JP4952429B2 - 運転支援システム - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転者による運転を支援する運転支援システムに関する。

運転支援システムとしては、車両が交差点に進入した際に、この車両前方の左右両側に設けられたカメラによって、交差点に至る道路のうち、車両に対して左側と右側に相当する道路を撮影し、この撮影結果を表示装置に表示するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開平８−２９３０９８号公報

しかし、特許文献１に記載の発明では、一つの表示画面に交差点の左側の道路と右側の道路とが別々に表示されるので、交差点（道路）の位置関係を直感的に理解することが難しく、安全確認をするのに時間がかかってしまう。

本発明は、上記点に鑑み、交差点を通過する際の安全確認を簡単に行うことが可能な運転支援システム提供することを目的とする。

上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の発明は、車両の運転者による運転を支援する運転支援システムであって、複数の撮影手段が、交差点に至る道路のうち、少なくとも車両が現在走行していない３つの道路を撮影し、位置特定手段が、撮影手段により撮影される道路の位置を特定し、合成画像作成手段が、位置特定手段により特定される道路の位置に基づいて、撮影手段により撮影された複数の道路の画像をつなぎ合わせることで、合成画像を作成し、車両に設けられた表示手段が、合成画像作成手段により作成された合成画像を表示する。
また、交差点に至る道路が４つある場合には、撮影手段は、道路のうち、交差点に対して車両の進行方向側に位置する前方の道路と、交差点に対して車両の左右両側に位置する左側及び右側の道路とを撮影し、合成画像作成手段は、左側及び右側の道路の画像を、その道路と交差点との境界線で切り取り、位置特定手段により特定される道路の位置に基づき、撮影手段により撮影された道路の画像を回転及び変形させて、これら画像を左側及び右側の道路の画像における切り取り部分にてつなぎ合わせることにより合成画像を作成する。

以上のような請求項１に記載の発明によれば、撮影手段により撮影された複数の画像が１つの画像（合成画像）にて表示されるので、運転者は、表示手段により表示される合成画像を見るだけで、交差点に至る道路の状況を直感的に理解することが容易になる。したがって、運転者は、表示手段により表示される合成画像を見るだけで、交差点を通過する際の安全確認を簡単に行うことができる。

また、請求項１に記載の発明によれば、撮影手段により撮影された３つの画像をつなぎ合わせた合成画像を作成しているため、運転者が直感的に理解可能な合成画像を提供することができる。

また、本発明では、請求項２に記載のように、使用者による操作に応じて、表示手段による合成画像の表示動作を実行するか否かを決定する決定手段が設けられていれば、使用者の都合によって合成画像の表示の有無を決定（選択）することができるので、使い勝手がよくなる。

また、請求項３に記載の発明では、撮影手段により撮影される道路を移動する移動体を検出する検出手段を備え、表示手段は、検出手段により検出された移動体を、合成画像作成手段により作成された合成画像に合わせて模式的に表示することを特徴とする。

これによれば、合成画像に合わせて移動体が模式的に表示されるので、運転者は、道路に移動体が存在することを容易に理解することができる。したがって、交差点を通過する際の安全確認をより簡単に行うことができる。

なお、特許請求の範囲でいう移動体とは、交差点に至る道路を走行する車両は勿論のこと、交差点に至る道路を移動する人間も含むものである。
また、請求項４に記載の発明では、複数の撮影手段のうち少なくとも１つが道路に配置され、かつ、位置特定手段及び合成画像作成手段が車両に設けられている場合において、車両に設けられ、複数の撮影手段のうち、道路に配置される撮影手段により撮影される道路の位置を表す位置情報が記憶された位置記憶手段を備え、位置特定手段は、位置情報記憶手段に記憶された位置情報に基づいて、撮影手段により撮影される道路の位置を特定することを特徴とする。

これによれば、道路上に配置される撮影手段の位置情報が、車両側に予め記憶されているので、この位置情報を車両外部から取得する場合に比べて、撮影手段により撮影される画像を取得してから合成画像を作成するまでに要する処理時間を短縮することができる。

また、請求項５に記載の発明では、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、現在位置検出手段により検出された現在位置に対して所定範囲内に存在する交差点の位置を特定する交差点特定手段とを備え、交差点特定手段により特定された交差点に至る道路を撮影する撮影手段による撮影結果を取得可能であることを特徴とする。

これにより、車両の現在位置から所定範囲内であれば、撮影手段による撮影結果を取得することができるので、車両が交差点に接近してから撮影手段による撮影結果を取得する場合に比べて、使用者（運転者）に対してより早く合成画像を提供することができる。

また、請求項６に記載の発明では、合成画像作成手段は、交差点と交差点との間の距離が所定距離以内の場合に、それら交差点の各々に至る道路の画像を、１つの合成画像として作成することを特徴とする。

つまり、交差点と交差点との間が至近距離の場合には、２つ目の交差点に到達するまでに、合成画像を作成（表示）することができない可能性があるので、交差点と交差点との

以下に本発明の実施形態について、図面と共に説明する。
（第１実施形態）
１．運転支援システムの全体構成
図１は、本発明が適用された第１実施形態の運転支援システムの全体構成を表すブロック図である。

本実施形態の運転支援システムは、車両の運転者による運転を支援するためのものであり、この運転支援システムは、図１に示すように、道路（交差点）の脇に設置された路側機１０、及び路側機１０ａ〜１０ｄと通信可能な車載器２０等を有して構成されている。

１．１．路側機１０の説明
路側機１０ａ〜１０ｄは、図１に示すように、交差点に至る道路を常時撮影可能な路側カメラ１２、車載器２０との間で無線にて通信可能な路側側通信部１４、路側機１０を識別するための識別情報が記憶されたメモリ１６、及び路側機１０全体を統括制御する制御部１８等を有して構成されている。

ここで、本実施形態において、図２に示すように、交差点Ｃに至る道路が４つの場合（すなわち、十字路の場合）には、４つの路側機１０ａ〜１０ｄ（路側カメラ１２）が交差点Ｃの脇に設けられている。

なお、図２は、路側機１０ａ〜１０ｄの路側カメラ１２の撮影範囲を説明する説明図である。そして、図２（ａ）は、路側機１０ａの路側カメラ１２の撮影範囲を説明する説明図であり、図２（ｂ）は、路側機１０ｂの路側カメラ１２の撮影範囲を説明する説明図であり、図２（ｃ）は、路側機１０ｃの路側カメラ１２の撮影範囲を説明する説明図であり、図２（ｄ）は、路側機１０ａの路側カメラの撮影範囲を説明する説明図である。

路側機１０ａ〜１０ｄの路側カメラ１２の各々は、交差点Ｃの脇に設置された柱状の部材に固定されている。そして、図２の破線に示すように、路側機１０ａの路側カメラ１２は、図２における右側の道路Ｒ１を撮影し、路側機１０ｂの路側カメラ１２は、図２における左側の道路Ｒ２を撮影し、路側機１０ｃの路側カメラ１２は、図２における上側の道路Ｒ３を撮影し、路側機１０ｄの路側カメラ１２は、図２における下側の道路Ｒ４を撮影する。

なお、以下の説明において、路側機１０ａ〜１０ｄを区別しない場合には、路側機１０ａ〜１０ｄのことを総称して「路側機１０」という。
制御部１８は、路側側通信部１４と車載器２０との通信が成立した場合に、路側側通信部１４と通信が成立した車載器２０に対して、路側カメラ１２による撮影結果（画像）を、メモリ１６に記憶された識別情報と共に送信する。

２．２．車載器２０
車載器２０は、車両に搭載されており、車両の走行に伴って移動していく現在位置を表示画面上に道路地図と共に表示したり、現在位置から車両乗員の設定した目的地までの経路を案内したりするナビゲーション機能を有している。

そして、車載器２０は、図１に示すように、主に、位置検出部２２と、不揮発性のメモリ２４と、車両側通信部２６と、表示部２８と、操作部３０と、音声出力部３２と、車載カメラ３４と、これら各部を含む車載器２０全体を統括制御する制御部３８とから構成されている。

位置検出部２２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し車両の現在位置を検出するＧＰＳ受信機４０と、車速センサや車輪速センサ等からの検出信号に基づいて車両の走行距離を検出する距離センサ４２と、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ４４と、地磁気に基づいて絶対方位を検出する地磁気センサ４６とを備えており、互いに性質の異なる誤差を有する受信機４０、センサ４２、４４、４６からの情報を制御部３８に提供して、制御部３８がこれらから検出したデータを互いに補完しながらより正確な車両の現在位置を把握することができるようにされている。

次に、メモリ２４は、データの書き換えが可能な不揮発性の記憶媒体であり、このメモリ２４は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、メモリカード、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の記憶媒体にて構成されている。

そして、このメモリ２４には、道路地図が登録された地図データ、道路地図上に存在する交差点の位置を表す交差点データが記憶されていると共に、路側機１０の配置位置、路側カメラ１２の撮影方向、路側カメラ１２の撮影範囲、及び路側機１０の識別情報等の路側機１０に関する路側機データが交差点データと関連付けて記憶されている。

次に、車両側通信部２６は、路側機１０と通信を行うためのものである。また、表示部２８は、各種情報を表示するためのものであり、本実施形態では、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）にて構成されている。

操作部３０は、車両乗員が外部操作にて各種指令を車載器２０に入力するために備えられており、表示部２８と一体に構成され表示画面上に設定されるタッチスイッチや、車載器２０の表示画面の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等から構成されている。

音声出力部３２は、Ｄ／Ａ（デジタル／アナログ）変換回路、スピーカ等を備えており、制御部３８から受信したデジタル音声信号をアナログ信号に変換して、スピーカから音声を出力し、車両乗員に必要な各種案内を音声にて行う。

車載カメラ３４は、車両前方の道路を撮影するためのものであり、この車載カメラ３４は、車両前方に設置されている。
制御部３８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる周知のマイクロコンピュータを備えており、ＲＯＭ等に記憶された車載器２０の各機能を果たすための各プログラムをＣＰＵにて実行し、車載器２０内の各部を制御する。

また、制御部３８は、位置検出部２２により特定される車両の現在位置を、車両周辺の地図画面上に重ねて表示部２８に表示すると共に、目的地が設定されている場合には、更に目的地までの経路案内を行う、といった一般的な案内処理を行う。

そして特に、制御部３８は、車両の運転者に対して、交差点における事故の防止を支援するための交差点事故防止支援処理（後述の図４参照）を実行する。
３．運転支援システムの特徴的作動
３．１．概要説明
図３は、運転支援システムの特徴的作動を説明する説明図であり、本実施形態では、図３に示すように、交差点Ｃに至る道路を撮影する路側カメラ１２（路側機１０）及び車載カメラ３４の撮影結果（画像）Ｓ１〜Ｓ３を取得し、その取得した撮影結果を、道路の位置及び交差点Ｃの位置等に基づいてつなぎ合わせることで合成画像Ａを作成し、その合成画像Ａを表示部２８に表示する。

ここで、例えば、図３（ｂ）に示すように、交差点Ｃに至る４つの道路Ｒ１〜Ｒ４のうち、車両１００が図３における下側の道路Ｒ４を走行していた場合、車載器２０は、図３における右側の道路Ｒ１を撮影する路側カメラ１２による撮影結果Ｓ１と、図３における左側の道路Ｒ２を撮影する路側カメラ１２の撮影結果Ｓ２とを、路側機１０ａ及び路側機１０ｂから取得すると共に、図３における上側の道路Ｒ３及び交差点Ｃの画像として、車載カメラ３４の撮影結果Ｓ３を取得する。

なお、以下の説明では、発明を理解しやすくするために、車両１００が、交差点Ｃに至る４つの道路Ｒ１〜Ｒ４のうち、図３における下側の道路Ｒ４を走行していた場合を例に挙げて説明する。

また、以下の説明では、図３（図２）における右側の道路Ｒ１のことを「右側の道路Ｒ１」といい、図３（図２）における左側の道路Ｒ２のことを「左側の道路Ｒ２」といい、図３（図２）における上側の道路Ｒ３のことを「前方の道路Ｒ３」といい、図３（図２）における下側の道路Ｒ４のことを「車両が走行中の道路Ｒ４」という。

３．２．交差点事故防止支援処理
以下、車載器２０の制御部３８にて実行される交差点事故防止支援処理について、図４及びを用いて説明する。なお、図４は、制御部３８が実行する交差点事故防止支援処理を表すフローチャートであり、図５は、交差点事故防止支援処理にて実行される合成処理を説明する説明図である。

図３に示す交差点事故防止支援処理は、車両のエンジンが始動したときに実行される処理であり、この交差点事故防止支援処理が開始されると、まず、位置検出部２２にて検出される車両の現在位置が取得される（Ｓ１１０）。

そして、車両の現在位置が取得されると、車両の前方に存在する交差点のうち、この車両の現在位置から最も近い交差点に至る路側機１０ａ〜１０ｄであって、右側の道路Ｒ１を撮影する路側カメラ１２を有する路側機１０ａ、及び左側の道路Ｒ２を撮影する路側カメラ１２を有する路側機１０ｂと、車両側通信部２６との間で通信が行われることで、路側機１０ａ、１０ｂの識別情報、及び路側カメラ１２の撮影結果が取得される（Ｓ１２０）。

このとき、Ｓ１２０では、路側機１０ａ、１０ｂから取得された識別情報、及びメモリ２４に記憶された路側機データに基づいて、このＳ１２０で取得した撮影結果を送信した路側機１０ａ、１０ｂが特定され、更にこの特定された路側機１０ａ、１０ｂの路側カメラが撮影した道路Ｒ１，Ｒ２の位置が特定される。

続いて、車載カメラ３４の撮影結果が取得される（Ｓ１３０）。このとき、Ｓ１３０では、メモリ２４に記憶された地図データ、及び交差点データに基づいて、車載カメラ３４が撮影した道路Ｒ３，Ｒ４及び交差点Ｃの位置が特定される。

そして、路側機１０ａ、１０ｂの路側カメラ１２及び車載カメラ３４の撮影結果が取得されると、これら撮影結果、メモリ２４に記憶された交差点データ及び路側機データ等に基づいて、撮影結果（画像）をつなぎ合わせた合成画像が作成される（Ｓ１４０）。

ここで、Ｓ１４０の合成処理について具体的に説明すると、図５（ａ）に示す路側機１０ａの路側カメラ１２による撮影結果Ｓ１では、右側の道路Ｒ１と交差点Ｃとの境界線（図５（ａ）の点線参照）にて切り取られ、この切り取り部分よりも道路Ｒ１側の領域（すなわち、右側の道路Ｒ１の領域）が抽出される。

また、図５（ｂ）に示す路側機１０ｂの路側カメラ１２による撮影結果Ｓ２では、左側の道路Ｒ２と交差点Ｃとの境界線（図５（ｂ）の点線参照）にて切り取られ、この切り取り部分よりも道路Ｒ２側の領域（すなわち、左側の道路Ｒ２の領域）が抽出される。

また、図５（ｃ）に示す車載カメラ３４による撮影結果Ｓ３では、右側の道路Ｒ１と交差点Ｃとの境界線（図５（ｃ）の点線参照）、及び左側の道路Ｒ２と交差点Ｃとの境界線（図５（ｃ）の点線参照）にて切り取られ、全体図のうち、前方の道路Ｒ３、車両が走行中の道路Ｒ４及び交差点Ｃ（右側の道路Ｒ１及び左側の道路Ｒ２以外）の領域が抽出される。

そして、抽出された３つの画像（撮影結果）Ｓ１〜Ｓ３は、交差点データ及び路側機データ等に基づいて、回転及び変形されて、これらの画像Ｓ１〜Ｓ３が上記切り取り部分（交差点Ｃと道路Ｒ１，Ｒ２との境界線）にてつなぎ合わせられることにより、一目で道路Ｒ１〜Ｒ４を走行する他の車両及び横断歩道の通行者の確認が可能な合成画像が作成される。

図４のフローチャートに戻り、Ｓ１４０にて合成画像が作成されると、この合成画像が表示部２８に表示され（Ｓ１５０）、位置検出部２２による検出結果、地図データ及び交差点データに基づいて、車両が現在位置を通過したか否かが判定される（Ｓ１６０）。

そして、Ｓ１６０の処理は、車両が現在位置を通過したと判定されるまでの間、繰り返し実行され、車両が現在位置を通過したと判定されると（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、合成画像の表示が終了され（Ｓ１７０）、処理がＳ１１０へ戻る。

４．本実施形態に係る運転支援システムの特徴
本実施形態では、路側カメラ１２及び車載カメラ３４により撮影された３つの画像Ｓ１〜Ｓ３が１つの画像（合成画像Ａ）にて表示されるので、運転者は、表示部２８により表示される合成画像Ａを見るだけで、交差点に至る道路の状況を直感的に理解することが容易になる。

したがって、運転者は、表示部２８により表示される合成画像Ａを見るだけで、道路Ｒ１〜Ｒ４を走行する他の車両及び横断歩道の通行者の確認ができるので、交差点を通過する際の安全確認を簡単に行うことができる。

また、本実施形態では、路側カメラ１２及び車載カメラ３４により撮影された３つの画像Ｓ１〜Ｓ３をつなぎ合わせた合成画像を作成しているので、運転者が直感的に理解可能な合成画像を提供することができる。

また、本実施形態では、道路上に配置される路側機１０（路側カメラ１２）の配置位置、路側カメラ１２の撮影方向、路側カメラ１２の撮影範囲、及び路側機１０の識別情報等の路側機１０に関する路側機データが、車両側（車載器２０）のメモリ２４に予め記憶されているので、この路側機データを車両外部、例えば路側機１０から取得する場合に比べて、路側カメラ１２により撮影される画像を取得してから合成画像を作成するまでに要する処理時間を短縮することができる。

５．発明特定事項と実施形態との対応関係
本実施形態では、路側カメラ１２及び車載カメラ３４が撮影手段に相当し、Ｓ１２０の処理が位置特定手段に相当し、Ｓ１５０の処理が合成画像作成手段に相当し、表示部２８が表示手段に相当する。また、路側機データが位置情報に相当し、メモリ２４が位置記憶手段に相当する。

（第２実施形態）
本実施形態は、図６に示すように、第１実施形態に対して、道路Ｒ１〜Ｒ４にて車両や通行人等の移動体Ｂが検出された場合に、その検出された移動体Ｂを合成画像Ａに合わせて模式的に表示するようにしたものである。なお、図６は、本実施形態の合成画像Ａを説明する説明図である。

１．運転支援システムの特徴的作動
図７は、本実施形態の交差点事故防止支援処理を表すフローチャートであり、図７において、第１実施形態の交差点事故防止支援処理（図４参照）の処理内容と同じものについては、図４のステップ番号と同じステップ番号を付している。

図７に示す交差点事故防止支援処理が開始され、Ｓ１１０〜Ｓ１４０の処理が終了すると、路側カメラ１２及び車載カメラ３４の撮影結果に基づいて、道路Ｒ１〜Ｒ４及び交差点Ｃに車両や通行人等の移動体が検出されたか否かが判定される（Ｓ２１０）。

そして、移動体が検出されていないと判定された場合には（Ｓ２１０：ＮＯ）、Ｓ１４０にて作成された合成画像が表示部２８に表示される。
一方、移動体が検出されたと判定された場合には（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、Ｓ２１０にて検出された移動体の種類、及びその移動体の移動の向きに対応する模式的な画像Ｂ（図６参照）がメモリ２４から読み出され、Ｓ１４０にて作成された合成画像に合成される（Ｓ２２０）。なお、移動体が模式的に表された画像は、移動体の種類、及びその移動の向きに対応して複数のパターンがメモリ２４に記憶されている。

そして、図６に示すように、移動体が模式的に表された道路Ｒ１〜Ｒ４の合成画像が作成されると（Ｓ２２０）、その合成画像Ａが表示部２８に表示される。
２．本実施形態に係る運転支援システムの特徴
本実施形態では、合成画像に合わせて移動体が模式的に表示されるので、運転者は、道路に移動体が存在することを容易に理解することができる。したがって、交差点を通過する際の安全確認をより簡単に行うことができる。

なお、本実施形態では、移動体に合わせて複数のパターンを選択するようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、移動体の種類にかかわらず、同一の画像（例えば、直方体）を移動体とし、この画像を合成画像に合わせて表示部２８に模式的に表示するようにしてもよい。

３．発明特定事項と実施形態との対応関係
本実施形態では、Ｓ２１０の処理が検出手段に相当している。
（第３実施形態）
本実施形態は、第１実施形態に対して、使用者による操作に応じて、表示部２８への合成画像の表示を実行するか否かを設定するための初期設定処理を車載器２０（制御部３８）が行うようにしたものである。

また、本実施形態の車載器２０（制御部３８）は、車両が交差点の所定距離だけ手前に到達したときに、初期設定処理に設定された設定内容に応じて、合成画像の表示を実行するか否かを決定したり、合成画像の表示を実行する場合にはその旨を運転者に報知する、といった報知処理を行う。

１．運転支援システムの特徴的作動
１．１．初期設定処理
図８は、制御部３８が実行する初期設定処理を表すフローチャートであり、この処理は、使用者による操作によって、初期設定の選択がなされたときに実行される。そして、図８に示す初期設定処理が開始されると、使用者が操作部３０を操作することにより設定変更が行われたか否かが判定される（Ｓ３１０）。

そして、設定変更が行われていないと判定された場合には（Ｓ３１０：ＮＯ）、予めメモリ２４に記憶されているデフォルトデータに設定され、初期設定処理が終了する。なお、本実施形態のデフォルトデータの内容は、路側機１０（路側カメラ１２）が設置された道路の交差点を車両が通過する際には、合成画像の表示、すなわち交差点事故防止支援処理を実行する、といった内容である。

一方、Ｓ３１０にて、設定変更が行われたと判定された場合には（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、使用者により設定された内容を満たした場合に合成画像の表示を実行するといった内容に設定変更され（Ｓ３３０）、初期設定処理が終了する。

ここで、メモリ２４には、各道路及び交差点毎に、それらの危険度を段階的（本実施形態では３段階）に表す危険度情報が記憶されている。そして、本実施形態では、危険度情報のレベルに応じて合成画像の表示の有無（実行又は禁止）を決定するように設定変更したり、全ての交差点において合成画像の表示を禁止するように設定変更したりすることができるようにされている。

１．２．報知処理
図９は、制御部３８が実行する報知処理を表すフローチャートであり、この処理は、車両のエンジンが始動したときに実行される。そして、図９に示す報知処理が開始されると、まず、位置検出部２２にて検出される車両の現在位置が取得される（Ｓ４１０）。

Ｓ４１０にて車両の現在位置が取得されると、メモリ２４に記憶された地図データ及び交差点データに基づいて、車両前方の交差点のうち、車両に最も近い交差点から車両までの距離が、所定距離以内であるか否かが判定される（Ｓ４２０）。

そして、車両から交差点までの距離が所定距離以内ではないと判定された場合には（Ｓ４２０：ＮＯ）、処理がＳ１１０に戻り、逆に、車両から交差点までの距離が所定距離以内であると判定された場合には（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、初期設定処理にて設定された設定内容が読み込まれる（Ｓ４３０）。

続くＳ４４０では、初期設定処理にて設定された設定内容に従って、合成画像の表示及び報知が実行されたり（Ｓ４５０）、合成画像の表示及び報知が禁止されたりする（Ｓ４６０）。

なお、本実施形態では、上述した交差点事故防止支援処理の実行を、対象となる交差点を車両が通過するまでの間中止することで、合成画像の表示を禁止するようにしている。
２．本実施形態に係る運転支援システムの特徴
本実施形態では、使用者による操作に応じて、合成画像の表示を実行するか否かを決定するようにしているので、使用者の都合によって合成画像の表示の有無を決定（選択）することができ、運転支援システムの使い勝手がよくなる。

なお、本実施形態では、交差点事故防止支援処理を中止することで合成画像の表示を禁止するようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、交差点事故防止支援処理は中止せずに、合成画像の表示のみ（Ｓ１５０）の処理だけを中止するようにしてもよい。

３．発明特定事項と実施形態との対応関係
本実施形態では、初期設定処理及びＳ４４０の処理が決定手段に相当する。
（第４実施形態）
本実施形態は、車両の現在位置に対して所定範囲内に存在する交差点に至る道路の撮影結果を路側カメラ１２から取得し、その取得した撮影結果のうち、使用者による選択された撮影結果を表示部２８に表示するようにしたものである。

１．運転支援システムの特徴的作動
図１０は、本実施形態の制御部３８が実行する処理を表すフローチャートであり、この処理は、車両のエンジンが始動したときに実行される。そして、図１０に示す処理が開始されると、まず、位置検出部２２にて検出される車両の現在位置が取得される（Ｓ５１０）。

Ｓ５１０にて車両の現在位置が取得されると、この現在位置に対して所定範囲内に存在する交差点の位置が、メモリ２４に記憶された交差点データに基づき特定され、この特定された交差点に至る道路を撮影する路側機１０と車両側通信部２６との間で通信が行われる（Ｓ５２０）。これにより、Ｓ５２０では、路側機１０の路側カメラ１２による道路の撮影結果が取得される。

なお、本実施形態でいう所定範囲とは、車両の現在位置に対して最も近い交差点から複数個離れた交差点までの範囲のことである。また、目的地が設定されている場合（案内処理が実行されている場合）には、車両の現在位置から目的地までの経路に存在する交差点のうち、現在位置に対して最も近い交差点から複数個（例えば４個）離れた交差点までの範囲である。

次に、Ｓ５３０では、Ｓ５２０の処理における撮影結果の有無の状況が、表示部２８に表示される道路地図に重ねて表示される（Ｓ５３０）。例えば、撮影結果が取得できた道路（交差点）については、その交差点に赤色で着色された丸印（図示省略）が重ねて表示されると共に、その丸印は、使用者が操作部３０を介して選択できるように表示される。

そして、Ｓ５３０で表示された丸印が使用者により選択されたか否かが判定され（Ｓ５４０）、選択されていないと判定された場合には（Ｓ５４０：ＮＯ）、処理がＳ５１０に戻る。

一方、選択されたと判定された場合には（Ｓ５４０：ＹＥＳ）、その選択された交差点に至る道路を撮影する路側カメラ１２の撮影結果が表示部２８に表示され、処理がＳ５１０に戻る。なお、Ｓ５５０では、上述した合成画像の作成は行われない。

２．本実施形態に係る運転支援システムの特徴
本実施形態では、車両の現在位置から所定範囲内の撮影結果であれば、事前に見ることができるので、運転者は、先の道路の状況を知ることができる。

また、本実施形態では、車両の現在位置から所定範囲内の撮影結果を取得するので、車両が交差点に接近してから路側カメラ１２の撮影結果を取得する場合に比べて、使用者（運転者）に対してより早く合成画像を提供することができる。

なお、本実施形態では、交差点の個数に基づいて、路側機１０の路側カメラ１２による撮影結果の取得範囲が設定されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両の現在位置からの距離に基づいて、路側カメラ１２による撮影結果の取得範囲が設定されていてもよい。

３．発明特定事項と実施形態との対応関係
本実施形態は、位置検出部２２が現在位置検出手段に相当し、Ｓ５２０の処理が交差点特定手段に相当する。

（第５実施形態）
本実施形態は、第４実施形態に対して、交差点と交差点との間の距離が所定距離以内の場合に、それら交差点の各々に至る道路の撮影結果（画像）を、１つの合成画像として作成するようにしたものである。なお、図１１は、本実施形態の特徴的作動を説明する説明図である。

具体的に説明すると、本実施形態では、図１１（ａ）に示すように、車両１００に対して最も近い（１つ目の）交差点Ｃ１と２つ目の交差点Ｃ２との間の距離Ｘが所定距離以内の場合には、交差点Ｃ１に至る右側の道路Ｒ１を撮影する路側機１０ａ（路側カメラ１２）の撮影結果、交差点Ｃ１に至る左側の道路Ｒ２を撮影する路側機１０ｂの撮影結果、交差点Ｃ２に至る右側の道路を撮影する路側機１０ａの撮影結果、交差点Ｃ２に至る左側の道路Ｒ２を撮影する路側機１０ｂの撮影結果、及び車載カメラ３４の撮影結果が取得される。

そして、取得された５つの撮影結果が上述の如くつなぎ合わせられることにより、図１１（ｂ）に示す合成画像が作成され、この作成された合成画像が表示部２８に表示される。

以上説明したように、本実施形態では、交差点Ｃ１と交差点Ｃ２との間が所定距離Ｘ以内の場合にそれら交差点Ｃ１，Ｃ２の各々に至る道路の画像を、１つの合成画像として作成するので、２つ目の交差点Ｃ２に到達する前に、確実に合成画像を作成（表示）することができる。

（第６実施形態）
本実施形態は、車両が交差点を通過する際に運転者が、その交差点の左側及び右側の道路の安全確認（目視）をしたか否かを検出し、運転者が安全確認をしていなかった場合には、その旨を報知するようにしたものである。

１．運転支援システムの構成
図１２は、本実施形態の運転システムを説明する説明図である。
本実施形態の運転システムでは、図１２に示すように、電波を定期的に送信する送信装置としての注視点５０が、道路に設けられている。なお、本実施形態の注視点５０は、道路Ｒ１，Ｒ２に埋め込まれている。

また、車両には、運転者の視線を検出可能な監視カメラ（図示省略）が、フロントガラスの左右両側に一つずつ設けられている。具体的には、フロントガラスの右側に設けられた監視カメラが、運転者による右方向の視線を検出し、フロントガラスの左側に設けられた監視カメラが、運転者による左方向の視線を検出する。

２．運転支援システムの特徴的作動
図１３は、制御部３８が実行する安全確認処理を表すフローチャートであり、この処理は、車両が、交差点Ｃの停止線の手前５［ｍ］を２０［ｋｍ／ｈ］以内の速度で通過してから停止したときに実行される。

そして、図１３に示す安全確認処理が開始されると、まず監視カメラが作動され（Ｓ６１０）、この監視カメラの撮影結果に基づいて、運転者の視線が表示部２８に所定時間（例えば、２００［ｍｓ］）の間停留したか否かが判定される（Ｓ６２０）。

そして、運転者の視線が表示部２８に所定時間の間停留していないと判定された場合には（Ｓ６２０：ＮＯ）、音声出力部３２にて注意喚起を促すための音声を発生する等の警告動作が実行され（Ｓ６３０）、処理がＳ６２０に戻る。

一方、運転者の視線が表示部２８に所定時間の間停留したと判定された場合には（Ｓ６２０：ＹＥＳ）、運転者が表示部２８を確認したと判断され、運転者が右側の道路Ｒ１を目視したか否かが判定される（Ｓ６４０）。

具体的に説明すると、Ｓ６４０では、フロントガラスの右側に設けられた監視カメラの撮影結果と、右側の道路Ｒ１に設けられた注視点５０から受信した電波とに基づいて、図１２に示すように、この注視点５０と運転者（車両）とを結ぶ直線Ｌ１と、運転者による右方向の視線Ｌ２とのなす角θが、所定時間（本実施形態では、２００［ｍｓ］）の間、所定角度（本実施形態では１５度）以上を維持していたか否かが判定される。

そして、直線Ｌ１と視線Ｌ２とのなす角θが、所定時間の間、所定角度以上を維持していたと判定された場合に、運転者が右側の道路Ｒ１を目視したと判定される（Ｓ６４０：ＹＥＳ）。

そして、Ｓ６４０にて運転者が右側の道路Ｒ１を目視したと判定された場合には（Ｓ６４０：ＹＥＳ）、処理がＳ６５０に移行され、逆に運転者が右側の道路Ｒ１を目視していないと判定された場合には（Ｓ６４０：ＮＯ）、上述した警告動作が実行され（Ｓ６３０）、処理がＳ６２０に戻る。

Ｓ６５０では、運転者が左側の道路Ｒ２を目視したか否かが判定される。
具体的に説明すると、Ｓ６４０と同様に、フロントガラスの左側に設けられた監視カメラの撮影結果と、左側の道路Ｒ２に設けられた注視点５０から受信した電波とに基づいて、この注視点５０と運転者（車両）とを結ぶ直線と、運転者による左方向の視線とのなす角が、所定時間の間、所定角度以上を維持していたか否かが判定される。そして、このなす角θが、所定時間の間、所定角度以上を維持していたと判定された場合に、運転者が左側の道路Ｒ２を目視したと判定される（Ｓ６５０：ＹＥＳ）。

そして、Ｓ６５０にて運転者が左側の道路Ｒ２を目視したと判定された場合には（Ｓ６５０：ＹＥＳ）、処理がＳ６６０に移行され、逆に運転者が左側の道路Ｒ２を目視していないと判定された場合には（Ｓ６５０：ＮＯ）、上述した警告動作が実行され（Ｓ６３０）、処理がＳ６２０に戻る。

Ｓ６６０では、監視カメラの作動が停止され、安全確認処理が終了する。
３．本実施形態に係る運転支援システムの特徴
本実施形態では、交差点が交差点を通過する際に、左右の道路Ｒ１，Ｒ２について目視（安全確認）が行われたか否かを検出し、目視が行われていなかった場合には警告がなされるので、事故を未然に防止することができ、車両の安全性を向上させることができる。

（その他の実施形態）
例えば、道路の標識を表す道路標識情報がメモリ２４に記憶されている場合には、このメモリ２４に記憶されている道路標識情報を、合成画像（図５（ｄ）参照）と合わせて模式的に表示するようにしてもよい。

これによれば、合成画像に合わせて道路の標識が模式的に表示されるので、運転者は、道路に設置された道路の標識を容易に理解することができる。したがって、交差点を通過する際の安全確認をより簡単に行うことができる。

また、合成画像を作成する際には、合成するための撮影結果の各々の配色を変えるようにしてもよい。例えば、右側の道路Ｒ１を撮影する路側カメラ１２の撮影結果Ｓ１と、左側の道路Ｒ２を撮影する路側カメラ１２の撮影結果Ｓ２とを、車載カメラ３４の撮影結果Ｓ３に対して異なる配色にする。

また、合成画像は、各道路Ｒ１〜Ｒ４の信号機が合わせて表示部２８に表示されるとよい。この場合、信号機は模式的に表示されていてもよい。
また、上記実施形態では、路側カメラ１２の撮影結果の信頼性が低下しているか否かを判断するようにしてもよい。具体的には、車載器２０が路側カメラ１２の撮影結果を取得した場合に、この撮影結果の輪郭線を抽出して、その抽出した輪郭線がゆがんでいるか否かを判断する。そして、輪郭線がゆがんでいると判断した場合に、悪天候等により路側カメラ１２の撮影結果の信頼性が低下していると判断する。

また、特許請求の範囲における「交差点」とは、十字路は勿論のこと、Ｔ字路や五車路等も含むものである。
また、上記実施形態では、路側カメラ１２の撮影結果と車載カメラ３４の撮影結果とを用いて合成画像を作成するようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、車載カメラ３４の撮影結果を用いずに、路側カメラ１２による撮影結果だけで合成画像を作成するようにしてもよい。

上記実施形態では、交差点に至る道路が４つである場合（十字路）を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、交差点に至る道路としては、３つ（Ｔ字路）であってもよい。この場合には、交差点に至る道路のうち、各道路を撮影する路側カメラ１２が各々設置されているとよい。

上記実施形態では、車両１００が、交差点Ｃに至る４つの道路Ｒ１〜Ｒ４のうち、下側の道路Ｒ４を走行していた場合を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両１００が、交差点に至る４つの道路Ｒ１〜Ｒ４のうち、右側の道路Ｒ１又は左側の道路Ｒ２を走行していた場合には、路側機１０ｃ及び路側機１０ｄから路側カメラ１２の撮影結果を取得するとよい。

また、車両１００が、交差点に至る４つの道路Ｒ１〜Ｒ４のうち、上側の道路Ｒ１を走行していた場合には、上記実施形態と同様に、路側機１０ａ及び路側機１０ｂから路側カメラ１２の撮影結果を取得するとよい。

また、上記実施形態では、路側機１０を交差点Ｃの脇に４つ設けるようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、路側機１０を交差点Ｃの脇に８つ設けるようにしてもよい。

この場合、図１４の破線及び一点鎖線に示すように、路側機１０ａ及び路側機１０ｈの路側カメラ１２は右側の道路Ｒ１を撮影し、路側機１０ｂ及び路側機１０ｆの路側カメラ１２は左側の道路Ｒ２を撮影し、路側機１０ｃ及び路側機１０ｇの路側カメラ１２は、上側の道路Ｒ３を撮影し、路側機１０ｄ及び路側機１０ｅの路側カメラ１２は下側の道路Ｒ４を撮影する。

そして、車両が下側の道路Ｒ４を走行していた場合には、上記実施形態と同様に、路側機１０ａ及び路側機１０ｂから路側カメラ１２の撮影結果を取得し、車両が上側の道路Ｒ３を走行していた場合には、路側機１０ｆ及び路側機１０ｈから路側カメラ１２の撮影結果を取得し、車両が左側の道路Ｒ２を走行していた場合には、路側機１０ｃ及び路側機１０ｅから路側カメラ１２の撮影結果を取得し、車両が右側の道路Ｒ４を走行していた場合には、路側機１０ｄ及び路側機１０ｇから路側カメラ１２の撮影結果を取得する。

すなわち、この変形例では、路側機１０ａ〜１０ｈの路側カメラ１２による撮影結果のうち、車両が走行する道路に対して交差点Ｃを挟んだ道路の脇から、車両が走行する道路に対して略垂直な道路を撮影する路側カメラ１２の撮影結果を取得する。

また、本発明は、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨に合致するものであればよく、上述の実施形態に限定されるものではない。

第１実施形態の運転支援システムの全体構成を表すブロック図である。 路側機の路側カメラの撮影範囲を説明する説明図である。 運転支援システムの特徴的作動を説明する説明図である。 制御部が実行する交差点事故防止支援処理を表すフローチャートである。 交差点事故防止支援処理にて実行される合成処理を説明する説明図である。 第２実施形態の合成画像を説明する説明図である。 同実施形態の交差点事故防止支援処理を表すフローチャートである。 第３実施形態の制御部が実行する初期設定処理を表すフローチャートである。 同実施形態の制御部が実行する報知処理を表すフローチャートである。 第４実施形態の制御部が実行する処理を表すフローチャートである。 第５実施形態の特徴的作動を説明する説明図である。 第６実施形態の運転支援システムを説明する説明図である。 同実施形態の制御部が実行する安全確認処理を表すフローチャートである。 変形例における路側カメラの撮影範囲を説明する説明図である。

符号の説明

１０…路側機、１２…路側カメラ、１４…路側側通信部、１６…メモリ、１８…制御部、２０…車載器、２２…位置検出部、２４…メモリ、２６…車両側通信部、２８…表示部、３０…操作部、３２…音声出力部、３４…車載カメラ、３８…制御部、５０…注視点、１００…車両、Ａ…合成画像、Ｂ…移動体。

Claims (6)

1. 車両の運転者による運転を支援する運転支援システムであって、
   交差点に至る道路のうち、少なくとも前記車両が現在走行していない３つの道路を撮影する複数の撮影手段と、
   前記撮影手段により撮影される道路の位置を特定する位置特定手段と、
   前記位置特定手段により特定される道路の位置に基づいて、前記撮影手段により撮影された複数の道路の画像をつなぎ合わせることで、合成画像を作成する合成画像作成手段と、
   前記車両に設けられ、前記合成画像作成手段により作成された合成画像を表示する表示手段と
   を備え、
   交差点に至る道路が４つある場合において、
   前記撮影手段は、前記道路のうち、前記交差点に対して前記車両の進行方向側に位置する前方の道路と、前記交差点に対して前記車両の左右両側に位置する左側及び右側の道路とを撮影し、
   前記合成画像作成手段は、前記左側及び前記右側の道路の画像を、その道路と前記交差点との境界線で切り取り、前記位置特定手段により特定される道路の位置に基づき、前記撮影手段により撮影された道路の画像を回転及び変形させて、これら画像を前記左側及び前記右側の道路の画像における切り取り部分にてつなぎ合わせることにより合成画像を作成すること
   を特徴とする運転支援システム。
2. 使用者による操作に応じて、前記表示手段による前記合成画像の表示動作を実行するか否かを決定する決定手段を備えたこと
   を特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
3. 前記撮影手段により撮影される道路を移動する移動体を検出する検出手段を備え、
   前記表示手段は、前記検出手段により検出された移動体を、前記合成画像作成手段により作成された合成画像に合わせて模式的に表示すること
   を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援システム。
4. 前記複数の撮影手段のうち少なくとも１つが道路に配置され、かつ、前記位置特定手段及び前記合成画像作成手段が前記車両に設けられている場合において、
   前記車両に設けられ、前記複数の撮影手段のうち、前記道路に配置される撮影手段により撮影される道路の位置を表す位置情報が記憶された位置記憶手段を備え、
   前記位置特定手段は、前記位置情報記憶手段に記憶された位置情報に基づいて、前記撮影手段により撮影される道路の位置を特定すること
   を特徴とする請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の運転支援システム。
5. 前記車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   前記現在位置検出手段により検出された現在位置に対して所定範囲内に存在する交差点の位置を特定する交差点特定手段とを備え、
   前記交差点特定手段により特定された交差点に至る道路を撮影する撮影手段による撮影結果を取得可能であること
   を特徴とする請求項４に記載の運転支援システム。
6. 前記合成画像作成手段は、交差点と交差点との間の距離が所定距離以内の場合に、それら交差点の各々に至る道路の画像を、１つの合成画像として作成すること
   を特徴とする請求項１ないし請求項５の何れか１項に記載の運転支援システム。