JP2007127450A - 車両用経路案内システム，車載機器，および管制センタ - Google Patents

Abstract

【課題】交差点の手前の右左折車両を安全に回避してスムーズな走行が可能となる車両用経路案内システム，車載機器，および管制センタを提供する。
【解決手段】車両の状態を検出する車両状態検出手段と、検出された車両状態を管制センタへ送信する車両状態送信手段と、管制センタからの管制データを取得する管制データ取得手段と、取得された管制データに含まれる内容を報知する報知手段とを有する車載機器と、車両状態を取得する車両状態取得手段と、取得された車両状態から交差点の右折レーンあるいは左折レーンから隣接するレーンにはみ出して停止している車両が存在するかを判定する停止状態判定手段と、はみ出して停止している車両が存在すると判定された場合、当該車両がはみ出しているレーンを走行中の車両にその旨を含む管制データを送信する管制データ送信手段とを有する管制センタを含むことを特徴とする車両用経路案内システムとして提供可能である。
【選択図】図１

Description

本発明は、道路上を走行する車両に対して、交差点付近におけるスムーズかつ安全な走行を確保する車両用経路案内システム，車載機器，および管制センタに関するものである。

近年、管制センタが車両に搭載された車載機器から情報を収集し、収集した情報を基にドライバへ有効な情報を提供するシステムが考案されている。例えば、交差点での車両の進行方向を実状況でリアルタイムに入手して信号機の待ち渋滞を緩和する交通管制方法管制センタおよび車載通信機が考案されている（特許文献１参照）。また、道路上を走行する車両に対して、渋滞を解消し、スムーズな走行を確保するための交通情報を提供することができる交通情報提供方法及びシステム装置が考案されている（特許文献２参照）。

また、道路交通に関する危険情報を自動収集し、その情報を用いてドライバや歩行者へ有効な情報を提供し、事故の発生を未然に防止することを目的とする危険情報集配信装置、警報発生装置、車両危険情報送信装置および経路探索装置が考案されている（特許文献３参照）。また、走行支援道路システムにて、複数種類の情報提供が同時に要求される複合事象に対処して適切な情報提供を行なう走行支援用の車載情報提供装置が考案されている（特許文献４参照）。

特開２００４−０１３１９９号公報 特開２０００−０９９８８９号公報 特開２００３−１２３１８５号公報 特開２００１−１０１５９５号公報

特許文献１の例は、図１３のように車両が右折の方向指示を出した際に、路上機１０７で検出した方向指示情報と車両の位置を管制センタ１０５に送信するというもので、実際には方向指示を出さずに停止している車両が青信号になってから方向指示を出した場合でも右折信号の時間制御の考慮ができる。しかし、方向指示を出さずに停止している右折待ち車両が存在すると、右折レーンから直進レーンにはみ出している右折車両が存在するかどうかがわからない場合があるため、実際にはみ出している場合、交差点を直進する車両にとっては走行の妨げになるという問題点がある。

例えば、前方の交差点で右折車両が数多く存在し、交差点での走行レーンの形状によっては直進レーンにまで及んでいる場合がある。このような場合、その交差点を直進したい車両は、走行レーンを変更するか右折車両が動くのを待つかどちらかを選択することになる。しかし、走行レーンを変更する場合は、急なレーン変更（割り込み）となるため後方からの車両に不快な思いをさせたり、右折車両が動くのを待つ場合は待っている間に渋滞の原因になったり、信号が赤に変わってしまい交差点を通過できなくなったりするという問題がある。

特許文献２の例は、車線毎の渋滞情報を入手することはできるが、渋滞の原因が右左折車であるかどうかまでは知ることはできない。また、信号機によって交通情報を取得する構成であるため、対応する信号機が設置された道路でしか渋滞情報を入手することができない。さらに、対応する信号機を設置するためのコストは小さくない。

特許文献３の例は、危険情報を収集して配信するものであって、車両が走行中の時点での交通情報を入手できる構成とはなっていない。

特許文献４の例は、「歩行者−直進車」（右折交差点）および「歩行者−通過車両（優先道路）」（一時停止）のような、車両から見て手前側事象と向こう側事象との複合事象において適切な情報提供を行なうものであって、渋滞情報等の交通情報を提供するものではない。

上記問題を背景として、本発明の課題は、交差点の手前の右左折車両を安全に回避してスムーズな走行が可能となる車両用経路案内システム，車載機器，および管制センタを提供することにある。

課題を解決するための手段および発明の効果

本発明は、上記課題を解決するための車両用経路案内システムを提供するものである。すなわち、請求項１によれば、車両に搭載された車載機器とデータ送受信可能にネットワーク接続された管制センタとを含む車両用経路案内システムであって、車載機器は、車両の状態を検出する車両状態検出手段と、検出された車両状態を管制センタへ送信する車両状態送信手段と、管制センタからの管制データを取得する管制データ取得手段と、取得された管制データに含まれる内容を報知する報知手段とを有し、管制センタは、車両状態を取得する車両状態取得手段と、取得された車両状態から交差点の右折レーンあるいは左折レーンから隣接するレーンにはみ出して停止している車両が存在するかを判定する停止状態判定手段と、はみ出して停止している車両が存在すると判定された場合、当該車両がはみ出しているレーンのある交差点の位置情報を含む管制データを送信する管制データ送信手段と、を有することを特徴とする車両用経路案内システムとして構成される。

本発明は、右折レーンあるいは左折レーンに隣接する直進レーン等がある交差点で、車両が右左折方向指示を出していなくても、右折レーンあるいは左折レーンに隣接するレーンにはみ出して停止しているかどうかを確実に判定し、その交差点を直進する車両には、その右折車あるいは左折車がはみ出しているレーンを避けて走行することができるようにリアルタイムに案内するものである。上記構成によって、直進レーン等で右折待ちあるいは左折待ち車両に走行を妨げられることなく交差点を通過でき、急なレーン変更（割り込み）により後方からの車両に不快な思いをさせたり、右折車両が動くのを待つ場合は待っている間に渋滞の原因になったり、信号が赤に変わってしまい交差点を通過できなくなったりする問題を解消できる。また、本発明の構成は車載機器と管制センタで構成されるため、右折車両あるいは左折車両を検出するための路上機を設置する必要はなく、簡易かつ低コストで本発明の構成を実現できる。

請求項２によれば、本発明の車両用経路案内システムにおける車両状態検出手段は車両の位置を検出する車両位置検出手段を含み、車両状態は車両の位置を含み、管制センタは交差点に関する地図情報を含む交差点情報を記憶する交差点情報記憶手段を有し、停止状態判定手段は取得された車両の位置と交差点情報とから交差点の右折レーンあるいは左折レーンから隣接するレーンにはみ出して停止している車両が存在するかを判定する構成をとることができる。

上記構成によって、管制センタでは車両がどのレーンのどの位置に停車しているかを把握できるため、車両が右折レーンあるいは左折レーンに隣接するレーンにはみ出して停止しているかどうかを確実に判定することができる。

請求項３によれば、本発明の車両用経路案内システムにおける車両状態検出手段は車両の方向を検出する車両方向検出手段を含み、車両状態は車両の方向を含み、管制センタは交差点に関する地図情報を含む交差点情報を記憶する交差点情報記憶手段を有し、停止状態判定手段は取得された車両の方向と交差点情報とから交差点の右折レーンあるいは左折レーンから隣接するレーンにはみ出して停止している車両が存在するかを判定する構成をとることができる。

車両が右折レーンあるいは左折レーンに停車する場合、レーン最後尾ではレーンに対して斜めに停止した状態ではみ出す場合もある。上記構成によって、管制センタでは停止位置によらず車両が右折レーンあるいは左折レーンに隣接するレーンにはみ出して停止しているかどうかを確実に判定することができる。

請求項４によれば、本発明の車両用経路案内システムにおける車両状態検出手段は車両と前方車両との車間距離を検出する車間距離検出手段を含み、車両状態は車間距離と車両の長さを含み、管制センタは交差点に関する地図情報を含む交差点情報を記憶する交差点情報記憶手段を有し、停止状態判定手段は取得された車間距離と車両の長さと交差点情報とから、交差点の右折レーンあるいは左折レーンに停車している車列の長さを算出し、その算出された車列の長さから交差点の右折レーンあるいは左折レーンから隣接するレーンにはみ出して停止している車両が存在するかを判定する構成をとることができる。

従来技術では、「右折レーンで信号待ちしている右折車両台数が右折レーンの収容台数を超えると後続の右折車両が直進レーンにはみ出す」と判定しているが、車両の長さを考慮していないため、トラックなどの車両長の長い車両が右折レーンあるいは左折レーンに入った場合、右折レーンあるいは左折レーンの収容台数を超えなくても後続の右折車両あるいは左折車両が隣接するレーンにはみ出す場合が考えられるという問題点がある。そこで、上記構成では、信号待ちしている右折車両あるいは左折車両の車両長，車間距離およびレーン長から車両のはみ出しを判定する。上記構成によって、管制センタでは車両長に影響されることなく右折レーンあるいは左折レーンに隣接するレーンにはみ出して停止しているかどうかを確実に判定することができる。

請求項５によれば、本発明の車両用経路案内システムにおける報知手段は、受信したはみ出して停止している車両が存在する交差点の位置情報に基づいて、当該はみ出して停止している車両が存在するレーンとは別のレーンを走行するように誘導する構成をとることができる。

上記構成によって、はみ出して停止している車両に接近している車両は事前にその情報を得ることができるため、周囲の車両の運転の妨げとなることなく余裕を持って車線変更等の回避操作を行なうことができる。

請求項６によれば、本発明の車両用経路案内システムにおける報知手段は誘導の内容を表示する表示手段を含む構成をとることができる。

上記構成によって、はみ出して停止している車両に接近している車両の乗員はどのレーンに車両がはみ出して停車していて、どのレーンを走行すればよいかを視覚的に把握することが可能となり、周囲の車両の運転の妨げとなることなく余裕を持って車線変更等の回避操作を行なうことができる。

請求項７によれば、本発明の車両用経路案内システムにおける表示手段は誘導するレーンの表示を他のレーンとは異なる意匠で表示する構成をとることができる。

上記構成によって、はみ出して停止している車両に接近している車両の乗員はどのレーンに車両がはみ出して停車していて、どのレーンを走行すればよいかをより適確に把握することが可能となり、周囲の車両の運転の妨げとなることなく余裕を持って車線変更等の回避操作を行なうことができる。

また、本発明は、上記課題を解決するための車載機器を提供するものである。すなわち、請求項８によれば、車両に搭載され、車両の状態を検出する車両状態検出手段と、検出された車両状態を管制センタへ送信する車両状態送信手段と、管制センタからの管制データを取得する管制データ取得手段と、取得された管制データに含まれる内容を報知する報知手段とを有することを特徴とする車載機器として構成される。

上記構成によって、管制センタから、例えば、当該車両の走行するレーンの前方に交差点の右折レーンあるいは左折レーンからはみ出して停止している車両が存在する情報が送られてきた場合、その情報を受信して報知することができる。

請求項９によれば、本発明の車載機器における車両状態検出手段は車両の位置を検出する車両位置検出手段を含み、車両状態は車両の位置を含む構成をとることができる。

上記構成によって、管制センタでは車両がどのレーンのどの位置に停車しているかを把握できるため、例えば交差点の右折レーンあるいは左折レーンからはみ出して停止している車両が存在するかを判定することができ、車載機器はその判定結果を取得して内容を報知することができる。

請求項１０によれば、本発明の車載機器における車両状態検出手段は車両の方向を検出する車両方向検出手段を含み、車両状態は車両の方向を含む構成をとることができる。

上記構成によって、管制センタでは、停止している車両の向きによって例えば交差点の右折レーンあるいは左折レーンからはみ出して停止している車両が存在するかを判定することができ、車載機器はその判定結果を取得して内容を報知することができる。

請求項１１によれば、本発明の車載機器における車両状態検出手段は車両と前方車両との車間距離を検出する車間距離検出手段を含み、車両状態は車間距離と車両の長さを含む構成をとることができる。

上記構成によって、管制センタでは、例えば停止車両の車列の長さとレーン長とによって交差点の右折レーンあるいは左折レーンからはみ出して停止している車両が存在するかを判定することができ、車載機器はその判定結果を取得して内容を報知することができる。

請求項１２によれば、本発明の車載機器における報知手段は、受信したはみ出して停止している車両が存在する交差点の位置情報に基づいて、当該はみ出して停止している車両が存在するレーンとは別のレーンを走行するように誘導する構成をとることができる。

上記構成によって、例えば管制センタが交差点の右折レーンあるいは左折レーンから隣接するレーンにはみ出して停止している車両が存在するかを判定する構成となっている場合、はみ出して停止している車両に接近している車両は事前にその情報を得ることができるため、周囲の車両の運転の妨げとなることなく余裕を持って車線変更等の回避操作を行なうことができる。

請求項１３によれば、本発明の車載機器における報知手段は誘導の内容を表示する表示手段を含む構成をとることができる。

上記構成によって、はみ出して停止している車両に接近している車両の乗員はどのレーンに車両がはみ出して停車していて、どのレーンを走行すればよいかを視覚的に把握することが可能となり、周囲の車両の運転の妨げとなることなく余裕を持って車線変更等の回避操作を行なうことができる。

請求項１４によれば、本発明の車載機器における表示手段は誘導するレーンの表示を他のレーンとは異なる意匠で表示する構成をとることができる。

上記構成によって、はみ出して停止している車両に接近している車両の乗員はどのレーンに車両がはみ出して停車していて、どのレーンを走行すればよいかをより適確に把握することが可能となり、周囲の車両の運転の妨げとなることなく余裕を持って車線変更等の回避操作を行なうことができる。

また、本発明は、上記課題を解決するための管制センタを提供するものである。すなわち、請求項１５によれば、車両からの車両状態を取得する車両状態取得手段と、取得された車両状態から交差点の右折レーンあるいは左折レーンから隣接するレーンにはみ出して停止している車両が存在するかを判定する停止状態判定手段と、はみ出して停止している車両が存在すると判定された場合、当該車両がはみ出しているレーンのある交差点の位置情報を含む管制データを送信する管制データ送信手段と、を有することを特徴とする管制センタとして構成される。

上記構成によって、車両が右左折方向指示を出していなくても、右折レーンあるいは左折レーンに隣接するレーンにはみ出して停止しているかどうかを確実に判定し、その交差点を直進する車両には、その右折車両あるいは左折車両がはみ出しているレーンを避けて走行することができるようにリアルタイムに案内することが可能となる。また、本発明の構成は車両と管制センタで構成されるため、右折車両あるいは左折車両を検出するための路上機を設置する必要はなく、簡易かつ低コストで本発明の構成を実現できる。

請求項１６によれば、本発明の管制センタは、取得される車両状態は車両の位置を含み、交差点に関する地図情報を含む交差点情報を記憶する交差点情報記憶手段を有し、停止状態判定手段は取得された車両の位置と交差点情報とから交差点の右折レーンあるいは左折レーンから隣接するレーンにはみ出して停止している車両が存在するかを判定する構成をとることができる。

上記構成によって、管制センタでは車両がどのレーンのどの位置に停車しているかを把握できるため、車両が右折レーンあるいは左折レーンに隣接するレーンにはみ出して停止しているかどうかを確実に判定することができる。

請求項１７によれば、本発明の管制センタは、取得される車両状態は車両の方向を含み、管制センタは交差点に関する地図情報を含む交差点情報を記憶する交差点情報記憶手段を有し、停止状態判定手段は取得された車両の方向と交差点情報とから交差点の右折レーンあるいは左折レーンから隣接するレーンにはみ出して停止している車両が存在するかを判定する構成をとることができる。

車両が右折レーンあるいは左折レーンに停車する場合、レーン最後尾ではレーンに対して斜めに停止した状態ではみ出す場合もある。上記構成によって、管制センタでは停止位置によらず車両が右折レーンあるいは左折レーンに隣接するレーンにはみ出して停止しているかどうかを確実に判定することができる。

請求項１８によれば、本発明の管制センタは、取得される車両状態は車間距離と車両の長さを含み、管制センタは交差点に関する地図情報を含む交差点情報を記憶する交差点情報記憶手段を有し、停止状態判定手段は取得された車間距離と車両の長さと交差点情報とから、交差点の右折レーンあるいは左折レーンに停車している車列の長さを算出し、その算出された車列の長さから交差点の右折レーンあるいは左折レーンから隣接するレーンにはみ出して停止している車両が存在するかを判定する構成をとることができる。

従来技術では、「右折レーンで信号待ちしている右折車両台数が右折レーンの収容台数を超えると後続の右折車両が直進レーンにはみ出す」と判定しているが、車両の長さを考慮していないため、トラックなどの車両長の長い車両が右折レーンあるいは左折レーンに入った場合、右折レーンあるいは左折レーンの収容台数を超えなくても後続の右折車両あるいは左折車両が隣接するレーンにはみ出す場合が考えられるという問題点がある。そこで、上記構成では、信号待ちしている右折車両あるいは左折車両の車両長，車間距離およびレーン長から車両のはみ出しを判定する。上記構成によって、管制センタでは車両長に影響されることなく右折レーンあるいは左折レーンに隣接するレーンにはみ出して停止しているかどうかを確実に判定することができる。

交差点の手前の右左折車両を安全に回避してスムーズな走行が可能となる車両用経路案内システム，車載機器，および管制センタを提供するという目的を、右折レーンあるいは左折レーンに停車中の車両の位置および向きから隣接するレーンにはみ出しているかどうかを判定する構成により実現した。

以下、本発明の実施の形態を、図面に示す実施例を参照しながら説明する。図１に本発明の車両用経路案内システムの全体構成を示す。車両用経路案内システムは、車載機器が搭載される車両１０１と、車載機器からの車両状態等のデータを中継する基地局１０２，基地局１０２からのデータをインターネット１０３あるいは公衆回線１０４を介して受信する管制センタ１０５を含んで構成される。また、車載機器から管制センタ１０５へ直接通報データを送信する構成でもよい。

図２は本発明の車載機器を車載用ナビゲーション装置（以下、ナビゲーション装置と略称）１００に適用した場合の構成を示すブロック図である。なお、本発明の車載機器の適用範囲を車載用ナビゲーション装置に限定するものではなく、独立した車載機器として構成してもよいし他の車載機器に含めた構成としてもよい。

ナビゲーション装置１００は、位置検出器１，地図データ入力器６，操作スイッチ群７，リモートコントロール（以下リモコンと称する）センサ１１，音声案内などを行なう音声合成回路２４およびスピーカ１５，不揮発メモリ９，表示器１０，ハードディスク装置（ＨＤＤ）２１，これらの接続された制御回路８，リモコン端末１２を備えている。

本発明の車両状態検出手段，車両位置検出手段，車両方向検出手段である位置検出器１は、周知の地磁気センサ２，車両１０１の回転角速度を検出するジャイロスコープ３，車両１０１の走行距離を検出する距離センサ４，および衛星からの電波に基づいて車両１０１の位置を検出するＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２，３，４，５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては前述したうちの一部のセンサで構成してもよく、さらに、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ例えば車速センサ２３等を用いてもよい。

操作スイッチ群７は、例えば表示器１０と一体になったタッチパネル２２もしくはメカニカルなスイッチが用いられる。タッチパネル２２は、表示器１０の画面上にガラス基盤と透明なフィルムにスペーサと呼ばれる隙間を介してＸ軸方向、Ｙ軸方向に電気回路が配線され、フィルム上をユーザがタッチすると、押された部分の配線がショートして電圧値が変わるため、これを２次元座標値（Ｘ，Ｙ）として検出する、いわゆる抵抗膜方式が広く用いられる。その他に、いわゆる静電容量方式を用いてもよい。メカニカルスイッチの他に、マウスやカーソル等のポインティングデバイスを用いてもよい。

また、マイク３１および音声認識ユニット３０を用いて種々の指示を入力することも可能である。これは、マイク３１から入力された音声信号を、音声認識ユニット３０において周知の隠れマルコフモデル等の音声認識技術により処理を行ない、その結果に応じた操作コマンドに変換するものである。これら操作スイッチ群７、リモコン端末１２、マイク３１によって、種々の指示を入力することが可能である。

送受信機１３は、例えば道路に沿って設けられた送信機（図示せず）から出力される光ビーコン、または電波ビーコンによってＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：道路交通情報通信システム）センタ１４から道路交通情報を受信、あるいはＦＭ多重放送を受信するための装置である。

また、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection：自動料金収受システム）車載器１６と通信することにより、ＥＴＣ車載器１６がＥＴＣ路上器（図示せず）から受信した料金情報などをナビゲーション装置１００に取り込むことができる。また、ＥＴＣ車載器１６によって外部ネットワークと接続し、ＶＩＣＳセンタ１４等との通信を行なう構成をとってもよい。

本発明の車両状態送信手段，管制データ取得手段である通信ユニット２５は、管制センタ１０５とのデータの送受信を行なうための送信部，受信部およびアンテナを含んで構成される。送信部，受信部およびアンテナの構成は周知のものであるため詳細な説明は割愛する。

制御回路８は通常のコンピュータとして構成されており、周知のＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，入出力回路であるＩ／Ｏ８４およびこれらの構成を接続するバスライン８５が備えられている。ＣＰＵ８１は、ＨＤＤ２１に記憶されたナビプログラム２１ｐおよびデータにより制御を行なう。また、ＨＤＤ２１へのデータの読み書きの制御はＣＰＵ８１によって行なわれる。Ａ／Ｄ変換部８６は周知のＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換回路を含み、例えば位置検出器１などから制御回路８に入力されるアナログデータをＣＰＵ８１で演算可能なデジタルデータに変換するものである。ＲＯＭ８２に、ＨＤＤ２１が故障した場合にナビゲーション機能のうちで必要最低限の動作を行なうためのプログラムを記憶しておいてもよい。

描画部８７は、ＨＤＤ２１等に記憶された表示用のデータや表示色のデータから表示器１０に表示させるための表示画面データを生成する。

ＨＤＤ２１には、ナビプログラム２１ｐの他に位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路データを含む地図データ２１ｍが記憶される。地図データ２１ｍは、表示用となる所定の地図画像情報を記憶するとともに、リンク情報やノード情報等を含む道路網情報を記憶する。リンク情報は、各道路を構成する所定の区間情報であって、位置座標、距離、所要時間、道幅、車線数、制限速度等から構成される。また、ノード情報は、交差点（分岐路）等を規定する情報であって、位置座標、右左折車線数、接続先道路リンク等から構成される。また、リンク間接続情報には、通行の可不可を示すデータなどが設定されている。

また、ＨＤＤ２１には経路案内の補助情報や娯楽情報、その他にユーザが独自にデータを書き込むことができ、ユーザデータ２１ｕとして記憶される。これらのユーザデータ２１ｕは、操作スイッチ群７，タッチパネル２２およびリモコン端末１２の操作あるいはマイク３１からの音声入力によって内容の書き換えが可能である。また、ナビゲーション装置１００の動作に必要なデータや各種情報をデータベース２１ｄとして記憶してもよい。

また、ナビプログラム２１ｐ，地図データ２１ｍおよびユーザデータ２１ｕは、地図データ入力器６を介して記憶媒体２０からそのデータの追加・更新を行なうことが可能である。記憶媒体２０は、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いるのが一般的であるが、例えばメモリカード等の他の媒体を用いてもよい。また、外部ネットワークを介してデータをダウンロードする構成を用いてもよい。

不揮発メモリ９はＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable ＆ Programmable Read Only Memory：電気的消去・プログラム可能・読出し専用メモリ）やフラッシュメモリ等の書き換え可能な半導体メモリによって構成され、ナビゲーション装置１００の動作に必要な情報およびデータが記憶されている。なお、不揮発メモリ９は、車両１０１のアクセサリスイッチがオフ状態すなわち、ナビゲーション装置１００がオフ状態になっても、記憶内容が保持されるようになっている。また、不揮発メモリ９の代わりにナビゲーション装置１００の動作に必要な情報およびデータをＨＤＤ２１に記憶してもよい。さらに、ナビゲーション装置１００の動作に必要な情報およびデータを不揮発メモリ９とＨＤＤ２１に分けて記憶してもよい。

本発明の報知手段，表示手段である表示器１０は周知のカラー液晶表示器で構成され、ドット・マトリックスＬＣＤ（Liquid Crystal Display）およびＬＣＤ表示制御を行なうための図示しないドライバ回路を含んで構成されている。ドライバ回路は、例えば、画素毎にトランジスタを付けて目的の画素を確実に点灯させたり消したりすることができるアクティブマトリックス駆動方式が用いられ、制御回路８から送られる表示指令および表示画面データに基づいて表示を行なう。また、表示器１０として有機ＥＬ（ElectroLuminescence：電界発光）表示器，プラズマ表示器を用いてもよい。

スピーカ１５は周知の音声合成回路２４に接続され、ナビプログラム２１ｐの指令によって不揮発メモリ９あるいはＨＤＤ２１に記憶されるデジタル音声データを音声合成回路２４においてアナログ音声に変換したものが送出される。なお、音声合成の方法には、音声波形をそのままあるいは符号化して蓄積しておき、必要に応じて繋ぎあわせる録音編集方式などがある。

本発明の報知手段である車速センサ２３は周知のロータリエンコーダ等の回転検出部を含み、例えば車輪取り付け部付近に設置されて車輪の回転を検出してパルス信号として制御回路８に送るものである。制御回路８では、その車輪の回転数を車両１０１の速度に換算して、車両１０１の現在位置から所定の場所までの予想到達時間を算出したり、車両１０１の走行区間毎の平均車速を算出する。

ＬＡＮ(Local Area Network) Ｉ／Ｆ２６は車内ＬＡＮ２７を介して他の車載機器やセンサとのデータの遣り取りを行なうためのインターフェース回路である。また、ＬＡＮ Ｉ／Ｆ２６を介して車速センサ２３からのデータ取り込み、あるいはＥＴＣ車載器１６との接続を行なってもよい。

本発明の車両状態検出手段，車間距離検出手段である車間距離センサ２８は電波あるいはレーザ光を前方に照射して、その反射波あるいは反射光の到達時間から、車両前方の物体（車）との距離を測定するものである。また、ＣＣＤカメラ等の撮影手段を用い車両前方を撮影した画像を周知の画像処理技術を用いて車両前方の物体（車）との距離を測定する構成としてもよい。

このような構成を持つことにより、ナビゲーション装置１００は、制御回路８のＣＰＵ８１によりナビプログラム２１ｐが起動されると、ユーザが操作スイッチ群７，タッチパネル２２、リモコン端末１２の操作あるいはマイク３１からの音声入力によって、表示器１０上に表示されるメニューから目的地経路を表示器１０に表示させるための経路案内処理を選択した場合、次のような処理を実施する。

すなわち、ユーザが地図上の任意の地点あるいは施設検索や住所検索、ユーザが設定した登録地などから地点を選択して目的地として設定すると、位置検出器１により車両１０１の現在位置が求められ、該現在位置を出発地として目的地までの最適な案内経路を求める処理が行われる。そして、表示器１０上の道路地図に案内経路を重ねて表示し、ユーザに適切な経路を案内する。このような自動的に最適な案内経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。また、表示器１０およびスピーカ１５の少なくとも一方によって、操作時のガイダンスや動作状態に応じたメッセージの報知を行なう。

管制センタ１０５には、図３のようなサーバ１０６が設置されている。サーバ１０６は、ＣＰＵ５１，ＲＯＭ５２，ＲＡＭ５３および入出力インターフェースであるＩ／Ｏ５４を有し、これらがバスライン５５により送受信可能に接続された本発明の停止状態判定手段であるコンピュータ本体５０を備え、これに周辺機器として、キーボード５６あるいはマウス５７等の入力装置，ＣＤ−ＲＯＭドライブ５８あるいはＦＤＤ５９等の記録媒体読取装置，ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）６０，モニタ制御部６１を介して接続されるモニタ６２，プリンタ６３，およびインターネット１０３や公衆回線１０４等の外部ネットワークにつながる本発明の車両状態取得手段，管制データ送信手段である送受信装置６６との通信を行なうネットワーク制御部６４等が接続されたコンピュータシステムとして全体が構築されている。

本発明の交差点情報記憶手段であるＨＤＤ６０には、オペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳという）６０ａ及びサーバプログラム６０ｂが格納されている。サーバプログラム６０ｂは、サーバ１０６としての機能を実現するため、ＯＳ６０ａ上でＲＡＭ５３に確保されるサーバワークメモリ５３ｂを作業領域とする形で作動するものである。これは、例えばＣＤ−ＲＯＭ６５等にコンピュータで読み取り可能な状態で記憶され、ＨＤＤ６０上の所定の記憶領域にインストールされるものである。外部ネットワークからサーバプログラム６０ｂあるいはデータをダウンロードする構成を用いてもよい。また、ＲＡＭ５３には、ＯＳ６０ａのワークメモリ５３ａも形成される。

また、ＨＤＤ６０には、データベース６０ｃが構築されている。データベース６０ｃには、例えば図４のような交差点情報が記憶されている。交差点情報の内容として、例えば各レーンの始点，終点の位置座標および各レーンの道路幅が含まれている。図８のように、各レーンの始点は停止線（一点鎖線表示部）上における中点、終点は直進レーンは右折レーンの分岐が始まる位置の中点、右折レーンは右折レーン中心線と右折レーン末尾との交点となっている。

図５，図６を用いて、本発明における経路誘導処理について説明する。なお、本処理はナビプログラム２１ｐに含まれ、ナビプログラム２１ｐの他のプログラムとともに繰り返し実行される。

車両１０１が交差点に接近していない場合は、例えば車両１０１が現在走行しているレーンを走行するようにレーンリストが表示器１０の表示画面に表示される（Ｓ１）。

図６は表示器１０の表示画面の一例である。表示画面には地図表示領域１０ａとレーンリスト表示領域１０ｂが含まれる。図６の状態では車両１０１は左側の直進レーンを走行中であり、そのまま左側の直進レーンを走行するよう指示されている。なお、走行が指示されるレーンの表示色，輝度等の表示意匠は、走行が指示されないレーンの表示よりも乗員に視認しやすいようになっている。Ｅは車両の現在位置を示している。Ｆは目的地Ｃまでの案内経路である。

管制センタ１０５から車両１０１の前方交差点において右折車両が直進レーンにはみ出している旨の情報を取得した場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）、表示器１０でのメッセージ表示あるいはスピーカ１５からのメッセージ送出等によりその旨を報知する（Ｓ３）とともに、位置検出器１で検出される車両１０１の現在位置と地図データ２１ｍから求められる走行レーンが、車両１０１が右折車両がはみ出している直進レーンである場合には、図６のレーンリスト表示領域１０ｂにレーンを変更するよう表示を行なう（Ｓ４）。

そして、当該交差点を通過した場合（Ｓ５：Ｙｅｓ）には、車両１０１が変更する前の直進レーンに戻るように表示器１０でのメッセージ表示あるいはスピーカ１５からのメッセージ送出等によりその旨を報知するとともに、戻るレーンの表示を行なう（Ｓ６）。

この後は、案内経路（図６のＦ）にしたがってレーンリスト表示領域１０ｂに走行を推奨するレーンの表示を行なう（Ｓ７）。

（はみ出し判定処理の例）
図７，図８を用いて右折レーンから隣接するレーンに車両がはみ出しているかを判定するはみ出し判定処理について説明する。なお、本処理はサーバ１０６のサーバプログラム６０ｂに含まれ、他の処理とともに繰り返し実行される。まず、車両１０１が交差点の手前で停止すると（Ｓ１１）、位置検出器１で検出された車両の位置と車両の向きを管制センタ１０５に送信する。

なお、車両の位置と車両の向きは、車両１０１が交差点の手前で停止した場合に限らず所定の周期で管制センタ１０５に送信するようにしてもよい。車両の向きは、位置検出器１で検出された車両の位置の変化（走行軌跡等）や、ジャイロスコープ３から求めることができる。

車両の位置と車両の向きを取得（Ｓ１２）したサーバ１０６は、データベース６０ｃに記憶された交差点情報を参照し、右折レーンＡ_Ｒからはみ出した車両が存在するかを調べる。調べる方法は以下のとおりである。
（１）図８の車両１１１のように、車両の向きが直進レーンＡ_Ｃと平行でなく、少なくともその一部が直進レーンＡ_Ｃにある場合、はみ出していると判定。
（２）図８の車両１１０のように、車両の位置が直進レーンＡ_Ｃ上にあって停止している（車両１１０の位置の変化がない）場合、はみ出していると判定。

各レーンの始点，終点の位置座標および各レーンの道路幅から、各レーンの範囲が分かるので、車両の大きさを例えば車両（１１１等）の位置を中心とする普通乗用車サイズの長方形であると見なし、その長方形がどのレーンに位置しているかを調べれば、車両（１１１等）のはみ出しを判定することができる。

また、車両（１１１等）に予め車両の長さ，幅，位置検出器１の取り付け位置等を含む車両情報をＨＤＤ２１のデータベース２１ｄ等に記憶しておき、車両（１１１等）の位置・向きのデータとともに管制センタ１０５に送るようにしてもよい。管制センタ１０５のサーバ１０６では、受信した車両情報等から、該車両のレーン上における占有範囲を求めることができ、はみ出しを判定することができる。

なお、判定の対象となる車両は、車両１１０のように右折レーンＡ_Ｒの左隣の直進レーンＡ_Ｃ上にあるもの、および車両１１１のように直進レーンＡ_Ｃから右折レーンＡ_Ｒにまたがっているもののみとする。

右折レーンＡ_Ｒからはみ出した車両が存在する場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、その交差点の位置情報とともに、はみ出し車両がある旨の情報を送信する（Ｓ１４）。

上記の方法では、直進レーンＡ_Ｃから右折レーンＡ_Ｒに割り込もうとして停止している車両１１２もはみ出し車両であると判定することもできる。

図８，図９を用いてレーンリスト表示領域１０ｂの表示（すなわち誘導）の詳細について説明する。車両１０１は交差点Ａを直進した後に交差点Ｂを右折して目的地Ｃへ向かう経路（図６のＦ）を走行する。図９（ａ）は従来技術による誘導方法で、直進レーンに右折車両がはみ出しているかどうかにかかわらず一律のレーン表示を行なう。すなわち、区間Ｄ_１，区間Ｄ_２では中央寄りの直進レーンＡ_Ｃを走行するよう誘導し（Ｓ２１，Ｓ２２）、区間Ｄ_３では同様に中央寄りの直進レーンＡ_ＣあるいはＢ_Ｃを走行するよう誘導し（Ｓ２３）、区間Ｄ_４では交差点Ｂで右折するため右折レーンＢ_Ｒを走行するよう誘導する（Ｓ２４）。

一方、本発明の構成では、区間Ｄ_１では前方に右折車両がはみ出しているので歩道寄りの直進・左折レーンＡ_Ｌを走行するよう誘導し（Ｓ３１）、区間Ｄ_２でも直進・左折レーンＡ_Ｌを走行するよう誘導し（Ｓ３２）、区間Ｄ_３では当初走行していた中央寄りの直進レーンＡ_ＣあるいはＢ_Ｃに戻るよう誘導し（Ｓ３３）、区間Ｄ_４では交差点Ｂで右折するため右折レーンＢ_Ｒを走行するよう誘導する（Ｓ３４）。

（はみ出し判定処理の別の例）
図１０〜図１２を用いて右折レーンから隣接するレーンに車両がはみ出しているかを判定するはみ出し判定処理の別の例について説明する。なお、本処理はサーバ１０６のサーバプログラム６０ｂに含まれ、他の処理とともに繰り返し実行される。まず、車両（１２３〜１２５）が交差点の手前で停止すると（Ｓ５１）、車間距離センサ２８で検出された前方車両との車間距離とＨＤＤ２１あるいは不揮発メモリ９に記憶されている当該車両の長さを管制センタ１０５に送信する。このとき、位置検出器１で検出される車両の位置情報を送信してもよい。

管制センタ１０５では、取得した（Ｓ５２）車間距離と車両の長さから右折レーンＡ_Ｒの余りスペースを計算する（Ｓ５３，詳細は後述）。

計算した余りスペースに車両が入れるか（停車した車両が直進レーンＡ_Ｃにはみ出さないか）どうかを調べ、右折レーンＡ_Ｒにこれ以上車両が入れない場合（Ｓ５４：Ｎｏ）、その交差点の位置情報とともに、はみ出し車両がある旨の情報を送信する（Ｓ５５）。

図１１，図１２を用いて右折レーンＡ_Ｒの余りスペースを計算する方法について説明する。交差点Ａの右折レーンＡ_Ｒに停車している車両１２５，１２４，１２３の長さをそれぞれＬａ，Ｌｂ，Ｌｃとする。また、車両１２５と車両１２４との車間距離をＲｂ，車両１２４と車両１２３との車間距離をＲｃとする。

なお、先頭に停車している車両１２５の場合、車間距離センサ２８にカメラが含まれる場合カメラで停止線Ｓを撮影し、周知の画像処理技術を用いて車両１２５と停止線Ｓとの距離を求めてこれをＲａとする。また、車間距離センサ２８が電波等で距離を測定する構成であれば、車両１２５の前方を横切る車両がある場合は車間距離センサ２８の値は一定とならず、前方を横切る車両がない場合は車間距離センサ２８の値は例えば停止線Ｓから交差点の中心Ｐまでの距離Ｗ_１よりも大きな値となるので、車間距離センサ２８の値が前記いずれかの状態になる場合はＲａ＝０ｍとしてもよい。

そして、これら停止車両の長さと車間距離の総和から余りスペースＲｄを求める。
Ｒｄ＝Ｒ−{（Ｌａ＋Ｌｂ＋Ｌｃ）＋（Ｒａ＋Ｒｂ＋Ｒｃ）}

Ｒｄが所定の値を下回る場合、車両がはみ出していると判定する。なお、所定の値は例えば軽自動車の全長である。

上記実施例は右折レーンにおける本発明の構成を説明したものであるが、左折レーンの場合も同様に本発明の構成を適用することができる。

以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。

車両用経路案内システムの構成を示す図。 車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図。 サーバの構成を示すブロック図。 交差点情報の一例を示す図。 経路誘導処理を説明するためのフロー図。 表示画面の一例を示す図。 はみ出し判定処理を説明するためのフロー図。 はみ出し判定処理を説明するための図。 レーンリスト表示の一例を示す図。 はみ出し判定処理の別の例を説明するためのフロー図。 はみ出し判定処理の別の例を説明するための図。 図１１の詳細を示す図。 従来技術の構成を示す図。

符号の説明

１ 位置検出器（車両状態検出手段，車両位置検出手段）
８ 制御回路（車両方向検出手段）
１０ 表示器（報知手段，表示手段）
１５ スピーカ（報知手段）
２１ ハードディスク装置
２５ 通信ユニット（車両状態送信手段，管制データ取得手段）
２８ 車間距離センサ（車両状態検出手段，車間距離検出手段）
５０ コンピュータ（停止状態判定手段）
６０ ＨＤＤ（交差点情報記憶手段）
６６ 送受信装置（車両状態取得手段，管制データ送信手段）
１００ 車載用ナビゲーション装置
１０５ 管制センタ
１０６ サーバ

Claims (18)

1. 車両に搭載された車載機器とデータ送受信可能にネットワーク接続された管制センタとを含む車両用経路案内システムであって、
   前記車載機器は、
   前記車両の状態を検出する車両状態検出手段と、
   前記検出された車両状態を前記管制センタへ送信する車両状態送信手段と、
   前記管制センタからの管制データを取得する管制データ取得手段と、
   前記取得された管制データに含まれる内容を報知する報知手段とを有し、
   前記管制センタは、
   前記車両状態を取得する車両状態取得手段と、
   前記取得された車両状態から前記交差点の右折レーンあるいは左折レーンから隣接するレーンにはみ出して停止している車両が存在するかを判定する停止状態判定手段と、
   前記はみ出して停止している車両が存在すると判定された場合、当該車両がはみ出しているレーンのある交差点の位置情報を含む管制データを送信する管制データ送信手段と、
   を有することを特徴とする車両用経路案内システム。
2. 前記車両状態検出手段は前記車両の位置を検出する車両位置検出手段を含み、
   前記車両状態は前記車両の位置を含み、
   前記管制センタは前記交差点に関する地図情報を含む交差点情報を記憶する交差点情報記憶手段を有し、
   前記停止状態判定手段は前記取得された前記車両の位置と前記交差点情報とから前記交差点の右折レーンあるいは左折レーンから隣接するレーンにはみ出して停止している車両が存在するかを判定する請求項１に記載の車両用経路案内システム。
3. 前記車両状態検出手段は前記車両の方向を検出する車両方向検出手段を含み、
   前記車両状態は前記車両の方向を含み、
   前記管制センタは前記交差点に関する地図情報を含む交差点情報を記憶する交差点情報記憶手段を有し、
   前記停止状態判定手段は前記取得された前記車両の方向と前記交差点情報とから前記交差点の右折レーンあるいは左折レーンから隣接するレーンにはみ出して停止している車両が存在するかを判定する請求項１または２に記載の車両用経路案内システム。
4. 前記車両状態検出手段は前記車両と前方車両との車間距離を検出する車間距離検出手段を含み、
   前記車両状態は前記車間距離と前記車両の長さを含み、
   前記管制センタは交差点に関する地図情報を含む交差点情報を記憶する交差点情報記憶手段を有し、
   前記停止状態判定手段は前記取得された前記車間距離と前記車両の長さと前記交差点情報とから、前記交差点の右折レーンあるいは左折レーンに停車している車列の長さを算出し、その算出された車列の長さから前記交差点の右折レーンあるいは左折レーンから隣接するレーンにはみ出して停止している車両が存在するかを判定する請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車両用経路案内システム。
5. 前記報知手段は、前記受信した前記はみ出して停止している車両が存在する交差点の位置情報に基づいて、当該はみ出して停止している車両が存在するレーンとは別のレーンを走行するように誘導する請求項１ないし４のいずれか１項に記載の車両用経路案内システム。
6. 前記報知手段は前記誘導の内容を表示する表示手段を含む請求項５に記載の車両用経路案内システム。
7. 前記表示手段は前記誘導するレーンの表示を他のレーンとは異なる意匠で表示する請求項６に記載の車両用経路案内システム。
8. 車両に搭載され、
   前記車両の状態を検出する車両状態検出手段と、
   前記検出された車両状態を管制センタへ送信する車両状態送信手段と、
   前記管制センタからの管制データを取得する管制データ取得手段と、
   前記取得された管制データに含まれる内容を報知する報知手段とを有することを特徴とする車載機器。
9. 前記車両状態検出手段は前記車両の位置を検出する車両位置検出手段を含み、
   前記車両状態は前記車両の位置を含む請求項８に記載の車載機器。
10. 前記車両状態検出手段は前記車両の方向を検出する車両方向検出手段を含み、
    前記車両状態は前記車両の方向を含む請求項８または９に記載の車載機器。
11. 前記車両状態検出手段は前記車両と前方車両との車間距離を検出する車間距離検出手段を含み、前記車両状態は前記車間距離と前記車両の長さを含む請求項８ないし１０のいずれか１項に記載の車載機器。
12. 前記報知手段は、前記受信した前記はみ出して停止している車両が存在する交差点の位置情報に基づいて、当該はみ出して停止している車両が存在するレーンとは別のレーンを走行するように誘導する請求項８ないし１１のいずれか１項に記載の車載機器。
13. 前記報知手段は前記誘導の内容を表示する表示手段を含む請求項１２に記載の車載機器。
14. 前記表示手段は前記誘導するレーンの表示を他のレーンとは異なる意匠で表示する請求項１３に記載の車載機器。
15. 車両からの車両状態を取得する車両状態取得手段と、
    前記取得された車両状態から前記交差点の右折レーンあるいは左折レーンから隣接するレーンにはみ出して停止している車両が存在するかを判定する停止状態判定手段と、
    前記はみ出して停止している車両が存在すると判定された場合、当該車両がはみ出しているレーンのある交差点の位置情報を含む管制データを送信する管制データ送信手段と、
    を有することを特徴とする管制センタ。
16. 前記取得される車両状態は前記車両の位置を含み、
    前記交差点に関する地図情報を含む交差点情報を記憶する交差点情報記憶手段を有し、
    前記停止状態判定手段は前記取得された前記車両の位置と前記交差点情報とから前記交差点の右折レーンあるいは左折レーンから隣接するレーンにはみ出して停止している車両が存在するかを判定する請求項１５に記載の管制センタ。
17. 前記取得される車両状態は前記車両の方向を含み、
    前記交差点に関する地図情報を含む交差点情報を記憶する交差点情報記憶手段を有し、
    前記停止状態判定手段は前記取得された前記車両の方向と前記交差点情報とから前記交差点の右折レーンあるいは左折レーンから隣接するレーンにはみ出して停止している車両が存在するかを判定する請求項１５または１６に記載の管制センタ。
18. 前記取得される車両状態は前記車間距離と前記車両の長さを含み、
    前記交差点に関する地図情報を含む交差点情報を記憶する交差点情報記憶手段を有し、
    前記停止状態判定手段は前記取得された前記車間距離と前記車両の長さと前記交差点情報とから、前記交差点の右折レーンあるいは左折レーンに停車している車列の長さを算出し、その算出された車列の長さから前記交差点の右折レーンあるいは左折レーンから隣接するレーンにはみ出して停止している車両が存在するかを判定する請求項１５ないし１７のいずれか１項に記載の管制センタ。

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