JP4797849B2 - 運転支援画像表示システム及び車載装置 - Google Patents
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Description
[運転支援画像表示システムの構成の説明]
図1は、実施形態の運転支援画像表示システムの概略構成を示すブロック図である。
通信装置24は、通信アンテナを介して支援エリアに設置される情報提供用の路側装置4との路車間通信を行い、路側装置4から送信される支援情報を受信し、これを制御装置29へ送出する。
以上、運転支援画像表示システムの概略構成について説明したが、本実施形態における運転支援画像表示システムの構成と特許請求の範囲に記載した構成との対応は次のとおりである。本実施形態における車載装置1の制御装置29が、特許請求の範囲の取得手段、視点位置算出手段、表示開始地点算出手段、及び表示制御手段に相当する。また、車載装置1のデータ入力器25が地図データ取得手段に相当する。
[運転支援画像表示処理の説明]
図3は、車載装置1の制御装置29が実行する「運転支援画像表示処理」のメイン処理の手順を示すフローチャートである。なお、この処理の実行時においては、上述の地図表示処理や経路案内処理等が並行して実行されており、これらの処理により自車両の走行に伴って通常のナビゲーション画像(図8(a)参照)が表示装置26に表示されている。
よって支援エリア基点P0から表示開始地点P1までの距離L1は、次の数式(2)によって算出される。
このようにして、表示開始地点P1が支援エリア基点P0からの距離L1によって特定される。また、画角変更地点P2については、表示開始地点P1から車両の進行方向に沿って所定距離(例えば数10m〜数100m)手前の位置に配置する。
図3のフローチャートの説明に戻る。S30の処理を実行した後、位置検出器21からの検知情報に基づいて自車両が視点・視線方向変更地点P3に到達したか否か、すなわち、自車両が支援エリア基点P0から距離L3以内の範囲に到達したか否かを判定する(S40)。ここで、自車両が支援エリア基点P0から距離L3以内の範囲に到達していないと判定している間(S40:NO)、この処理を繰り返す。
図8(a)は、通常時のナビゲーション画像を示している。この図に示すように、通常時のナビゲーション画像は、自車両を画面の中央付近に配置して、自車両の進行方向に沿って後方から自車両の進行方向前方を俯瞰する視界の画像である。このようなナビゲーション画像が表示されている状態から、自車両が視点・視線方向変更地点P3に到達することにより、視点位置及び視線方向の変更を開始する。そして、徐々に視点位置及び視線方向を変更していき、最終的に図8(b)に示すような視点位置・視線方向変更後のナビゲーション画像が表示される。
ここでは、路側装置4から受信した撮像諸元情報に含まれる画角の情報に基づき、視点位置及び視線方向変更後のナビゲーション画像(図8(b)参照)の画角をズームアップ又はズームバックすることにより、路側カメラ41の画角と同じにする。このとき、画角を画面上で所定の速度で徐々に変化させるようにする。
図9(a)は、路側カメラ画像への切替直前、すなわち視点位置、視線方向及び画角変更後に表示開始地点P1到達した時点でのナビゲーション画像を示す。このようなナビゲーション画像が表示されている状態から、上述のような画像切替効果によって画像が切り替わり、図9(b)に示すような撮像カメラ画像が表示される。このとき、切替直前のナビゲーション画像は、表示開始地点P1に位置する自車両に対する相対カメラ視点位置からの視点、路側カメラと同じ視線方向及び画角で表示されていることから、切替直前のナビゲーション画像と切替直後の路側カメラ画像とでは、画面上における自車両や道路の位置関係が互いに近似している。
[効果]
上記実施形態の運転支援画像表示システムによれば、以下のような効果を奏する。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の実施形態は上記の実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り様々な態様にて実施することが可能である。
Claims (9)
- 道路側に設けられ、道路上を撮像する路側カメラによる撮像画像のデータを少なくとも含む種々の情報を車両に対して送信する路側装置と、車両に搭載され、前記路側装置から送信された情報を路車間通信を介して受信し、前記路側カメラによる撮像画像を表示する車載装置とから構成される運転支援画像表示システムにおいて、
所定の基点から車両の進行方向の距離Lc1、車両の進行方向に対して垂直の距離Wc1、設置面からの高さHc1の位置に設置された前記路側カメラの設置位置に相当する、前記路側カメラの視点の位置、視線方向及び画角に関する撮像諸元情報を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された撮像諸元情報に基づき、前記撮像画像の表示を開始する所定の表示開始地点を基準とした前記路側カメラの視点の相対位置である、前記表示開始地点から前記路側カメラの視点の位置までの車両の進行方向の距離Lc2、車両の進行方向に対して垂直の距離Wc2、設置面からの高さHc1を算出する視点位置算出手段とを備え、
前記車載装置は、
地図データを取得する地図データ取得手段と、
自車両の現在位置を前記地図データ取得手段によって取得された地図データに基づく地図画像上に重畳したナビゲーション画像と、前記路側カメラによる撮像画像とをそれぞれ切り替えて表示させる処理を実行する表示制御手段を備え、
前記表示制御手段は、自車両が前記表示開始地点に到達する前の所定タイミングから前記表示開始地点に到達するまでの期間において、前記視点位置算出手段により算出された相対位置及び前記撮像諸元情報に基づき、自車両の現在位置から車両進行方向の距離Lc2、車両の進行方向に対して垂直の距離Wc2、設置面からの高さHc1の位置からの視点、及び前記路側カメラと同じ視線方向並びに画角による前記ナビゲーション画像を一旦表示させ、自車両が前記表示開始地点に到達したときに、表示中の前記ナビゲーション画像から前記路側カメラによる撮像画像へ表示を切り替えること
を特徴とする運転支援画像表示システム。 - 請求項1に記載の運転支援画像表示システムにおいて、
前記車載装置が前記取得手段及び前記視点位置算出手段を備えていること
を特徴とする運転支援画像表示システム。 - 請求項1に記載の運転支援画像表示システムにおいて、
前記路側装置が前記取得手段及び前記視点位置算出手段を備えており、
前記路側装置は、前記取得手段によって取得された撮像諸元情報及び前記視点位置算出手段によって算出された相対位置の情報を車両に対して送信すること
を特徴とする運転支援画像表示システム。 - 請求項2に記載の運転支援画像表示システムにおいて、
前記車載装置は、前記取得手段によって取得された撮像諸元情報に基づき、自車両が前記路側カメラの撮像範囲内に入り始める位置を前記表示開始地点として算出する表示開始地点算出手段を更に備えること
を特徴とする運転支援画像表示システム。 - 請求項3に記載の運転支援画像表示システムにおいて、
前記路側装置は、
前記取得手段によって取得された撮像諸元情報に基づき、撮像対象の車両が前記路側カメラの撮像範囲内に入り始める位置を前記表示開始位置として算出する表示開始地点算出手段を更に備え、
前記表示開始地点算出手段によって算出された表示開始地点の情報を前記撮像対象の車両に対して送信すること
を特徴とする運転支援画像表示システム。 - 請求項1ないし請求項5の何れか1項に記載の運転支援画像表示システムにおいて、
前記表示制御手段は、前記路側カメラによる撮像画像の表示時を除く常時においては、自車両の走行に伴い所定の通常視界で前記ナビゲーション画像を表示させ、自車両が前記表示開始地点に到達する前の所定タイミングから前記表示開始地点に到達するまでの期間において、前記ナビゲーション画像の表示を継続したまま前記通常視界から視点位置、視線方向及び画角をそれぞれに所定のタイミングで連続的に変化させることによって、自車両の現在位置から車両進行方向の距離Lc2、車両の進行方向に対して垂直の距離Wc2、設置面からの高さHc1の位置からの視点、及び前記路側カメラと同じ視線方向並びに画角による前記ナビゲーション画像一旦表示させること
を特徴とする運転支援画像表示システム。 - 請求項1ないし請求項5の何れか1項に記載の運転支援画像表示システムにおいて、
前記表示制御手段は、前記路側カメラによる撮像画像の表示時を除く常時においては、自車両の走行に伴い所定の通常視界で前記ナビゲーション画像を表示させ、自車両が前記表示開始地点に到達する前の所定タイミングから前記表示開始地点に到達するまでの期間において、表示させる画像を前記通常視界による前記ナビゲーション画像から、自車両の現在位置から車両進行方向の距離Lc2、車両の進行方向に対して垂直の距離Wc2、設置面からの高さHc1の位置からの視点、及び前記路側カメラと同じ視線方向並びに画角による前記ナビゲーション画像へ、所定の画像切替効果を用いて徐々に切り替えること
を特徴とする運転支援画像表示システム。 - 請求項1ないし請求項7の何れか1項に記載の運転支援画像表示システムにおいて、
前記表示手段は、自車両が前記表示開始地点に到達したときに、表示中の前記ナビゲーション画像から前記路側カメラによる撮像画像へ、所定の画像切替効果を用いて徐々に表示を切り替えること
を特徴とする運転支援画像表示システム。 - 請求項1ないし請求項8の何れか1項に記載の運転支援画像表示システムを構成する車載装置。
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