JP4665515B2 - 複数車両のグループ走行支援装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1の実施形態によるグループ走行支援装置の構成例を示すブロック図である。このグループ走行支援装置は、処理部110に、方向指示器センサ71、操舵角センサ72、車速センサ73、送受信器20が接続されている他、他車両情報メモリ40、アイコンメモリ60、モニタ30が接続されて構成されている。このうち処理部110は、制御部10、車両情報取得部100の他、進路変更判定部50を備えている。
ここで、走行シーン情報は、方向指示器センサ71、操舵角センサ72、車速センサ73から得られる車両の運転状態や走行状態を示す情報(走行状況の情報)であり、本明細書では、これらの情報に基づいて車両の進路変更を判定する。すなわち、走行状況の情報に基づいて、車両が右左折したか、車線変更したかを判定する。
制御部10は、マイクロプロセッサおよびその周辺回路で構成され、送受信器20で送受信する情報の処理、モニタ30で出力する情報の処理、その他の制御を行い、本実施形態によるグループ走行支援装置の制御全般を司るものである。
車速センサ73は、所定のタイミングで車速情報を取得し、車両信号取得部70に送る。
他車両情報メモリ40は、送受信器20で受信した他車両の走行シーン情報を、制御部10による制御に基づき格納するものである。他車両の走行シーン情報は、例えば受信後一定時間を経過した後に逐次削除したり、また例えば先行車両が通過した地点を後続車両が通過した後に逐次削除したりしても良い。
図2は、第1の実施形態によるグループ走行支援装置の処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートでは、他車両において取得され送信された走行シーン情報を受信して他車両の進路変更を判定する、受信側の車両(受信局車両)における処理を説明する。他車両である送信側の車両(送信局車両)において方向指示器が作動されると、当該送信側の車両の車両情報取得部100は例えば1秒に1回、ウィンカー情報、操舵角情報、車速情報などの走行シーン情報を取得し、送受信部20を介して受信側の車両に送信する。受信側の車両は、他車両から走行シーン情報が送信されればこれを送受信器20において随時受信している。
なお、第1の条件および第2の条件のいずれか一方が満足しないときは、右左折でも、車線変更でもないと判断する。
以上説明した第1の実施形態によれば次のような作用効果が得られる。
(1)送信側である他車両は走行シーン情報を送信すればよく、推奨経路を算出する必要はないので、送信側の車両の構成を簡易にすることができる。他車両の走行シーン情報を受信した受信側の車両は、他車両の進路変更を判定して出力すればよく、地図上に表示する必要はないので、受信側の車両の構成も簡易にすることができる。
このように他車両、自車両ともに簡易な構成により、他車両の進路変更を自車両で知ることができるので、自車両が後続車両であれば、先行車両である他車両に追走することが容易になり、自車両が先行車両であれば、後続車である他車両が追走してきているか否かを容易に確認することができる。
(4)一定の場合に準備状態を解除することとした場合は、以後のデータ送受信やコンピュータ処理を最小限にすることができ、通信コストやコンピュータ処理負担を軽減することができる。
(6)他車両の方向指示器の作動時間及び車速の時系列変化に基づいて他車両の進路変更を判定することで、正確な判定を行うことができる。
図7は、第1の実施形態の変形例によるグループ走行支援装置の処理手順を示すフローチャートである。図2と同様の部分は同一の符号で示して詳細な説明を省略し、図2の処理との相違点を主に説明する。図2においては他車両の車速情報とウィンカー情報に基づいて進路変更を判定したが、本変形例では他車両の車速情報と操舵角情報に基づいて進路変更を判定する。
なお、第1の条件および第2の条件のいずれか一方が満足しないときは、右左折でも、車線変更でもないと判断する。
本変形例によれば、他車両の操舵角の時系列変化及び車速の時系列変化に基づいて他車両の進路変更を判定することで、正確な判定を行うことができる。
図8は、本発明の第2の実施形態によるグループ走行支援装置の構成例を示すブロック図である。上記第1実施形態についての図1と同様の部分には同一の符号を付して説明を省略する。
ジャイロ82は、自車両の方位(進行方向)を検出する。検出した自車両の方位は自車位置測位部80に送られる。また、車速センサ73で取得した車速情報は、自車位置測位部80にも送られる。
図9は、第2の実施形態によるグループ走行支援装置の処理手順を示すフローチャートである。上記第1の実施形態についての図2と同様の部分には同一の符号を付して詳細な説明を省略することがある。図2と同様、図9のフローチャートでも、他車両において取得され送信された走行シーン情報を受信して他車両の進路変更を判定する、受信側の車両における処理を説明する。他車両である送信側の車両において方向指示器が作動されると、当該送信側の車両の車両情報取得部100は例えば1秒に1回、ウィンカー情報、操舵角情報、車速情報などの車両信号と、自車位置測位部80による位置情報とを含む走行シーン情報を取得し、送受信器20を介して受信側の車両に送信する。
位置を表示するには、例えば自車両の前方何メートル又は後方何メートルなどの相対位置情報を表示すれば良く、地図を表示する必要はない。
以上説明した第2の実施形態によれば、第1実施形態と同様に、他車両、自車両ともに簡易な構成により、他車両の進路変更を自車両で知ることができる。従って、自車両が後続車両であれば、先行車両である他車両に追走することが容易になり、自車両が先行車両であれば、後続車である他車両が追走してきているか否かを容易に確認することができる。
図10は、本発明の第3の実施形態によるグループ走行支援装置の構成例を示すブロック図である。上記第1実施形態についての図1と同様の部分には同一の符号を付して説明を省略する。
ジャイロ82は、自車両の方位(進行方向)を検出する。検出した自車両の方位は自車位置測位部80に送られる。また、車速センサ73で取得した車速情報は、自車位置測位部80にも送られる。
図11は、第3の実施形態によるグループ走行支援装置の処理手順を示すフローチャートである。上記第1の実施形態についての図2と同様の部分には同一の符号を付して詳細な説明を省略することがある。図2と同様、図11のフローチャートでも、他車両において取得され送信された走行シーン情報を受信して他車両の進路変更を判定する、受信側の車両における処理を説明する。
次に、ステップS156において、道路の種別とその付近の交差点の有無から、以下のように進路変更を判定する。すなわち、送信側の車両が走行している道路が高速道路又は自動車専用道路の場合には、パーキングエリア、サービスエリア、ジャンクション等がない限り分岐がないので、送信側の車両で方向指示器が作動されれば車線変更と判定する。但し、故障などで路肩に停車している可能性もあり、その場合はハザード又は左側の方向指示器を長時間作動しているので、方向指示器の作動が例えば30秒以上の場合は車線変更の判定をせず、更に好ましくは停車と判定する。一方、送信側の車両が走行している道路が高速道路や自動車専用道路以外の道路である場合には、付近の交差点の有無を判定する。そして、例えば送信側の車両の前方50m以内に交差点がある場合は、方向指示器を作動していれば右左折と判定し、交差点がない場合は車線変更と判定する。
以上説明した第3の実施形態によれば、第1実施形態と同様に、他車両、自車両ともに簡易な構成により、他車両の進路変更を自車両で知ることができる。従って、自車両が後続車両であれば、先行車両である他車両に追走することが容易になり、自車両が先行車両であれば、後続車である他車両が追走してきているか否かを容易に確認することができる。
また第3の実施形態によれば、他車両が走行している道路の道路情報に基づいて他車両の進路変更を判定するので、より正確な判定を行うことができる。
図12は、第3の実施形態の変形例によるグループ走行支援装置の処理手順を示すフローチャートである。図11と同様の部分は同一の符号で示して詳細な説明を省略し、図11の処理との相違点を主に説明する。図11においては他車両の道路情報として特に道路種別情報を用いて進路変更を判定したが、本変形例では他車両の道路情報として特に車線情報を用いて進路変更を判定する。
本変形例によれば、他車両の車線情報に基づいて他車両の進路変更を直接判定することができるので、進路変更を正確に判定することができる。
なお、以上説明した各実施形態における送受信器20は本発明の「送受信手段」に、進路変更判定部50は「進路変更判定手段」に、モニタ30は「判定結果出力手段」に、自車位置測位部80は「位置情報取得手段」に、それぞれ相当する。また、車両情報取得部100で取得するシーン走行情報は「走行状況の情報」に相当する。
50…進路変更判定部 30…モニタ
80…自車位置測位部 C1…先行車両を示すアイコン
C2…後続車両を示すアイコン
Claims (4)
- 車両の走行状況を表す情報(以下、走行状況情報)を送受信する送受信手段と、
前記送受信手段で受信した走行状況情報に基づき、前記走行状況情報を送信した車両(以下、送信局車両)の進路変更を判定する進路変更判定手段と、
前記進路変更判定手段による判定結果を乗員に提示する判定結果提示手段と、
前記送受信手段で受信した方向指示器の作動情報に基づいて、前記送信局車両の方向指示器の作動継続時間を算出する作動継続時間算出手段と、
前記送受信手段で受信した車速情報に基づいて、前記送信局車両の車速変化を算出する車速変化算出手段とを備え、
前記走行状況情報は方向指示器の作動情報と車速情報とを含み、
前記進路変更判定手段は、前記作動継続時間算出手段で算出した前記作動継続時間と、前記車速変化算出手段と算出した前記車速変化とに基づいて、前記送信局車両の進路変更を判定することを特徴とするグループ走行支援装置。 - 請求項1に記載のグループ走行支援装置において、
前記進路変更判定手段は、前記作動継続時間算出手段で算出した前記作動継続時間が所定時間以上であり、かつ、前記車速変化算出手段で算出した前記車速変化が所定値以上であるときに、前記送信局車両が右左折したと判定し、前記作動継続時間が所定時間未満であり、かつ、前記前記車速変化が所定値未満のときに、前記送信局車両が車線変更したと判定することを特徴とするグループ走行支援装置。 - 車両の走行状況を表す情報(以下、走行状況情報)を送受信する送受信手段と、
前記送受信手段で受信した走行状況情報に基づき、前記走行状況情報を送信した車両(以下、送信局車両)の進路変更を判定する進路変更判定手段と、
前記進路変更判定手段による判定結果を乗員に提示する判定結果提示手段と、
前記送受信手段で受信した操舵角情報に基づいて、前記送信局車両の操舵角変化を算出する操舵角変化算出手段と、
前記送受信手段で受信した車速情報に基づいて、前記送信局車両の車速変化を算出する車速変化算出手段とを備え、
前記走行状況情報は操舵角情報と車速情報とを含み、
前記進路変更判定手段は、前記操舵角変化算出手段で算出した前記操舵角変化と、前記車速変化算出手段で算出した前記車速変化とに基づいて、前記送信局車両の進路変更を判定することを特徴とするグループ走行支援装置。 - 請求項3に記載のグループ走行支援装置において、
前記進路変更判定手段は、前記操舵角変化算出手段で算出した前記操舵角変化が所定値以上であり、かつ、前記車速変化算出手段で算出した前記車速変化が所定値以上であるときに、前記送信局車両が右左折したと判定し、前記操舵角変化算出手段で算出した前記操舵角変化が所定値未満であり、かつ、前記車速変化算出手段で算出した前記車速変化が所定値未満であるときに、前記送信局車両が車線変更したと判定することを特徴とするグループ走行支援装置。
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