JP2012048345A

JP2012048345A - 車載装置

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Publication number: JP2012048345A
Application number: JP2010187915A
Authority: JP
Inventors: Hideki Sasaki; 佐々木　　秀樹
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2010-08-25
Filing date: 2010-08-25
Publication date: 2012-03-08

Abstract

【課題】信号待ちに係る信号機の赤信号から青信号への切り替わりを気付かないということを防止できる車載装置を提供すること。
【解決手段】車載装置である車載ナビゲーション装置１は、車両前方を撮像する室外カメラ１５を有する。地図データ記憶装置１６には、各地点における信号機の位置情報及び赤信号から青信号に切り替わるまでの時間を示した切替間隔情報が記憶される。制御回路８は、室外カメラ１５が撮像した前方画像に基づいて、車両前方の信号機が赤信号に切り替わった赤信号開始タイミングを判断する。車両の現在地に基づいて、車両の前方に位置する信号機の切替間隔情報を地図データ記憶装置１６から読み出す。それら信号開始タイミング及び切替間隔情報に基づいて、信号機が青信号に切り替わる少し前に、その信号機が間もなく青信号に切り替わる旨の報知を表示装置４及び音声出力装置５にて行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両に搭載される車載装置に関し、詳細には、信号機の切り替わりに関する報知を行う車載装置に関する。

従来、車両走行時に信号機の切り替わりを把握し、その切り替わりを車両走行に反映させる各種の技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。例えば、特許文献１に記載の車載器では、信号機から信号機の切り替わり時限を受信するとともに、ＧＰＳにより車両の位置及び信号機の位置を受信する。そして、車載器は、それら切り替わり時限、車両の位置、信号機の位置に基づいて、車両の推奨速度を演算し出力する。これによれば、車両の無駄な加速を防止し、信号待ちを少なくすることを狙ったものである。

特開２００９−９２８８号公報

ところで、図６に示すように、車両２０１が信号待ちしているときにおいて、その信号待ちに係る信号機３０１が赤信号３０１ａから青信号３０１ｂに切り替わった場合に、その車両２０１の運転者がその切り替わりに気付かないことがある。この場合、その運転者は、例えば後続車２０２のクラクション２０２ａによって信号機３０１が青信号３０１ｂに切り替わったことを気付くことができる場合があるが、いずれにしても車両２０１の発進が遅れてしまう。この点、特許文献１の技術では、推奨加速を出力することで信号待ちを少なくできるものの、実際に信号待ちした場合には、上記の問題は依然として有する。

本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、信号待ちに係る信号機が赤信号から青信号に切り替わったときに、運転者がその切り替わりを気付かないということを防止できる車載装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明の車載装置は、自車両が信号待ちしているときに、その信号待ちに係る信号機が次に青信号に切り替わる切替タイミングを示したタイミング情報を取得するタイミング情報取得手段と、
そのタイミング情報取得手段が取得した前記タイミング情報で示される前記切替タイミングから所定時間前のタイミングである報知タイミングになったか否かを判断する報知タイミング判断手段と、
その報知タイミング判断手段が前記報知タイミングになったと判断したことに基づいて、前記信号機が間もなく青信号に切り替わる旨の報知を行う報知手段と、を備えることを特徴とする。

これによれば、車両が信号待ちしているときに、その信号待ちに係る信号機が青信号に切り替わる前（報知タイミング）に、信号機が間もなく青信号に切り替わる旨の報知が行われるので、運転者の注意をその信号機に向けさせることができる。よって、その信号機の青信号への切り替わりを確実に気付かせることができる。

また、本発明の車載装置において、前記タイミング情報取得手段は、前記信号機側に設けられた、前記信号機周辺に前記タイミング情報を送信する送信手段からの前記タイミング情報を受信するタイミング情報受信手段を備えることを特徴とする。

これによれば、車両が信号待ちしているときに、信号機側に設けられた送信手段からタイミング情報が送信される。そして、タイミング情報受信手段が、そのタイミング情報を受信するので、その信号機のタイミング情報を取得することができる。

また、本発明の車載装置において、各地点における信号機ごとに、赤信号から青信号に切り替わる間隔を示した切替間隔情報及び信号機の位置を示した位置情報を記憶する記憶手段と、
自車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
その現在地検出手段が検出した自車両の現在地及び前記記憶手段に記憶された前記位置情報に基づいて、自車両の前方に位置する信号機の前記切替間隔情報を前記記憶手段から読み出す読出手段と、
自車両の前方を逐次撮像する前方撮像手段と、
その前方撮像手段が逐次に撮像した各画像に基づいて、自車両の前方に信号機があるか否かを判断するとともに、信号機があると判断した場合には、その信号機が赤信号に切り替わったタイミングである赤信号開始タイミングを判断する前方信号機判断手段と、を備え、
前記タイミング情報取得手段は、前記タイミング情報受信手段が前記タイミング情報を受信できなかった場合には、前記読出手段が読み出した前記切替間隔情報及び前記前方信号機判断手段が判断した前記赤信号開始タイミングに基づいて定まる前記タイミング情報を取得するものであることを特徴とする。

これによれば、記憶手段には各信号機の切替間隔情報及び位置情報が記憶されており、現在地検出手段が自車両の現在地を検出するので、読出手段は、それら各信号機の位置情報、自車両の現在地に基づいて、自車両の前方に位置する信号機の切替間隔情報を読み出すことができる。また、前方撮像手段が自車両の前方を逐次撮像するので、走行中に自車両の前方に信号機が現れた場合には、前方撮像手段が撮像した画像にその信号機の画像が含まれることになる。よって、前方信号機判断手段は、その信号機が含まれた画像に基づいて、自車両の前方に信号機があることを判断することができる。さらに、自車両が走行中に、その信号機が青信号（又は黄信号）から赤信号に切り替わった場合には、前方撮像手段が撮像した各画像の中に、その切り替わり前後の青信号（又は黄信号）の画像及び赤信号の画像が含まれることになる。よって、前方信号機判断手段は、その青信号（又は黄信号）の画像及び赤信号の画像に基づいて、信号機が赤信号に切り替わった赤信号開始タイミングを判断することができる。そして、読出手段が読み出した切替間隔情報及び前方信号機判断手段が判断した赤信号開始タイミングに基づいて、自車両の前方の信号機が次に青信号に切り替わるタイミングを判断することができる。つまり、自車両が信号停止した際には、それら切替間隔情報、赤信号開始タイミングを、その信号停止に係る信号機のタイミング情報とすることができる。そして、タイミング情報取得手段は、タイミング情報受信手段がタイミング情報を受信できなかった場合には、それら切替間隔情報、赤信号開始タイミングをタイミング情報として取得するので、例えば信号機側に送信手段が設けられていない場合であっても、上記報知を行うことができる。

また、本発明の車載装置において、各地点における信号機ごとに、赤信号から青信号に切り替わる間隔を示した切替間隔情報及び信号機の位置を示した位置情報を記憶する記憶手段と、
自車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
その現在地検出手段が検出した自車両の現在地及び前記記憶手段に記憶された前記位置情報に基づいて、自車両の前方に位置する信号機の前記切替間隔情報を前記記憶手段から読み出す読出手段と、
自車両の前方を逐次撮像する前方撮像手段と、
その前方撮像手段が逐次に撮像した各画像に基づいて、自車両の前方に信号機があるか否かを判断するとともに、信号機があると判断した場合には、その信号機が赤信号に切り替わったタイミングである赤信号開始タイミングを判断する前方信号機判断手段と、を備え、
前記タイミング情報取得手段は、前記読出手段が読み出した前記切替間隔情報及び前記前方信号機判断手段が判断した前記赤信号開始タイミングに基づいて定まる前記タイミング情報を取得するものであるとしてもよい。

これによれば、信号機側にタイミング情報を送信する送信手段が設けられていない場合を想定しており、この場合には、タイミング情報取得手段が切替間隔情報及び赤信号開始タイミングをタイミング情報として取得することで、上記報知を行うことができる。

また、本発明の車載装置において、自車両の運転者の視線を検出する視線検出手段と、
その視線検出手段が検出した運転者の視線に基づいて、その運転者が自車両の前方を見ているか否かを判断する前方視判断手段と、を備え、
前記報知手段は、前記前方視判断手段が運転者が前方を見ていると判断した場合には、前記報知の実行を中止することを特徴とする。

これによれば、視線検出手段が自車両の運転者の視線を検出するので、前方視判断手段は、その視線に基づいて、運転者が自車両の前方を見ているか否かを判断することができる。そして、前方視判断手段が運転者が前方を見ていると判断した場合には、報知手段が上記報知の実行を中止するので、運転者が前方を見ているにもかかわらず報知がなされることを防止できる。

車載ナビゲーション装置１の概略構成を示したブロック図である。信号機に関する情報１６１の概念図である。室内カメラ６、室外カメラ１５の設置位置や撮像範囲を説明するための図である。信号機５１に設けられた送信機５２を説明するための図である。信号待ちに係る信号機が間もなく青信号に切り替わる旨の報知を行うときの手順を示したフローチャートである。従来の問題点を説明するための図である。

次に、本発明に係る車載装置の実施形態について図面を参照しながら説明する。本実施形態は、自車両の現在地周辺の地図を表示したり目的地までの経路を案内したりする車載ナビゲーション装置に本発明を適用した実施形態である。ここで、図１は、車載ナビゲーション装置１の概略構成を示したブロック図である。先ず、図１を参照しながら、車載ナビゲーション装置１の構成について説明する。

図１に示すように、車載ナビゲーション装置１は、タイミング情報受信機３、表示装置４、音声出力装置５、室内カメラ６、位置検出器７、操作スイッチ群１４、室外カメラ１５、地図データ記憶装置１６、リモコンセンサ１７、これらに接続された制御回路８を備えている。

位置検出器７は、地磁気に基づいて方位を検出し、その検出した方位を表す方位データを取得する地磁気センサ９と、角速度を検出することよって方位を算出し、その算出した方位を示す方位データを取得するジャイロスコープ１０と、走行距離を検出し、その検出した距離を示す距離データを取得する距離センサ１１と、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から送信されたＧＰＳ電波を受信し、その受信したＧＰＳ電波に格納されているパラメータを演算して位置データを取得するＧＰＳ受信機１２とを備えている。これらのセンサ等９，１０，１１，１２は、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用されるようになっている。なお、精度によっては、前述したうちの一部のセンサで構成してもよく、さらに、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。なお、位置検出器７が本発明の「現在地検出手段」に相当する。

地図データ記憶装置１６は、例えばハードディスク装置（ＨＤＤ）とされ、地図データ１６ａが記憶されたものである。その地図データ１６ａは、表示装置４に表示するための地図イメージ情報と、リンク情報やノード情報等を含む道路網情報とから構成されている。リンク情報は、各道路を複数の区間に分割（例えば交差点や分岐路ごとに分割）したときの各区間を示した情報であり、具体的には、道路の各区間の位置座標、距離、所要時間、道幅、車線数、制限速度等の情報から構成されている。また、ノード情報は、上記のリンクとリンクとの接続点を示した情報とされ、具体的には、各交差点（分岐路）の位置座標、左右折車線数、接続先道路リンク等の情報から構成される。

また、各ノード情報には、各ノード情報に対応する交差点（分岐路）に設けられている信号機に関する情報も含まれている。ここで、図２は、その信号機に関する情報１６１の概念図を示している。図２に示すように、信号機に関する情報１６１は、位置情報１６１ａ及び切替間隔情報１６１ｂから構成される。位置情報１６１ａは、各信号機の位置を示した情報とされ、具体的には各信号機が設けられた地点の位置座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）とされる。なお、この位置座標１６１ａは、各ノードの位置座標でもある。また、切替間隔情報１６１ｂは、各信号機が赤信号から青信号に切り替わる間隔を示した情報とされ、具体的には、各信号機が赤信号から青信号に切り替わるまでの時間とされる。図２に示すように、例えば、ノード１で示される交差点（分岐路）は位置座標（Ｘ_１、Ｙ_１、Ｚ_１）の位置にあり、その交差点（分岐路）には６０秒で赤信号から青信号に切り替わる信号機が設けられていることになる。なお、地図データ記憶装置１６が本発明の「記憶手段」に相当する。

表示装置４は、各種画像を出力する装置であり、カラー液晶表示器等により構成されている。表示装置４の画面には、例えば、自車両の現在地周辺の地図画像とともに、その地図画像に自車両の現在地マークが重ね合わされて表示される。その表示装置４は、運転者が容易に視認できるように、例えばダッシュボードの中央に設けられる。また、音声出力装置５は、アンプやスピーカから構成され、目的地までの経路案内の音声等、各種の音声を出力する装置である。

操作スイッチ群１４は、例えば表示装置４と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられる。その操作スイッチ群１４は、制御回路８に各種情報を入力するスイッチとされ、例えば目的地設定をする際における目的地を入力するスイッチ等から構成される。なお、車載ナビゲーション装置１にはリモコン１８が設けられており、そのリモコン１８の操作によっても、リモコンセンサ１７を介して、各種情報を制御回路８に入力できるようになっている。

室内カメラ６は、例えばＣＣＤイメージセンサから構成され、運転者の目画像を撮像するためのカメラである。ここで、図３は、室内カメラ６の設置位置や撮像範囲を説明するための図であり、車載ナビゲーション装置１が搭載された車両１０１を横から見たときのその車両１０１の断面図を示している。なお、図３は、後述する室外カメラ１５の設置位置や撮像範囲を説明する図でもある。図３に示すように、室内カメラ６は、例えば車室内のダッシュボード３３上に設けられる。また、室内カメラ６の撮像範囲６ａは、運転席３７に着座した運転者の顔を撮像できる範囲に設定され、例えば、運転席３７のヘッドレスト３７ａ付近の範囲に設定されている。なお、室内カメラ６は、例えばステアリングホイール３４に組み込む形で設けられたとしてもよい。室内カメラ６で撮像された画像は制御回路８に入力される。

室外カメラ１５は、例えばＣＣＤイメージセンサから構成され、車両１０１（図３参照）前方を撮像するためのカメラである。図３に示すように、室外カメラ１５は、例えば、フロントガラス３２の上部に設けられる。また、室外カメラ１５の撮像範囲１５ａは、車両１０１が次に通過する信号機（一ブロック先の信号機）を撮像できる範囲、かつ、車両１０１が信号待ちしている場合にその信号待ちに係る信号機も撮像できる範囲に設定されている。より具体的には、その撮像範囲１５ａは、例えば、車両１０１の前方１００ｍ〜前方１０ｍの範囲に位置する信号機を撮像できる範囲に設定されている。なお、室外カメラ１５は、ダッシュボード３３上に設けられたとしてもよい。また、室外カメラ１５は、車両１０１走行中に、逐次に（連続的に）車両１０１の前方を撮像し、その室外カメラ１５で撮像された各画像は制御回路８に入力される。なお、室外カメラ１５が本発明の「前方撮像手段」に相当する。

タイミング情報受信機３は、赤信号とされた各信号機が次に青信号に切り替わるまでの時間（切替タイミング）を示したタイミング情報を受信する部分である。そのタイミング情報受信機３は、タイミング情報を受信するアンテナや、受信したタイミング情報を復調する復調回路等から構成される。その復調回路で復調されたタイミング情報は制御回路８に入力される。なお、このタイミング情報は、後述する信号機側に設けられた送信機によって送信される。なお、タイミング情報受信機３が本発明の「タイミング情報受信手段」及び「タイミング情報取得手段」に相当する。

制御回路８は、通常のコンピュータとして構成されており、周知のＣＰＵ８１、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、Ｉ／Ｏ８４、およびこれらを接続するバスライン８５が備えられている。ＣＰＵ８１は、ＲＯＭ８２に記憶されたプログラムおよびデータにより各種の制御を行う。ＲＡＭ８３はワークメモリ８３ａを備えており、このワークメモリ８３ａを作業領域とする形でプログラムが実行される。具体的には、制御回路８（ＣＰＵ８１）は、位置検出器７から入力される信号に基づいて車両１０１の現在地を検出し、その検出した現在地周辺の地図画像を地図データ記憶装置１６から読み出して、表示装置４に表示させる制御を行う。また、制御回路８（ＣＰＵ８１）は、目的地が設定された場合には、地図データ記憶装置１６に記憶された地図データ１６ａ（リンク情報、ノード情報）に基づいて目的地までの最適経路を探索するとともに、探索した最適経路にしたがって車両１０１を案内する制御を行う。

さらに、制御回路８（ＣＰＵ８１）は、車両１０１が信号待ちしているときに、その信号待ちに係る信号機が青信号に切り替わる少し前に、信号機が間もなく青信号に切り替わる旨の報知をする報知制御を行う。この報知制御に関しては、本発明の特徴部分であるので、後にフローチャートを参照しながら詳細に説明する。

次に、本実施形態における信号機側の構成について説明する。ここで、図４は、任意の信号機５１及びその信号機５１が設けられた交差点５５周辺を示した図である。図４に示すように、交差点５５に設けられた信号機５１には送信機５２が設けられている。その送信機５２は、信号機５１が赤信号とされている場合に、その信号機５１が次に青信号に切り替わるまでの時間（切替タイミング）を示したタイミング情報を、交差点５５周辺に送信するものである。より具体的には、送信機５２は、タイミング情報を無線送信できる情報形式に変調する変調回路や変調されたタイミング情報を外部に無線送信するアンテナ等から構成される。

また、そのタイミング情報の送信範囲５３は、例えば交差点５５で信号待ちしている５、６台の車両が受信できる範囲に設定され、例えば、交差点５５から０ｍ〜５０ｍ（交差点５５からの距離Ｄが５０ｍ程度、図４参照）を包含する範囲に設定される。そのために、送信機５２は、その送信範囲５３にタイミング情報を送信できる信号強度で、そのタイミング情報を送信している。

また、送信機５２は、信号機５１が赤信号になっている間は、繰り返しにタイミング情報を送信している。具体的には、例えば、送信機５２は、１秒間隔で、タイミング情報を送信している。なお、時間の経過とともに、信号機５１が青信号に切り替わるまでの時間が短くなっていくので、送信機５２は、タイミング情報を繰り返し送信する際には、その都度最新のタイミング情報を送信する。すなわち、送信機５２からは、カウントダウンされたタイミング情報が繰り返し送信されることになる。

送信機５２は各信号機５１ごとに設けられ、各送信機５２は自身が設けられた信号機５１に応じたタイミング情報を送信する。なお、本実施形態では、信号機によっては、送信機５２が設けられていない場合もあるとしている。この場合には、車載ナビゲーション装置１のタイミング情報受信機３は、信号機側からタイミング情報を受信できないことになる。なお、送信機５２が本発明の「送信手段」に相当する。

次に、制御回路８が実行する、車両１０１の信号待ちに係る信号機が青信号に切り替わる少し前に、信号機が間もなく青信号に切り替わる旨の報知をする報知制御の詳細について説明する。ここで、図５は、この報知制御の手順を示したフローチャートである。なお、図５のフローチャートは、車両１０１のエンジン始動によって開始され、その後一定間隔で繰り返し実行される。

先ず、室外カメラ１５で撮像された車両１０１の現在の前方画像を取得する（Ｓ１１）。次いで、Ｓ１１で取得した前方画像に基づいて、車両１０１に前方に信号機があるか否かを判断する（Ｓ１２）。すなわち、前方画像を画像解析して、その前方画像に信号機の画像が含まれているか否かを判断する。この判断は、例えば、代表的な信号機の画像を予め記憶しておき、前方画像中に、その信号機の画像と相似する画像があるか否かを判断することで行う。また、信号機の信号の各色（青色、赤色、黄色）に対応する画像が前方画像中に含まれているか否かを判断することで、前方画像に信号機の画像が含まれているか否かを判断してもよい。

ここで、前方画像中に信号機の画像が含まれていない場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、車両１０１の前方には信号機が無いとして、Ｓ１１の処理に戻る。この場合、再度、前方画像を取得する（Ｓ１１）。この際、車両１０１が走行中の場合には、前回の前方画像から変化した前方画像を取得することになる。このように、車両１０１の前方に信号機があるようになるまで、Ｓ１１、Ｓ１２の処理が繰り返し実行されることで、室外カメラ１５は逐次に車両１０１の前方を撮像し、制御回路８はその撮像した前方画像を逐次に取得することになる。

そして、Ｓ１２において前方画像中に信号機の画像が含まれている場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、車両１０１の前方に信号機があるとして、処理をＳ１３に進める。なお、上記したように、室外カメラ１５の撮像範囲１５ａ（図３参照）は、例えば車両１０１の前方１００ｍ〜前方１０ｍの範囲に位置する信号機を撮像できる範囲に設定されているので、車両１０１の前方約１００ｍの位置に信号機がある場合に、前方画像に信号機の画像が最初に含まれるようになる。

Ｓ１３では、Ｓ１１で取得した前方画像に基づいて、車両１０１前方の信号機が赤信号に切り替わったかを判断する。具体的には、前回に取得した前方画像と今回に取得した前方画像とを比較することで、その判断を行う。より具体的には、今回の前方画像に赤信号の信号機の画像が含まれており、前回の前方画像に青信号又は黄信号の信号機の画像が含まれている場合に、車両１０１前方の信号機が赤信号に切り替わったと判断する。一方、今回の前方画像に、青信号又は黄信号の信号機の画像が含まれている場合には、車両１０１前方の信号機は赤信号に切り替わっていないと判断する。

Ｓ１３において、車両１０１前方の信号機が赤信号に切り替わっていない場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、Ｓ１１の処理に戻る。この場合、再度、前方画像を取得する（Ｓ１１）。この際、室外カメラ１５は車両１０１の前方１００ｍ〜前方１０ｍの範囲に位置する信号機を撮像できるので、同一道路を走行している場合には、今回の前方画像にも信号機の画像が含まれることになる（Ｓ１２：ＹＥＳ）。そして、今回の前方画像に基づいて、再度、車両１０１前方の信号機が赤信号に切り替わったか否かを判断する（Ｓ１３）。このように、Ｓ１１〜Ｓ１３を繰り返し実行することで、車両１０１の前方（前方１００ｍ〜前方１０ｍの範囲）に位置する信号機を追跡して、その信号機が赤信号に切り替わったかを判断することができる。なお、その信号機が赤信号に切り替わらないで、車両１０１がその信号機を通過した場合には、次の信号機に対して、Ｓ１１〜Ｓ１３の処理が実行される。

Ｓ１３において、車両１０１前方の信号機が赤信号に切り替わったと判断した場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、その切り替わったと判断したタイミング（時間）を、その信号機が赤信号に切り替わったタイミングである赤信号開始タイミングと判断する（Ｓ１４）。そして、その赤信号開始タイミングをＲＡＭ等に記憶する（Ｓ１４）。なお、Ｓ１２〜Ｓ１４を実行する制御回路８が本発明の「前方信号機判断手段」に相当する。

次いで、位置検出器７からの信号に基づいて、車両１０１の現在地を検出する（Ｓ１５）。次いで、地図データ記憶装置１６に記憶されている地図データ１６ａに含まれている信号機に関する情報１６１（図２参照）のうち、車両１０１の前方に位置する（車両１０１が次に通過する）信号機の情報１６１（より厳密には、切替間隔情報１６１ｂ）を読み出す（Ｓ１６）。具体的には、Ｓ１５で検出した車両１０１の現在地に基づいて、信号機に関する情報１６１の各位置情報１６１ａのうち、車両１０１に進行方向に位置し、かつ、車両１０１に最も近い位置情報１６１ａを探索する（Ｓ１６）。そして、その探索した位置情報１６１ａに対応する切替間隔情報１６１ｂを読み出す（Ｓ１６）。そして、その切替間隔情報１６１ｂをＲＡＭ等に記憶する（Ｓ１６）。なお、Ｓ１６で読み出した切替間隔情報１６１ｂに対応する信号機と、Ｓ１４で判断した赤信号開始タイミングに対応する信号機とは、同じ信号機である。なお、Ｓ１６を実行する制御回路８が本発明の「読出手段」に相当する。なお、Ｓ１５及びＳ１６の処理は、Ｓ１１〜Ｓ１４の処理より前又はＳ１１〜Ｓ１４の処理と並列して実行してもよい。

このように、車両１０１が走行中に、上記のＳ１１〜Ｓ１６の処理が実行されることで、車両１０１が次に通過する信号機の赤信号開始タイミング及び切替間隔情報１６１ｂが、車両１０１がその信号機がある交差点に到達する前に取得されることになる。そして、車両１０１がその交差点に到達して、その信号機が未だ赤信号の場合には、車両１０１は信号待ちとされることになる。なお、車両１０１がその交差点に到達したときにその信号機が青信号に切り替わっていた場合には、次の信号機に対して、Ｓ１１〜Ｓ１６の処理が実行される。以下、車両１０１がその交差点に到達したときにその信号機が未だ赤信号の場合について説明する。

この場合、信号機側からのタイミング情報を受信できたか否かを判断する（Ｓ１７）。信号機側にタイミング情報を送信する送信機５２（図４参照）が設けられている場合には、その送信機５２が交差点周辺にタイミング情報を送信するので、タイミング情報受信機３（図１参照）はそのタイミング情報を受信できる。この場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、受信したタイミング情報に基づいて、信号待ちに係る信号機が次に青信号になるまでの時間をカウントダウンしていく（Ｓ１８）。例えば、受信したタイミング情報が「６０秒」を示した情報である場合には、受信した時点を「６０秒」として、時間の経過とともに５９秒、５８秒、５７秒・・・というようにカウントダウンしていく。なお、上記したように送信機５２は繰り返し最新のタイミング情報を送信するので、最新のタイミング情報を受信することで、上記カウントダウンをするとしてもよい。

Ｓ１７において、信号機側に送信機５２が設けられていない場合には、タイミング情報受信機３はタイミング情報を受信できない。この場合（Ｓ１７：ＮＯ）には、先に取得しＲＡＭ等に記憶されている赤信号開始タイミング及び切替間隔情報１６１ｂに基づいて、信号待ちに係る信号機が次に青信号になるまでの時間をカウントダウンしていく（Ｓ１９）。すなわち、赤信号開始タイミングを基準とした切替間隔情報１６１ｂで示される時間が、その信号機が次に青信号になるまでの時間とされる。例えば、切替間隔情報１６１ｂで示される時間が「６０秒」である場合には、赤信号開始タイミングを基準として、時間の経過とともに５９秒、５８秒、５７秒・・・というようにカウントダウンしていく。よって、赤信号開始タイミングの後に、車両１０１が交差点に到達する場合、例えば赤信号開始タイミングの１５秒後に交差点に到達する場合には、１５秒前を基準としてカウントダウンしていくことになる。なお、Ｓ１９の場合では、赤信号開始タイミング及び切替間隔情報１６１ｂが、信号機が次に青信号に切り替わる切替タイミングを示したタイミング情報とされる。なお、先のＳ１４及びＳ１６を実行する制御回路８が本発明の「タイミング情報取得手段」に相当する。

Ｓ１８又はＳ１９の処理の後、処理をＳ２０に進める。そして、Ｓ２０では、現在が、信号機が青信号に切り替わる切替タイミングの所定時間前のタイミングである報知タイミングであるか否かを判断する（Ｓ２０）。ここで、その所定時間は、例えば「５秒」とされる。よって、Ｓ２０では、Ｓ１８又はＳ１９のカウントダウンにおける現在の値が、所定時間である「５秒」であるか否かを判断することで、現在が報知タイミングであるか否かを判断する。ここで、未だ報知タイミングではない場合には（Ｓ２０：ＮＯ）、報知タイミングになるまでＳ２０の処理を繰り返し実行する（Ｓ２０）。一方、報知タイミングになった場合には、処理をＳ２１に進める。なお、Ｓ２０を実行する制御回路８が本発明の「報知タイミング判断手段」に相当する。

Ｓ２１では、室内カメラ６（図１、図３参照）に運転者の顔（目）を撮像させて、その目画像を取得する（Ｓ２１）。次いで、その目画像に基づいて、運転者の視線を検出する（Ｓ２２）。その検出手法については、公知の各種手法を用いることができ、例えば、目画像における瞳孔や角膜反射像の重心位置に基づいて、視線を検出する手法を用いる（特開平５−２７０２９６参照）。なお、Ｓ２１、Ｓ２２を実行する制御回路８及び室内カメラ６が本発明の「視線検出手段」に相当する。

次いで、検出した視線に基づいて、運転者が車両１０１の前方を見ていないか否かを判断する（Ｓ２３）。具体的には、検出した視線が、車両１０１の前方に対応する予め定められた範囲に含まれていないか否かによって、その判断を行う。ここで、検出した視線がその予め定められた範囲に含まれている場合には（Ｓ２３：ＮＯ）、運転者は車両１０１の前方を見ているとして、後述するＳ２４の報知を行わないで、図５のフローチャートの処理を終了する。この場合、運転者は、車両１０１の前方を見ているので、信号機が青信号に切り替わったときには、迅速にその切り替わりに気付くと考えられる。よって、この場合には、不要な報知を行わないようにしたものである。なお、Ｓ２３を実行する制御回路８が本発明の「前方視判断手段」に相当する。

一方、Ｓ２３において、検出した視線が上記予め定められた範囲に含まれていない場合には（Ｓ２３：ＹＥＳ）、信号機が間もなく青信号に切り替わる旨の報知を行う（Ｓ２４）。具体的には、音声出力装置５（図１参照）によって、信号機が間もなく青信号に切り替わる旨の音声（例えば、「信号機が間もなく青になります」）を出力させる。さらに、表示装置４（図１参照）の画面に、信号機が間もなく青信号に切り替わる旨の文字を表示させる。これによって、例えば携帯電話の確認のために運転者の視線が自身の手元に向いている場合であっても、運転者の注意をその信号機に向けさせることができる。そして、その報知は、信号機の切替タイミングの所定時間前（例えば５秒前）に行われるので、その報知の少し後に信号機が青信号に切り替わることになる。よって、その切り替わりを運転者に確実に気付かせることができ、迅速に車両１０１を発進させることができる。なお、Ｓ２４を実行する制御回路８及び表示装置４、音声出力装置５が本発明の「報知手段」に相当する。なお、Ｓ２４の処理の後、図５のフローチャートを終了する。また、以降の信号機に対しても、図５のフローチャートの処理が実行される。

以上説明したように、本実施形態の車載ナビゲーション装置１によれば、運転者に、信号機の青信号の切り替わりを確実に気付かせることができる。また、信号機側に送信機５２が設けられている場合には、その送信機５２から送信されたタイミング情報に基づいて報知を行うので、例えば、時間帯によって赤信号から青信号に切り替わるまでの時間が変化する信号機に対しても、精度良い報知を行うことができる。また、信号機側に送信機５２が設けられていない場合であっても、赤信号開始タイミング及び切替間隔情報１６１ｂに基づいて報知を行うことができる。さらに、運転者が車両１０１の前方を見ている場合には報知は行われないので、不要な報知がなされることによる煩わしさを防止できる。

なお、本発明の車載装置は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載を逸脱しない限度で、各種変形することができる。例えば、上記実施形態では、送信機５２からのタイミング情報が受信できなかった場合に、赤信号開始タイミング及び切替間隔情報１６１ｂを使用していたが、信号機に送信機５２を設けるインフラが整っていない場合には、常に、赤信号開始タイミング及び切替間隔情報１６１ｂを使用して報知を行っても良い。

また、信号機の赤信号から青信号に切り替わるまでの時間が変更された場合には、送信機５２からのタイミング情報に基づいて、地図データ１６ａに含まれる各信号機の切替間隔情報１６１ｂ（図２参照）を変更するようにしてもよい。これによって、後に、その切替間隔情報１６１ｂに基づいて報知を行う場合には、現在の信号機に対応した精度の良い報知を行うことができる。

１車載ナビゲーション装置（車載装置）
３タイミング情報受信機
４表示装置
５音声出力装置
６室内カメラ
７位置検出器
８制御回路
１５室外カメラ
１６地図データ記憶装置
１６１信号機に関する情報
１６１ａ位置情報
１６１ｂ切替間隔情報
１０１自車両
５１信号機
５２送信機

Claims

自車両が信号待ちしているときに、その信号待ちに係る信号機が次に青信号に切り替わる切替タイミングを示したタイミング情報を取得するタイミング情報取得手段と、
そのタイミング情報取得手段が取得した前記タイミング情報で示される前記切替タイミングから所定時間前のタイミングである報知タイミングになったか否かを判断する報知タイミング判断手段と、
その報知タイミング判断手段が前記報知タイミングになったと判断したことに基づいて、前記信号機が間もなく青信号に切り替わる旨の報知を行う報知手段と、を備えることを特徴とする車両に搭載される車載装置。
前記タイミング情報取得手段は、前記信号機側に設けられた、前記信号機周辺に前記タイミング情報を送信する送信手段からの前記タイミング情報を受信するタイミング情報受信手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の車載装置。
各地点における信号機ごとに、赤信号から青信号に切り替わる間隔を示した切替間隔情報及び信号機の位置を示した位置情報を記憶する記憶手段と、
自車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
その現在地検出手段が検出した自車両の現在地及び前記記憶手段に記憶された前記位置情報に基づいて、自車両の前方に位置する信号機の前記切替間隔情報を前記記憶手段から読み出す読出手段と、
自車両の前方を逐次撮像する前方撮像手段と、
その前方撮像手段が逐次に撮像した各画像に基づいて、自車両の前方に信号機があるか否かを判断するとともに、信号機があると判断した場合には、その信号機が赤信号に切り替わったタイミングである赤信号開始タイミングを判断する前方信号機判断手段と、を備え、
前記タイミング情報取得手段は、前記タイミング情報受信手段が前記タイミング情報を受信できなかった場合には、前記読出手段が読み出した前記切替間隔情報及び前記前方信号機判断手段が判断した前記赤信号開始タイミングに基づいて定まる前記タイミング情報を取得するものであることを特徴とする請求項２に記載の車載装置。
各地点における信号機ごとに、赤信号から青信号に切り替わる間隔を示した切替間隔情報及び信号機の位置を示した位置情報を記憶する記憶手段と、
自車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
その現在地検出手段が検出した自車両の現在地及び前記記憶手段に記憶された前記位置情報に基づいて、自車両の前方に位置する信号機の前記切替間隔情報を前記記憶手段から読み出す読出手段と、
自車両の前方を逐次撮像する前方撮像手段と、
その前方撮像手段が逐次に撮像した各画像に基づいて、自車両の前方に信号機があるか否かを判断するとともに、信号機があると判断した場合には、その信号機が赤信号に切り替わったタイミングである赤信号開始タイミングを判断する前方信号機判断手段と、を備え、
前記タイミング情報取得手段は、前記読出手段が読み出した前記切替間隔情報及び前記前方信号機判断手段が判断した前記赤信号開始タイミングに基づいて定まる前記タイミング情報を取得するものであることを特徴とする請求項１に記載の車載装置。
自車両の運転者の視線を検出する視線検出手段と、
その視線検出手段が検出した運転者の視線に基づいて、その運転者が自車両の前方を見ているか否かを判断する前方視判断手段と、を備え、
前記報知手段は、前記前方視判断手段が運転者が前方を見ていると判断した場合には、前記報知の実行を中止することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車載装置。