JP2013084147A - 前方情報と走行情報の後方車両への伝達方法およびその伝達装置 - Google Patents

Abstract

【課題】前方の視界妨げられている場合であっても前方の交通状況の変化を認識して余裕を持った運転操作を行うことができ、交通状況に対する運転操作の遅れを未然に防ぐようにする情報の伝達方法および伝達装置を提供する。
【解決手段】複数の車両が隊列を組んで自動走行されている車列中の先頭車両とその直前を走行する前方車両との間の状態を表す前方情報と、車列のいずれかの車両の走行状態を表す走行情報とを、車列の最後尾の情報伝達車両の直後を走行する後方車両の運転者に伝達する伝達方法であって、情報伝達車両は後方車両の運転者が視認可能な位置に前方情報と走行情報を、複数種の色をそれぞれに発光させる表示灯を用い、各色の表示灯の点灯、点滅、消灯させることによってパターンを形成して表わす。
【選択図】図１

Description

本発明は、大型車両の周囲を走行する車両の運転者にその大型車両の前方車間距離や前方車間時間等の前方の状況と加速減速等の走行情報を伝達する前方情報と走行情報の後方車両への伝達方法およびその伝達装置に関する。

大型車両の周囲を走行する車両の運転者に対して、安全走行に資する情報を提供する装置がある。例えば、トラックのような大型車両のキャブに、その前方状況を撮像するための撮像装置を取り付ける一方、そのトラックの箱型荷物室の外面のうち後面及び両側面に、後方及び両側方から夫々認識できるように、有機ＬＥＤなどの表示パネルを夫々取り付け、箱型荷物室の後面に取り付けられた表示パネルに、撮像装置で撮像された前方状況映像を表示させ、トラックによる死角の状況を把握可能としている。また、ウインカー、ブレーキ（リターダ、排気ブレーキなどを含む）などの操作が行われたときには、表示パネルの少なくとも１つに、その操作に対応したメッセージを重畳表示させて注意を喚起する装置が開示されている。さらに、運転席内タッチパネルにより、「前方渋滞中」などのメッセージを後続車に伝達するようにしている。なお、渋滞は大型車両の速度、その前方の車両との車間距離により判定している。
これにより、大型車両に死角となった前方の道路状況を後続車に伝達でき、信号の見落とし、無理な追い越しを防止して安全走行の支援を行うとしている（例えば、特許文献１，２参照）。

また、前方車両と後方車両と通信を行う走行制御システムを前提として、隊列の先頭ではない車両においてその隊列の前方の走行環境を表示する隊列走行制御装置が開示されている。この装置は、隊列走行中において自車両が先頭に位置していないときには、自車両の直前に位置する前方車両との車間距離が所定値より短くなったとき、隊列の前方に障害物が存在することによってその隊列の速度が急に減速もしくは停止したとき等に、その隊列の先頭に位置する前方車両から受信した画像情報に応じた撮影画像を、自車両に設けられた表示器に表示するものである（例えば、特許文献３参照）。上記同様なものとして、隊列走行制御システムが開示されている。この隊列走行制御システムは、自車両が先頭車両である場合に、前方映像を後続車両に送信し、後続車両内のディスプレイに表示させるものである（例えば、特許文献４参照）。

さらに、渋滞の検出方法（例えば、特許文献５参照）や、自車両の運転手が前方に障害物を発見したとき、ブレーキ等の操作情報を登録パターンから選択して後続車の運転手に対して表示する車両用警告表示装置（例えば、特許文献６参照）が開示されている。

走行する自動車の後続車は、先行車の車体や荷台などによって前方の視界が妨げられることが生じる。特に大型車は前方の視界妨げる。これにより、前方の交通状況を知ることが困難となり、前方の交通状況の変化を早くに認識して余裕を持った運転操作を行うことが困難となる。これらは、交通状況に応じた加減速や信号での発進や停止などに対する運転操作の遅れにつながる可能性がある。そのため、運転操作の遅れによる危険が生じたり、急ブレーキや無駄な加減速が発生したりして、燃費を悪化させることにもつながる。さらに、後続の交通流を乱す原因になる可能性も生じる。
また自動制御によって車間距離を詰めて隊列を組んで走行する物流トラックの新しい走行形態を実現しようとするとき、後続車両は、前方の交通状況がわからないと追い越しなどの操作の判断が難しくなる。また隊列走行システムの後続車両は、隊列車両が自動運転であるか、マニュアル運転であるかを知る手段が必要である。

特開２００８−１９１８９０号公報（特許文献１） 特開２００２−８７１８８号公報（特許文献２） 特開２００１−３４４６８５号公報（特許文献３） 特許第３６４４４５０号公報（特許文献４） 特開２０００−２０７６７７号公報（特許文献５） 特開平７−２４６８７７号公報（特許文献６）

本発明は、前方の視界妨げられている場合であっても前方の交通状況の変化を早期に認識して余裕を持った運転操作を行えるようにして、交通状況に応じた加減速や信号での発進や停止などに対する運転操作の遅れを未然に防ぐことにある。また、運転操作の遅れによる危険を回避し、急ブレーキや無駄な加減速を低減し、燃費を向上させる。さらに、後続の交通流を乱す原因を低減する。

本発明の前方情報と走行情報の後方車両への伝達方法は、同一方向に向かって走行し、停車した場合には列をなす複数の車両を有し、各車両が隊列を組んで自動走行されている車列中の先頭車両とその直前を走行する前方車両との間の状況を表す前方情報と、前記車列のいずれかの車両の走行状態を表す走行情報とを、前記車列の最後尾の情報伝達車両の直後を走行する後方車両の運転者に伝達する伝達方法であって、前記情報伝達車両は前記後方車両の運転者が視認可能な位置に前記前方情報と前記走行情報を表示し、前記前方情報は前記先頭車両と前記前方車両との車間距離および速度に応じた車間時間の少なくとも一方を含み、前記走行情報は前記車列のいずれかの車両の速度情報および加速度情報を含み、前記前方情報と前記走行情報は、単色もしくは複数種の色を発光させる表示灯を用い、前記表示灯を点灯、点滅もしくは消灯させること、それによって前記表示灯による表示の形状を可変すること、および表示灯による表示の面積を可変することの少なくとも一つによって表示パターンを形成して表わされる前方情報と走行情報の後方車両への伝達方法を提供する。
本発明の前方情報と走行情報の後方車両への伝達方法は、同一方向に向かって走行し、停車した場合には列をなす複数の車両中の情報伝達車両とその直前を走行する前方車両との間の状況を表す前方情報と、前記情報伝達車両の走行状態を表す走行情報とを、前記情報伝達車両の直後を走行する後方車両の運転者に伝達する伝達方法であって、前記情報伝達車両は前記後方車両の運転者が視認可能な位置に前記前方情報と前記走行情報を表示し、前記前方情報は前記情報伝達車両と前記前方車両との車間距離および速度に応じた車間時間の少なくとも一方を含み、前記走行情報は前記情報伝達車両の速度情報および加速度情報を含み、前記前方情報と前記走行情報は、単色もしくは複数種の色を発光させる表示灯を用い、前記表示灯を点灯、点滅もしくは消灯させること、それによって前記表示灯による表示の形状を可変すること、および表示灯による表示の面積を可変することの少なくとも一つによって表示パターンを形成して表わされる前方情報と走行情報の後方車両への伝達方法を提供する。

本発明の前方情報と走行情報の後方車両への伝達装置は、同一方向に向かって走行し、停車した場合には列をなす複数の車両を有し、各車両が隊列を組んで自動走行可能である車列中の先頭車両とその直前を走行する前方車両との間の状況を表す前方情報と、前記車列のいずれかの車両の走行状態を表す走行情報とを、前記車列の最後尾の情報伝達車両の直後を走行する後方車両の運転者に伝達する伝達装置であって、前記情報伝達車両は前記後方車両の運転者が視認可能な位置に前記前方情報と前記走行情報を表示する表示装置を有し、前記前方情報は、前記先頭車両と前記前方車両との車間距離および速度に応じた車間時間の少なくとも一方を含み、前記走行情報は、前記車列のいずれかの車両の速度情報および加速度情報を含み、前記表示装置は、単色もしくは複数種の色を発光する表示灯を有し、前記表示灯の点灯、点滅、消灯の組み合わせで作られる表示パターン、前記表示灯による表示の形状を可変することによって作られる表示パターン、および表示灯による表示の面積を可変することによって作られる表示パターンの少なくとも一つを形成して前記前方情報と前記走行情報を表示する前方情報と走行情報の後方車両への伝達装置を提供する。
本発明の前方情報と走行情報の後方車両への伝達装置は、同一方向に向かって走行し、停車した場合には列をなす複数の車両中の情報伝達車両とその直前を走行する前方車両との間の状況を表す前方情報と、前記情報伝達車両の走行状態を表す走行情報とを、前記情報伝達車両の直後を走行する後方車両の運転者に伝達する伝達装置であって、前記情報伝達車両は前記後方車両の運転者が視認可能な位置に前記前方情報と前記走行情報を表示する表示装置を有し、前記前方情報は前記情報伝達車両と前記前方車両との車間距離および速度に応じた車間時間の少なくとも一方を含み、前記走行情報は前記情報伝達車両の速度情報および加速度情報を含み、前記前方情報と前記走行情報は、複数種の色を発光させる表示灯を用い、前記表示装置は、単色もしくは複数種の色を発光する表示灯を有し、前記表示灯の点灯、点滅、消灯の組み合わせで作られる表示パターン、前記表示灯による表示の形状を可変することによって作られる表示パターン、および表示灯による表示の面積を可変することによって作られる表示パターンの少なくとも一つを形成して前方情報と前記走行情報の後方車両への伝達装置を提供する。

本発明の前方情報と走行情報の後方車両への伝達方法によれば、表示灯の点灯、点滅、消灯等で作られる表示パターンによって前方情報や走行情報を常に把握することができるので、余裕を持った運転操作ができるようになり、状況判断の遅れによる危険を回避することができる。

本発明の前方情報と走行情報の後方車両への伝達装置によれば、表示灯の点灯、点滅、消灯等で作られる表示パターンによって前方情報や走行情報が常に表示されるようになるので、前方情報を常に把握することができる。これによって、余裕を持った運転操作ができるようになり、状況判断の遅れによる危険を回避することができる。

本発明の前方情報と走行情報の後方車両への伝達方法おおびその伝達装置に係る好ましい一実施形態を示したブロック図である。 トラックの荷室後面を模式的に示した正面図である。 ＨＭＩの画面の一例を示した概略構成図である。 種々の走行状態における車両の位置関係を示した図である。 本発明の有用性を評価した結果を示した図である。 本発明の有用性を評価した結果を示した図である。

本発明の前方情報と走行情報の後方車両への伝達方法おおびその伝達装置に係る好ましい一実施形態を、図１〜図５を参照して以下に説明する。本実施形態では、複数台の車両が隊列を組んで走行する隊列走行の場合について説明するが、単独走行車両の場合には、隊列を組んで走行する車両全体を一台の情報伝達車両とみなすことで、本発明の前方情報と走行情報の後方車両への伝達方法およびその伝達装置を適用することができる。

同一方向に向かって走行し、停車した場合には列をなす複数の車両においては、各車両が隊列を組んで自動走行することを可能とする隊列走行システムがある。このシステムの一例として、新たな隊列形成や隊列離脱を行おうとするマニュアル運転と自動運転の切り替え時や、異常時の対応を考慮し、運転者に情報提供や指示を行うヒューマンマシンインターフェイス（以下、ＨＭＩという。）がある。このＨＭＩとしては、車列中の先頭車両（単独走行車両の場合は情報伝達車両）とその直前を走行する前方車両との間の状況を表す前方情報と、車列のいずれかの車両（単独走行車両の場合は情報伝達車両）の走行状態を表す走行情報とを後方車両への伝達する伝達方法おおびその伝達装置がある。
ＨＭＩは、故障や異常状態の早期検知や制御状態の監視を主な目的として構築されており、３台の２５ｔ大型トラックよる車間距離１５ｍの隊列走行の実験などにおいて、その有用性が検証されている。この実験における走行シナリオは、後方から接近による隊列形成、６０〜８０ｋｍ／ｈの３台隊列走行、停止障害物に対する緊急停止となっており、ＨＭＩにおいては各車両の制御状態を明示することで、所期の目的が達成される。

図１に示す伝達装置１の一例は、「先頭車両」から得られた画像情報を「画像送信用無線装置」により「ＨＭＩ用コンピュータ」を介して「モニタ／ディスプレイ」に表示される。上記「ＨＭＩ用コンピュータ」には、特に故障に対応した多重化に配慮し、情報量の差や頑健性に基づき、処理にはＦＡ用ファンレスコンピュータとマイコンを用いている。

また、「隊列各車両」からの情報として、先頭車両とその直前を走行する前方車両との間の状態を表す「前方情報」、車列の各車両のいずれかの車両からの走行状態を表す「走行情報」は、「車車間通信ユニット」を介して「車両制御ユニット」に伝達され、また「各センサ」、「各アクチュエータ」の情報も「車両制御ユニット」に伝達され、「ＨＭＩ用マイコン」を介して「前方情報／加減速表示ランプ」、「隊列番号／状態表示ランプ」、「正常／異常表示ユニット」、「ブザー」によって表現される。なお、図示していないが、プラトーン車両の制御システムは、多重化のシステムで構成されていてもよい。例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、各センサ、通信とアクチュエータの多重化や、フェールセーフの技術に基づき、安全性の向上が図られる。

また、車両の制御状態を表示する「状態表示用ＬＥＤ文字パネル」が備えられている。この「状態表示用ＬＥＤ文字パネル」は、車両の制御状態として、例えば、後に詳述するＣＣ、ＡＣＣ、ＰＣＣ等の文字情報で表示する。さらに、「スピーカ」によって、各種情報を音声または音で知らせるようになっている。

上記「モニタ／ディスプレイ」、「正常／異常表示ユニット」、「ブザー」等は、例えばトラックのキャブ内に配置され、特に「モニタ／ディスプレイ」、「正常／異常表示ユニット」は、運転時の視界を妨げることのない位置でかつ運転者が視認しやすい位置に配置される。また、「ブザー」等は、それらから発せられる音や音声を運転者が聴きやすい位置に配置されることが好ましい。
上記「状態表示用ＬＥＤ文字パネル」、「前方情報／加減速表示ランプ」、「隊列番号／状態表示ランプ」等は、例えば図２に示すように、トラックの荷室の後面に配置され、特に、後続車の運転者が視認しやすい位置（高さ）に配置されることが好ましい。また「スピーカ」は他車両の運転者が聴きやすい位置、例えばトラックの荷室の側面および後面の一部に配置される。

次に、本発明に係る運転者周辺に配置される伝達装置１の構成部品の一例を以下に説明する。特に本発明の特徴である「正常／異常表示ユニット」、「隊列番号／状態表示ランプ」、「前方情報／加減速表示ランプ」について説明する。
本発明においては、「前方情報」と「走行情報」の後方車両への伝達は、表示灯（ランプ）によって行われる。

まず、「正常／異常表示ユニット」を説明する。「正常／異常表示ユニット」は、装置の故障や異常状態をランプと文字パネルで示す装置である。操舵制御系と速度制御系に分けて、正常、軽度異常、重度異常を例えば３色（緑、橙、赤）の２つランプで示している。文字パネルは、全角４文字が表示でき、異常の発生部分を簡易的に示すものである。例えば、制御ＥＣＵとの通信エラーの場合には、例えば「故障ECU3」と表示し、操舵制御系と速度制御系のランプを共に赤く点灯させて、異常を警告する。また、このような重度異常の場合には、ブザーが鳴るようにすることが好ましい。運転者は、この「正常／異常表示ユニット」により、操舵系、速度系などの何に異常が発生しているかを素早く把握できることができる。

「隊列番号／状態表示ランプ」は、後続の隊列車両や外部の一般車両に向けた情報提示ユニットである。この「隊列番号／状態表示ランプ」は、自動隊列走行の時に、隊列車両の順番に応じた数のランプが点灯する。隊列形成過程においては、その順番に応じた数のランプが点滅する。後続車両は、このランプによって隊列走行中であるか否か、または隊列形成中であるか否かを認識できる。また、ランプの点灯数によって、隊列車両が連続して存在することも認識できる。この情報は，間接的に隊列の長さを示しており、追い越し操作の参考になる。すなわち、ランプの点灯数で、隊列システムとしてのおよその全長を示すことになる。大型車における全長の注意を促すための表示と同様に、ランプ下などにランプ点灯数と同じ数のトラックが隊列走行していることを記述し、注意を促すことが好ましい。なお、「隊列番号／状態表示ランプ」は情報伝達車両が単独走行の場合は必要がない。

「前方情報／加減速表示ランプ」は、隊列走行しているトラックの前方情報と加減速状態を３色の３つのランプで表す情報提示ユニットである。単独走行している情報伝達車両の場合は、その情報伝達車両の前方情報と自車両の加減速状態を後方車両に対して情報提供するユニットである。上記「前方情報」と「走行情報」の表示は、表示灯の点灯数と色と点灯状態（点灯、点滅、消灯）に対応しており、その意味の一例を表１に示す。なお、表１では、青系色または緑系色の表示灯では緑系色の表示灯を用い、黄系色または橙系色の表示灯では黄系色の表示灯を用いた例を示した。なお、表中の上矢印はその上方に記した状態のいずれかでよいことを表し、下矢印はその下方に記した状態のいずれかでよいことを表す。

表１に示すように、ランプの点灯により作り出される表示パターンをとして、左ランプと右ランプを緑系色として点灯する表示パターンで前方情報として前方車間時間が２秒以上であるかを表示し、左ランプと右ランプを黄系色として点灯する表示パターンで２秒未満であることを表示できる。また、自車両が加速状態か、減速状態か、またその減速状態の度合がどの程度かを表１に示した点灯、消灯で作られる表示パターンによって表示することができる。このように前方情報および走行情報を表す表示パターンを３色のランプを用いることで単純化することで、後方車両の運転者は視認および表示パターンの意味の理解がいっそうしやすくなる。
上記説明では３色のランプの点灯、消灯によって表示パターンを形成した事例を説明したが、表示パターンは、上記に限定されることはなく、点灯、点滅、消灯によって種々の表示パターンを形成することができる。また、ランプの色も３色に限定されることはなく、単色、２色、または４色以上であってもよい。なお、視認および理解のしやすさから、３色または２色で表示することが好ましい。また、例えば縦横に配列された複数の表示ランプの点灯、消灯等により、点灯ランプによる表示形状を所望の形状に可変して表示パターンを形成してもよい。表示形状は、図形（例えば、円形、三角形、四角形、ひし形、等）、記号（例えば、感嘆符、疑問符、×印、星印、矢印、※印、等）、文字（例えば、かな文字、漢字、ローマ字、数字、等）のいずれであってもよく、またそれらの表示面積を可変としてもよい。したがって、図形、記号、文字の組み合わせ、また図形、記号、文字の大きさの組み合わせによって、またそれらを複合的に組み合わせることによって、表示パターンを形成して種々の多くの情報を表示することができる。なお、これらの表示パターンは、後方車両の運転者が視認しやすく、理解しやすい表示パターンであることが好ましい。また、運転者の理解という点からして、これらの表示パターンは社会的に認知されることが好ましい。

上記説明した前方情報や走行情報は、前方視界が悪化する大型トラックの後続車両には、有効な情報であり、交通状況をある程度、予測することが可能になる。これらの情報は、追従する一般車両に対して、安全で効率的な運転操作に寄与することができる。先行車両の加減速の情報は、無駄な加減速操作の抑制につながる。加減速の情報を示す段階表示などは、適宜決定することができるが、社会的コンセンサスに基づいて決定することが好ましい。さらに、自動運転時の減速・停止は、「前方情報／加減速表示ランプ」のランプが赤に点灯し、ブレーキランプは点灯しないように設定することができる。
また隊列走行時においては、ブレーキランプは、運転者が操作した時のみ点灯することで、運転者による緊急ブレーキなどの介入の判別が可能となる。このような先行車両の運転者のブレーキ介入時においても、システムが正常であれば、後続の隊列車両は自動にブレーキがかかることになっており、特に隊列車両の運転者に操作を指示するものではない。後続の一般車両においては、隊列車両のブレーキランプの点灯によって、運転者のマニュアル運転か、自動隊列走行であるかを判断することが容易となる。

本発明の前方情報と走行情報の後方車両への伝達方法および伝達装置によれば、各色の表示灯を点灯、点滅または消灯させることによってパターンを形成して表わすことから、パターン認識により多くの前方情報や走行情報等の運転に必要な交通情報を認識しやすくなる。また、パターン化することで、多くの交通情報を表示させることができる。
このように、前方情報を常に把握することができるので、後方車両の運転者は、余裕を持った運転操作ができるようになり、遅れによる危険を回避することができる。例えば、前方車両の急ブレーキをいち早く察知することで運転操作（ブレーキ操作）の遅れが回避され、遅れによる危険（例えば、追突の危険）が回避できる。また、急ブレーキや無駄な加減速が少なくなり、燃費を向上させることができるとともに、後続の交通流を乱すことも抑えられる。
また自動制御によって車間距離を詰めて隊列を組んで走行する物流トラックの新しい走行形態を実現しようとするとき、後続車両は、前方の交通状況がわかるようになるので、追い越しなどの操作の判断が容易になる。また隊列走行システムの後続車両は、隊列車両が自動運転であるか、マニュアル運転であるかを知ることができる。

次にＨＭＩの画面表示について図３を参照して以下に説明する。
図３に示すように、伝達装置１では，自車システムの正常動作や異常警告、制御状態や目標状態、隊列の他車の位置や制御状態と、隊列先頭車両の前方映像を確認することができる。伝達装置１の表示画面２の主な部分を以下に説明する。
自車両の制御状態表示としては、横偏差表示１１、制御状態のメッセージや警告表示２０、現在加減速度表示２１、目標加減速度表示２２、現在車両速度表示２３、目標車両速度表示２４を挙げることができる。上記横偏差表示１１は、例えば、「適正状態」は緑色の逆三角印で表し、「異常状態」は赤色の逆三角印で表す。上記制御状態のメッセージや警告表示２０は、例えば、隊列形成や一般車両の割り込み、異常警告等を含み、音、音声等と連動して表示されている。上記現在加減速度表示２１は、例えば、数値で表し、加速状態の場合は正の数値で表し、減速状態の場合は負の数値で表している。上記目標加減速度表示２２は、上記現在加減速度表示２１と同様に、加速の場合は正の数値で表し、減速の場合は負の数値で表している。上記現在車両速度表示２３は、例えば、一般に用いられている速度計の表示と同様な針表示で表す形態を有している。上記目標車両速度表示２４は、例えば、上記速度計表示の外側に表示され、「適正目標車両速度」の場合は緑色で表示され、「異常目標車両速度」の場合は赤色で表示される。

また、自車順番／隊列車両数表示１２は、隊列車両数とその隊列中の自車両の順番を数値で表している。平均燃費表示１３は、現在の走行状態における平均燃費を表している。
さらに、自車両の状態を表示するものとして、隊列の他車両の加減速の状態表示１４は、車両を表す図形（図面では長方形）内に、加速状態は三角形で表し、一定速度状態は四角形で表し、減速状態は逆三角形で表している。また自車両と他車との位置関係を表す隊列車両の位置関係表示１５は、例えば、自車両を緑色で表し、他車両は黄色で表し、さらに隊列形成の誘導指示や一般車両割り込み表示を行うものである。
さらに制御状態表示１６が挙げられる。制御状態表示１６の表示文字は、例えば、「ＣＣ」：速度制御（Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）、「ＡＣＣ」：車間制御（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）、「ＣＡＣＣ」：協調車間制御（Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）、「ＰＣＣ」：自動隊列走行（Ｐｌａｔｏｏｎ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）などが挙げられる。
制御の選択状態表示１７としては、アニュアル速度制御、セミオート速度制御、フルオート速度制御のいずれかが表示され、速度・操舵制御、隊列形成要求等の制御切り替えスイッチに連動している。したがって、選択している制御の状態も制御切替スイッチの操作ボタンの情報と同時に確認できることが好ましい。例えば、タッチパネル式スイッチであることが好ましい。

隊列先頭車両の前方車間距離表示１８は、例えば、グラフと数値により視認できることが好ましい。
隊列先頭車両からの前方画像表示１９は、例えば、無線により前方状態の撮像画像を送信して画面表示できるようになっていて、リアルタイムで前方状態を映像によって確認することができる。
現在の車間距離表示２５は、例えば、棒グラフと数値によって表されていて、適正車間距離の場合には緑色で表示され、異常車間距離の場合には赤色で表示される。また目標車間距離表示２６は、上記現在の車間距離表示２５の棒グラフの目標車間距離の位置に、三角印もしくは矢印で表示され、現在の車間距離が目標車間距離とどの程度差があるか、視覚的に確認することができる。
このように多くの情報を伝達装置１の表示画面２で確認できる。また図示や数値の表現を含めた情報の内容は、運転者が選択して決定できるようにしてもよい。これにより、利用者の個人適合性が向上することになる。

伝達装置１の表示画面２内の左側に表示されている隊列車両の位置関係表示１５では、隊列形成の支援としての操作の誘導情報や制御状態を知ることができる。図４に示すように、ここでは「車線検出」、「レーン逸脱警報」、「通信車両との接近」、「隊列形成の支援（操作の誘導）」や、各隊列車両の加減速の状態を示している。

図４（１）では、加速して走行している車両５０において「車線検出」が行われる。また、図４（２）では、車線をはみ出そうとしている車両５０に対して「レーン逸脱警報」が発せられる。例えば、はみ出した側の車線の色が赤色に変わる。また、はみ出しそうになった場合に、そのはみ出しそうになっている側の車線の色を黄色に変えるようにしてもよい。

さらに図４（３）〜（５）に示すように、隊列形成にあたって、２台の隊列走行車両の間に、スプリットする形で割込みによる隊列形成を可能としている。このとき、一定速度で低速走行している車両（割り込み車両）５０が加速してスプリット割込みをしようとする場合、図４（３）に示すように、割り込み車両５０は、車両５１の後方から接近し、図４（４）に示すように、後ろの１台である車両５１を追い抜いて、図４（５）に示すように、車両５２の後ろに着くように車線変更することになる。また、隊列の２台の車両５１、５２は、割込み車両５０が入るために車間距離を拡大する必要がある。割り込み車両５０では、車間距離が充分に拡大していることと、割り込める位置にいることを認識できることが重要となる。そのため、伝達装置１では、この表示画面２の左部分に、各隊列車両の相対的な位置関係の表示を活用している。図４（４）、（５）に示すように、操作を誘導するための矢印や移動場所が図示されている。さらにメッセージ文、音と音声を用いて操作を誘導することも好ましい。誘導情報だけでなく、車間距離の情報の図示部分にも目標車間距離としての表示を行うようにしており、これと共に、割込みによる隊列形成時における位置の確認が可能であるため、距離変化の情報を用いて隊列形成を行うことも可能である。

隊列システムにおいて、伝達装置のユーザである運転者の受容性は非常に重要である。そのため、伝達装置の画面に対する試験を行った。試験は、未供用の高速道路で行われた大型トラック３台による隊列形成、一般車割込み、車線変更、緊急の停止などのデモ走行に試乗した被験者に実施した。被験者は。物流業者のトラックドライバや運行管理者、安全管理者など３４名である。試乗は運転者席ではなく、助手席と、荷室内に設けた見学席で行った。被験者へのＨＭＩに関する事前の説明は、数分の口頭の説明と概要資料のみで行った。

隊列システムにおける情報提供の必要性に関する試験結果を図５に示す。
図５（ａ）では、先頭車両の前方情報が隊列の後続車両にわかるように情報を提供することに対する必要性の結果を示している。これは、前記図３における「隊列先頭車からの無線通信による前方画像１９」の画面情報を指しており、前記図４（６）に示すように、先頭車両５３の前方の障害物６１や、先頭車両５３、その後続の車両５２，５１の減速状態が表示され、交通流の確認ができる。この情報提供に対して、不必要と回答した人はいなかった。
次に図５（ｂ）に隊列車両がどのように変化するかを、他のドライバへ知らせることの必要性についての試験結果を示す。これは、前記図３における「加減速の状態１４」や「隊列車両の位置関係１５」の画面情報を指している。これも高い必要性の回答を得た。
また図５（ｃ）に隊列内の各車両の動作状態がわかることの必要性についての試験結果を示す。表示画面では、前記図３における「加減速の状態１４」のみとして簡易にしているにもかかわらず、これも高い必要性の回答を得た。
さらに図５（ｄ）に後続の隊列車両の状況がわかることの必要性についての試験結果を示す。これについてはＨＭＩ画面で、前記図３における「隊列車両の位置関係１５」として簡易にしているにもかかわらず、高い必要性の回答を得た。これらの結果より、隊列の他車両情報の必要性は高いといえる。

上記の試験結果より、各隊列車両における情報の必要性は、非常に高いことがわかった。また、隊列形成時などにおいては、前方のみでなく、後方や先頭などの各隊列車両の制御状態を知ることが、自車の制御の判断において必要であることがわかってきている。そのため、現在、各車両の制御状態をマニュアル、速度制御、自動制御に分けて、制御切替スイッチと同じ色にする。また、車両を示す図形の脇に制御状態の文字を書き込むことで、連動性を確認できるようにする。この表示部分の改良として、各車両の位置を示す図の色を、制御状態（ＣＣ、ＡＣＣ、ＰＣＣなど）によって制御切替スイッチの色と統一して色分けすることで、連動しているかを確認できるようにする。また、文字情報を表示する場合には、トラック後部のＬＥＤ文字表示パネルの内容に合わせて、制御状態を表示する。

図６には、走行中のディスプレイで先頭車両の前方状況、自車両の運転状態、隊列車前後の状況などの情報提供の仕方に対する試験結果を示す。伝達装置の画面に対して、半数以上の人がわかりやすいと回答している。
伝達装置の機能としては、制御状態の変化時や、操作の指示時や、警告時において、画面表示と共に、音や音声を出すことができる。伝達装置の画面表示に対する理解や受容性には、個人差が大きいため、最終的に表示内容を運転者が選択できるようにすることが好ましい。

本発明の前方情報と走行情報の後方車両への伝達方法およびその伝達装置の適用は、上記ＨＭＩに限定されるものではなく、種々の交通関係の走行システムに適用することが可能である。

１ 伝達装置
２ 表示画面
１１ 横偏差表示
１２ 自車順番／隊列車両数表示
１３ 平均燃費表示
１４ 隊列の他車両の加減速の状態表示
１５ 隊列車両の位置関係表示
１６ 制御状態表示
１７ 制御の選択状態表示
１８ 隊列先頭車両の前方車間距離表示
１９ 隊列先頭車両からの前方画像表示
２０ 制御状態のメッセージや警告表示
２１ 現在加減速度表示
２２ 目標加減速度表示
２３ 現在車両速度表示
２４ 目標車両速度表示
２５ 現在の車間距離表示
２６ 現在の車間距離表示
５０ 割り込み車両
５１，５２，５３ 車両

Claims (8)

1. 同一方向に向かって走行し、停車した場合には列をなす複数の車両を有し、各車両が隊列を組んで自動走行されている車列中の先頭車両とその直前を走行する前方車両との間の状況を表す前方情報と、前記車列のいずれかの車両の走行状態を表す走行情報とを、前記車列の最後尾の情報伝達車両の直後を走行する後方車両の運転者に伝達する伝達方法であって、
   前記情報伝達車両は前記後方車両の運転者が視認可能な位置に前記前方情報と前記走行情報を表示し、
   前記前方情報は前記先頭車両と前記前方車両との車間距離および速度に応じた車間時間の少なくとも一方を含み、
   前記走行情報は前記車列のいずれかの車両の速度情報および加速度情報を含み、
   前記前方情報と前記走行情報の表示は、単色または複数色を発光させる複数の表示灯を用い、前記表示灯を点灯、点滅もしくは消灯させること、それによって前記表示灯による表示の形状を可変すること、および表示灯による表示の面積を可変することの少なくとも一つによって表示パターンを形成して表わす
   ことを特徴とする前方情報と走行情報の後方車両への伝達方法。
2. 前記表示灯は、青系色または緑系色、黄系色または橙系色、および赤系色の３色の表示灯を有し、青系色または緑系色の表示灯を点灯することで安全状態を表示し、黄系色または橙系色の表示灯を点灯または点滅することで注意喚起状態を表示し、赤系色を点灯または点滅することで注意状態を表示する
   ことを特徴とする請求項１記載の前方情報と走行情報の後方車両への伝達方法。
3. 前記前方情報は、車車間通信によって前記先頭車両より後続の車両に伝達される
   ことを特徴とする請求項１または２記載の前方情報と走行情報の後方車両への伝達方法。
4. 前記車列の各車両が隊列を組んで自動走行中における減速は、前記表示灯の点灯または点滅による減速表示することで自動走行中であることを表し、運転者によるブレーキ操作によるブレーキランプの点灯はマニュアル走行中であることを表す
   ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の前方情報と走行情報の後方車両への伝達方法。
5. 同一方向に向かって走行し、停車した場合には列をなす複数の車両中の情報伝達車両とその直前を走行する前方車両との間の状況を表す前方情報と、前記情報伝達車両の走行状態を表す走行情報とを、前記情報伝達車両の直後を走行する後方車両の運転者に伝達する伝達方法であって、
   前記情報伝達車両は前記後方車両の運転者が視認可能な位置に前記前方情報と前記走行情報を表示し、
   前記前方情報は前記情報伝達車両と前記前方車両との車間距離および速度に応じた車間時間の少なくとも一方を含み、
   前記走行情報は前記情報伝達車両の速度情報および加速度情報を含み、
   前記前方情報と前記走行情報の表示は、単色または複数色を発光させる複数の表示灯を用い、前記表示灯を点灯、点滅もしくは消灯させること、それによって前記表示灯による表示の形状を可変すること、および表示灯による表示の面積を可変することの少なくとも一つによって表示パターンを形成して表わす
   ことを特徴とする前方情報と走行情報の後方車両への伝達方法。
6. 前記表示灯は、青系色または緑系色、黄系色または橙系色、および赤系色の３色の表示灯を有し、青系色または緑系色の表示灯を点灯することで安全状態を表示し、黄系色または橙系色の表示灯を点灯または点滅することで注意喚起状態を表示し、赤系色を点灯または点滅することで注意状態を表示する
   ことを特徴とする請求項５記載の前方情報と走行情報の後方車両への伝達方法。
7. 同一方向に向かって走行し、停車した場合には列をなす複数の車両を有し、各車両が隊列を組んで自動走行可能である車列中の先頭車両とその直前を走行する前方車両との間の状況を表す前方情報と、前記車列のいずれかの車両の走行状態を表す走行情報とを、前記車列の最後尾の情報伝達車両の直後を走行する後方車両の運転者に伝達する伝達装置であって、
   前記情報伝達車両は前記後方車両の運転者が視認可能な位置に前記前方情報と前記走行情報を表示する表示装置を有し、
   前記前方情報は、前記先頭車両と前記前方車両との車間距離および速度に応じた車間時間の少なくとも一方を含み、車車間通信を介して前記表示装置に表示され、
   前記走行情報は、前記車列のいずれかの車両の速度情報および加速度情報を含み、車車間通信を介して前記表示装置に表示され、
   前記表示装置は、単色または複数色をそれぞれに発光する複数の表示灯を有し、各表示灯の点灯、点滅、消灯の組み合わせで作られる表示パターン、前記表示灯による表示の形状を可変することによって作られる表示パターン、および表示灯による表示の面積を可変することによって作られる表示パターンの少なくとも一つを形成して前記前方情報と前記走行情報を表示する
   ことを特徴とする前方情報と走行情報の後方車両への伝達装置。
8. 同一方向に向かって走行し、停車した場合には列をなす複数の車両中の情報伝達車両とその直前を走行する前方車両との間の状況を表す前方情報と、前記情報伝達車両の走行状態を表す走行情報とを、前記車列の最後尾の情報伝達車両の直後を走行する後方車両の運転者に伝達する伝達装置であって、
   前記情報伝達車両は前記後方車両の運転者が視認可能な位置に前記前方情報と前記走行情報を表示する表示装置を有し、
   前記前方情報は前記情報伝達車両と前記前方車両との車間距離および速度に応じた車間時間の少なくとも一方を含み、
   前記走行情報は前記情報伝達車両の速度情報および加速度情報を含み、
   前記表示装置は、単色または複数色を発光する複数の表示灯を有し、各表示灯の点灯、点滅、消灯の組み合わせで作られる表示パターン、前記表示灯による表示の形状を可変することによって作られる表示パターン、および表示灯による表示の面積を可変することによって作られる表示パターンの少なくとも一つを形成して前記前方情報と前記走行情報を表示する
   ことを特徴とする前方情報と走行情報の後方車両への伝達装置。
   
   
   

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