JP2000293791A - 自動追従走行システムにおけるターンシグナル制御装置 - Google Patents
自動追従走行システムにおけるターンシグナル制御装置Info
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- B60Q1/508—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to vehicles driving in fleets or convoys
Abstract
(57)【要約】
【課題】 隊列走行時において、無人運転の追従車のタ
ーンシグナルを、先頭車の運転者のターンシグナル操作
に追従させて点滅させる。 【解決手段】 運転者により運転される先頭車に対し追
従車が自動追従走行するように制御される、自動追従走
行システムにおけるターンシグナル制御装置である。先
頭車は、先頭車のターンシグナルをオンオフ操作するタ
ーンシグナルスイッチ１２と、ターンシグナルスイッチ
により操作された情報を追従車に送る無線通信機２０を
有する。追従車は、前述の無線通信機からの情報を受信
する無線通信機２０と、この無線通信機からの先頭車の
ターンシグナルに関する受信情報に基づき、追従車のタ
ーンシグナルを操作する操作信号を発するターンシグナ
ル操作手段２３を有する。
ーンシグナルを、先頭車の運転者のターンシグナル操作
に追従させて点滅させる。 【解決手段】 運転者により運転される先頭車に対し追
従車が自動追従走行するように制御される、自動追従走
行システムにおけるターンシグナル制御装置である。先
頭車は、先頭車のターンシグナルをオンオフ操作するタ
ーンシグナルスイッチ１２と、ターンシグナルスイッチ
により操作された情報を追従車に送る無線通信機２０を
有する。追従車は、前述の無線通信機からの情報を受信
する無線通信機２０と、この無線通信機からの先頭車の
ターンシグナルに関する受信情報に基づき、追従車のタ
ーンシグナルを操作する操作信号を発するターンシグナ
ル操作手段２３を有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、運転者により運転
される先頭車に対し後続車（以下、追従車という）が自
動追従走行するように制御される、自動追従走行システ
ムにおけるターンシグナル制御装置に関する。
される先頭車に対し後続車（以下、追従車という）が自
動追従走行するように制御される、自動追従走行システ
ムにおけるターンシグナル制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、運転者により運転される有人の先
頭車に対して複数の無人の追従車を自動追従走行させる
自動追従走行システムが提案されている。この自動追従
走行システムによれば、２台目以降の車両における運転
時の省力化が図られる利点が得られる。
頭車に対して複数の無人の追従車を自動追従走行させる
自動追従走行システムが提案されている。この自動追従
走行システムによれば、２台目以降の車両における運転
時の省力化が図られる利点が得られる。
【０００３】ところで、これまでの自動追従システムに
用いられる車両にあっては、交差点上での右折時、左折
時、あるいは複数車線上での車線変更時に、ターンシグ
ナルを点滅させなければならない場合、ターンシグナル
のオンオフ操作は運転者自身による人手操作に頼ってい
た。
用いられる車両にあっては、交差点上での右折時、左折
時、あるいは複数車線上での車線変更時に、ターンシグ
ナルを点滅させなければならない場合、ターンシグナル
のオンオフ操作は運転者自身による人手操作に頼ってい
た。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の自動追従走行シ
ステムにおけるターンシグナル制御にあっては、次の問
題があった。すなわち、一台の先頭車に対し単数あるい
は複数の追従車が自動追従する隊列走行時に、車両が交
差点を右折あるいは左折したり複数車線道路を車線変更
する場合、先頭車の運転者がターンシグナルを点滅させ
る操作を行っても、先頭車のターンシグナルは点滅する
ものの、無人運転の追従車のターンシグナルは点滅しな
かった。
ステムにおけるターンシグナル制御にあっては、次の問
題があった。すなわち、一台の先頭車に対し単数あるい
は複数の追従車が自動追従する隊列走行時に、車両が交
差点を右折あるいは左折したり複数車線道路を車線変更
する場合、先頭車の運転者がターンシグナルを点滅させ
る操作を行っても、先頭車のターンシグナルは点滅する
ものの、無人運転の追従車のターンシグナルは点滅しな
かった。
【０００５】そのため、歩行者や対向車の運転者にとっ
て、例えば交差点において、隊列全体や各追従車の動向
がわかりにくい点が指摘されていた。また、隊列の後方
を走行する車両の運転者にとって、前方を走る隊列末尾
の車両が右折あるいは左折したり車線変更することを予
期できない点が指摘されていた。
て、例えば交差点において、隊列全体や各追従車の動向
がわかりにくい点が指摘されていた。また、隊列の後方
を走行する車両の運転者にとって、前方を走る隊列末尾
の車両が右折あるいは左折したり車線変更することを予
期できない点が指摘されていた。
【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あって、その目的とするとことは、隊列走行時におい
て、無人運転の追従車のターンシグナルを、先頭車の運
転者のターンシグナル操作に追従させて点滅させること
ができる自動追従走行システムにおけるターンシグナル
制御装置を提供することにある。
あって、その目的とするとことは、隊列走行時におい
て、無人運転の追従車のターンシグナルを、先頭車の運
転者のターンシグナル操作に追従させて点滅させること
ができる自動追従走行システムにおけるターンシグナル
制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
運転者により運転される先頭車（例えば、実施形態にお
ける先頭車１）に対し追従車（例えば、実施形態におけ
る追従車２）が自動追従走行するように制御される、自
動追従走行システムにおけるターンシグナル制御装置に
おいて、前記先頭車は、該先頭車のターンシグナルをオ
ンオフ操作するターンシグナル操作部（例えば、実施形
態におけるターンシグナルスイッチ１２）と、該ターン
シグナル操作部により操作された情報を追従車に送る送
信手段（例えば、実施形態における無線通信機２０）と
を有し、前記追従車は、前記送信手段からの情報を受信
する受信手段（例えば、実施形態における無線通信機２
０）と、該受信手段からの先頭車のターンシグナルに関
する受信情報に基づき、当該追従車のターンシグナルを
操作する操作信号を発するターンシグナル操作手段（例
えば、第１の実施形態におけるターンシグナル操作手段
２３）とを有することを特徴とする。
運転者により運転される先頭車（例えば、実施形態にお
ける先頭車１）に対し追従車（例えば、実施形態におけ
る追従車２）が自動追従走行するように制御される、自
動追従走行システムにおけるターンシグナル制御装置に
おいて、前記先頭車は、該先頭車のターンシグナルをオ
ンオフ操作するターンシグナル操作部（例えば、実施形
態におけるターンシグナルスイッチ１２）と、該ターン
シグナル操作部により操作された情報を追従車に送る送
信手段（例えば、実施形態における無線通信機２０）と
を有し、前記追従車は、前記送信手段からの情報を受信
する受信手段（例えば、実施形態における無線通信機２
０）と、該受信手段からの先頭車のターンシグナルに関
する受信情報に基づき、当該追従車のターンシグナルを
操作する操作信号を発するターンシグナル操作手段（例
えば、第１の実施形態におけるターンシグナル操作手段
２３）とを有することを特徴とする。
【０００８】この発明では、先頭車の運転者がターンシ
グナルを例えばオン操作すると、その操作された情報
は、送信手段を通じて追従車に送られる。追従車では、
受信手段を通じて受け取った先頭車のターンシグナルの
オン操作情報を基に、当該追従車の前記先頭車と同じ向
きのターンシグナルをオン操作する操作信号が発せられ
る。これにより、追従車では、先頭車の運転者のターン
シグナル操作に追従して同じ向きのターンシグナルが点
滅される。
グナルを例えばオン操作すると、その操作された情報
は、送信手段を通じて追従車に送られる。追従車では、
受信手段を通じて受け取った先頭車のターンシグナルの
オン操作情報を基に、当該追従車の前記先頭車と同じ向
きのターンシグナルをオン操作する操作信号が発せられ
る。これにより、追従車では、先頭車の運転者のターン
シグナル操作に追従して同じ向きのターンシグナルが点
滅される。
【０００９】その後、先頭車の運転者がターンシグナル
をオフ操作すると、その操作された情報は、送信手段を
通じて追従車に送られる。追従車では、受信手段を通じ
て受け取った先頭車のターンシグナルのオフ操作情報を
基に、当該追従車の前記先頭車と同じ向きのターンシグ
ナルをオフ操作する操作信号が発せられる。これによ
り、追従車では、ターンシグナルの点滅が終了される。
すなわち、隊列走行時において、無人運転の追従車のタ
ーンシグナルは、先頭車の運転者のターンシグナル操作
に追従して自動的に点滅及び終了される。
をオフ操作すると、その操作された情報は、送信手段を
通じて追従車に送られる。追従車では、受信手段を通じ
て受け取った先頭車のターンシグナルのオフ操作情報を
基に、当該追従車の前記先頭車と同じ向きのターンシグ
ナルをオフ操作する操作信号が発せられる。これによ
り、追従車では、ターンシグナルの点滅が終了される。
すなわち、隊列走行時において、無人運転の追従車のタ
ーンシグナルは、先頭車の運転者のターンシグナル操作
に追従して自動的に点滅及び終了される。
【００１０】請求項２に係る発明は、請求項１に係る発
明において、前記ターンシグナル操作手段が、前記受信
手段から先頭車のターンシグナルがオフ操作された旨の
情報を受け取り、かつ、追従車が曲線走行から直線走行
へ移行したことを条件として、ターンシグナルをオフ操
作する操作信号を発すること（例えば、第２の実施形態
におけるステップ１９〜２１）を特徴とする。
明において、前記ターンシグナル操作手段が、前記受信
手段から先頭車のターンシグナルがオフ操作された旨の
情報を受け取り、かつ、追従車が曲線走行から直線走行
へ移行したことを条件として、ターンシグナルをオフ操
作する操作信号を発すること（例えば、第２の実施形態
におけるステップ１９〜２１）を特徴とする。
【００１１】この発明では、追従車のターンシグナルが
オフ操作される際、受信手段から先頭車のターンシグナ
ルがオフ操作された旨の情報を受け取り、かつ、追従車
が曲線走行から直線走行へ移行したことを条件として、
追従車のターンシグナルをオフ操作する操作信号が発せ
られ、該操作信号に基づきターンシグナルの点滅が終了
する。
オフ操作される際、受信手段から先頭車のターンシグナ
ルがオフ操作された旨の情報を受け取り、かつ、追従車
が曲線走行から直線走行へ移行したことを条件として、
追従車のターンシグナルをオフ操作する操作信号が発せ
られ、該操作信号に基づきターンシグナルの点滅が終了
する。
【００１２】したがって、例えば、先頭車が交差点を曲
がり終えて先頭車の運転者がターンシグナル１１をオフ
操作したときであって、追従車がまだ交差点にさしかか
っていない場合、あるいは交差点を曲がっている途中段
階の場合には、追従車のターンシグナルの点滅は終了す
ることなくそのまま維持され、追従車が交差点を曲がた
時点ではじめてターンシグナルの点滅は終了されること
となる。
がり終えて先頭車の運転者がターンシグナル１１をオフ
操作したときであって、追従車がまだ交差点にさしかか
っていない場合、あるいは交差点を曲がっている途中段
階の場合には、追従車のターンシグナルの点滅は終了す
ることなくそのまま維持され、追従車が交差点を曲がた
時点ではじめてターンシグナルの点滅は終了されること
となる。
【００１３】請求項３に係る発明は、請求項１に係る発
明において、前記ターンシグナル操作手段が、前記受信
手段から先頭車のターンシグナルが操作された旨の情報
を受け取り、かつ、該情報を受け取ったときの先頭車の
位置を追従車が通過したときに、ターンシグナルを操作
する操作信号を発すること（例えば、第３の実施形態に
おけるステップ３５、３６、４２、４３）を特徴とす
る。
明において、前記ターンシグナル操作手段が、前記受信
手段から先頭車のターンシグナルが操作された旨の情報
を受け取り、かつ、該情報を受け取ったときの先頭車の
位置を追従車が通過したときに、ターンシグナルを操作
する操作信号を発すること（例えば、第３の実施形態に
おけるステップ３５、３６、４２、４３）を特徴とす
る。
【００１４】この発明では、追従車が、受信手段を通じ
て先頭車のターンシグナルが操作された旨の情報を受け
取ったときに、直ちに追従車のターンシグナルを点滅あ
るいは点滅終了するのではなく、ターンシグナル操作を
行ったときの先頭車の位置を追従車が通過したときに、
つまり先頭車がターンシグナル操作した位置と同じ位置
に追従車が至ったときに、ターンシグナルを操作する。
これにより、追従車は、先頭車と同様に、追従車自体が
交差点に侵入するときにターンシグナルをオン操作し、
また、交差点を曲がり終わったときにオフ操作する。
て先頭車のターンシグナルが操作された旨の情報を受け
取ったときに、直ちに追従車のターンシグナルを点滅あ
るいは点滅終了するのではなく、ターンシグナル操作を
行ったときの先頭車の位置を追従車が通過したときに、
つまり先頭車がターンシグナル操作した位置と同じ位置
に追従車が至ったときに、ターンシグナルを操作する。
これにより、追従車は、先頭車と同様に、追従車自体が
交差点に侵入するときにターンシグナルをオン操作し、
また、交差点を曲がり終わったときにオフ操作する。
【００１５】請求項４に係る発明は、運転者により運転
される先頭車に対し追従車が自動追従走行するように制
御される、自動追従走行システムにおけるターンシグナ
ル制御装置において、前記先頭車は、該先頭車のターン
シグナルをオンオフ操作するターンシグナル操作部と、
該ターンシグナル操作部により操作された情報を及びそ
のときの先頭車の位置情報を追従車に送る送信手段とを
有し、前記追従車は、前記送信手段からの情報を受信す
る受信手段と、該受信手段からの先頭車のターンシグナ
ル操作及び先頭車の位置に関する受信情報に基づき、当
該追従車のターンシグナルを操作する操作信号を発する
ターンシグナル操作手段とを有し、前記ターンシグナル
操作手段は、前記受信手段から先頭車のターンシグナル
が操作された旨の情報を受け取り、かつ、前記送られた
ターンシグナル操作時の先頭車の位置を追従車が通過し
たときに、ターンシグナルを操作する操作信号を発する
こと（例えば、第４の実施形態におけるステップ）を特
徴とする。
される先頭車に対し追従車が自動追従走行するように制
御される、自動追従走行システムにおけるターンシグナ
ル制御装置において、前記先頭車は、該先頭車のターン
シグナルをオンオフ操作するターンシグナル操作部と、
該ターンシグナル操作部により操作された情報を及びそ
のときの先頭車の位置情報を追従車に送る送信手段とを
有し、前記追従車は、前記送信手段からの情報を受信す
る受信手段と、該受信手段からの先頭車のターンシグナ
ル操作及び先頭車の位置に関する受信情報に基づき、当
該追従車のターンシグナルを操作する操作信号を発する
ターンシグナル操作手段とを有し、前記ターンシグナル
操作手段は、前記受信手段から先頭車のターンシグナル
が操作された旨の情報を受け取り、かつ、前記送られた
ターンシグナル操作時の先頭車の位置を追従車が通過し
たときに、ターンシグナルを操作する操作信号を発する
こと（例えば、第４の実施形態におけるステップ）を特
徴とする。
【００１６】この発明では、前記請求項３に係る発明と
同様に、追従車が、受信手段を通じて先頭車のターンシ
グナルが操作された旨の情報を受け取ったときに、直ち
に追従車のターンシグナルを点滅あるいは点滅終了する
のではなく、ターンシグナル操作を行った先頭車の位置
を追従車が通過したときに、つまり先頭車がターンシグ
ナル操作した位置と同じ位置に追従車が至ったときに、
ターンシグナルを操作する。
同様に、追従車が、受信手段を通じて先頭車のターンシ
グナルが操作された旨の情報を受け取ったときに、直ち
に追従車のターンシグナルを点滅あるいは点滅終了する
のではなく、ターンシグナル操作を行った先頭車の位置
を追従車が通過したときに、つまり先頭車がターンシグ
ナル操作した位置と同じ位置に追従車が至ったときに、
ターンシグナルを操作する。
【００１７】ただし、請求項３にかかる発明では、ター
ンシグナル操作を行った先頭車の位置を追従車側が割り
出して設定するのであるが、この請求項４に係る発明で
は、先頭車がターンシグナルの操作情報を追従車に送信
する際、ターンシグナル操作を行ったときの先頭車の位
置も同時に送信する。このため、追従車側はターンシグ
ナル操作を行ったときの先頭車の位置を割り出す演算を
する必要がなく、その分、制御が簡単になる。
ンシグナル操作を行った先頭車の位置を追従車側が割り
出して設定するのであるが、この請求項４に係る発明で
は、先頭車がターンシグナルの操作情報を追従車に送信
する際、ターンシグナル操作を行ったときの先頭車の位
置も同時に送信する。このため、追従車側はターンシグ
ナル操作を行ったときの先頭車の位置を割り出す演算を
する必要がなく、その分、制御が簡単になる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の各実施の形態につ
いて図面を参照して説明する。 ＜第１の実施の形態＞図１（ａ）（ｂ）は隊列追従走行
を行う電動車両の走行状態を表している。電動車両は、
運転者が運転する先頭車１とそれに続く追従車２、２
（単数と複数の場合があるが、ここでは追従車が２台あ
る場合を示す）に分かれる。
いて図面を参照して説明する。 ＜第１の実施の形態＞図１（ａ）（ｂ）は隊列追従走行
を行う電動車両の走行状態を表している。電動車両は、
運転者が運転する先頭車１とそれに続く追従車２、２
（単数と複数の場合があるが、ここでは追従車が２台あ
る場合を示す）に分かれる。
【００１９】図３に、前記先頭車１と追従車２はそれぞ
れ電機モータを駆動源とする電動車両であり、これら
は、有人走行及び無人走行が可能なように構成されてお
り、バッテリからの電力が、駆動力用の制御ＥＣＵ（el
ectronic control unit）を介して制御されるモータに
供給され、モータの回転により駆動輪が回転されて走行
されるようになっている。
れ電機モータを駆動源とする電動車両であり、これら
は、有人走行及び無人走行が可能なように構成されてお
り、バッテリからの電力が、駆動力用の制御ＥＣＵ（el
ectronic control unit）を介して制御されるモータに
供給され、モータの回転により駆動輪が回転されて走行
されるようになっている。
【００２０】また、先頭車１と追従車２の電動車両に
は、前記駆動力用の制御ＥＣＵとは別に走行用の全体的
な制御を行う制御ＥＣＵ１０が設けられている。なお、
ここで示す車両は、先頭車用あるいは追従車用の車両と
区別することなく、先頭車としての機能及び追従車とし
ての機能双方を、持ち合わせている。したがって、前記
制御ＥＣＵ１０も先頭車としての制御機能及び追従車と
しての制御機能双方を持ち合わせている。
は、前記駆動力用の制御ＥＣＵとは別に走行用の全体的
な制御を行う制御ＥＣＵ１０が設けられている。なお、
ここで示す車両は、先頭車用あるいは追従車用の車両と
区別することなく、先頭車としての機能及び追従車とし
ての機能双方を、持ち合わせている。したがって、前記
制御ＥＣＵ１０も先頭車としての制御機能及び追従車と
しての制御機能双方を持ち合わせている。
【００２１】図２に示すように、この制御ＥＣＵ１０に
は、ターンシグナル１１、該ターンシグナル１１を点滅
操作するためのスイッチ１２、ステアリングの操作量で
ある蛇角を検出する舵角センサ１３、車両の横方向（操
舵方向）の角速度を検出するヨーレートセンサ１４、自
車の現在地（緯度経度）を測位するＧＰＳセンサ１５、
自車の車速を検出する車速センサ１６等がそれぞれ接続
されている。ＧＰＳセンサ１５には、ＧＰＳ衛星からの
電波を受信するＧＰＳアンテナ１７が接続されている。
なお、ヨーレートセンサ１４及び車速センサ１６等は追
従車２の自動追従走行の制御のためにも使用される。
は、ターンシグナル１１、該ターンシグナル１１を点滅
操作するためのスイッチ１２、ステアリングの操作量で
ある蛇角を検出する舵角センサ１３、車両の横方向（操
舵方向）の角速度を検出するヨーレートセンサ１４、自
車の現在地（緯度経度）を測位するＧＰＳセンサ１５、
自車の車速を検出する車速センサ１６等がそれぞれ接続
されている。ＧＰＳセンサ１５には、ＧＰＳ衛星からの
電波を受信するＧＰＳアンテナ１７が接続されている。
なお、ヨーレートセンサ１４及び車速センサ１６等は追
従車２の自動追従走行の制御のためにも使用される。
【００２２】前記ＧＰＳセンサ１５は、位置の検出精度
が１ｍ程度と低いため、隊列走行時における走行制御
（フィードバック制御とフィードフォワード制御）用と
しては使用しない。隊列が利用可能な範囲内のどの位置
に存在するのかをセンターが確認するため、及び音声案
内用スピーカのついたナビゲーション装置を構成する表
示装置の地図上に自車位置を表示する等のため等に使用
される。なお、ＧＰＳセンサ１５を、後述する所定の先
頭車位置に追従車２が至ったことを検出する場合に用い
ても良く、また、同じ目的に前記車速センサ１６の検出
値の積分したものを用いても良い。隊列走行時における
走行制御のための位置及び方位の計測は各追従車２に搭
載されるレーザレーダ等の相対位置センサ１８により行
われる。例えば、レーザレーダを用いる場合には、そこ
から、先頭車１及び追従車２のそれぞれ後面に貼り付け
られたリフレクタ１８ａに向けてレーザ光が発せられ、
その反射光から追従車とその前方を走行する前走車との
距離及び方向（角度）がそれぞれ測定できるようになっ
ている。
が１ｍ程度と低いため、隊列走行時における走行制御
（フィードバック制御とフィードフォワード制御）用と
しては使用しない。隊列が利用可能な範囲内のどの位置
に存在するのかをセンターが確認するため、及び音声案
内用スピーカのついたナビゲーション装置を構成する表
示装置の地図上に自車位置を表示する等のため等に使用
される。なお、ＧＰＳセンサ１５を、後述する所定の先
頭車位置に追従車２が至ったことを検出する場合に用い
ても良く、また、同じ目的に前記車速センサ１６の検出
値の積分したものを用いても良い。隊列走行時における
走行制御のための位置及び方位の計測は各追従車２に搭
載されるレーザレーダ等の相対位置センサ１８により行
われる。例えば、レーザレーダを用いる場合には、そこ
から、先頭車１及び追従車２のそれぞれ後面に貼り付け
られたリフレクタ１８ａに向けてレーザ光が発せられ、
その反射光から追従車とその前方を走行する前走車との
距離及び方向（角度）がそれぞれ測定できるようになっ
ている。
【００２３】前記制御ＥＣＵ１０には、無線通信機２０
が接続されており、ターンシグナルに関する情報（左右
のターンシグナルのオンオフ操作情報及び／またはその
ときの先頭車１の位置情報）が、無線アンテナ２１を介
して先頭車１から追従車２へ送信されるようになってい
る。また、この無線通信機２０は、ターンシグナルに関
する情報他、隊列走行の自動運転に関する制御データ
（先頭車１で検出された軌跡データ（自車位置（Ｘ、
Ｙ）と方向θ、アクセル操作量、ブレーキ操作量、ステ
アリング操作量等）が先頭車１から追従車２へ送信する
際に、また、追従車２から該追従車２の運転状態を先頭
車２へ送信する際にも使用される。
が接続されており、ターンシグナルに関する情報（左右
のターンシグナルのオンオフ操作情報及び／またはその
ときの先頭車１の位置情報）が、無線アンテナ２１を介
して先頭車１から追従車２へ送信されるようになってい
る。また、この無線通信機２０は、ターンシグナルに関
する情報他、隊列走行の自動運転に関する制御データ
（先頭車１で検出された軌跡データ（自車位置（Ｘ、
Ｙ）と方向θ、アクセル操作量、ブレーキ操作量、ステ
アリング操作量等）が先頭車１から追従車２へ送信する
際に、また、追従車２から該追従車２の運転状態を先頭
車２へ送信する際にも使用される。
【００２４】また、制御ＥＣＵ１０には追従車２として
用いられるときに利用されるターンシグナル操作手段２
３が備えられている。ターンシグナル操作手段２３は、
前記無線通信機２０を介して受け取る、先頭車１のター
ンシグナルに関する受信情報に基づき、追従車２の前記
先頭車と同じ方向（右方あるいは左方）のターンシグナ
ル１１をオンオフ操作する操作信号を、ターンシグナル
１１へ発するものである。前記制御ＥＣＵ１０からは走
行モータ、電動パワーステアリング、電動ブレーキ装置
（共に図示略）へそれぞれ制御信号が送られ、隊列走行
を実効できるようになっている。具体的には、先頭車１
では、運転者のアクセル、ブレーキ、ステアリング操作
量に応じ、制御ＥＣＵからの制御信号により走行モー
タ、電動パワーステアリング、電動ブレーキが制御され
る。また、ヨーレートセンサ１４、ＧＰＳセンサ１５、
車輪速センサ１６で当該先頭車１の車両位置が検出され
る。先頭車１のアクセル、ブレーキ、ステアリング操作
量及び先頭車の位置情報は、無線通信機２０を介して各
追従車２に送られる。追従車２では、先頭車１から送信
されたアクセル、ブレーキ、ステアリング操作量、車両
位置、及び相対位置センサであるレーザレーダ１３によ
り検出した自車と前走車間の位置情報に応じ、制御ＥＣ
Ｕ１０から発せられる制御信号により、走行モータ、電
動パワーステアリング、電動ブレーキが制御されるよう
になっている。このターンシグナル操作手段の詳しい説
明は、後述する作用の説明で明らかにする。
用いられるときに利用されるターンシグナル操作手段２
３が備えられている。ターンシグナル操作手段２３は、
前記無線通信機２０を介して受け取る、先頭車１のター
ンシグナルに関する受信情報に基づき、追従車２の前記
先頭車と同じ方向（右方あるいは左方）のターンシグナ
ル１１をオンオフ操作する操作信号を、ターンシグナル
１１へ発するものである。前記制御ＥＣＵ１０からは走
行モータ、電動パワーステアリング、電動ブレーキ装置
（共に図示略）へそれぞれ制御信号が送られ、隊列走行
を実効できるようになっている。具体的には、先頭車１
では、運転者のアクセル、ブレーキ、ステアリング操作
量に応じ、制御ＥＣＵからの制御信号により走行モー
タ、電動パワーステアリング、電動ブレーキが制御され
る。また、ヨーレートセンサ１４、ＧＰＳセンサ１５、
車輪速センサ１６で当該先頭車１の車両位置が検出され
る。先頭車１のアクセル、ブレーキ、ステアリング操作
量及び先頭車の位置情報は、無線通信機２０を介して各
追従車２に送られる。追従車２では、先頭車１から送信
されたアクセル、ブレーキ、ステアリング操作量、車両
位置、及び相対位置センサであるレーザレーダ１３によ
り検出した自車と前走車間の位置情報に応じ、制御ＥＣ
Ｕ１０から発せられる制御信号により、走行モータ、電
動パワーステアリング、電動ブレーキが制御されるよう
になっている。このターンシグナル操作手段の詳しい説
明は、後述する作用の説明で明らかにする。
【００２５】次に、上記構成の自動追従システムにおけ
るターンシグナル制御装置の作用について説明する。
るターンシグナル制御装置の作用について説明する。
【００２６】図１に示すように、隊列走行する車両が交
差点を右に曲がる場合を例にとって説明すると、まず、
先頭車１の運転者が交差点にさしかかる前にターンシグ
ナルスイッチ１２をオンにする（図３におけるステップ
１）。このときのスイッチ１２から発せられるターンシ
グナルのオン信号（Ｒ）は制御ＥＣＵ１０に入力される
（ステップ２）。そして、制御ＥＣＵ１０から、ターン
シグナル１１をオン操作する信号が発せられ、これに基
づき、先頭車の右側のターンシグナル１１が点滅する。
一方、制御ＥＣＵ１０は前記オン信号を検出すると、前
記ターンシグナル１１をオン操作する信号を発するとと
もにターンシグナルの操作情報（Ｒ）を作成し、該操作
情報を無線通信機２０及び無線アンテナ２１を介して追
従車に送信する（ステップ３）。なお、このターンシグ
ナルの操作情報は、隊列走行の自動運転に関する制御デ
ータとともに送信してもよく、勿論単独で送信してもよ
い。
差点を右に曲がる場合を例にとって説明すると、まず、
先頭車１の運転者が交差点にさしかかる前にターンシグ
ナルスイッチ１２をオンにする（図３におけるステップ
１）。このときのスイッチ１２から発せられるターンシ
グナルのオン信号（Ｒ）は制御ＥＣＵ１０に入力される
（ステップ２）。そして、制御ＥＣＵ１０から、ターン
シグナル１１をオン操作する信号が発せられ、これに基
づき、先頭車の右側のターンシグナル１１が点滅する。
一方、制御ＥＣＵ１０は前記オン信号を検出すると、前
記ターンシグナル１１をオン操作する信号を発するとと
もにターンシグナルの操作情報（Ｒ）を作成し、該操作
情報を無線通信機２０及び無線アンテナ２１を介して追
従車に送信する（ステップ３）。なお、このターンシグ
ナルの操作情報は、隊列走行の自動運転に関する制御デ
ータとともに送信してもよく、勿論単独で送信してもよ
い。
【００２７】追従車２では、無線アンテナ２１及び無線
通信機２０を介して先頭車１のターンシグナルに関する
操作情報が受信され、制御ＥＣＵ１０に入力される（ス
テップ４）。制御ＥＣＵ１０では、先頭車１のターンシ
グナルに関する操作情報を受信すると、それに基づき、
ターンシグナル操作手段２３からターンシグナルの信号
（Ｒ）を出力し（ステップ５）、右側のターンシグナル
１１を点滅させる。
通信機２０を介して先頭車１のターンシグナルに関する
操作情報が受信され、制御ＥＣＵ１０に入力される（ス
テップ４）。制御ＥＣＵ１０では、先頭車１のターンシ
グナルに関する操作情報を受信すると、それに基づき、
ターンシグナル操作手段２３からターンシグナルの信号
（Ｒ）を出力し（ステップ５）、右側のターンシグナル
１１を点滅させる。
【００２８】その後、先頭車が交差点を右折し終える
と、先頭車１の運転者はターンシグナルスイッチ１をオ
フ操作する（ステップ６）。このとき、運転者の手動の
オフ操作に代わり、蛇角センサによりステアリングが中
立位置に至ったことを検知してターンシグナルスイッチ
を自動的にオフ操作する、いわゆるオートキャンセルに
よりオフ操作してもよい。このとき、スイッチ１から発
せられるターンシグナルのオフ信号（Ｒ）は制御ＥＣＵ
１０に入力される（ステップ７）。そして、制御ＥＣＵ
１０から、ターンシグナル１１をオフ操作する信号が発
せられ、これに基づき、先頭車１の右側のターンシグナ
ル１１の点滅は終了する。制御ＥＣＵ１０は、前記ター
ンシグナル１１をオフ操作する信号を発するとともに、
ターンシグナルのオフ操作情報（Ｒ）を作成し、このオ
フ操作情報を無線通信機２０及び無線アンテナ２１を介
して追従車２に送信する（ステップ８）。
と、先頭車１の運転者はターンシグナルスイッチ１をオ
フ操作する（ステップ６）。このとき、運転者の手動の
オフ操作に代わり、蛇角センサによりステアリングが中
立位置に至ったことを検知してターンシグナルスイッチ
を自動的にオフ操作する、いわゆるオートキャンセルに
よりオフ操作してもよい。このとき、スイッチ１から発
せられるターンシグナルのオフ信号（Ｒ）は制御ＥＣＵ
１０に入力される（ステップ７）。そして、制御ＥＣＵ
１０から、ターンシグナル１１をオフ操作する信号が発
せられ、これに基づき、先頭車１の右側のターンシグナ
ル１１の点滅は終了する。制御ＥＣＵ１０は、前記ター
ンシグナル１１をオフ操作する信号を発するとともに、
ターンシグナルのオフ操作情報（Ｒ）を作成し、このオ
フ操作情報を無線通信機２０及び無線アンテナ２１を介
して追従車２に送信する（ステップ８）。
【００２９】追従車２では、無線アンテナ２１及び無線
通信機２０を介してこのオフ操作情報を受信し、制御Ｅ
ＣＵ１０に入力される（ステップ９）。制御ＥＣＵ１０
では、先頭車１のターンシグナルのオフ操作情報を受信
すると、それに基づき、ターンシグナル操作手段２３か
ら右側のターンシグナルのオフ信号（Ｒ）を出力し、同
ターンシグナル１１の点滅を終了させる（ステップ１
０）。
通信機２０を介してこのオフ操作情報を受信し、制御Ｅ
ＣＵ１０に入力される（ステップ９）。制御ＥＣＵ１０
では、先頭車１のターンシグナルのオフ操作情報を受信
すると、それに基づき、ターンシグナル操作手段２３か
ら右側のターンシグナルのオフ信号（Ｒ）を出力し、同
ターンシグナル１１の点滅を終了させる（ステップ１
０）。
【００３０】上記ターンシグナルの制御装置によれば、
先頭車１のターンシグナル１１のオンオフ操作に合わせ
て、自動的に追従車２のターンシグナル１１がオンオフ
操作されることとなり、歩行者や対向車の運転者から
は、隊列全体や各追従車の動向がきわめてわかりやすく
なる。また、隊列の後方を走行する車両の運転者から
は、前方を走る隊列末尾の車両が右折あるいは左折した
りするのを予期することができ、また、車線変更するこ
とも同様に予期できることとなった。
先頭車１のターンシグナル１１のオンオフ操作に合わせ
て、自動的に追従車２のターンシグナル１１がオンオフ
操作されることとなり、歩行者や対向車の運転者から
は、隊列全体や各追従車の動向がきわめてわかりやすく
なる。また、隊列の後方を走行する車両の運転者から
は、前方を走る隊列末尾の車両が右折あるいは左折した
りするのを予期することができ、また、車線変更するこ
とも同様に予期できることとなった。
【００３１】＜第２の実施の形態＞前記第１の実施の形
態では、追従車２のターンシグナル１１の操作は先頭車
１と同じタイミングで行われる。そのため、追従車２の
方向指示が適切な位置で行わない場合がある。例えば、
先頭車１が交差点を曲がり終えて運転者がターンシグナ
ル１１をオフ操作したとき（オートキャンセルの場合も
含む）、追従車がまだ交差点にさしかかっていない場合
あるいは交差点を曲がっている途中段階の場合でも、追
従車２のターンシグナル１１は交差点を曲がる前にオフ
操作されてしまうおそれがある。これでは、隊列の後方
を走行する車両の運転者等に適切な情報を送ることがで
きない。
態では、追従車２のターンシグナル１１の操作は先頭車
１と同じタイミングで行われる。そのため、追従車２の
方向指示が適切な位置で行わない場合がある。例えば、
先頭車１が交差点を曲がり終えて運転者がターンシグナ
ル１１をオフ操作したとき（オートキャンセルの場合も
含む）、追従車がまだ交差点にさしかかっていない場合
あるいは交差点を曲がっている途中段階の場合でも、追
従車２のターンシグナル１１は交差点を曲がる前にオフ
操作されてしまうおそれがある。これでは、隊列の後方
を走行する車両の運転者等に適切な情報を送ることがで
きない。
【００３２】そこで、この第２の実施の形態では、ター
ンシグナルをオフ操作する操作信号を発するとき、特殊
タイミングで発するようにしたターンシグナル操作手段
２３を有することを特徴とする。すなわち、第２の実施
の形態の追従車のターンシグナル操作手段２３は、前記
無線通信手段２０から先頭車のターンシグナルがオフ操
作された旨の情報を受け取り、かつ、追従車２が曲線走
行から直線走行へ移行したことを条件として、ターンシ
グナル１１をオフ操作する操作信号を発することとし
た。
ンシグナルをオフ操作する操作信号を発するとき、特殊
タイミングで発するようにしたターンシグナル操作手段
２３を有することを特徴とする。すなわち、第２の実施
の形態の追従車のターンシグナル操作手段２３は、前記
無線通信手段２０から先頭車のターンシグナルがオフ操
作された旨の情報を受け取り、かつ、追従車２が曲線走
行から直線走行へ移行したことを条件として、ターンシ
グナル１１をオフ操作する操作信号を発することとし
た。
【００３３】具体的には、蛇角センサ１３によってステ
アリングの蛇角を検出しており、ステアリングが右側あ
るいは左側へ操作された後、該ステアリングが中点に復
帰したことを前記蛇角センサ１３が検知したり、ヨーレ
ートセンサ１４の出力から追従車２が曲線走行から直線
走行へ移行したこと検知すること、並びに、前記受信手
段から先頭車のターンシグナルがオフ操作された旨の情
報を受け取ることの２つの条件を満足することにより旋
回が終了したと判断し、追従車２のターンシグナル１１
をオフ操作する操作信号を発することとした。なお、具
体的な制御ブロックの概要は、前記第１の実施の形態の
図２で説明したものと同様であるので、ここでは、ター
ンシグナル操作手段２３以外の構成要素の説明について
は省略する。
アリングの蛇角を検出しており、ステアリングが右側あ
るいは左側へ操作された後、該ステアリングが中点に復
帰したことを前記蛇角センサ１３が検知したり、ヨーレ
ートセンサ１４の出力から追従車２が曲線走行から直線
走行へ移行したこと検知すること、並びに、前記受信手
段から先頭車のターンシグナルがオフ操作された旨の情
報を受け取ることの２つの条件を満足することにより旋
回が終了したと判断し、追従車２のターンシグナル１１
をオフ操作する操作信号を発することとした。なお、具
体的な制御ブロックの概要は、前記第１の実施の形態の
図２で説明したものと同様であるので、ここでは、ター
ンシグナル操作手段２３以外の構成要素の説明について
は省略する。
【００３４】次に、第２の実施の形態の構成の自動追従
システムにおけるターンシグナル制御装置の作用につい
て図４、図５を参照しながら説明する。
システムにおけるターンシグナル制御装置の作用につい
て図４、図５を参照しながら説明する。
【００３５】図４に示すように、隊列走行する車両が交
差点を右に曲がる場合を例にとって説明すると、まず、
先頭車の運転者が交差点にさしかかる前にターンシグナ
ルスイッチ１をオンにする（ステップ１１）。このとき
のスイッチ１から発せられるターンシグナルのオン信号
（Ｒ）は制御ＥＣＵ１０に入力され（ステップ１２）、
制御ＥＣＵ１０から、ターンシグナル１１をオン操作す
る信号が発せられて、先頭車の右側のターンシグナル１
１は点滅する。また、制御ＥＣＵ１０では、前記オン信
号を検出すると、ターンシグナルの操作情報（Ｒ）を作
成し、無線通信機２０及び無線アンテナ２１を介して追
従車に送信する（ステップ１３）。
差点を右に曲がる場合を例にとって説明すると、まず、
先頭車の運転者が交差点にさしかかる前にターンシグナ
ルスイッチ１をオンにする（ステップ１１）。このとき
のスイッチ１から発せられるターンシグナルのオン信号
（Ｒ）は制御ＥＣＵ１０に入力され（ステップ１２）、
制御ＥＣＵ１０から、ターンシグナル１１をオン操作す
る信号が発せられて、先頭車の右側のターンシグナル１
１は点滅する。また、制御ＥＣＵ１０では、前記オン信
号を検出すると、ターンシグナルの操作情報（Ｒ）を作
成し、無線通信機２０及び無線アンテナ２１を介して追
従車に送信する（ステップ１３）。
【００３６】そして、追従車２では、無線アンテナ２１
及び無線通信機２０を介して先頭車１のターンシグナル
に関する操作情報が受信されて制御ＥＣＵ１０に入力さ
れ（ステップ１４）、追従車２の制御ＥＣＵ１０では、
先頭車のターンシグナルに関する操作情報を受信する
と、それに基づき、ターンシグナル操作手段２３からタ
ーンシグナルの信号（Ｒ）を出力し（ステップ１５）、
右側のターンシグナル１１を点滅させる。以上のターン
シグナルのオン操作は前記第１の実施の形態と同様であ
る。
及び無線通信機２０を介して先頭車１のターンシグナル
に関する操作情報が受信されて制御ＥＣＵ１０に入力さ
れ（ステップ１４）、追従車２の制御ＥＣＵ１０では、
先頭車のターンシグナルに関する操作情報を受信する
と、それに基づき、ターンシグナル操作手段２３からタ
ーンシグナルの信号（Ｒ）を出力し（ステップ１５）、
右側のターンシグナル１１を点滅させる。以上のターン
シグナルのオン操作は前記第１の実施の形態と同様であ
る。
【００３７】一方、先頭車１が交差点を右折し終える
と、先頭車１の運転者はターンシグナルスイッチ１を例
えばオートキャンセルでオフ操作する（ステップ１
６）。このとき、スイッチ１から発せられるターンシグ
ナルのオフ信号（Ｒ）は制御ＥＣＵ１０に入力され（ス
テップ１７）、そして、制御ＥＣＵ１０から、ターンシ
グナル１１をオフ操作する信号が発せられ、これに基づ
き、先頭車の右側のターンシグナル１１の点滅は終了す
る。制御ＥＣＵ１０は、前記オフ信号を検出すると、タ
ーンシグナルのオフ操作情報（Ｒ）を作成し、無線通信
機２０及び無線アンテナ２１を介して追従車２に送信す
る（ステップ１８）。
と、先頭車１の運転者はターンシグナルスイッチ１を例
えばオートキャンセルでオフ操作する（ステップ１
６）。このとき、スイッチ１から発せられるターンシグ
ナルのオフ信号（Ｒ）は制御ＥＣＵ１０に入力され（ス
テップ１７）、そして、制御ＥＣＵ１０から、ターンシ
グナル１１をオフ操作する信号が発せられ、これに基づ
き、先頭車の右側のターンシグナル１１の点滅は終了す
る。制御ＥＣＵ１０は、前記オフ信号を検出すると、タ
ーンシグナルのオフ操作情報（Ｒ）を作成し、無線通信
機２０及び無線アンテナ２１を介して追従車２に送信す
る（ステップ１８）。
【００３８】追従車２では、無線通信機２０等を介して
先頭車１のターンシグナルのオフ操作情報が受信され、
制御ＥＣＵ１０に入力される（ステップ１９）。追従車
２の制御ＥＣＵ１０では、単に、先頭車１のターンシグ
ナルのオフ操作情報を受信した時点では、自車のターン
シグナルオフ操作信号を発することなくそのまま保留す
る（ステップ２０）。そして、このように先頭車１のタ
ーンシグナルのオフ操作情報を受信し、かつ、追従車２
のステアリングが中点に復帰したという２つの条件を満
足して初めて、ターンシグナル１１をオフ操作する操作
信号を出力し、右側のターンシグナル１１の点滅を終了
させる（ステップ２２）。なお、追従車２のステアリン
グが中点に復帰したことを検知する代わりに、ヨーレー
トセンサ１４の出力から追従車２が曲線走行から直線走
行へ移行したと判断できたことであってもよい。
先頭車１のターンシグナルのオフ操作情報が受信され、
制御ＥＣＵ１０に入力される（ステップ１９）。追従車
２の制御ＥＣＵ１０では、単に、先頭車１のターンシグ
ナルのオフ操作情報を受信した時点では、自車のターン
シグナルオフ操作信号を発することなくそのまま保留す
る（ステップ２０）。そして、このように先頭車１のタ
ーンシグナルのオフ操作情報を受信し、かつ、追従車２
のステアリングが中点に復帰したという２つの条件を満
足して初めて、ターンシグナル１１をオフ操作する操作
信号を出力し、右側のターンシグナル１１の点滅を終了
させる（ステップ２２）。なお、追従車２のステアリン
グが中点に復帰したことを検知する代わりに、ヨーレー
トセンサ１４の出力から追従車２が曲線走行から直線走
行へ移行したと判断できたことであってもよい。
【００３９】これにより、追従車２は、先頭車１と同時
にターンシグナルをオン操作するが、先頭車１と同時に
ターンシグナルをオフ操作することはなく、追従車２が
交差点を曲がり終わった時点ではじめてオフ操作する。
にターンシグナルをオン操作するが、先頭車１と同時に
ターンシグナルをオフ操作することはなく、追従車２が
交差点を曲がり終わった時点ではじめてオフ操作する。
【００４０】＜第３の実施の形態＞前記第１、２の実施
の形態では、追従車２のターンシグナルのオン操作は先
頭車１と同じタイミングで行われる。そのため、追従車
２の方向指示が適切な位置で行わない場合がある。例え
ば、先頭車１が交差点にさしかかり運転者がターンシグ
ナルをオン操作したとき、隊列が長い場合などは、後方
の追従車は、交差点まで長い距離を残しているにも拘わ
らず、ターンシグナルを早く出しすぎてしまうこととな
る。これでは、隊列の後方を走行する車両の運転者等に
適切な情報を送ることができない。
の形態では、追従車２のターンシグナルのオン操作は先
頭車１と同じタイミングで行われる。そのため、追従車
２の方向指示が適切な位置で行わない場合がある。例え
ば、先頭車１が交差点にさしかかり運転者がターンシグ
ナルをオン操作したとき、隊列が長い場合などは、後方
の追従車は、交差点まで長い距離を残しているにも拘わ
らず、ターンシグナルを早く出しすぎてしまうこととな
る。これでは、隊列の後方を走行する車両の運転者等に
適切な情報を送ることができない。
【００４１】そこで、この第３の実施の形態では、ター
ンシグナルを操作する操作信号を発するとき、特殊タイ
ミングで発するようにしたターンシグナル操作手段２３
を有することを特徴とする。すなわち、第３の実施の形
態の追従車のターンシグナル操作手段２３は、前記無線
通信機２０から先頭車のターンシグナルが操作された旨
の情報を受け取り、かつ、該情報を受け取ったときの先
頭車１の位置を追従車２が通過したときに、ターンシグ
ナルを操作する操作信号を発することとした。この操作
は、オン操作、オフ操作ともに適用可能である。
ンシグナルを操作する操作信号を発するとき、特殊タイ
ミングで発するようにしたターンシグナル操作手段２３
を有することを特徴とする。すなわち、第３の実施の形
態の追従車のターンシグナル操作手段２３は、前記無線
通信機２０から先頭車のターンシグナルが操作された旨
の情報を受け取り、かつ、該情報を受け取ったときの先
頭車１の位置を追従車２が通過したときに、ターンシグ
ナルを操作する操作信号を発することとした。この操作
は、オン操作、オフ操作ともに適用可能である。
【００４２】具体的には、隊列走行する追従車２は、基
本的に先頭車１の走行軌跡を保持しており、この軌跡を
トレースすることで追従走行している。そこで、先頭車
１のターンシグナルが操作された旨の情報を受け取った
とき、追従車２は保持している先頭車１の走行軌跡から
ターンシグナルを操作した位置を判断し、追従車２がそ
の地点を通過したときに、ターンシグナル１１を操作す
る操作信号を発することとした。なお、この実施形態に
おいても、具体的な制御ブロックの概要は、前記第１の
実施の形態の図２で説明したものと同様であるので、こ
こでは、ターンシグナル操作手段２３以外の構成要素の
説明について省略する。
本的に先頭車１の走行軌跡を保持しており、この軌跡を
トレースすることで追従走行している。そこで、先頭車
１のターンシグナルが操作された旨の情報を受け取った
とき、追従車２は保持している先頭車１の走行軌跡から
ターンシグナルを操作した位置を判断し、追従車２がそ
の地点を通過したときに、ターンシグナル１１を操作す
る操作信号を発することとした。なお、この実施形態に
おいても、具体的な制御ブロックの概要は、前記第１の
実施の形態の図２で説明したものと同様であるので、こ
こでは、ターンシグナル操作手段２３以外の構成要素の
説明について省略する。
【００４３】次に、第３の実施の形態の構成の自動追従
システムにおけるターンシグナル制御装置の作用につい
て図６〜図８を参照しながら説明する。
システムにおけるターンシグナル制御装置の作用につい
て図６〜図８を参照しながら説明する。
【００４４】図６、図７に示すように、隊列走行する車
両が交差点を右に曲がる場合を例にとって説明すると、
まず、先頭車１の運転者がターンシグナルスイッチ１を
オンにすると（ステップ３１）。このときのスイッチ１
から発せられるターンシグナルのオン信号（Ｒ）は制御
ＥＣＵ１０に入力され（ステップ３２）、制御ＥＣＵ１
０から、ターンシグナル１１をオン操作する信号が発せ
られて、先頭車の右側のターンシグナル１１は点滅す
る。また、制御ＥＣＵ１０では前記オン信号を検出する
と、ターンシグナルの操作情報（Ｒ）を作成し、無線通
信機２０及び無線アンテナ２１を介して追従車に送信す
る（ステップ３３）。
両が交差点を右に曲がる場合を例にとって説明すると、
まず、先頭車１の運転者がターンシグナルスイッチ１を
オンにすると（ステップ３１）。このときのスイッチ１
から発せられるターンシグナルのオン信号（Ｒ）は制御
ＥＣＵ１０に入力され（ステップ３２）、制御ＥＣＵ１
０から、ターンシグナル１１をオン操作する信号が発せ
られて、先頭車の右側のターンシグナル１１は点滅す
る。また、制御ＥＣＵ１０では前記オン信号を検出する
と、ターンシグナルの操作情報（Ｒ）を作成し、無線通
信機２０及び無線アンテナ２１を介して追従車に送信す
る（ステップ３３）。
【００４５】そして、追従車２では、無線アンテナ２１
及び無線通信機２０を介して先頭車１のターンシグナル
に関するオン操作情報が受信されて制御ＥＣＵ１０に入
力される（ステップ３４）。制御ＥＣＵ１０では、先頭
車１のターンシグナルがオン操作された旨の情報を受け
取ったとき、車車間通信で送られる先頭車１の走行軌跡
から先頭車１がターンシグナルをオン操作した位置を設
定する（ステップ３５）。その後、追従車２がその設定
した地点を通過したときに、それを追従車２の内部に組
み込まれた位置センサ（例えば、ＧＰＳセンサ１５、車
速センサ１６、、レーザレーダ等の相対位置センサ１
８、ジャイロセンサ等）が検知し（ステップ３６）、該
検知信号に基づきターンシグナル１１をオン操作する操
作信号（Ｒ）を発し（ステップ３７）、右側のターンシ
グナル１１を点滅させる。
及び無線通信機２０を介して先頭車１のターンシグナル
に関するオン操作情報が受信されて制御ＥＣＵ１０に入
力される（ステップ３４）。制御ＥＣＵ１０では、先頭
車１のターンシグナルがオン操作された旨の情報を受け
取ったとき、車車間通信で送られる先頭車１の走行軌跡
から先頭車１がターンシグナルをオン操作した位置を設
定する（ステップ３５）。その後、追従車２がその設定
した地点を通過したときに、それを追従車２の内部に組
み込まれた位置センサ（例えば、ＧＰＳセンサ１５、車
速センサ１６、、レーザレーダ等の相対位置センサ１
８、ジャイロセンサ等）が検知し（ステップ３６）、該
検知信号に基づきターンシグナル１１をオン操作する操
作信号（Ｒ）を発し（ステップ３７）、右側のターンシ
グナル１１を点滅させる。
【００４６】一方、先頭車が交差点を右折し終えると、
先頭車１の運転者はターンシグナルスイッチ１を例えば
オートキャンセルでオフ操作する（ステップ３８）。こ
のとき、スイッチ１から発せられるターンシグナルのオ
フ信号（Ｒ）は制御ＥＣＵ１０に入力され（ステップ３
９）、そして、制御ＥＣＵ１０から、ターンシグナル１
１をオフ操作する信号が発せられ、これに基づき、先頭
車１の右側のターンシグナル１１の点滅が終了する。一
方、制御ＥＣＵ１０は前記オフ信号を検出すると、ター
ンシグナルのオフ操作情報（Ｒ）を作成し、無線通信機
２０及び無線アンテナ２１を介して追従車２に送信する
（ステップ４０）。
先頭車１の運転者はターンシグナルスイッチ１を例えば
オートキャンセルでオフ操作する（ステップ３８）。こ
のとき、スイッチ１から発せられるターンシグナルのオ
フ信号（Ｒ）は制御ＥＣＵ１０に入力され（ステップ３
９）、そして、制御ＥＣＵ１０から、ターンシグナル１
１をオフ操作する信号が発せられ、これに基づき、先頭
車１の右側のターンシグナル１１の点滅が終了する。一
方、制御ＥＣＵ１０は前記オフ信号を検出すると、ター
ンシグナルのオフ操作情報（Ｒ）を作成し、無線通信機
２０及び無線アンテナ２１を介して追従車２に送信する
（ステップ４０）。
【００４７】追従車２では、無線通信機２０等を介して
先頭車のターンシグナルのオフ操作情報が受信され、制
御ＥＣＵ１０に入力される（ステップ４１）。制御ＥＣ
Ｕ１０では、先頭車１のターンシグナルがオフ操作され
た旨の情報を受け取ったとき、内部に保持している先頭
車１の走行軌跡から先頭車１がターンシグナルをオフ操
作した位置を設定する（ステップ４２）。その後、追従
車２がその設定した地点を通過したときに、それを追従
車２の内部位置センサが検知し（ステップ４３）、該検
知信号に基づきターンシグナル１１をオン操作する操作
信号（Ｒ）を発し、右側のターンシグナル１１を点滅を
終了させる（ステップ４４）。
先頭車のターンシグナルのオフ操作情報が受信され、制
御ＥＣＵ１０に入力される（ステップ４１）。制御ＥＣ
Ｕ１０では、先頭車１のターンシグナルがオフ操作され
た旨の情報を受け取ったとき、内部に保持している先頭
車１の走行軌跡から先頭車１がターンシグナルをオフ操
作した位置を設定する（ステップ４２）。その後、追従
車２がその設定した地点を通過したときに、それを追従
車２の内部位置センサが検知し（ステップ４３）、該検
知信号に基づきターンシグナル１１をオン操作する操作
信号（Ｒ）を発し、右側のターンシグナル１１を点滅を
終了させる（ステップ４４）。
【００４８】これにより、追従車２は、先頭車１と同様
に追従車自身が交差点に侵入するときにターンシグナル
をオン操作し、また、自車が交差点を曲がり終わった時
点でオフ操作する。
に追従車自身が交差点に侵入するときにターンシグナル
をオン操作し、また、自車が交差点を曲がり終わった時
点でオフ操作する。
【００４９】＜第４の実施の形態＞前記第３の実施の形
態では、追従車２のターンシグナル操作手段２３が、前
記無線通信機２０から先頭車のターンシグナルが操作さ
れた旨の情報を受け取ったときの先頭車１の位置を設定
し、この位置を追従車２が通過したときにターンシグナ
ルを操作する操作信号を発することとしたが、この第４
の実施の形態では、先頭車１から追従車２に送るターン
シグナルに関する送信情報中に、あらかじめ先頭車１の
ターンシグナルを操作したときの位置情報も含ませる。
したがって、追従車２のターンシグナル操作手段２３で
は、前記受信手段（無線通信機２０）から先頭車１のタ
ーンシグナルが操作された旨の情報を受け取り、かつ、
前記送られたターンシグナル操作時の先頭車１の位置を
追従車２が通過したときに、ターンシグナルを操作する
操作信号を発することとした。
態では、追従車２のターンシグナル操作手段２３が、前
記無線通信機２０から先頭車のターンシグナルが操作さ
れた旨の情報を受け取ったときの先頭車１の位置を設定
し、この位置を追従車２が通過したときにターンシグナ
ルを操作する操作信号を発することとしたが、この第４
の実施の形態では、先頭車１から追従車２に送るターン
シグナルに関する送信情報中に、あらかじめ先頭車１の
ターンシグナルを操作したときの位置情報も含ませる。
したがって、追従車２のターンシグナル操作手段２３で
は、前記受信手段（無線通信機２０）から先頭車１のタ
ーンシグナルが操作された旨の情報を受け取り、かつ、
前記送られたターンシグナル操作時の先頭車１の位置を
追従車２が通過したときに、ターンシグナルを操作する
操作信号を発することとした。
【００５０】ここで、先頭車１の位置情報とは、先頭車
１の軌跡データ（航続距離、座標値など）またはＧＰＳ
センサ１５による測位データなどである。なお、この実
施形態においても、具体的な制御ブロックの概要は、前
記第１の実施の形態の図２で説明したものと同様である
ので、ここでは、先頭車１の発信装置及びターンシグナ
ル操作手段２３以外の構成要素の説明について省略す
る。
１の軌跡データ（航続距離、座標値など）またはＧＰＳ
センサ１５による測位データなどである。なお、この実
施形態においても、具体的な制御ブロックの概要は、前
記第１の実施の形態の図２で説明したものと同様である
ので、ここでは、先頭車１の発信装置及びターンシグナ
ル操作手段２３以外の構成要素の説明について省略す
る。
【００５１】次に、第４の実施の形態の構成の自動追従
システムにおけるターンシグナル制御装置の作用につい
て図９〜図１１を参照しながら説明する。
システムにおけるターンシグナル制御装置の作用につい
て図９〜図１１を参照しながら説明する。
【００５２】図１０、図１１に示すように、隊列走行す
る車両が交差点を右に曲がる場合を例にとって説明する
と、まず、先頭車１の運転者がターンシグナルスイッチ
１をオンにすると（ステップ５１）。このときのスイッ
チ１から発せられるターンシグナルのオン信号（Ｒ）は
制御ＥＣＵ１０に入力され（ステップ５１）、制御ＥＣ
Ｕ１０から、ターンシグナル１１をオン操作する信号が
発せられて、先頭車１の右側のターンシグナル１１は点
滅する。また、制御ＥＣＵ１０では前記オン信号を検出
すると、ターンシグナルの操作情報（Ｒ）並びにターン
シグナルをオン操作したときの先頭車１の位置情報をそ
れぞれ作成し、無線通信機２０及び無線アンテナ２１を
介して追従車に送信する（ステップ５３）。
る車両が交差点を右に曲がる場合を例にとって説明する
と、まず、先頭車１の運転者がターンシグナルスイッチ
１をオンにすると（ステップ５１）。このときのスイッ
チ１から発せられるターンシグナルのオン信号（Ｒ）は
制御ＥＣＵ１０に入力され（ステップ５１）、制御ＥＣ
Ｕ１０から、ターンシグナル１１をオン操作する信号が
発せられて、先頭車１の右側のターンシグナル１１は点
滅する。また、制御ＥＣＵ１０では前記オン信号を検出
すると、ターンシグナルの操作情報（Ｒ）並びにターン
シグナルをオン操作したときの先頭車１の位置情報をそ
れぞれ作成し、無線通信機２０及び無線アンテナ２１を
介して追従車に送信する（ステップ５３）。
【００５３】そして、追従車２では、無線アンテナ２１
及び無線通信機２０を介して先頭車１のターンシグナル
に関するオン操作情報並びに位置情報が受信されて制御
ＥＣＵ１０に入力される（ステップ５４）。制御ＥＣＵ
１０では、先頭車１のターンシグナルがオン操作された
旨の情報及び前記先頭車１の位置情報を受け取ったと
き、内部に保持している先頭車１の走行軌跡上で先頭車
１がターンシグナルをオン操作した位置を設定する（ス
テップ５５）。その後、追従車２がその設定した地点を
通過したときに、それを追従車２の内部位置センサが検
知し（ステップ５６）、該検知信号に基づきターンシグ
ナル１１をオン操作する操作信号（Ｒ）を発し（ステッ
プ５７）、右側のターンシグナル１１を点滅させる。
及び無線通信機２０を介して先頭車１のターンシグナル
に関するオン操作情報並びに位置情報が受信されて制御
ＥＣＵ１０に入力される（ステップ５４）。制御ＥＣＵ
１０では、先頭車１のターンシグナルがオン操作された
旨の情報及び前記先頭車１の位置情報を受け取ったと
き、内部に保持している先頭車１の走行軌跡上で先頭車
１がターンシグナルをオン操作した位置を設定する（ス
テップ５５）。その後、追従車２がその設定した地点を
通過したときに、それを追従車２の内部位置センサが検
知し（ステップ５６）、該検知信号に基づきターンシグ
ナル１１をオン操作する操作信号（Ｒ）を発し（ステッ
プ５７）、右側のターンシグナル１１を点滅させる。
【００５４】一方、先頭車１が交差点を右折し終える
と、先頭車１の運転者はターンシグナルスイッチ１を例
えばオートキャンセルでオフ操作する（ステップ５
８）。このとき、スイッチ１から発せられるターンシグ
ナルのオフ信号（Ｒ）は制御ＥＣＵ１０に入力され（ス
テップ５９）、そして、制御ＥＣＵ１０から、ターンシ
グナル１１をオフ操作する信号が発せられ、これに基づ
き、先頭車１の右側のターンシグナル１１の点滅は終了
する。一方、制御ＥＣＵ１０は前記オフ信号を検出する
と、ターンシグナルのオフ操作情報（Ｒ）を作成し、並
びにターンシグナルをオン操作したときの先頭車１の位
置情報をそれぞれ作成し、無線通信機２０及び無線アン
テナ２１を介して追従車２に送信する（ステップ６
０）。
と、先頭車１の運転者はターンシグナルスイッチ１を例
えばオートキャンセルでオフ操作する（ステップ５
８）。このとき、スイッチ１から発せられるターンシグ
ナルのオフ信号（Ｒ）は制御ＥＣＵ１０に入力され（ス
テップ５９）、そして、制御ＥＣＵ１０から、ターンシ
グナル１１をオフ操作する信号が発せられ、これに基づ
き、先頭車１の右側のターンシグナル１１の点滅は終了
する。一方、制御ＥＣＵ１０は前記オフ信号を検出する
と、ターンシグナルのオフ操作情報（Ｒ）を作成し、並
びにターンシグナルをオン操作したときの先頭車１の位
置情報をそれぞれ作成し、無線通信機２０及び無線アン
テナ２１を介して追従車２に送信する（ステップ６
０）。
【００５５】追従車２では、無線通信機２０等を介して
先頭車１のターンシグナルのオフ操作情報並びに先頭車
１の位置情報が受信され、制御ＥＣＵ１０に入力される
（ステップ６１）。制御ＥＣＵ１０では、先頭車１のタ
ーンシグナルがオフ操作された旨の情報及び先頭車の位
置情報を受け取ったとき、内部に保持している先頭車１
の走行軌跡から先頭車１がターンシグナルをオフ操作し
た位置を設定する（ステップ６２）。その後、追従車２
がその設定した地点を通過したときに、それを追従車２
の内部位置センサが検知し（ステップ６３）、該検知信
号に基づきターンシグナル１１をオン操作する操作信号
（Ｒ）を発し、右側のターンシグナル１１を点滅を終了
させる（ステップ６４）。
先頭車１のターンシグナルのオフ操作情報並びに先頭車
１の位置情報が受信され、制御ＥＣＵ１０に入力される
（ステップ６１）。制御ＥＣＵ１０では、先頭車１のタ
ーンシグナルがオフ操作された旨の情報及び先頭車の位
置情報を受け取ったとき、内部に保持している先頭車１
の走行軌跡から先頭車１がターンシグナルをオフ操作し
た位置を設定する（ステップ６２）。その後、追従車２
がその設定した地点を通過したときに、それを追従車２
の内部位置センサが検知し（ステップ６３）、該検知信
号に基づきターンシグナル１１をオン操作する操作信号
（Ｒ）を発し、右側のターンシグナル１１を点滅を終了
させる（ステップ６４）。
【００５６】これにより、追従車２は、先頭車１と同様
に追従車自身が交差点に侵入するときにターンシグナル
をオン操作し、また、自車が交差点を曲がり終わった時
点でオフ操作する。
に追従車自身が交差点に侵入するときにターンシグナル
をオン操作し、また、自車が交差点を曲がり終わった時
点でオフ操作する。
【００５７】なお、上記実施の形態で表したものはあく
まで本発明の例示であり、発明の趣旨を逸脱しない範囲
で適宜設計変更可能である。例えば、上記の実施の形態
では、交差点を例に挙げ、隊列走行時の無人運転の追従
車のターンシグナル操作を、有人の先頭車のターンシグ
ナル操作に追従させる例について説明したが、これは、
複数斜線道路における車線変更時にも適用化のである。
まで本発明の例示であり、発明の趣旨を逸脱しない範囲
で適宜設計変更可能である。例えば、上記の実施の形態
では、交差点を例に挙げ、隊列走行時の無人運転の追従
車のターンシグナル操作を、有人の先頭車のターンシグ
ナル操作に追従させる例について説明したが、これは、
複数斜線道路における車線変更時にも適用化のである。
【００５８】その場合、図１２に示すように、追従車
が、先頭車からターンシグナルに関する操作情報を受信
し（ステップ７１）、自車に組み込んであるＮＡＶＩの
地図データから道路情報を取得し（ステップ７２）、自
車が交差点付近に位置するか否か判断し（ステップ７
３）、交差点付近であると判断するとき、第３、第４の
実施の形態で説明したように、先頭車が操作した地点で
ターンシグナル操作を作動するよう制御し（ステップ７
４）、自車が交差点付近にいないと判断するとき、単な
る車線変更であると認定し、先頭車と同時にターンシグ
ナルを作動するように制御してもよい。
が、先頭車からターンシグナルに関する操作情報を受信
し（ステップ７１）、自車に組み込んであるＮＡＶＩの
地図データから道路情報を取得し（ステップ７２）、自
車が交差点付近に位置するか否か判断し（ステップ７
３）、交差点付近であると判断するとき、第３、第４の
実施の形態で説明したように、先頭車が操作した地点で
ターンシグナル操作を作動するよう制御し（ステップ７
４）、自車が交差点付近にいないと判断するとき、単な
る車線変更であると認定し、先頭車と同時にターンシグ
ナルを作動するように制御してもよい。
【００５９】
【発明の効果】請求項１に係る自動追従システムにおけ
るターンシグナル制御装置によれば、隊列走行時におい
て、無人運転の追従車のターンシグナルは、先頭車の運
転者のターンシグナル操作に追従して自動的に点滅及び
終了されることとなり、歩行者や対向車の運転者から
は、隊列全体や各追従車の動向がきわめてわかりやすく
なる。また、隊列の後方を走行する車両の運転者から
は、前方を走る隊列末尾の車両が右折あるいは左折した
りするのを予期することができ、また、車線変更するこ
とも同様に予期できることとなった。
るターンシグナル制御装置によれば、隊列走行時におい
て、無人運転の追従車のターンシグナルは、先頭車の運
転者のターンシグナル操作に追従して自動的に点滅及び
終了されることとなり、歩行者や対向車の運転者から
は、隊列全体や各追従車の動向がきわめてわかりやすく
なる。また、隊列の後方を走行する車両の運転者から
は、前方を走る隊列末尾の車両が右折あるいは左折した
りするのを予期することができ、また、車線変更するこ
とも同様に予期できることとなった。
【００６０】請求項２に係る自動追従システムにおける
ターンシグナル制御装置によれば、例えば、先頭車が交
差点を曲がり終えて先頭車の運転者がターンシグナルを
オフ操作したときであって、追従車がまだ交差点にさし
かかっていない場合、あるいは交差点を曲がっている途
中段階の場合には、追従車のターンシグナルの点滅は終
了することなくそのまま維持され、追従車が交差点を曲
がた時点ではじめてターンシグナルの点滅は終了される
こととなる。従って、隊列の後方を走行する車両の運転
者等に適切な情報を送ることができる。
ターンシグナル制御装置によれば、例えば、先頭車が交
差点を曲がり終えて先頭車の運転者がターンシグナルを
オフ操作したときであって、追従車がまだ交差点にさし
かかっていない場合、あるいは交差点を曲がっている途
中段階の場合には、追従車のターンシグナルの点滅は終
了することなくそのまま維持され、追従車が交差点を曲
がた時点ではじめてターンシグナルの点滅は終了される
こととなる。従って、隊列の後方を走行する車両の運転
者等に適切な情報を送ることができる。
【００６１】請求項３に係る自動追従システムにおける
ターンシグナル制御装置によれば、追従車が、受信手段
を通じて先頭車のターンシグナルが操作された旨の情報
を受け取ったときに、直ちに追従車のターンシグナルを
点滅あるいは点滅終了するのではなく、ターンシグナル
操作を行ったときの先頭車の位置を追従車が通過したと
きに、つまり先頭車がターンシグナル操作した位置と同
じ位置に追従車が至ったときに、ターンシグナルをオン
オフ操作して点滅及び終了させることとなる。これによ
り、追従車は、先頭車と同様に、追従車自体が交差点に
侵入するときにターンシグナルをオン操作し、また、交
差点を曲がり終わったときにオフ操作することができ
る。従って、隊列が長い場合などは、後方の追従車は、
交差点まで長い距離を残しているにも拘わらず、ターン
シグナルを早く出しすぎたり、交差点にさしかかってい
ないのにターンシグナルの点滅を終了したりすることが
なくなる。
ターンシグナル制御装置によれば、追従車が、受信手段
を通じて先頭車のターンシグナルが操作された旨の情報
を受け取ったときに、直ちに追従車のターンシグナルを
点滅あるいは点滅終了するのではなく、ターンシグナル
操作を行ったときの先頭車の位置を追従車が通過したと
きに、つまり先頭車がターンシグナル操作した位置と同
じ位置に追従車が至ったときに、ターンシグナルをオン
オフ操作して点滅及び終了させることとなる。これによ
り、追従車は、先頭車と同様に、追従車自体が交差点に
侵入するときにターンシグナルをオン操作し、また、交
差点を曲がり終わったときにオフ操作することができ
る。従って、隊列が長い場合などは、後方の追従車は、
交差点まで長い距離を残しているにも拘わらず、ターン
シグナルを早く出しすぎたり、交差点にさしかかってい
ないのにターンシグナルの点滅を終了したりすることが
なくなる。
【００６２】請求項４に係る自動追従システムにおける
ターンシグナル制御装置によれば、請求項３に係る発明
と同様な効果を奏する。加えて、追従車側はターンシグ
ナル操作を行ったときの先頭車の位置を割り出す演算を
する必要がなく、その分、制御が簡単になる。
ターンシグナル制御装置によれば、請求項３に係る発明
と同様な効果を奏する。加えて、追従車側はターンシグ
ナル操作を行ったときの先頭車の位置を割り出す演算を
する必要がなく、その分、制御が簡単になる。
【図１】 （ａ）、（ｂ）は本発明の第１の実施の形態
による自動追従システムにおけるターンシグナル制御装
置より追従走行を行う状況を示す経時的な概略平面図で
ある。
による自動追従システムにおけるターンシグナル制御装
置より追従走行を行う状況を示す経時的な概略平面図で
ある。
【図２】 同、自動追従システムにおけるターンシグナ
ル制御装置のブロック図である。
ル制御装置のブロック図である。
【図３】 同、自動追従システムにおけるターンシグナ
ル制御装置レーダ装置の処理を示すフローチャートであ
る。
ル制御装置レーダ装置の処理を示すフローチャートであ
る。
【図４】 （ａ）〜（ｃ）は本発明の第２の実施の形態
による自動追従システムにおけるターンシグナル制御装
置より追従走行を行う状況を示す経時的な概略平面図で
ある。
による自動追従システムにおけるターンシグナル制御装
置より追従走行を行う状況を示す経時的な概略平面図で
ある。
【図５】 同、自動追従システムにおけるターンシグナ
ル制御装置レーダ装置の処理を示すフローチャートであ
る。
ル制御装置レーダ装置の処理を示すフローチャートであ
る。
【図６】 （ａ）〜（ｃ）は本発明の第３の実施の形態
による自動追従システムにおけるターンシグナル制御装
置より追従走行を行う状況を示す経時的な概略平面図で
ある。
による自動追従システムにおけるターンシグナル制御装
置より追従走行を行う状況を示す経時的な概略平面図で
ある。
【図７】 （ｄ）〜（ｆ）は同、自動追従システムのお
けるターンシグナル制御装置より追従走行を行う状況を
示す経時的な概略平面図である。
けるターンシグナル制御装置より追従走行を行う状況を
示す経時的な概略平面図である。
【図８】 同、自動追従システムにおけるターンシグナ
ル制御装置レーダ装置の処理を示すフローチャートであ
る。
ル制御装置レーダ装置の処理を示すフローチャートであ
る。
【図９】 （ａ）〜（ｃ）は本発明の第４の実施の形態
による自動追従システムにおけるターンシグナル制御装
置より追従走行を行う状況を示す経時的な概略平面図で
ある。
による自動追従システムにおけるターンシグナル制御装
置より追従走行を行う状況を示す経時的な概略平面図で
ある。
【図１０】 （ｄ）〜（ｆ）は同、自動追従システムの
おけるターンシグナル制御装置より追従走行を行う状況
を示す経時的な概略平面図である。
おけるターンシグナル制御装置より追従走行を行う状況
を示す経時的な概略平面図である。
【図１１】 同、自動追従システムにおけるターンシグ
ナル制御装置レーダ装置の処理を示すフローチャートで
ある。
ナル制御装置レーダ装置の処理を示すフローチャートで
ある。
【図１２】 本発明の変形例を示すフローチャートであ
る。
る。
１……前走車、 ２……追従車、 １１……ターンシグナル、 １２……ターンシグナルスイッチ（ターンシグナル操作
部）、 １３……蛇角センサ、 １４……ヨーレートセンサ、 １５……ＧＰＳセンサ、 ２０……無線通信機（送信手段、発信手段）、 ２３……ターンシグナル操作手段。
部）、 １３……蛇角センサ、 １４……ヨーレートセンサ、 １５……ＧＰＳセンサ、 ２０……無線通信機（送信手段、発信手段）、 ２３……ターンシグナル操作手段。
Claims (4)
- 【請求項１】 運転者により運転される先頭車に対し追
従車が自動追従走行するように制御される、自動追従走
行システムにおけるターンシグナル制御装置において、 前記先頭車は、 該先頭車のターンシグナルをオンオフ操作するターンシ
グナル操作部と、 該ターンシグナル操作部により操作された情報を追従車
に送る送信手段とを有し、 前記追従車は、 前記送信手段からの情報を受信する受信手段と、 該受信手段からの先頭車のターンシグナルに関する受信
情報に基づき、当該追従車のターンシグナルを操作する
操作信号を発するターンシグナル操作手段とを有するこ
とを特徴とする自動追従走行システムにおけるターンシ
グナル制御装置。 - 【請求項２】 前記ターンシグナル操作手段は、前記受
信手段から先頭車のターンシグナルがオフ操作された旨
の情報を受け取り、かつ、追従車が曲線走行から直線走
行へ移行したことを条件として、ターンシグナルをオフ
操作する操作信号を発することを特徴とする請求項１記
載の自動追従走行システムにおけるターンシグナル制御
装置。 - 【請求項３】 前記ターンシグナル操作手段は、前記受
信手段から先頭車のターンシグナルが操作された旨の情
報を受け取り、かつ、該情報を受け取ったときの先頭車
の位置を追従車が通過したときに、ターンシグナルを操
作する操作信号を発することを特徴とする請求項１記載
の自動追従走行システムにおけるターンシグナル制御装
置。 - 【請求項４】 運転者により運転される先頭車に対し追
従車が自動追従走行するように制御される、自動追従走
行システムにおけるターンシグナル制御装置において、 前記先頭車は、 該先頭車のターンシグナルをオンオフ操作するターンシ
グナル操作部と、 該ターンシグナル操作部により操作された情報及びその
ときの先頭車の位置情報を追従車に送る送信手段とを有
し、 前記追従車は、 前記送信手段からの情報を受信する受信手段と、 該受信手段からの先頭車のターンシグナル操作及び位置
に関する受信情報に基づき、当該追従車のターンシグナ
ルを操作する操作信号を発するターンシグナル操作手段
とを有し、 前記ターンシグナル操作手段は、前記受信手段から先頭
車のターンシグナルが操作された旨の情報を受け取り、
かつ、前記送られたターンシグナル操作時の先頭車の位
置を追従車が通過したときに、ターンシグナルを操作す
る操作信号を発することを特徴とする自動追従走行シス
テムにおけるターンシグナル制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10065199A JP3983414B2 (ja) | 1999-04-07 | 1999-04-07 | 自動追従走行システムにおけるターンシグナル制御装置 |
| DE10017139A DE10017139B4 (de) | 1999-04-07 | 2000-04-06 | Beleuchtungssteuervorrichtung für ein automatisches Nachfolgefahrsystem |
| FR0004390A FR2791932B1 (fr) | 1999-04-07 | 2000-04-06 | Dispositif de commande d'eclairage pour systeme de suivi automatique de trajet |
| US09/545,560 US6356189B1 (en) | 1999-04-07 | 2000-04-07 | Lighting control apparatus for automatic following travel system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10065199A JP3983414B2 (ja) | 1999-04-07 | 1999-04-07 | 自動追従走行システムにおけるターンシグナル制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000293791A true JP2000293791A (ja) | 2000-10-20 |
| JP3983414B2 JP3983414B2 (ja) | 2007-09-26 |
Family
ID=14279737
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10065199A Expired - Fee Related JP3983414B2 (ja) | 1999-04-07 | 1999-04-07 | 自動追従走行システムにおけるターンシグナル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3983414B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005511374A (ja) * | 2001-12-05 | 2005-04-28 | ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト | 自動車を自動的に監視するシステム |
| JP2006185295A (ja) * | 2004-12-28 | 2006-07-13 | Nissan Motor Co Ltd | 複数車両のグループ走行支援装置 |
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