手段に記憶されている前記歩道通行体情報を削除することを特徴とする。
認識手段によって歩道通行体を認識しても、自車両が長時間直進し続けた後に右左折した場合、右左折時に上記歩道通行体が交差点に進入することはないと考えられる。そこで、請求項4では、経過時間算出手段が算出した経過時間が、歩道通行体が自車両に追いつかない所定の長時間となる前に、右左折開始判定手段によって自車両が右左折を開始すると判定しなかった場合には歩道通行体情報を削除しているのである。
請求項5の車両右左折時警告装置は、前記右左折開始判定手段は、方向指示器スイッチがオンされ、かつ、交差点付近の所定範囲に自車両の現在地が含まれている場合に、自車両は右左折を開始すると判定する一方、前記方向指示器スイッチがオンされたとしても前記交差点付近の所定範囲に自車両が含まれていない場合は、自車両は右左折を開始しないと判定することを特徴とする。
ドライバーは、通常、右左折以外に車線変更するときにも方向指示器を点滅させる。そのため、方向指示器スイッチのオンオフのみで右左折開始を判定すると、車線変更を誤って右左折の開始と判定してしまう可能性がある。しかし、請求項5のように、方向指示器スイッチに加えて自車両の現在地を考慮することにより、車線変更を右左折の開始と判定してしまうことがなくなる。
請求項6の車両右左折時警告装置は、前記右左折開始判定手段によって、自車両が右左折を開始すると判定された後、前記右左折交差点を自車両が右左折終了したか否か判定する右左折終了判定手段を備え、
前記警告手段は、前記右左折終了判定手段によって、自車両が前記右左折交差点を右左折終了したと判定されたことに基づいて、前記警告を終了することを特徴とする。これにより、右左折が終了してもいつまでも警告し続けることがなくなる。
前記警告手段は、前記右左折終了判定手段によって、自車両が前記右左折交差点を右左折終了したと判定されたことに基づいて、前記警告を終了することを特徴とする。これにより、右左折が終了してもいつまでも警告し続けることがなくなる。
以下、本発明に係る車両右左折時警告装置を車載ナビゲーション装置の一機能として実現した実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本実施形態の車載ナビゲーション装置200の全体構成を示したブロック図である。同図に示すように、車載ナビゲーション装置200は、位置検出器10、地図データ記憶装置20、操作スイッチ群30、外部メモリ40、表示装置50、音声出力装置60、VICSユニット70、監視カメラ80、時計90、方向指示器スイッチ100、エンジンECU110及びこれらと接続された制御装置120を備えている。
位置検出器10は、請求項記載の現在地検出手段として機能し、いずれも周知の地磁気センサ11、ジャイロスコープ12、車速センサ13、及び衛星からの電波に基づいて自車両の現在位置を検出するGPS(Global Positioning System)のためのGPS受信機14を有している。これらのセンサ等11〜14は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。これらセンサ等11〜14が逐次検出した検出信号は制御装置120に出力される。なお精度によっては上述したセンサ等11〜14の内の一部で構成してもよい。
地図データ記憶装置20には、CD−ROMまたはDVD−ROM、メモリカード、HDD等の記憶媒体が用いられ、地図データが記憶されている。地図データには、道路を示すリンクデータとノードデータから構成される道路データが含まれる。このリンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割したときのノード間を結ぶものであり、各リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号(リンクID)、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標(緯度・経度)、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、右折・左折専用レーンの有無、その専用レーンの数、その専用レーンの長さ、及び制限速度等の各データから構成される。
一方、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードID、ノード座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクIDが記述される接続リンクID、分岐点種類等の各データから構成される。したがって、ノードデータは交差点の位置データを包含するものであることから、地図データ記憶装置20は請求項記載の交差点位置データ記憶手段として機能する。
操作スイッチ群30は、例えば表示装置50の画面の表面に設けられたタッチパネルもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、スイッチ操作により制御装置120へ各種機能(例えば、地図縮尺変更、メニュー表示選択、目的地設定、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、表示画面変更、音量調整等)の操作指示を行う。
また、操作スイッチ群30は、出発地および目的地を設定するためのスイッチを含んでいる。そのスイッチを操作することによって、ユーザは、予め登録しておいた地点や、施設名、電話番号、住所などから、出発地および目的地を設定することができる。ユーザが設定した出発地および目的地は制御装置120に出力される。
外部メモリ40は、HDD等の書き込み可能な大容量記憶装置である。外部メモリ40には大量のデータや電源をOFFしても消去してはいけないデータを記憶したり、頻繁に使用するデータを地図データ記憶装置20に記憶されている地図データをコピーして利用する等の用途がある。なお、外部メモリ40は、比較的記憶容量の小さいリムーバブルなメモリであってもよい。
表示装置50は、液晶ディスプレイ、有機ELディスプレイ、プラズマディスプレイ等フルカラー表示が可能なもので構成され、制御装置120から出力される指示信号に基づいて、車両の走行を案内するための地図や目的地選択画面等を表示する。また、自車両が右左折をするときに、歩道通行体が交差点を通行する可能性がある場合には、制御装置120から出力される指示信号に基づいて表示装置50に警告表示がされる。
音声出力装置60は、スピーカ等で構成され、制御装置120から出力される指示信号に基づいて、経路案内時の案内音声等を出力する。
VICSユニット70は、道路交通データを収集、管理するセンタから配信される道路交通データをビーコン又はFM多重放送を介して受信する。その道路交通データは、どの場所で道路工事が行われているかを示す道路工事データ、主要道路の渋滞度合いを示す渋滞データ等を含んでいる。このVICSユニット70で受信した道路交通データは、制御装置120に出力される。
監視カメラ80は、自車両前部の左右に設置され、それぞれ自車両が走行している道路の右側の歩道と左側の歩道を常時撮影する。また、監視カメラ80は撮影画像を制御装置120に出力する。
時計90は現在時刻を計測し、制御装置120からの求めに応じてその現在時刻を示す信号を制御装置120に出力する。
方向指示器スイッチ100はドライバーの操作に基づいて方向指示器をオンオフするスイッチであり、方向指示器をオンする操作がされたときにはそのことを示す信号を制御装置120に出力し、方向指示器がオンされている間は方向指示器がオンされていることを示す信号を制御装置120に出力し続ける。
エンジンECU110は、自車両のエンジンを制御するECUであり、エンジンが始動又は停止されたときには、そのことを示す信号を制御装置120に出力する。
制御装置120は通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のCPU、ROM、RAM、I/O及びこれらの構成を接続するバスライン(いずれも不図示)が備えられている。ROMには種々のプログラムが書き込まれており、CPUはそのプログラムに基づいて種々の処理を実行する。
例えば、位置検出器10を構成しているセンサ等11〜14から逐次供給された検出信号に基づいて自車両の現在地を決定したり、その現在地周辺の地図データを地図データ記憶装置20から読み出して、表示装置50にその地図データに基づいて定まる地図を自車両の現在地マークと重畳表示させる。
また、操作スイッチ群30から出発地と目的地が供給されたときには出発地から目的地に至る最適経路を地図データを用いて探索する。なお、出発地としてユーザの設定がなかったときには、自車両の現在地を出発地とする。そして、その最適経路をユーザに選択されたときには、その最適経路を表示装置50に表示している地図に重畳表示して、自車両がその最適経路を走行するように経路案内をする。
また、VICSユニット70から道路交通データが供給されると、表示装置50に表示している地図の主要道路を渋滞度に応じて色を変えたり、工事マークを表示したりする。
また、制御装置120は右左折時警告処理を実行する。この右左折時警告処理においては、まず、監視カメラ80から供給される撮影画像に基づいて自車両が走行している道路の歩道に存在する歩道通行体を認識し、認識した歩道通行体が自車両の右左折時に交差点に進入する可能性があるか否かを判定する。そして、その可能性があると判定したときには、交差点に進入する可能性がある歩道通行体がいる旨の警告表示を表示装置50に表示する。
上記右左折時警告処理は、詳細には、図2のフローチャートに従った処理である。以下、このフローチャートに示す右左折時警告処理を説明する。なお、このフローチャートは、エンジンECU110からエンジンが始動されたことを示す信号が供給されたときに実行される。
ステップS10では、自車両の前端の真横に歩道通行体を認識したか否かを判定する。具体的には、監視カメラ80から連続的に供給されてくる撮影画像を解析して撮影画像中の歩道通行体を認識し、その認識した歩道通行体の撮影画像中の位置から、その歩道通行体が自車両の前端の真横にいるかどうかを判定する。
自車両の前端の真横に歩道通行体を認識したと判定したときには処理をステップS20に進め、そうでないときには再度本ステップを実行する。したがって、自車両の前端の真横に歩道通行体を認識するまでは、本ステップが繰り返し実行されることになる。
ステップS20では、ステップS10にて認識した歩道通行体の歩道通行体情報を登録する歩道通行体登録処理を実行する。具体的には、図3のフローチャートに従って歩道通行体登録処理を実行する。
ステップS201では、時計90から現在時刻を取得する。ここで取得した時刻はステップS10において歩道通行体を認識した時刻となる。続くステップS202は請求項記載の速度算出手段として機能し、ステップS10にて認識した歩道通行体の速度を算出する。具体的には、歩道通行体を認識してから所定時間後(例えば、1.0秒後)の撮影画像のどの位置にその歩道通行体が写っているかに基づいてその歩道通行体の速度を算出する。
さらに詳細には、まず、前述のステップS10の判断に用いた撮影画像仲の歩道通行体の位置から、自車両と歩道通行体との間の道路幅方向の距離Aを決定する。次いで、自車両の前端を通る車両幅方向線を基準線とし、自車両の前右端と歩道通行体とを通る直線をL1としたとき、基準線と直線L1とが成す角度θ1を、上記所定時間後の撮影画像中の歩道通行体の位置から決定する。また、上記所定時間の間に自車両が走行した距離Dを、車速とその所定時間とから算出する。そして、上記距離A、D、角度θ1から、下記式1によって歩道通行体が上記所定時間に移動した距離dを算出する。そして、その距離dと上記所定時間とから歩道通行体の速度を算出する。
(式1) d=D−Atanθ1
このように、歩道通行体を自車両の前端の真横に認識した場合に、その歩道通行体の速度を算出するようにすれば、歩道通行体の速度を高精度に算出することができる。ただし、精度上許容されるのであれば、歩道通行体を自車両の後方で認識した場合にも歩行通行体の速度を算出してもよい。
(式1) d=D−Atanθ1
このように、歩道通行体を自車両の前端の真横に認識した場合に、その歩道通行体の速度を算出するようにすれば、歩道通行体の速度を高精度に算出することができる。ただし、精度上許容されるのであれば、歩道通行体を自車両の後方で認識した場合にも歩行通行体の速度を算出してもよい。
続くステップS203では、ステップS202において算出した歩道通行体の速度から、その歩道通行体が歩行者か軽車両かを判定する。具体的には、歩道通行体が歩行者か軽車両を区別する閾値速度を設定し、歩道通行体の速度がその閾値速度より大きいか否かによって上記判定をする。なお、上記距離dから歩道通行体が歩行者か軽車両かを判定してもよい。
続くステップS204では、歩道通行体を自車両の前端の真横で認識したときのその歩道通行体の位置を、その認識時の自車両の位置に基づいて決定し、その位置を自身のRAMに記憶する。この際、歩道通行体の位置に関連付けて、歩道通行体を認識した時刻、歩道通行体の速度及び歩道通行体の種別も記憶する。なお、これらの情報を歩道通行体情報と称する。したがって、本ステップは請求項記載の歩道通行体情報記憶手段として機能する。その後、このサブルーチンを抜けて、図2のフローチャートに戻る。
ステップS30は請求項記載の追い越し判定手段として機能し、監視カメラ80から供給されてくる撮影画像に基づいて、ステップS10において認識した歩道通行体が自車両を追い越したか否かを判定する。
ここで、ステップS10において認識した歩道通行体が自車両を追い越したと判定したときは、処理をステップS40に進め、ステップS204において記憶した歩道通行体情報を削除する。このようにしているのは、歩道通行体が自車両を追い越した場合には、その時点では、後に自車両が交差点を右左折する間に、歩道通行体が交差点に進入してくる可能性がなくなるからである。なお、その後、自車両が上記歩道通行体に追いついたときには、ステップS10が肯定判定となり、ステップS20にて再度その歩道通行体に対して歩道通行体登録処理を行うことになる。
ステップS40を実行した場合、または、ステップS30が否定判定である場合には、ステップS50を実行する。ステップS50では、方向指示器スイッチ100がオンされたか否かを判定する。これは、方向指示器スイッチ100からオンを示す信号が供給されたか否かによって判定する。ここで、方向指示器スイッチ100がオンされたと判定したときは処理をステップS60に進める一方、オンされてないと判定したときは処理をステップS10に戻す。
ステップS60では、自車両が右左折を開始するか否かを判定する。具体的には、地図データを参照して自車両の現在地が交差点の手前の所定範囲内(例えば、交差点の手前数十メートル内)に含まれているときは右左折を開始すると判定する一方、含まれていないときには右左折を開始しない(車線変更する)と判定する。このようにしているのは、方向指示器スイッチ100がオンされた場合であっても、自車両の現在地が交差点の手前の所定範囲内に含まれていないときには車線変更とみなすことができるためである。
ここで、自車両が右左折を開始すると判定したときは処理をステップS70及びステップS80に進める一方、自車両が右左折を開始しないと判定したときは処理をステップS90に進める。なお、ステップS50、ステップS60は請求項記載の右左折開始判定手段として機能する。
説明の便宜上、ステップS70より先にステップS90を説明する。ステップS90では、ステップS10において歩道通行体を認識したと判定してから、所定の長時間(例えば10分)経過したか否かを判定する。具体的には、ステップS204において記憶した歩道通行体情報のうちの歩道通行体を認識した時刻を読み出すとともに、時計90から現在時刻を取得する。そして、現在時刻と歩道通行体を認識した時刻との差の時間がステップS10において歩道通行体を認識したと判定してからの経過時間となる。ここで、所定の長時間経過したと判定したときは処理をステップS100に進める一方、所定の長時間経過していないと判定したときは処理をステップS10に戻す。
ステップS100では、ステップS204において記憶した歩道通行体情報を削除する。このようにしているのは、自車両が歩道通行体を認識してから長時間直進している場合には、自車両が右左折をするときにその歩道通行体が右左折交差点に進入することはないと考えられるからである。ステップS100を実行後は、ステップS10に処理を戻す。
ステップS70では、自車両が右左折するときにステップS10において認識した歩道通行体が右左折交差点に進入する可能性があるか否かを判定する進入可能性判定処理を実行する。具体的には、図5のフローチャートに示す処理を実行する。
ステップS701は請求項記載の右左折交差点位置認識手段として機能し、自車両が右左折をしようとする右左折交差点を認識する。具体的には、位置検出器10から逐次供給されてくる信号に基づいて、自車両の現在地を決定する。そして、自車両の現在地付近の地図データを地図データ記憶装置20から読み出し、自車両が現在走行している道路の自車両の進行方向にある交差点のうち、自車両の現在地から最も近くの交差点の位置(座標)を右左折交差点の位置として認識する。
続くステップS702は請求項記載の経過時間算出手段として機能し、ステップS10において歩道通行体を認識したと判定してからの経過時間を算出する。具体的には、ステップS204において記憶した歩道通行体情報のうちの歩道通行体を認識した時刻を読み出すとともに、時計90から現在時刻を取得する。そして、現在時刻と歩道通行体を認識した時刻との差を算出する。
続くステップS703は請求項記載の到達時間算出手段として機能し、ステップS10において認識された歩道通行体が、その存在を認識された位置から右左折交差点に到達するまでの時間を示す歩道通行体到達時間を算出する。具体的には、先ずステップS204において記憶した歩道通行体情報のうち歩道通行体の位置(座標)と歩道通行体の速度を読み出す。次いで、ステップS701において認識した右左折交差点の位置(座標)とRAMから読み出した歩道通行体の位置(座標)との距離を算出する。そして、その距離をRAMから読み出した歩道通行体の速度で除算することにより歩道通行体到達時間を算出する。
続くステップS704は請求項記載の到達残時間算出手段として機能し、時計90から現在時刻を取得して現在時刻と上記歩道通行体到達時間との時間差を、歩道通行体が右左折交差点に到達するまでの到達残時間として算出する。
続くステップS705は請求項記載の進入可能性判定手段として機能し、自車両が右左折している間にステップS10において認識した歩道通行体が右左折交差点に進入する可能性があるか否かを判定する。
具体的には、予め設定された右左折所要時間とステップS704で算出した到達算時間とを比較する。ここで、上記右左折所要時間は、右左折時に方向指示器スイッチ100がオンされてから右左折終了するまでに一般的に必要となる時間であり、たとえば、30秒とされる。
比較の結果、到達残時間が右左折所要時間より小さいときには、自車両が右左折している間に歩道通行体が右左折交差点に進入する可能性があると判定し、到達残時間が右左折所要時間以上のときには上記可能性がないと判定する。その後、このサブルーチンを抜けて、図2のフローチャートに戻る。
また、ステップS70と並列してステップS80も実行する。ステップS80では、右左折交差点監視処理を実行する。この右左折交差点監視処理は、ステップS60において右左折を開始すると判定された場合に実行されるので、自車両が右左折交差点にいるときの処理である。処理内容は、右左折交差点付近の歩道を監視する処理である。具体的には、図6のフローチャートを実行する。
ステップS801では、自車両が走行している道路の歩道を通行している歩道通行体を認識したか否かを判定する。具体的には、監視カメラ80から連続的に供給されてくる撮影画像内に歩道通行体が存在するか否かを判定する。ここで、歩道通行体を認識したと判定したときは処理をステップS802に進める一方、歩道通行体を認識してないと判定したときはこのフローチャートを抜ける。
ステップS802では、ステップS801において認識した歩道通行体の進行方向が右左折交差点に向かう方向か否かを監視カメラ80から連続的に供給される撮影画像に基づいて判定する。
図7は、ステップS801において認識した歩道通行体の進行方向が右左折交差点に向かう方向か否かを撮影画像に基づいて判定する方法を説明するための図である。ステップS801において自車両前方に歩道通行体Xを認識したと判定したときの時刻がt=n1とする。また、この時刻n1において、自車両の前端を通り走行中の道路に垂直な基準線LSに対する歩道通行体Xの方向を角度θ2とする。ステップS802では、まず、この角度θ2を撮影画像内における歩道通行体Xの位置から決定する。
その後、この歩道通行体Xを追跡し、時刻がt=n1+k(kは予め定まっている)における歩道通行体Xの方向を角度θ3として、この角度θ3を角度θ2と同様にして算出する。そして、角度θ2から角度θ3を引いたときの値が正であれば、歩道通行体Xの進行方向は右左折交差点に向かう方向であると判定する。同図は、角度θ2から角度θ3を引いたときの値が正であるので、歩道通行体Xの進行方向は右左折交差点に向かう方向であると判定できる。反対に、角度θ2から角度θ3を引いたときの値が負であれば、歩道通行体Xの進行方向は右左折交差点に向かう方向でないと判定する。
また、ステップS802では、自車両後方で認識した歩道通行体についても、その歩道通行体が交差点に向かうか否かを判定する。図7には自車両後方に歩道通行体Yも示されている。ステップS801においてこの歩道通行体Yを認識したときの時刻がt=n2とする。また、そのときの歩道通行体Yの基準線LSに対する方向を角度θ4とする。この角度θ4を角度θ2と同様な方法で算出する。その後、この歩道通行体Yを追跡し、時刻がt=n2+k(kは予め定まっている)における歩道通行体Yの方向を角度θ5として、この角度θ5を角度θ2と同様な方法で算出する。
そして、角度θ4から角度θ5を引いたときの値が正であれば、歩道通行体Yの進行方向は右左折交差点に向かう方向であると判定する。同図は、角度θ4から角度θ5を引いたときの値が正であるので、歩道通行体Yの進行方向は右左折交差点に向かう方向であると判定できる。反対に、角度θ4から角度θ5を引いたときの値が負であれば、歩道通行体Yの進行方向は右左折交差点に向かう方向でないと判定する。
ここで、ステップS801において認識した歩道通行体の進行方向が右左折交差点に向かう方向であると判定したときには処理をステップS803に進める一方、右左折交差点に向かう方向でないと判定したときにはこのフローチャートを抜ける。
ステップS803では、ステップS801において認識した歩道通行体が歩行者か軽車両かを判定する。具体的には、撮影画像から時刻t=nにおける歩道通行体の位置と時刻t=n+kにおける歩道通行体の位置を決定し、時間kの間に歩道通行体が進んだ距離を算出する。そして、その距離が歩行者か軽車両かを区分けする閾値距離より大きいか小さいかで、ステップS801において認識した歩道通行体が歩行者か軽車両かを判定する。なお、時間kの間に歩道通行体が進んだ距離から歩道通行体の速度を算出して、その速度が歩行者か軽車両かを区分けする閾値速度より大きいか小さいによって、ステップS801において認識した歩道通行体が歩行者か軽車両かを判定してもよい。その後、このフローチャートを抜ける。
図2のフローチャートに戻って、ステップS110では、右左折交差点に進入する可能性がある歩道通行体がいる旨を警告する必要があるか否かを判定する。具体的には、ステップS704において右左折所要時間以内に歩道通行体が右左折交差点に進入する可能性があると判定したときには警告する必要があると判定する。また、ステップS802において、ステップS801にて認識した歩道通行体の進行方向が右左折交差点に向かう方向であると判定したときにも、右左折交差点に進入する可能性がある歩道通行体がいる旨を警告する必要があると判定する。これに対し、ステップS704において右左折所要時間以内に歩道通行体が右左折交差点に進入する可能性がないと判定したときには警告する必要がないと判定する。また、ステップS802において、ステップS801にて認識した歩道通行体の進行方向が右左折交差点に向かう方向でないと判定したときにも警告する必要がないと判定する。ここで、警告する必要があると判定したときには処理をステップS120に進める一方、警告する必要がないと判定したときには処理をステップS130に進める。
ステップS120は請求項記載の警告手段として機能し、方向指示器スイッチ100がオンしている間、右左折交差点に進入する可能性がある歩道通行体がいる旨を表示装置50に表示してドライバーに警告する。
ここで、ステップS110において、ステップS70の進入可能性判定処理の結果に基づいて警告する必要があると判定したときには、ステップS704で算出した到達残時間の大きさによって、警告内容を変える。
到達残時間が短い場合、警告後、比較的すぐに歩道通行体が右左折交差点に進入してくることになる。一方、到達残時間が長い場合、警告後、しばらくしてから歩道通行体が右左折交差点に進入してくることになる。
そこで、警告の内容を2つに分けて、到達残時間が閾値時間未満のときには、警告の重要度が高いとして、表示装置50に図8(a)に示すようにエクスクラメーションマーク「!」を2つ表示して、歩道通行体(図8(a)では自転車)がまもなく横断する可能性がある旨を表示する。なお、歩道通行体を自転車とするか歩行者とするかは、ステップS204において記憶した歩道通行体情報のうち歩道通行体の種別を読み出して決定する。
このように、歩道通行体の種別も表示することにより、ドライバーはその種別も考慮して運転操作をすることができる。例えば、歩道通行体が軽車両の場合には、歩行者よりも速度が速いため、右左折を開始するときにはドライバーの視界に軽車両が入らなかったとしても、横断歩道を通過するときに突然、軽車両がその横断歩道に進入してくることがあるので、ドライバーは横断歩道から広範囲に渡って軽車両がいるか確認したりするなど、いつもより慎重に横断歩道を通過することも可能となる。
一方、到達残時間が閾値時間以上のときには、歩道通行体が右左折交差点に進入するまでに時間的な余裕があることから、警告の重要度がまだ高くないとして、表示装置50に図8(b)に示すようにエクスクラメーションマーク「!」を1つ表示して、右左折に時間がかかるようなら歩道通行体が横断歩道に進入する可能性がある旨を表示する。また、図8(a)と同様に歩道通行体の種別も表示する。
また、ステップS110において、ステップS80の右左折交差点監視処理の結果に基づいて警告する必要があると判定したときには、監視カメラ80に現在写っている歩道通行体について警告をするものであることから、警告の重要度が高いといえる。したがって、図8(a)に示すような重要度が高い警告を行う。また、歩道通行体の種別も表示する。
続くステップS130は請求項記載の右左折終了判定手段として機能し、自車両が右左折交差点において右左折を終了したか否かを判定する。具体的には、方向指示器スイッチ100からオンになっていることを示す信号が供給されなくなったことをもって右左折を終了したと判定する。一方、方向指示器スイッチ100からオンになっていることを示す信号が供給され続けている間はまだ右左折が終了していないと判定する。なお、位置検出器10から逐次供給される信号と地図データに基づいて、自車両が右左折後の道路にいることをもって右左折を終了したと判定したり、操舵角の変化から右左折を終了したと判定してもよい。
ここで、自車両が右左折交差点において右左折を終了したと判定したときは処理をステップS140に進める一方、まだ右左折を終了していないと判定したときは処理をステップS70及びS80に戻す。
したがって、右左折を終了するまでは、ステップS70及びS80が実行されることになるので、ステップS70において当初は、到達残時間が右左折所要時間以上と判定されて上記警告は実行されなかったとしても、右左折に時間がかかって到達残時間が右左折所要時間未満と判定されたときには上記警告が実行されることになる。
同様に、ステップS80において当初は監視カメラ80に歩道通行体が写っていないために警告は実行されなかったとしても、右左折に時間がかかり、その間に監視カメラ80に歩道通行体が写り、かつ、その歩道通行体の進行方向が右左折交差点に向かう方向であると判定されたときには警告が実行されることになる。
ステップS140では、ステップS120において警告されている状態であれば、その警告を停止する。なお、ステップS120において警告されていないときには、本ステップは特に何も実行しない。
続くステップS150では自車両のエンジンが停止されたか否かを判定する。具体的にはエンジンECU110からエンジンが停止されたことを示す信号が供給されたときにはエンジンが停止されたと判定する一方、エンジンECU110からエンジンが停止されたことを示す信号が供給されないときにはエンジンは停止されていないと判定する。ここで、エンジンが停止されたと判定したときにはこのフローチャートを終了する一方、エンジンが停止されていないと判定したときには処理をステップS10に戻す。したがって、エンジンが動作している間は前述した各処理が実行されることになる。
以上、本実施形態の車載ナビゲーション装置200では、エンジンが動作している間、常時、自車両が走行している道路の歩道を監視カメラ80で撮影し、歩道に歩道通行体がいるか否かを判定している。歩道通行体を認識したときには、その歩道通行体の歩道通行体情報(歩道通行体の位置(座標)、歩道通行体を認識した時刻、歩道通行体の速度、歩道通行体の種別)を記憶している。そして、自車両が右左折を開始すると判定したときには、その歩道通行体情報に基づいて、自車両が右左折している間にその歩道通行体が右左折交差点に進入する可能性があるかを判定して、進入する可能性があると判定したときには、表示装置50にその旨を表示して警告している。このように、歩道通行体が右左折交差点に進入する可能性がある段階で警告を行っているので、ドライバーは交差点右左折時に歩道通行体に対処した運転操作を余裕を持って行うことができる。
また、警告をする際には到達残時間の大きさに応じて、重要度が高い警告と重要度がまだ高くない警告のどちらかがなされる。これにより、ドライバーは、あとどれぐらいで歩道通行体が交差点に進入してくるかを予め知ることができる。
さらに、警告をする際には、歩道通行体の種別も表示装置50に表示している。これにより、例えば、表示された歩道通行体が軽車両の場合には、ドライバーは横断歩道から広範囲に渡って軽車両がいるか確認したりするなど、歩道通行体の種別も考慮して右左折時の運転操作を行うことができる。
また、方向指示器スイッチ100がオンされても、自車両の現在地が交差点の手前の所定範囲内に含まれていない場合には、右左折を開始するとは判定していない。これにより、車線変更の開始を誤って右左折の開始と判定してしまうことを防止できる。
また、自車両が右左折を開始すると判定したときには、右左折交差点付近にいる歩道通行体の進行方向が右左折交差点に向かう方向であるか否かを判定している。そして、歩道通行体の進行方向が右左折交差点に向かう方向であると判定したときには、右左折交差点に進入する歩道通行体がいる旨を警告している。この警告により、ドライバーは、右左折時に右左折交差点付近に実際にいて、右左折交差点に向かっている歩道通行体も認識できるので、より一層安全に右左折交差点を通過することができる。
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
例えば、歩道通行体の認識、及び歩道通行体の速度の算出を監視カメラ80から連続的に供給される撮影画像に基づいて実行していたが、レーダ用いて歩道通行体の認識、及び歩道通行体の速度を算出してもよい。また、右左折所要時間を右折と左折とで異ならせてもよい。さらに、交差点毎にその右左折所要時間を異ならせてもよい。
10…位置検出器(現在地検出手段)、20…地図データ記憶装置(交差点位置データ記憶手段)、30…操作スイッチ群、40…外部メモリ、50…表示装置、60…音声出力装置、70…VICSユニット、80…監視カメラ、90…時計、100…方向指示器スイッチ、110…エンジンECU、S10…認識手段、S201…速度算出手段、S204…位置記憶手段、S30…追い越し判定手段、S60…右左折開始判定手段、S701…右左折交差点位置認識手段、S702…経過時間算出手段、S703…到達時間算出手段、S704…到達残時間算出手段、S705…進入可能性判定手段、S130…右左折終了判定手段
Claims (6)
- 交差点の位置データが記憶されている交差点位置データ記憶手段と、
自車両の現在地を逐次検出する現在地検出手段と、
自車両が走行している道路の歩道を通行している歩道通行体を認識する認識手段と、
前記認識手段によって認識された歩道通行体が自車両の横又は後方を通行していると判定したことに基づいて、当該歩道通行体の速度を算出する速度算出手段と、
自車両の横又は後方を通行していると判定された前記歩道通行体の認識位置及び前記速度算出手段によって算出された歩道通行体の速度を含む歩道通行体情報を記憶する歩道通行体情報記憶手段と、
自車両が右左折を開始するか否かを判定する右左折開始判定手段と、
前記右左折開始判定手段によって自車両が右左折を開始すると判定された場合、前記交差点位置データ記憶手段に記憶されている交差点の位置データと前記現在地検出手段によって逐次検出された自車両の現在地に基づいて、自車両が右左折しようとする右左折交差点の位置を認識する右左折交差点位置認識手段と、
前記右左折交差点位置認識手段が認識した右左折交差点の位置と前記歩道通行体情報記憶手段が記憶した歩道通行体情報とに基づいて、前記歩道通行体が前記認識位置から前記右左折交差点に到達する時間を示す歩道通行体到達時間を予測する到達時間予測手段と、
前記認識手段によって前記歩道通行体が認識されてからの経過時間を算出する経過時間算出手段と、
前記歩道通行体到達時間と前記経過時間算出手段が算出した経過時間との時間差を、前記歩道通行体が前記右左折交差点に到達するまでの到達残時間として算出する到達残時間算出手段と、
前記到達残時間算出手段によって算出された到達残時間と、車両が右左折するための右左折所要時間との比較に基づいて、自車両が前記右左折交差点を右左折している間に前記歩道通行体が前記右左折交差点に進入する可能性があるか否かを判定する進入可能性判定手段と、
前記進入可能性判定手段によって自車両が前記右左折交差点を右左折している間に前記歩道通行体が前記右左折交差点に進入する可能性があると判定されたことに基づいて、前記右左折交差点に進入する可能性のある歩道通行体がいる旨を自車両のドライバーに警告をする警告手段とを備えることを特徴とする車両右左折時警告装置。 - 前記警告手段は、前記右左折交差点に進入する可能性のある歩道通行体がいる旨の警告を行うとともに、前記到達残時間の長さを示す情報を報知することを特徴とする請求項1に記載の車両右左折時警告装置。
- 前記歩道通行体が自車両を追い越したか否かを判定する追い越し判定手段を備え、
前記追い越し判定手段によって前記歩道通行体が自車両を追い越したと判定されたことに基づいて、前記歩道通行体情報記憶手段に記憶されている前記歩道通行体情報を削除することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両右左折時警告装置。 - 前記経過時間算出手段が算出した経過時間が、前記歩道通行体が自車両に追いつかない所定の長時間となる前に、前記右左折開始判定手段によって自車両が右左折を開始すると判定されなかった場合には、前記歩道通行体情報記憶手段に記憶されている前記歩道通行体情報を削除することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両右左折時警告装置。
- 前記右左折開始判定手段は、方向指示器スイッチがオンされ、かつ、交差点付近の所定範囲に自車両の現在地が含まれている場合に、自車両は右左折を開始すると判定する一方、前記方向指示器スイッチがオンされたとしても前記交差点付近の所定範囲に自車両が含まれていない場合は、自車両は右左折を開始しないと判定することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両右左折時警告装置。
- 前記右左折開始判定手段によって、自車両が右左折を開始すると判定された後、前記右左折交差点を自車両が右左折終了したか否か判定する右左折終了判定手段を備え、
前記警告手段は、前記右左折終了判定手段によって、自車両が前記右左折交差点を右左折終了したと判定されたことに基づいて、前記警告を終了することを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両右左折時警告装置。
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