KR102395308B1 - 군집주행차량의 램프 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 군집주행차량의 램프 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 군집주행중 추종차량에서 발생하는 각종 이벤트에 맞춰 선두차량의 램프와 추종차량의 램프를 통합 제어함으로써, 군집주행중 발생할 수 있는 모든 이벤트를 주변차량의 운전자들에게 효율적으로 인식시킬 수 있는 군집주행차량의 램프 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 선두차량과 복수의 추종차량으로 이루어진 군집주행차량의 램프를 제어하는 장치에 있어서, 상기 추종차량에 대한 정보를 저장하는 메모리; 및 선두차량에서 발생하는 이벤트와 각 추종차량에서 발생하는 이벤트에 따라 선두차량의 램프와 추종차량의 램프를 통합 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

군집주행차량의 램프 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING LAMP OF PLATOONING VEHICLES AND METHOD THEREOF}
본 발명은 군집주행차량의 램프 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 군집주행중인 각 차량의 램프를 주행상황에 맞게 통합 제어하는 기술에 관한 것이다.
일반적으로, 여러 대의 차량이 동시에 하나의 목적지로 주행하는 상황에서, 대다수의 운전자가 목적지까지의 도로를 모르고 한 명이 도로를 아는 경우, 추가로 샛길 등을 통한 지름길을 알고 있는 사람이 있어 목적지까지의 여러 경로 중에서 특정 경로를 이용하여 이동하고자 하는 경우, 특정 목적지 없이 좋은 장소를 찾아 이동하는 경우, 목적지로의 이동 중에 휴게소 등 미정의 경유지를 거치게 되는 경우에 동행 차량과의 헤어짐을 방지하기 위하여 군집주행을 하게 된다.
이러한 군집주행은 여러 대의 차량이 최소한의 안전거리를 유지한 채 함께 움직이도록 하는 것으로서, 이러한 군집주행을 하게 되면 뒤따르는 차량의 공기 저항을 줄여 연비를 향상시키고, 사고의 위험을 감소시키며, 각 차량의 운전자에 대한 편의성을 향상시킬 뿐만 아니라, 차량 간 간격을 줄여주기 때문에 도로를 이용하는 차량의 수를 3 ~ 5배 증대시킬 수 있게 하는 장점이 있다.
최근에는 선두차량에만 운전자가 탑승하고 상기 선두차량을 추종하는 차량에는 운전자가 탑승하지 않은 상태에서 각 차량의 군집주행을 가능하게 하는 기술도 개발되었다.
군집주행차량의 램프를 제어하는 종래의 기술은 단순히 선두차량에서 발생한 턴 시그널에 맞춰 추종차량의 턴 시그널이 제어되는 기술로서, 램프의 종류가 한정적이며, 아울러 선두차량의 이벤트만을 고려할 뿐 추종차량에서 발생하는 각종 이벤트(군집 이탈, 군집 참여, 대열순서 변경 등)에 따른 램프의 통합 제어가 이루어지지 않는 문제점이 있었다.
일본공개특허 제2000-293791호
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 군집주행중 추종차량에서 발생하는 각종 이벤트에 맞춰 선두차량의 램프와 추종차량의 램프를 통합 제어함으로써, 군집주행중 발생할 수 있는 모든 이벤트를 주변차량의 운전자들에게 효율적으로 인식시킬 수 있는 군집주행차량의 램프 제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 선두차량과 복수의 추종차량으로 이루어진 군집주행차량의 램프를 제어하는 장치에 있어서, 상기 추종차량에 대한 정보를 저장하는 메모리; 및 선두차량에서 발생하는 이벤트와 각 추종차량에서 발생하는 이벤트에 따라 선두차량의 램프와 추종차량의 램프를 통합 제어하는 제어부를 포함한다. 이때, 상기 군집주행차량은 전방 턴 시그널 램프, 후방 턴 시그널 램프, 복수의 사이드 마커 램프를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제어부는 선두차량에서 발생한 턴 시그널 온 명령에 따라 선두차량의 턴 시그널 램프와 복수의 사이드 마커 램프 및 각 추종차량의 턴 시그널 램프와 복수의 마커 램프를 활성화하되, 모든 램프가 상호 동기를 맞춰 점멸하도록 제어할 수 있다. 이때, 상기 제어부는 좌측 턴 시그널 온 명령이면 선두차량의 좌측 턴 시그널 램프와 좌측 마커 램프의 점멸 동기를 맞추고, 우측 턴 시그널 온 명령이면 선두차량의 우측 턴 시그널 램프와 우측 마커 램프의 점멸 동기를 맞출 수 있다.
또한, 상기 제어부는 새로운 차량이 대열의 후미에서 군집주행에 참여하는 경우, 군집주행 대열의 가장 후미차량의 턴 시그널 램프와 복수의 사이드 마커 램프를 활성화할 수 있다. 이때, 상기 제어부는 새로운 차량이 군집주행 대열의 좌측에서 진입하면 상기 후미차량의 좌측 턴 시그널 램프와 좌측 마커 램프를 활성화하고, 새로운 차량이 군집주행 대열의 우측에서 진입하면 상기 후미차량의 우측 턴 시그널 램프와 우측 마커 램프를 활성화할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 새로운 차량이 대열의 중간에서 군집주행에 참여하는 경우, 군집주행 대열 내에서 새로운 차량의 선행차량과 가장 후미차량의 턴 시그널 램프와 복수의 사이드 마커 램프를 활성화할 수 있다. 이때, 상기 제어부는 새로운 차량이 군집주행 대열의 좌측에서 진입하면 상기 선행차량의 좌측 턴 시그널 램프와 좌측 마커 램프를 활성화하고 상기 가장 후미차량의 모든 램프를 활성화하며, 새로운 차량이 군집주행 대열의 우측에서 진입하면 상기 선행차량의 우측 턴 시그널 램프와 우측 마커 램프를 활성화하고 상기 가장 후미차량의 모든 램프를 활성화할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 군집주행중인 추종차량이 대열에서 이탈하는 경우, 상기 추종차량의 인접차량의 턴 시그널 램프와 복수의 사이드 마커 램프를 활성화할 수 있다. 이때, 상기 제어부는 상기 추종차량이 대열의 좌측으로 이탈하면 상기 인접차량의 좌측 턴 시그널 램프와 좌측 마커 램프를 활성화하고, 상기 추종차량이 대열의 우측으로 이탈하면 상기 인접차량의 우측 턴 시그널 램프와 우측 마커 램프를 활성화할 수 있다. 또한, 상기 제어부는 상기 인접차량의 램프 점멸 주기를 상기 추종차량의 램프 점멸 주기보다 길게 설정할 수도 있다.
또한, 상기 제어부는 정상적으로 인증되지 않은 외부 차량이 군집주행 대열에 진입을 시도하는 경우, 상기 외부 차량의 인접차량의 모든 램프를 활성화할 수 있다. 이때, 상기 제어부는 상기 인접차량이 경적을 울리도록 제어할 수도 있다.
또한, 상기 제어부는 추종차량이 대열 내에서 순서를 바꾸고자 하는 경우, 상기 추종차량이 대열에서 이탈하는 동안 상기 추종차량의 인접차량의 모든 램프를 활성화하고, 상기 추종차량이 대열에 진입하는 동안 상기 추종차량과 군집주행 대열의 가장 후미차량의 모든 램프를 활성화할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 군집주행의 해제를 알리는 경우, 선두차량의 턴 시그널 램프와 각 추종차량의 턴 시그널 램프를 활성화하고, 선두차량의 사이드 마커 램프와 각 추종차량의 사이드 마커 램프를 교차 점멸하도록 제어할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 선두차량과 복수의 추종차량으로 이루어진 군집주행차량의 램프를 제어하는 방법에 있어서, 상기 추종차량에 대한 정보를 저장하는 단계; 및 선두차량에서 발생하는 이벤트와 각 추종차량에서 발생하는 이벤트에 따라 선두차량의 램프와 추종차량의 램프를 통합 제어하는 단계를 포함한다.
여기서, 상기 통합 제어하는 단계는 선두차량에서 발생한 턴 시그널 온 명령에 따라 선두차량의 턴 시그널 램프와 복수의 사이드 마커 램프 및 각 추종차량의 턴 시그널 램프와 복수의 마커 램프를 활성화하되, 모든 램프가 상호 동기를 맞춰 점멸하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 통합 제어하는 단계는 새로운 차량이 대열의 후미에서 군집주행에 참여하는 경우, 군집주행 대열의 가장 후미차량의 턴 시그널 램프와 복수의 사이드 마커 램프를 활성화할 수 있다.
또한, 상기 통합 제어하는 단계는 새로운 차량이 대열의 중간에서 군집주행에 참여하는 경우, 군집주행 대열 내에서 새로운 차량의 선행차량과 가장 후미차량의 턴 시그널 램프와 복수의 사이드 마커 램프를 활성화할 수 있다.
또한, 상기 통합 제어하는 단계는 군집주행중인 추종차량이 대열에서 이탈하는 경우, 상기 추종차량의 인접차량의 턴 시그널 램프와 복수의 사이드 마커 램프를 활성화할 수 있다.
상기와 같은 본 발명은, 군집주행중 추종차량에서 발생하는 각종 이벤트에 맞춰 선두차량의 램프와 추종차량의 램프를 통합 제어함으로써, 군집주행중 발생할 수 있는 모든 이벤트를 주변차량의 운전자들에게 효율적으로 인식시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 군집주행중 추종차량에서 발생하는 각종 이벤트에 맞춰 선두차량의 램프와 추종차량의 램프를 통합 제어함으로써, 군집주행에서 발생할 수 있는 모든 경우(추종차량이 군집주행에서 정상적으로 이탈하는 경우, 새로운 추종차량이 군집주행에 참여하는 경우, 추종차량 간 위치를 변경하는 경우 등)에 대해 램프를 제어할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 군집주행중 추종차량에서 발생하는 각종 이벤트에 맞춰 선두차량의 램프와 추종차량의 램프를 통합 제어함으로써, 램프의 활용도를 높일 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명이 적용되는 군집주행중인 각 차량에 대한 예시도,
도 2 는 본 발명에 이용되는 군집주행 제어 시스템에 대한 예시도,
도 4 는 본 발명에 따른 군집주행차량의 램프 제어 장치에 대한 일실시예 구성도,
도 5 는 본 발명에 따른 군집주행차량의 램프 제어 방식에 대한 일예시도,
도 6 은 본 발명에 따른 군집주행차량의 램프 제어 방식에 대한 다른 예시도,
도 7 내지 11은 본 발명에 따른 군집주행차량의 램프 제어 장치가 각종 이벤트에 맞춰 램프를 통합 제어하는 방식에 대한 일예시도,
도 12 는 본 발명에 따른 군집주행차량의 램프 제어 장치가 군집 해제시 램프를 통합 제어하는 방식에 대한 일예시도,
도 13 은 본 발명에 따른 군집주행차량의 램프 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도,
도 14 는 본 발명의 일 실시예에 따른 군집주행차량의 램프 제어 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1 은 본 발명이 적용되는 군집주행중인 각 차량에 대한 예시도로서, 트럭(truck)을 예로 들어 설명하지만 이에 한정되는 것은 아니다.
도 1에 도시된 바와 같이, 복수의 차량은 일정 간격을 유지하며 군집을 이루어 주행하는 군집주행(Platooning)중이다. 여기서, 선두에서 주행하는 차량을 선두차량(LV : Leading Vehicle), 선두차량의 뒤를 추종하는 차량을 추종차량(FV : Following Vehicle)으로 각각 명명한다. 또한, 각 추종차량은 대열의 순서(위치)에 따라 FV1, FV2, FV3로 각각 명명한다.
각 차량은 동일한 구조를 갖는바, 선두차량(LV)의 구조를 대표로 살펴보기로 한다.
선두차량(LV)은 좌측 전방 턴 시그널 램프(11), 좌측 제1 마커(marker) 램프(12), 좌측 제2 마커 램프(13), 좌측 제3 마커 램프(14), 좌측 후방 턴 시그널 램프(15)를 구비한다. 여기서, 좌측 전방 턴 시그널 램프(11)는 좌측 전조등(head lamp)을 포함하는 좌측 램프 모듈로 구현될 수도 있다.
또한, 선두차량(LV)은 우측 전방 턴 시그널 램프(21), 우측 제1 마커 램프(22), 우측 제2 마커 램프(23), 우측 제3 마커 램프(24), 우측 후방 턴 시그널 램프(25)를 구비한다. 여기서, 우측 전방 턴 시그널 램프(21)는 우측 전조등(head lamp)을 포함하는 우측 램프 모듈로 구현될 수도 있다.
아울러, 선두차량(LV) 및 추종차량(FV)은 군집주행 제어 시스템을 구비할 수 있다. 이러한 군집주행 제어 시스템의 구성은 일례로 도 2에 도시된 바와 같다.
군집 주행 제어 시스템은 GPS 수신 장치(110), 감지 장치(120), 통신 장치(130), 운전자 스위치(140), 군집 주행 제어 장치(200), 램프 구동부(310), 엔진 장치(320), 제동 장치(330), 디스플레이 장치(340)를 포함할 수 있으며, 관제센터(400)로부터 기상 예보 정보 및 군집 주행 정보를 송수신할 수도 있다.
GPS 수신 장치(110)는 GPS 정보를 수신하여 군집 주행 제어 장치(200)로 제공함으로써 군집 주행 제어 장치(200)가 자차의 위치를 파악할 수 있다.
감지 장치(120)는 전방의 도로 상태, 기상 상태 등을 감지할 수 있고, 카메라(121), 레이더(122)를 포함한다. 군집 주행 제어 장치(200)에 의해 제어되어 눈이나 비가 오는 경우 카메라(121)의 영상 데이터에 오류가 발생할 가능성이 높으므로, 카메라(121)는 오프하고 레이더(122)의 데이터만 이용하여 도로 상태 및 기상 상태를 판단할 수도 있다. 또한, 감지 장치(120)는 차량 간의 상대거리, 상대속도, 차선 정보 등을 획득하여 군집 주행 제어 장치(200)로 제공한다.
통신 장치(130)는 차량 간 통신(V2V; Vehicle-to-vehicle)을 수행하고, 관제센터(400)로부터 군집 주행 관련 정보, 기상 예보 정보 등을 송수신할 수도 있다.
운전자 스위치(140)는 군집 요청 및 수락 등을 입력하기 위한 모듈로서, 선두차량 또는 관제센터(400)로부터 군집 주행 레벨, 군집 주행 순서 등 군집 주행 관련 동의 요청을 받으면 운전자가 운전자 스위치(140)를 온/오프 하여 의견을 제공한다. 운전자 스위치(140)를 온 하면 군집 주행을 수락한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 군집 주행 제어 장치(200)로 차량 적재함 관련 정보, 지도 및 교통 상황 정보가 입력될 수 있다.
램프 구동부(310)는 군집 주행 제어 장치(200)로부터 군집 제어를 위한 램프 구동을 명령받으면 차량 램프를 구동한다. 즉 램프 구동부(310)는 턴 시그널, 정지신호, 군집 주행 모드 신호 등에 해당하는 램프를 구동할 수 있다.
엔진 장치(320)는 군집 주행 제어 장치(200)로부터 가속 명령을 받으면 차량의 가속을 수행한다.
제동 장치(330)는 군집 주행 제어 장치(200)로부터 감속 명령을 받으면 차량의 감속을 수행한다.
디스플레이 장치(340)는 군집 생성 여부, 선두 차량 정보, 차간 거리 정보 등의 군집 주행 상황 정보를 표시할 수 있으며, 클러스터(cluster), 헤드업(headup) 디스플레이, 내비게이션 단말, AVN(audio, video, navigation) 시스템 등을 포함할 수 있다. 도 2에서는 군집 주행 제어장치(200)와 별도로 구성된 디스플레이 장치(340)에 군집 주행 상황 정보를 표시하는 구성을 예로 개시하고 있으나, 이에 한정되지 않고 군집 주행 제어 장치(200) 내에 표시부를 구비하여 군집 주행 상황 정보를 표시할 수도 있다.
이러한 디스플레이 장치(340)는 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT LCD, Thin Film Transistor-LCD), 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode), 유기 발광 다이오드(OLED, Organic LED), 능동형 OLED(AMOLED, Active Matrix OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 벤디드 디스플레이(bended display), 그리고 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이들 중 일부 디스플레이는 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 광투명형으로 구성되는 투명 디스플레이(transparent display)로 구현될 수 있다
군집 주행 제어 장치(200)는 관제센터로부터 수신한 기상 예보 정보 또는 상기 감지 장치에 의해 감지된 기상 정보를 기반으로 기상 환경 상태를 판단하고, 상기 기상 환경 상태에 따른 군집 주행 레벨을 결정하여 군집 주행을 제어할 수 있다.
이러한 군집 주행 제어 장치(200)는 도 3에 도시된 바와 같이, 통신부(210), 저장부(220), 제어부(230), 군집 주행 경로 생성부(240), 기상 환경 판단부(250), 군집 주행 순서 제어부(260), 군집 주행 레벨 제어부(270), 도로 레벨 판단부(280), 군집 주행 제어부(290)를 포함할 수 있다.
통신부(210)는 차량 내 장치와 캔 통신 등을 수행한다.
저장부(220)는 차량 간 통신을 통해 송수신한 정보, 군집 주행 제어 장치(200) 내에서 산출된 정보 등을 저장한다. 이러한 저장부(220)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
제어부(230)는 군집 주행 제어 장치(200)의 각 구성요소의 전반적인 동작을 제어한다.
군집 주행 경로 생성부(240)는 군집 주행 구성 시 군집 주행 출발시점, 합류 지점, 도착지점을 포함한 군집 주행 경로를 생성한다.
기상 환경 판단부(250)는 군집 주행 경로 상의 기상 환경을 판단한다. 즉 관제센터(400)로부터 기상 예보 정보를 수신하거나 차량의 감지 장치(120)로부터 측정된 결과를 이용하여 기상 정보를 획득하고 기상 환경 상태 및 그에 따른 도로 상태(노면 상태)를 판단할 수 있다. 예를 들어, 기상 예보 정보 상에 군집 주행 경로와 군집 주행 시간에 눈이나 비가 내리는 경우, 기상 환경이 악조건인 것으로 판단할 수 있다.
군집 주행 순서 제어부(260)는 기상 환경 상태를 기반으로 군집 주행 순서를 결정한다. 즉, 군집 주행 순서 제어부(260)는 기상 환경이 정상 조건인 경우, 적재물 무게, 군집 주행 경로, 연비, 제동력 중 적어도 하나 이상을 복합적으로 고려하여 군집 주행 순서를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제동력이 약하고, 연비가 좋지 않은 차량, 적재물이 많은 차량을 선두 차량으로 선정하고, 제동력이 강하고 연비가 좋으며 적재물이 적은 차량이 긴급 제동에 재빠르게 대처할 수 있으므로 후방에 위치시킬 수 있다.
한편, 기상 환경이 눈, 비로 인한 악조건인 경우, 군집 주행 순서 제어부(260)는 제동력을 기반으로 군집 주행 순서를 결정할 수 있다. 즉 군집 주행 순서 제어부(260)는 기상 환경이 악조건인 경우, 제동력이 가장 약한 차량을 선두 차량으로 선정하고, 그 다음으로 제동력이 약한 차량이 선두 차량의 바로 뒤 첫 번째 추종 차량으로 순서가 결정되고, 그 이후 후방 차량들의 순서는 제동력이 약한 순서로 결정된다. 즉, 눈, 비 등으로 인해 노면이 젖은 상태인 경우, 제동거리가 길어질 수 있으므로 제동력이 약한 차량이 후방에 위치하는 경우, 제동이 제때 이루어지지 않아 선행 차량과 충돌할 수 있으므로, 기상 환경이 악조건인 경우 제동력이 좋은 차량을 맨 후방에 위치시킨다.
군집 주행 레벨 제어부(270)는 군집 주행 레벨을 결정한다. 이때, 군집 주행 레벨의 결정은 군집 차량의 수, 군집 차량의 적재물 무게, 군집 주행 경로 거리, 도로 공사 여부 등 통상의 다양한 조건을 고려한 다양한 방법을 이용하여 결정될 수 있다. 일례로, 군집 주행 레벨을 군집 주행을 미실시하는 제1 레벨(Lv.1), 군집 주행중 종방향 차간 거리만을 제어하는 제2 레벨(Lv.2), 군집 주행중 종방향 차간 거리 제어, 횡방향 차간 거리 제어, 조향을 제어할 수 있는 제3 레벨(Lv.3)로 구분할 수 있다. 즉, 군집 주행 레벨 제어부(270)는 군집 주행이 불가능한 정도의 상황(기상 악화가 매우 심한 경우 등)에는 제1레벨로 결정, 군집 주행은 가능하나 횡방향 제어까지는 위험할 수 있어 종방향 제어만 군집 추종 제어로 제어할 수 있는 상태에는 제2레벨로 결정, 기상 환경이 양호한 경우 군집 주행관련 모든 제어가 가능한 제3레벨로 결정할 수 있다.
군집 주행 레벨 제어부(270)는 도로 레벨 판단부(280)에서 판단되는 도로 레벨에 따라 군집 주행 레벨을 결정할 수 있다. 예를 들어, 도로 레벨이 제1레벨이면 종방향 차간 거리를 10m로 제어하고, 도로 레벨이 제2레벨이면 종방향 차간 거리를 15m로 제어하고, 도로 레벨이 제3레벨이면 종방향 차간 거리를 20m로 제어한다. 즉 도로 레벨이 증가할수록 기상상태가 안 좋아서 도로 상태가 나빠지는 경우를 의미하며, 도로 레벨이 제3레벨이면 도로 상태가 아주 나쁨(젖은 노면) 상태이므로 차간거리를 가장 길게 20m로 제어한다.
도로 레벨 판단부(280)는 감지장치(120)에서 측정된 기상 정보, 도로 정보를 기반으로 차선 상태, 도로 레벨을 판단한다. 이때, 도로 레벨 판단부(280)는 카메라의 영상 데이터로부터 차선 상태를 인식할 수 있다. 도로 레벨 판단부(280)는 차량 센서(감지 장치)의 눈, 비 감지 결과, 전자제어 주행안정장치(ESC : Electronic Stability Control)의 슬립률, 도로의 차선 상태 중 적어도 하나 이상을 이용하여 도로 레벨을 판단할 수 있다. 또한, 도로 레벨 판단부(280)는 군집 주행 레벨이 제 3 레벨인 경우, 군집 주행 경로 상의 도로의 차선 상태를 판단할 수 있다.
군집 주행 제어부(290)는 군집 주행 레벨 제어부(270)에 의해 결정된 군집 주행 레벨에 따라 군집 주행을 제어한다. 이때, 군집 주행의 제어는 차량의 속도, 종방향 차간 거리, 횡방향 차간 거리 등의 제어를 의미한다. 군집 주행 제어부(290)는 군집 주행레벨이 제1레벨이면 군집 주행을 실시하지 않고 군집 주해 레벨이 제2레벨이면 종방향 제어를 수행하고 군집 주행 레벨이 제3레벨이면 종방향, 횡방향, 조향 제어 등을 수행한다.
또한, 군집 주행 제어부(290)는 군집 주행 레벨뿐만 아니라 도로 레벨 판단부(280)의 차선 상태, 도로 레벨 판단 결과에 따라 횡방향 및 종방향의 차간 거리를 제어한다. 즉 군집 주행 제어부(290)는 차선 상태가 양호한 경우(제 1 기준치 이상) 선두 차량의 거동과 독립적으로 차선 내 주행을 유지하도록 제어하는 독립 제어(LFA) 제어를 수행하고, 도로의 차선 상태가 안 좋은 경우(제 1 기준치 미만이면) 선두 차량을 추종하는 선두 차량 추종(LV 추종) 제어를 수행한다. 이때, LV 추종 차선 및 기상 환경에 적은 영향을 받는 레이더(122)를 통해 선두 차량의 경로, 속도 등을 추종할 수 있다.
군집 주행 제어부(290)는 도로 레벨이 양호한 경우(제 2 기준치 이상)이면 종방향 차간 거리를 제 1 거리값(예, 10m)으로 결정하고, 도로 레벨이 나쁜 상태인 경우(제 2 기준치 미만)이면 종방향 차간 거리를 제 1 거리값보다 증가시킨 제 2 거리값(예, 20m)으로 결정하여 도로 레벨이 안 좋은 경우 종방향 차간 거리를 증가시켜 긴급 제동 시 안전을 확보할 수 있도록 한다. 군집 주행 제어부(290)는 군집 주행 레벨이 종방향 제어만 수행하는 제 2 레벨이거나, 도로 레벨이 나쁜 상태인 경우(제 2 기준치 미만) 차량의 전방 또는 측방의 카메라를 오프시킬 수 있다. 즉 군집 주행 레벨이 제 2 레벨이고 도로 레벨이 나쁜 상황인 경우 카메라(122)가 오히려 전방 물체를 오인식하여 악영향을 미칠 수 있고 배터리 사용량을 줄이기 위해 카메라(122)를 오프시킨다.
도 4 는 본 발명에 따른 군집주행차량의 램프 제어 장치에 대한 일실시예 구성도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 군집주행차량의 램프 제어 장치는, 메모리(41), 네트워크 접속부(42), 통신부(43), 및 제어부(44)를 포함할 수 있다. 본 발명을 실시하는 방식에 따라서 각 구성요소는 서로 결합되어 하나로 구비될 수 있으며, 발명을 실시하는 방식에 따라서 일부의 구성요소가 생략될 수도 있다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 메모리(41)는 군집주행차량에 대한 정보(각 차량의 식별정보, 대열 순서정보, 각 차량의 위치정보, 인증정보 등)을 저장한다. 또한, 메모리(41)는 군집주행차량의 램프를 통합 제어하는데 이용되는 각종 프로그램을 저장할 수도 있다.
이러한 메모리(41)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), SSD 타입(Solid State Disk type), SDD 타입(Silicon Disk Drive type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(random access memory; RAM), SRAM(static random access memory), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
다음으로, 네트워크 접속부(42)는 차량 네트워크에 접속하기 위한 모듈로서, 네트워크 접속 인터페이스를 제공한다. 이때, 차량 네트워크는 CAN(Controller Area Network), LIN(Local Interconnect Network), 플렉스레이(FlexRay), MOST(Media Oriented Systems Transport) 등을 포함한다.
다음으로, 통신부(43)는 추종차량과의 통신 인터페이스를 제공하는 모듈로서, 다양한 통신방식이 적용될 수 있으나 일례로 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신방식이 적용될 수 있다.
다음으로, 제어부(44)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행한다. 이러한 제어부(44)는 하드웨어 또는 소프트웨어의 형태로 구현될 수 있으며, 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로도 존재할 수 있다. 바람직하게는, 제어부(44)는 마이크로프로세서로 구현될 수 있으나 이에 한정되지 않는다. 이러한 제어부(44)는 BCM(Body Control Module)에 적용될 수 있다.
특히, 제어부(44)는 네트워크 접속부(42)를 통해 차량 네트워크에 접속하여 각종 램프 제어정보를 수집한다. 이때, 램프 제어정보는 턴 시그널 온/오프 명령, 전조등 온/오프 명령, 전조등 하이빔 명령, 전조등 로우 빔 명령, 안개등 온/오프 명령, 브레이크등 온/오프 명령, 미등 온/오프 명령 등을 포함할 수 있다.
그리고 제어부(44)는 수집된 램프 제어정보에 기초하여 자차(선두차량)의 램프와 추종차량(FV1, FV2, FV3)의 램프를 통합 제어할 수 있다.
일례로, 제어부(44)는 수집된 램프 제어정보가 좌측 턴 시그널 온 명령이면, 도 5에 도시된 바와 같이 좌측에 위치한 램프(좌측 전방 턴 시그널 램프(11), 좌측 제1 마커(marker) 램프(12), 좌측 제2 마커 램프(13), 좌측 제3 마커 램프(14), 좌측 후방 턴 시그널 램프(15))를 활성화한다. 이때, 활성화된 각 램프(11, 12, 13, 14, 15)는 기본적으로 점멸 동작을 수행한다.
여기서, 제어부(44)는 주변차량 운전자들의 군집주행 인식 효과를 높이기 위해 각 램프의 점멸 주기를 동기화할 수 있다. 즉, 모든 램프(11, 12, 13, 14, 15)가 동시에 점등되고 동시에 소등되도록 각 램프를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(44)는 각 램프(11, 12, 13, 14, 15)를 순차적으로 점등하고 그 역순으로 소등할 수도 있다. 예를 들어, 11->12->13->14->15의 순서로 점등되고 15->14->13->12->11의 순서로 소등되도록 구현할 수 있다.
이를 좀 더 확장해 보면, 선두차량(LV)의 램프로부터 시작해서 FV1의 램프와 FV2의 램프 및 FV3의 램프까지 순차적으로 점등하고 그 역순으로 소등할 수도 있다. 이때, 이해를 돕기 위해 추종차량의 수를 3대만 언급했지만 추종차량의 수는 본 발명에 아무런 영향을 미치지 않는다.
다른 예로, 제어부(44)는 수집된 램프 제어정보가 전조등 하이빔 명령이면, 도 6에 도시된 바와 같이 자차(선두차량)의 전조등만 하이빔으로 제어하고, 추종차량(FV1, FV2, FV3)의 전조등은 하이빔으로 제어하지 않는 것이 바람직하다.
한편, 제어부(44)는 군집주행중 추종차량에서 발생하는 각종 이벤트에 맞춰 선두차량(LV)의 램프와 추종차량(FV1, FV2, FV3)의 램프를 통합 제어할 수 있다. 즉, 제어부(44)는 통신부(43)를 통해 각 추종차량(FV1, FV2, FV3)으로부터의 요청에 따라 그에 상응하는 램프 제어를 수행할 수 있다.
이하, 도 7 내지 11을 참조하여 제어부(44)가 각종 이벤트에 맞춰 선두차량(LV)의 램프와 추종차량(FV1, FV2, FV3)의 램프를 통합 제어하는 방식에 대해 구체적으로 살펴보기로 한다.
1) 새로운 차량이 대열의 후미에서 군집주행에 참여하는 경우
제어부(44)는 도 7에 도시된 바와 같이 군집주행중인 차량(점선 안의 차량) 중 가장 후미에 위치한 추종차량(FV2)의 일측 램프를 활성화한다. 이때, 새로운 차량(FV3)이 군집주행 대열의 좌측에서 진입하고 있으므로 추종차량(FV2)의 좌측 램프를 활성화한다. 즉, 제어부(44)는 통신부(43)를 통해 추종차량(FV2)으로 좌측 램프의 활성화신호를 전송한다. 이때, 활성화신호는 동기화정보를 포함할 수도 있다.
2) 새로운 차량이 대열의 중간에서 군집주행에 참여하는 경우
제어부(44)는 도 8에 도시된 바와 같이 새로운 차량(FV3)이 선두차량(LV) 뒤에서 군집주행에 참여하는 경우, 선두차량(LV)의 일측 램프를 활성화한다. 이때, 새로운 차량(FV3)이 군집주행 대열의 좌측에서 진입하고 있으므로 선두차량(LV)의 좌측 램프(좌측 전방 턴 시그널 램프(11), 좌측 제1 마커(marker) 램프(12), 좌측 제2 마커 램프(13), 좌측 제3 마커 램프(14), 좌측 후방 턴 시그널 램프(15))를 활성화한다. 새로운 차량(FV3)이 군집주행 대열의 우측에서 진입한다면 선두차량(LV)의 우측 램프(우측 전방 턴 시그널 램프(21), 우측 제1 마커(marker) 램프(22), 우측 제2 마커 램프(23), 우측 제3 마커 램프(24), 우측 후방 턴 시그널 램프(25))를 활성화한다.
또한, 제어부(44)는 군집주행의 가장 후미에 위치한 추종차량(FV2)의 모든 램프(좌측 램프 및 우측 램프)를 활성화한다. 이미 언급했지만 활성화된 모든 램프는 점멸 동작을 수행한다. 이때, 동기를 맞춰 점멸 동작을 수행할 수도 있다.
3) 군집주행중인 추종차량이 대열에서 이탈하는 경우
제어부(44)는 도 9에 도시된 바와 같이 추종차량(FV2)이 군집주행 대열에서 이탈하는 경우, 추종차량(FV2)의 전후에 위치한 추종차량(FV1, FV3)의 일측 램프를 활성화한다. 이때, 추종차량(FV2)이 대열의 좌측으로 이탈하므로 추종차량(FV1, FV3)의 좌측 램프를 활성화한다. 제어부(44)는 추종차량(FV1)의 램프와 추종차량(FV3)의 램프가 동기를 맞춰 점멸하도록 제어할 수도 있다. 제어부(44)는 추종차량(FV1, FV3)의 램프 점멸주기를 추종차량(FV2)의 램프 점멸주기보다 빠르거나 느리게 제어할 수도 있다.
또한, 제어부(44)는 추종차량(FV2)이 군집주행 대열에서 우측으로 이탈하는 경우에는 추종차량(FV2)의 전후에 위치한 추종차량(FV1, FV3)의 우측 램프를 활성화한다.
4) 외부 차량이 군집주행 대열에 진입을 시도하는 경우
정상적으로 인증되지 않은 외부 차량이 군집주행 대열에 진입하기 위해 턴 시그널 램프를 점등한 경우, 즉 도 10에 도시된 바와 같이 외부 차량이 선두차량(LV)과 추종차량(FV1) 사이에 진입을 시도하는 경우, 제어부(44)는 선두차량(LV)의 모든 램프(11, 12, 13, 14, 15, 21, 22, 23, 24, 25)와 추종차량(FV1)의 모든 램프를 활성화하여 외부 차량이 군집주행에 진입하고 있음을 외부 차량의 운전자에게 인식시킨다. 이때, 제어부(44)는 추가로 선두차량(LV)과 추종차량(FV1)이 경적을 울리도록 제어할 수도 있다.
5) 추종차량(FV2)이 대열 내에서 순서를 바꾸고자 하는 경우
추종차량(FV2)이 추종차량(FV1)과 위치를 바꾸고자 하는 경우, 즉 도 11에 도시된 바와 같이 추종차량(FV2)가 군집주행 대열의 우측 차로로 이동하고 추종차량(FV1)이 속도를 줄여 공간을 만들고 그 공간에 추종차량(FV2)가 진입하는 경우, 제어부(44)는 추종차량(FV2)이 대열에서 이탈하는 동안 추종차량(FV1, FV3)의 모든 램프를 활성화한다. 이후, 제어부(44)는 추종차량(FV2)가 대열에 진입하는 동안 추종차량(FV1)의 모든 램프는 비활성화하고 추종차량(FV2, FV3)의 모든 램프를 활성화한다. 이러한 램프의 통합 제어는 군집주행시 발생할 수 있는 각종 이벤트를 수행함에 있어 안정성을 확보할 수 있게 한다.
한편, 제어부(44)는 도 12에 도시된 바와 같이 군집주행의 해제를 알리기 위해 선두차량(LV)의 좌측 전/후 턴 시그널 램프와 우측 전/후 턴 시그널 램프 및 추종차량(FV1, FV2, FV3)의 좌측 전/후 턴 시그널 램프와 우측 전/후 턴 시그널 램프를 활성화하고, 선두차량(LV)의 사이드 마커 램프와 추종차량(FV1, FV2, FV3)의 사이드 마커 램프를 교차 점멸하도록 제어할 수도 있다. 예를 들어, 좌/우측 제1 마커 램프와 좌/우측 제3 마커 램프의 점등시 좌/우측 제2 마커 램프는 소등하고, 추종차량(FV1, FV3)은 선두차량(LV)과 반대로 제어하고, 추종차량(FV2)은 선두차량(LV)과 동일하게 제어할 수 있다.
도 13 은 본 발명에 따른 군집주행차량의 램프 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도로서, 선두차량과 복수의 추종차량으로 이루어진 군집주행차량의 램프를 제어하는 과정을 나타낸다.
먼저, 메모리(41)가 추종차량에 대한 정보를 저장한다(1301).
이후, 제어부(44)가 선두차량에서 발생하는 이벤트와 각 추종차량에서 발생하는 이벤트에 따라 선두차량의 램프와 추종차량의 램프를 통합 제어한다(1302).
도 14 는 본 발명의 일 실시예에 따른 군집주행차량의 램프 제어 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 14를 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 군집주행차량의 램프 제어 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
41 : 메모리
42 : 네트워크 접속부
43 : 통신부
44 : 제어부

Claims (20)

  1. 선두차량과 복수의 추종차량으로 이루어진 군집주행차량의 램프를 제어하는 장치에 있어서,
    상기 추종차량에 대한 정보를 저장하는 메모리; 및
    선두차량에서 발생하는 이벤트와 각 추종차량에서 발생하는 이벤트에 따라 선두차량의 램프와 추종차량의 램프를 통합 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 군집주행차량은,
    전방 턴 시그널 램프, 후방 턴 시그널 램프, 복수의 사이드 마커 램프를 포함하고,
    상기 제어부는,
    새로운 차량이 대열의 후미에서 군집주행에 참여하는 경우, 군집주행 대열의 가장 후미차량의 턴 시그널 램프와 복수의 사이드 마커 램프를 활성화하는 것을 특징으로 하는 군집주행차량의 램프 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    선두차량에서 발생한 턴 시그널 온 명령에 따라 선두차량의 턴 시그널 램프와 복수의 사이드 마커 램프 및 각 추종차량의 턴 시그널 램프와 복수의 마커 램프를 활성화하되, 모든 램프가 상호 동기를 맞춰 점멸하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 군집주행차량의 램프 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    좌측 턴 시그널 온 명령이면 선두차량의 좌측 턴 시그널 램프와 좌측 마커 램프의 점멸 동기를 맞추고, 우측 턴 시그널 온 명령이면 선두차량의 우측 턴 시그널 램프와 우측 마커 램프의 점멸 동기를 맞추는 것을 특징으로 하는 군집주행차량의 램프 제어 장치.
  5. 삭제
  6. 선두차량과 복수의 추종차량으로 이루어진 군집주행차량의 램프를 제어하는 장치에 있어서,
    상기 추종차량에 대한 정보를 저장하는 메모리; 및
    선두차량에서 발생하는 이벤트와 각 추종차량에서 발생하는 이벤트에 따라 선두차량의 램프와 추종차량의 램프를 통합 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 군집주행차량은,
    전방 턴 시그널 램프, 후방 턴 시그널 램프, 복수의 사이드 마커 램프를 포함하고,
    상기 제어부는,
    새로운 차량이 군집주행 대열의 좌측에서 진입하면 후미차량의 좌측 턴 시그널 램프와 좌측 마커 램프를 활성화하고, 새로운 차량이 군집주행 대열의 우측에서 진입하면 상기 후미차량의 우측 턴 시그널 램프와 우측 마커 램프를 활성화하는 것을 특징으로 하는 군집주행차량의 램프 제어 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    새로운 차량이 대열의 중간에서 군집주행에 참여하는 경우, 군집주행 대열 내에서 새로운 차량의 선행차량과 가장 후미차량의 턴 시그널 램프와 복수의 사이드 마커 램프를 활성화하는 것을 특징으로 하는 군집주행차량의 램프 제어 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    새로운 차량이 군집주행 대열의 좌측에서 진입하면 상기 선행차량의 좌측 턴 시그널 램프와 좌측 마커 램프를 활성화하고 상기 가장 후미차량의 모든 램프를 활성화하며, 새로운 차량이 군집주행 대열의 우측에서 진입하면 상기 선행차량의 우측 턴 시그널 램프와 우측 마커 램프를 활성화하고 상기 가장 후미차량의 모든 램프를 활성화하는 것을 특징으로 하는 군집주행차량의 램프 제어 장치.
  9. 선두차량과 복수의 추종차량으로 이루어진 군집주행차량의 램프를 제어하는 장치에 있어서,
    상기 추종차량에 대한 정보를 저장하는 메모리; 및
    선두차량에서 발생하는 이벤트와 각 추종차량에서 발생하는 이벤트에 따라 선두차량의 램프와 추종차량의 램프를 통합 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 군집주행차량은,
    전방 턴 시그널 램프, 후방 턴 시그널 램프, 복수의 사이드 마커 램프를 포함하고,
    상기 제어부는,
    군집주행중인 추종차량이 대열에서 이탈하는 경우, 상기 추종차량의 인접차량의 턴 시그널 램프와 복수의 사이드 마커 램프를 활성화하는 것을 특징으로 하는 군집주행차량의 램프 제어 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 추종차량이 대열의 좌측으로 이탈하면 상기 인접차량의 좌측 턴 시그널 램프와 좌측 마커 램프를 활성화하고, 상기 추종차량이 대열의 우측으로 이탈하면 상기 인접차량의 우측 턴 시그널 램프와 우측 마커 램프를 활성화하는 것을 특징으로 하는 군집주행차량의 램프 제어 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 인접차량의 램프 점멸 주기를 상기 추종차량의 램프 점멸 주기보다 길게 설정하는 것을 특징으로 하는 군집주행차량의 램프 제어 장치.
  12. 선두차량과 복수의 추종차량으로 이루어진 군집주행차량의 램프를 제어하는 장치에 있어서,
    상기 추종차량에 대한 정보를 저장하는 메모리; 및
    선두차량에서 발생하는 이벤트와 각 추종차량에서 발생하는 이벤트에 따라 선두차량의 램프와 추종차량의 램프를 통합 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 군집주행차량은,
    전방 턴 시그널 램프, 후방 턴 시그널 램프, 복수의 사이드 마커 램프를 포함하고,
    상기 제어부는,
    정상적으로 인증되지 않은 외부 차량이 군집주행 대열에 진입을 시도하는 경우, 상기 외부 차량의 인접차량의 모든 램프를 활성화하는 것을 특징으로 하는 군집주행차량의 램프 제어 장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 인접차량이 경적을 울리도록 제어하는 것을 특징으로 하는 군집주행차량의 램프 제어 장치.
  14. 선두차량과 복수의 추종차량으로 이루어진 군집주행차량의 램프를 제어하는 장치에 있어서,
    상기 추종차량에 대한 정보를 저장하는 메모리; 및
    선두차량에서 발생하는 이벤트와 각 추종차량에서 발생하는 이벤트에 따라 선두차량의 램프와 추종차량의 램프를 통합 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 군집주행차량은,
    전방 턴 시그널 램프, 후방 턴 시그널 램프, 복수의 사이드 마커 램프를 포함하고,
    상기 제어부는,
    추종차량이 대열 내에서 순서를 바꾸고자 하는 경우, 상기 추종차량이 대열에서 이탈하는 동안 상기 추종차량의 인접차량의 모든 램프를 활성화하고, 상기 추종차량이 대열에 진입하는 동안 상기 추종차량과 군집주행 대열의 가장 후미차량의 모든 램프를 활성화하는 것을 특징으로 하는 군집주행차량의 램프 제어 장치.
  15. 선두차량과 복수의 추종차량으로 이루어진 군집주행차량의 램프를 제어하는 장치에 있어서,
    상기 추종차량에 대한 정보를 저장하는 메모리; 및
    선두차량에서 발생하는 이벤트와 각 추종차량에서 발생하는 이벤트에 따라 선두차량의 램프와 추종차량의 램프를 통합 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 군집주행차량은,
    전방 턴 시그널 램프, 후방 턴 시그널 램프, 복수의 사이드 마커 램프를 포함하고,
    상기 제어부는,
    군집주행의 해제를 알리는 경우, 선두차량의 턴 시그널 램프와 각 추종차량의 턴 시그널 램프를 활성화하고, 선두차량의 사이드 마커 램프와 각 추종차량의 사이드 마커 램프를 교차 점멸하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 군집주행차량의 램프 제어 장치.
  16. 선두차량과 복수의 추종차량으로 이루어진 군집주행차량의 램프를 제어하는 방법에 있어서,
    상기 추종차량에 대한 정보를 저장하는 단계; 및
    선두차량에서 발생하는 이벤트와 각 추종차량에서 발생하는 이벤트에 따라 선두차량의 램프와 추종차량의 램프를 통합 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 통합 제어하는 단계는,
    새로운 차량이 대열의 후미에서 군집주행에 참여하는 경우, 군집주행 대열의 가장 후미차량의 턴 시그널 램프와 복수의 사이드 마커 램프를 활성화하는 것을 특징으로 하는 군집주행차량의 램프 제어 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 통합 제어하는 단계는,
    선두차량에서 발생한 턴 시그널 온 명령에 따라 선두차량의 턴 시그널 램프와 복수의 사이드 마커 램프 및 각 추종차량의 턴 시그널 램프와 복수의 마커 램프를 활성화하되, 모든 램프가 상호 동기를 맞춰 점멸하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 군집주행차량의 램프 제어 방법.
  18. 삭제
  19. 제 16 항에 있어서,
    상기 통합 제어하는 단계는,
    새로운 차량이 대열의 중간에서 군집주행에 참여하는 경우, 군집주행 대열 내에서 새로운 차량의 선행차량과 가장 후미차량의 턴 시그널 램프와 복수의 사이드 마커 램프를 활성화하는 것을 특징으로 하는 군집주행차량의 램프 제어 방법.
  20. 선두차량과 복수의 추종차량으로 이루어진 군집주행차량의 램프를 제어하는 방법에 있어서,
    상기 추종차량에 대한 정보를 저장하는 단계; 및
    선두차량에서 발생하는 이벤트와 각 추종차량에서 발생하는 이벤트에 따라 선두차량의 램프와 추종차량의 램프를 통합 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 통합 제어하는 단계는,
    군집주행중인 추종차량이 대열에서 이탈하는 경우, 상기 추종차량의 인접차량의 턴 시그널 램프와 복수의 사이드 마커 램프를 활성화하는 것을 특징으로 하는 군집주행차량의 램프 제어 방법.
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