JP2016179810A - 自動走行制御装置及び自動走行制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】自動走行における状況をユーザに報知できる自動走行制御装置及び自動走行制御ユニットを提供すること。
【解決手段】目的地までの経路上を自車両に自動走行させる自動走行制御ユニット９と、前記自動走行に用いる機能が正常であるか否かを判断する機能判断ユニット１１と、前記機能の状態を報知する第１の報知ユニット１３と、前記機能の状態の報知における異常を検出する異常検出ユニット１５と、前記異常を前記異常検出ユニットが検出し、且つ、前記機能は正常であると前記機能判断ユニットが判断した場合、その場合に特有の報知を行う第２の報知ユニット１７と、を備えることを特徴とする自動走行制御装置３。
【選択図】図１

Description

本発明は、自動走行制御装置及び自動走行制御システムに関する。

従来、ＧＰＳ衛星からの情報に基づき、自車両の走行制御を行う技術が知られている。特許文献１記載の技術では、走行制御に関する情報を自車両のディスプレイに表示し、ドライバに報知する。

特開２００５−６７４８３号公報

自車両を自動走行させるとき、自動走行に用いる機能が正常であるか否かを、特許文献１記載の技術のように、ユーザに報知することが考えられる。この場合、報知手段の異常のため、報知が行えないと、ユーザは、自動走行に用いる機能自体に異常があるかもしれないという不安を抱いてしまう。本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、上記の問題を解決できる自動走行制御装置及び自動走行制御システムを提供することを目的としている。

本発明の自動走行制御装置は、目的地までの経路上を自車両に自動走行させる自動走行制御ユニットと、自動走行に用いる機能が正常であるか否かを判断する機能判断ユニットと、機能の状態を報知する第１の報知ユニットと、機能の状態の報知における異常を検出する異常検出ユニットと、異常を異常検出ユニットが検出し、且つ、機能は正常であると機能判断ユニットが判断した場合、その場合に特有の報知を行う第２の報知ユニットと、を備える。

本発明の自動走行制御装置は、機能の状態の報知における異常を検出し、且つ、自動走行に用いる機能は正常である場合、その場合に特有の報知を行う。そのことにより、ユーザは、自動走行の状況（自動走行に用いる機能自体は正常であるが、そのことを報知できていない状況）を容易に理解することができる。

本発明の自動走行制御システムは、上述した自動走行制御装置と、自動走行を制御する機能の少なくとも一部を提供する機能提供ユニットとを備える。本発明の自動走行制御システムによれば、ユーザは、自動走行の状況を容易に理解することができる。

自動走行制御システム１の構成を表すブロック図である。 コントロールセンタ５が実行する処理を表すフローチャートである。 自動走行制御装置３が実行する自動走行制御開始処理を表すフローチャートである。 自動走行制御の例を表す説明図である。 自動走行制御装置３が実行する報知異常検出処理を表すフローチャートである。 機能状態報知が正常の場合における室内ディスプレイ４７の画面を表す説明 図である。 機能状態報知が異常の場合における室内ディスプレイ４７の画面を表す説明図である。 図８Ａは、機能状態報知が正常の場合におけるメータディスプレイ４９の画面を表す説明図であり、図８Ｂは、機能状態報知が異常の場合におけるメータディスプレイ４９の画面を表す説明図である。 自動走行制御装置３が実行する衝撃検出時処理を表すフローチャートである。 自動走行制御装置３が実行する報知異常検出処理を表すフローチャートである。 自動走行制御システム１の構成を表すブロック図である。 自動走行制御装置３が実行する、ユーザが手動運転可能であるか否かを判断する処理を表すフローチャートである。 自動走行制御装置３が実行する、ユーザが手動運転可能であるか否かを判断する処理を表すフローチャートである。 室内ディスプレイ４７に表示された質問を表す説明図である。 自動走行制御装置３及びコントロールセンタ５が実行する処理を表すフローチャートである。

本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．自動走行制御システム１の構成
自動走行制御システム１の構成を図１に基づき説明する。自動走行制御システム１は、自動走行制御装置３と、コントロールセンタ５とを備える。

自動走行制御装置３は、車両に搭載される車載装置である。以下では、自動走行制御装置３を搭載する車両を自車両とする。自動走行制御装置３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた公知のコンピュータである。自動走行制御装置３は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより、後述する処理を実行する。

自動走行制御装置３は、機能的に、周辺情報取得ユニット７、自動走行制御ユニット９、機能判断ユニット１１、第１の報知ユニット１３、異常検出ユニット１５、第２の報知ユニット１７、入力信号取得ユニット１９、自車両操作ユニット２１、挙動検出ユニット２３、第３の報知ユニット２５、運転可否判断ユニット２７、手動運転要請ユニット２９、及び継続報知ユニット３１を備える。また、運転可否判断ユニット２７は、運転免許判断ユニット３３、及びユーザ位置判断ユニット３５から構成される。各ユニットの機能は後述する。

なお、自車両は、自動走行制御装置３に加えて、通信器３７、ＧＰＳ３９、センサ４１、高度地図情報記憶部４３、室内カメラ４５、室内ディスプレイ４７、メータディスプレイ４９、スピーカ５１、入力装置５３、及び衝撃センサ５５を備える。

通信器３７は、コントロールセンタ５との間で無線通信を行う。ＧＰＳ３９は、準天頂衛星を用いて自車両の位置情報を取得する。センサ４１は、画像センサ、ミリ波レーダ、ライダー等から成り、自車両の周辺の物標（障害物等）を検出可能である。高度地図情報記憶部４３は、高度地図情報を記憶している。高度地図情報とは、一般的な地図情報に加えて、周辺環境情報も含む。周辺環境情報としては、例えば、自車両周囲の他車両の走行状態（位置、走行速度等）、道路状況（路面状態、工事中）、交通規制等の交通管理情報、車両や歩行者等の交通状況の情報、詳細な道路管理情報等がある。周辺環境情報は、時々刻々（ダイナミックに）変化する。

室内カメラ４５は、自車両の車室内を撮影するカメラである。室内ディスプレイ４７は、自車両の車室内に設けられた、画像を表示可能なディスプレイである。メータディスプレイ４９は、メータの近傍に設けられた画像を表示可能なディスプレイである。スピーカ５１は、自車両の車室内において音声を出力可能である。

入力装置５３はユーザの入力操作を受け付け、その入力操作に応じた入力信号を生成する。入力装置５３は、例えば、押しボタン式スイッチ、タッチパネル、キーボード、音声入力装置等で構成することができる。

衝撃センサ５５は、室内ディスプレイ４７の筐体内に設けられ、室内ディスプレイ４７に加えられた衝撃を検出する。ユーザが室内ディスプレイ４７を叩くと、衝撃センサ５５はそのときの衝撃を検出する。なお、ユーザが室内ディスプレイ４７を叩くことは、ユーザの特定の挙動の一例である。

コントロールセンタ５は、特定エリア内で車両の自動走行を制御し、オペレータにより監視されるセンタ型装置である。コントロールセンタ５は、演算ユニット５７、通信器５９、入力装置６１、データベース６３、及び高度地図情報記憶部６５を備える。

演算ユニット５７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた公知のコンピュータである。演算ユニット５７は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより、後述する処理を実行する。通信器５９は、自動走行制御装置３との間で無線通信を行う。入力装置６１は、オペレータの操作に応じて、各種情報を演算ユニット５７に入力する装置である。入力装置６１としては、例えば、キーボード、タッチパネル、マウス、音声入力装置等が挙げられる。

データベース６３は、自動走行制御の対象となる車両（自車両を含む）の位置情報と、車両ＩＤとを関連付けて記憶している。なお、各車両は、定期的に車両の位置情報と、車両のＩＤとを関連付けた情報をコントロールセンタ５に送信する。コントロールセンタ５はその情報をデータベース６３に記憶する。

また、データベース６３は、ユーザＩＤと、そのユーザの属性（運転免許を保持しているか否か等）とを関連付けて記憶している。なお、ユーザとは、自動走行制御の対象となる車両を利用可能な（搭乗することができる）者を意味する。運転免許を保持しているとは、運転免許証をその時点で携帯しているか否かによらず、運転免許資格を所有していることを意味する。つまり、ユーザが自分の運転免許を携帯せず、他の場所に置いている場合でも、そのユーザは運転免許を保持しているとする。

高度地図情報記憶部６５は、高度地図情報を記憶する。高度地図情報の内容は上述したとおりである。なお、コントロールセンタ５は、機能提供ユニットの一例である。
２．コントロールセンタ５が実行する処理
コントロールセンタ５（特に演算ユニット５７）が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図２に基づき説明する。ステップ１では、入力装置６１によって情報が入力されたか否かを判断する。ここでいう情報とは、ユーザＩＤ、ユーザの現在位置、目的地、ユーザの現在位置への到着希望時刻（以下では単に到着希望時刻ということもある）、乗車人数、ユーザが運転免許を保持しているか否か等である。情報が入力された場合はステップ２に進み、情報が入力されなかった場合は本処理を終了する。

なお、情報の入力は、例えば、オペレータが行うことができる。オペレータは、例えば以下のようにして、入力装置６１に入力する情報を取得することができる。まず、ユーザは、上記の情報を、ユーザが所持する携帯端末等を用いて、オペレータ用の端末に送信する。オペレータは、オペレータ用の端末から上記の情報を取得する。

また、ユーザが直接情報を入力してもよい。例えば、ユーザは、上記の情報を、ユーザが所持する携帯端末等を用いて、コントロールセンタ５に送信する。コントロールセンタ５は、通信器５９を用いてその情報を受信し、受信した情報を入力装置６１に入力する。この場合、通信器５９を用いて受信した情報を入力装置６１に入力する処理は、自動的に行ってもよいし、オペレータの操作をきっかけとして行ってもよい。

ステップ２では、データベース６３から、待機中の車両の現在位置を取得する。ここで、待機中とは、自動走行制御装置３が自動走行制御を実行中ではなく、手動運転も行われていない状態を意味する。待機中の車両が複数ある場合は、ユーザの現在位置に最も近い車両の現在位置を取得する。

ステップ３では、前記ステップ２で取得した車両の現在位置から、前記ステップ１で入力されたユーザの現在位置を経由して、目的地に至る経路を計算する。この計算には、高度地図情報記憶部６５に記憶されている高度地図情報を使用する。

ステップ４では、前記ステップ１で入力されたユーザＩＤを有するユーザは、運転免許を保持しているか否かを、データベース６３を用いて判断する。なお、上述したように、データベース６３には、ユーザＩＤと、そのユーザの属性（運転免許を保持しているか否かを含む）とが関連付けて記憶されている。

ステップ５では、前記ステップ３で計算した経路と、前記ステップ４での判断結果とを、通信器５９を用いて、前記ステップ２で現在位置を取得した車両に搭載された自動走行制御装置３に送信する。

３．自動走行制御装置３が実行する自動走行開始処理
自動走行制御装置３が所定時間ごとに繰り返し実行する自動走行制御開始処理を図３に基づき説明する。図３のステップ１１では、自車両が待機中であるか否かを判断する。待機中である場合はステップ１２に進む。待機中ではない場合は本処理を終了する。

ステップ１２では、前記ステップ５でコントロールセンタ５が送信した情報を受信したか否かを判断する。受信した場合はステップ１３に進む。受信しなかった場合は本処理を終了する。

ステップ１３では、自動走行制御ユニット９が、自動走行制御を開始する。自動走行制御とは、目的地までの経路上を、自車両に自動走行させる制御である。その経路は、前記ステップ１２で受信した情報に含まれるものである。また、自動走行制御は、前記ステップ１２で受信した情報に含まれる到着希望時刻にユーザの現在位置へ自車両が達するように実行される。

例えば、図４に示すように、自動走行制御ユニット９によって、自車両６７は、目的地６９まで、コントロールセンタ５から送信された経路７１上を自動走行する。自動走行制御中、自動走行制御装置３は、通信器３７を用いて自車両６７の位置情報を定期的にコントロールセンタ５に送信する。コントロールセンタ５は、その位置情報をデータベース６３に記憶する。

自動走行制御の方法は公知の方法であるから詳しい説明は省略する。自動走行制御中、自動走行制御ユニット９は、ＧＰＳ３９を用いて自車両の位置情報を定期的に取得し、自車両の位置を経路上に維持するように、自車両を制御する。

また、自動走行制御ユニット９は、周辺情報取得ユニット７で取得した周辺情報を用いて、自動走行制御を行う。周辺情報取得ユニット７は、センサ４１を用いて周辺情報を取得する。周辺情報としては、例えば、自車両の周囲における障害物の有無、自車両から障害物までの距離、自車両を基準とする障害物の方位等が挙げられる。自動走行制御ユニット９は、自動走行制御中に、周辺情報に基づき、そのまま走行を続けると自車両に接触する可能性がある障害物を認識する。そのような障害物が存在する場合、自動走行制御ユニット９は、障害物との接触を避けるために、適宜、減速、停止、操舵等を行う。

また、自動走行制御ユニット９は、自動走行制御中に、入力装置５３への入力操作があると、自車両操作ユニット２１は、その入力操作に応じて、自車両を操作する。自車両の操作としては、一時停止、一時停止後の発進、目的地の変更等がある。

４．自動走行制御装置３が実行する報知異常検出処理
自動走行制御の実行中に、自動走行制御装置３が所定時間ごとに繰り返し実行する報知異常検出処理を図５に基づき説明する。

ステップ２１では、機能判断ユニット１１が、自動走行制御装置３が有する、自動走行に用いる機能が正常であるか否かを判断する。自動走行に用いる機能としては、以下のものがある。

・コントロールセンタ５との間で通信を行う機能。
・ＧＰＳ３９を用いて自車両の位置情報を取得する機能。
・センサ４１を用いて周辺情報を取得する機能。

ステップ２２では、第１の報知ユニット１３が、前記ステップ１で判断した、各機能の状態を報知する。以下では、この報知を、機能状態報知とする。機能状態報知の形態は、室内ディスプレイ４７に画像を報知する形態である。第１の報知ユニット１３及び室内ディスプレイ４７が正常であれば、図６に示す画面が室内ディスプレイ４７に表示される。この表示において「センタ通信：正常」は、コントロールセンタ５との間で通信を行う機能が正常であることを意味する。なお、コントロールセンタ５との間で通信を行う機能が異常である場合は、室内ディスプレイ４７に「センタ通信：異常」が表示される。

また、図６の画面において、「ＧＰＳ：正常」は、ＧＰＳ３９を用いて自車両の位置情報を取得する機能が正常であることを意味する。なお、ＧＰＳ３９を用いて自車両の位置情報を取得する機能が異常である場合は、室内ディスプレイ４７に「ＧＰＳ：異常」が表示される。

また、図６の画面において、「周辺監視：正常」は、センサ４１を用いて周辺情報を取得する機能が正常であることを意味する。なお、センサ４１を用いて周辺情報を取得する機能が異常である場合は、室内ディスプレイ４７に「周辺監視：異常」が表示される。

一方、第１の報知ユニット１３又は室内ディスプレイ４７が異常である場合は、図７に示すように、室内ディスプレイ４７には画像は表示されない。
ステップ２３では、前記ステップ２２における機能状態報知に異常があったか否かを、異常検出ユニット１５が判断する。ここで、機能状態報知の異常とは、室内ディスプレイ４７において機能の状態が正しく表示されず、図７に示す画面が表示されることを意味する。異常検出ユニット１５は、室内ディスプレイ４７のＥＣＵから取り出した信号をチェックすることで、機能状態報知の異常を検出することができる。機能状態報知に異常があった場合はステップ２４に進み、異常がなかった場合は本処理を終了する。

ステップ２４では、前記ステップ２１における各機能の判断結果が正常であったか否かを判断する。全ての機能が正常であった場合はステップ２５に進み、一部の機能でも異常であった場合は本処理を終了する。

ステップ２５では、第２の報知ユニット１７が、特有の報知を行う。その特有の報知は、音声による報知と、画像の表示による報知とを含む。音声による報知は、スピーカ５１を用いて、「モニタ故障です。走行に支障はございません。」という音声を出力するものである。また、画像の表示による報知は、図８Ｂに示すように、メータディスプレイ４９において、「ＨＭＩ」の文字を点滅させるものである。なお、通常時（機能状態報知に異常がないとき）のメータディスプレイ４９では、図８Ａに示すように、「ＨＭＩ」の文字は点滅しない。

ステップ２６では、自車両に搭乗中のユーザが自車両を手動運転可能であるか否かを運転可否判断ユニット２７が判断する。この判断は、以下のように行う。まず、自車両に搭乗中のユーザが運転免許を保持しているか否かを運転免許判断ユニット３３が判断する。この判断は、コントロールセンタ５から受信した情報に含まれるユーザの属性に基づき行われる。

次に、自車両に搭乗中のユーザが手動運転可能な位置にいるか否かをユーザ位置判断ユ ニット３５が判断する。具体的には、室内カメラ４５を用いて自車両の車室内を撮影し、その画像において、運転席（アクセル、ブレーキ、ステアリング等を操作可能な位置）にユーザがいれば、ユーザは手動運転可能な位置にいると判断し、運転席にいなければ、ユーザは手動運転可能な位置にいないと判断する。

そして、自車両に搭乗中のユーザが運転免許を保持しており、且つ、そのユーザが手動運転可能な位置にいれば、自車両に搭乗中のユーザは自車両を手動運転可能であると判断し、ステップ２７に進む。一方、それ以外の場合は、自車両に搭乗中のユーザは自車両を手動運転不能であると判断し、ステップ３１に進む。

ステップ２７では、手動運転要請ユニット２９が、自車両に搭乗中のユーザに対し、手動運転を要請する報知を行う。この報知は、例えば、スピーカ５１を用いて、「手動で運転して下さい」という音声を出力するものである。

ステップ２８では、前記ステップ２７で手動運転を要請する報知を行ってから所定時間内に、手動運転が開始されたか否かを判断する。なお、手動運転の開始は、アクセル、ブレーキ、ステアリング等が操作されたことにより検出できる。手動運転が開始された場合はステップ２９に進み、手動運転が開始されなかった場合はステップ３１に進む。

ステップ２９では、自動走行制御を終了する。この時点以降、自車両は手動運転により走行する。
一方、前記ステップ２６又はステップ２８で否定判断した場合はステップ３１に進み、継続報知ユニット３１が継続報知を行う。継続報知は、スピーカ５１を用いて、「自動走行を継続します」という音声を出力するものである。

５．自動走行制御装置３が実行する衝撃検出時処理
自動走行制御の実行中に、自動走行制御装置３が所定時間ごとに繰り返し実行する衝撃検出時処理を図９に基づき説明する。

ステップ４１では、衝撃センサ５５が衝撃を検出したか否かを挙動検出ユニット２３が判断する。なお、この衝撃は、ユーザが室内ディスプレイを叩いたときに生じるものである。衝撃を検出した場合はステップ４２に進み、衝撃を検出しなかった場合は本処理を終了する。

ステップ４２では、前記ステップ２３と同様に、機能状態報知に異常があるか否かを挙動検出ユニット２３が判断する。機能状態報知に異常がある場合はステップ４３に進み、異常がない場合は本処理を終了する。

ステップ４３では、第３の報知ユニット２５が、前記ステップ２５と同様の報知を行う。すなわち、スピーカ５１を用いて、「モニタ故障です。走行に支障はございません。」という音声を出力するとともに、図８Ｂに示すように、メータディスプレイ４９において、「ＨＭＩ」の文字を点滅させる。

６．自動走行制御装置３及び自動走行制御システム１が奏する効果
（１Ａ）自動走行制御装置３は、機能状態報知の異常を検出し、且つ、自動走行に用いる機能自体は正常である場合、その場合に特有の報知を行う。そのことにより、ユーザは、自動走行の状況（自動走行に用いる機能自体は正常であるが、そのことを報知できていない状況）を容易に理解することができる。

（１Ｂ）自動走行制御装置３は、自動走行制御中でも、ユーザの入力操作に応じて、自車両の操作（一時停止、一時停止後の発進、目的地の変更等）を行うことができる。また、ユーザからの入力を受け付けて、異常に対する状態をよりきめ細やかに対応することができる。

（１Ｃ）機能状態報知に異常があり、室内ディスプレイ４７の表示が図７に示すものになった場合、ユーザは、室内ディスプレイ４７を叩くことがある。このとき、自動走行制御装置３は、「モニタ故障です。走行に支障はございません。」という音声を出力するとともに、図８Ｂに示すように、メータディスプレイ４９において、「ＨＭＩ」の文字を点滅させる。そのことにより、ユーザは、室内ディスプレイ４７の表示が図７に示すものになった理由が、機能状態報知の異常であることを知ることができ、また、自動走行の機能自体は正常であることを容易に理解することができる。

また、ユーザからの入力を受け付けて、異常に対する状態をよりきめ細やかに対応することができる。
（１Ｄ）自動走行制御装置３は、高度地図情報を利用して自動走行制御を行う。そのことにより、自動走行制御をより適切に行うことができる。

（１Ｅ）自動走行制御装置３は、自動走行中に、機能状態報知の異常を検出し、且つ、自動走行に用いる機能自体は正常である場合であって、ユーザが自車両を手動運転可能であると判断した場合は、ユーザに対し手動運転を要請する。そのことにより、自車両の安全性が向上する。

（１Ｆ）自動走行制御装置３は、ユーザが運転免許を保持しているか否かを判断する運転免許判断ユニット３３、及びユーザが手動運転可能な位置にいるか否かを判断するユーザ位置判断ユニット３５を備え、運転免許を保持しているユーザが手動運転可能な位置にいる場合に、ユーザが自車両を手動運転可能であると判断する。そのことにより、ユーザが自車両を手動運転可能であるか否かを適切に判断することができる。

（１Ｇ）自動走行制御装置３は、（ａ）手動運転要請ユニット２９がユーザの手動運転を要請する報知を行った後、手動運転が開始されない場合と、（ｂ）ユーザは自車両を手動運転不能であると判断した場合とに、自動走行の継続を報知する。そのことにより、自車両の状況をユーザに理解させることができる。

（１Ｈ）自動走行制御システム１は、コントロールセンタ５を備える。コントロールセンタ５は、自動走行制御の機能の一部を提供する（入力情報の受付、経路算出、運転免許の有無判断等を行う）。そのことにより、自動走行制御装置３の処理負担を軽減し、自動走行制御を一層適切に行うことができる。

＜第２の実施形態＞
１．自動走行制御システム１の構成
自動走行制御システム１の構成は前記第１の実施形態と同様である。

２．自動走行制御装置３及びコントロールセンタ５が実行する処理
本実施形態において自動走行制御装置３及びコントロールセンタ５が実行する処理は、基本的には前記第１の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。

本実施形態において、自動走行制御装置３が実行する報知異常検出処理は図１０に示すとおりである。ステップ５１〜５４の処理は、前記第１の実施形態における前記ステップ２１〜２４の処理と同様である。

ステップ５５では、第２の報知ユニット１７が音声による報知を行う機能が正常であるか否かを判断する。正常である場合はステップ５６に進み、異常である場合はステップ５７に進む。

ステップ５６では、第２の報知ユニット１７が特有の報知を行う。その報知の内容は前記第１の実施形態における前記ステップ２５と同様である。
ステップ５７では、コントロールセンタ５を呼び出す。この呼び出しに応じ、コントロールセンタ５は、音声信号を自動走行制御装置３に送信する。その音声信号は、「モニタ、音声故障のため、センタからご案内いたします。走行に支障はございません。」という音声の信号である。

ステップ５８では、前記ステップ２７で送信された音声信号に対応する音声を、スピーカ５１を用いて出力する。
３．自動走行制御装置３及び自動走行制御システム１が奏する効果
以上詳述した第２の実施形態によれば、前述した第１の実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｄ）、（１Ｈ）に加え、以下の効果が得られる。

（２Ａ）自動走行制御装置３は、第２の報知ユニット１７による音声報知の機能が正常でない場合でも、コントロールセンタ５を利用して同様の報知を行うことができる。そのことにより、ユーザは、自動走行の状況を容易に理解することができる。
＜第３の実施形態＞
１．自動走行制御システム１の構成
自動走行制御システム１の構成は、基本的には、第１の実施形態と同様である。ただし、図１１に示すように、自車両は、運転免許読取装置７３及びデータベース７５をさらに備えている。

運転免許読取装置７３は、それに運転免許をかざしたとき、運転免許の識別情報を読み取ることができる。識別情報は、運転免許ごとに異なる情報であれば特に限定されない。識別情報としては、例えば、運転免許証番号、顔写真の画像データ、ＩＣチップに記憶された情報等が挙げられる。

運転免許読取装置７３は、運転席の近くに設置されている。そのため、運転席に着座したユーザは、運転免許を容易に運転免許読取装置７３にかざすことができる。一方、運転席以外の場所にいるユーザは、運転免許を運転免許読取装置７３にかざすことが困難である。データベース７５は、運転免許の識別情報と、その運転免許を保持するユーザの顔画像とを関連付けて記憶している。

運転免許読取装置７３は、運転免許を収納可能なポケットを備えていてもよい。ユーザは、運転免許をそのポケットに収納することができる。運転免許読取装置７３は、ポケットに収納された運転免許から識別情報を読み取ることができる。

データベース６３には、運転免許の識別情報ごとに、運転免許が有効であるか否かを記録したデータ（以下では運転免許有効データとする）が記憶されている。
２．自動走行制御装置３及びコントロールセンタ５が実行する処理
本実施形態において自動走行制御装置３及びコントロールセンタ５が実行する処理は、基本的には、第１の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。

前記ステップ２６において、運転可否判断ユニット２７は、図１２に示す方法で、自車両に搭乗中のユーザが自車両を手動運転可能であるか否かを判断する。
ステップ６１では、室内カメラ４５を用いて自車両の車室内を撮影し、画像を取得する。

ステップ６２では、前記ステップ６１で取得した画像において、運転席にいるユーザを認識できるか否かを判断する。運転席にいるユーザを認識できる場合はステップ６３に進み、運転席にいるユーザを認識できない場合はステップ７０に進む。なお、運転席にいるユーザを認識できるか否かを判断することは、ユーザが手動運転可能な位置にいるか否かを判断することに対応する。

ステップ６３では、前記ステップ６１で取得した画像において、運転席にいるユーザの顔を認識する。
ステップ６４では、運転免許読取装置７３を用いて識別情報を読み取ることが可能であるか否かを判断する。識別情報を読み取ることが可能である場合はステップ６５に進み、識別情報を読み取れない場合はステップ７０に進む。なお、運転免許読取装置７３を用いて識別情報を読み取ることが可能であるか否かを判断することは、ユーザが運転免許を携帯しているか否かを判断することに対応する。

ステップ６５では、前記ステップ６４において読み取られた識別情報に関連付けられた顔画像を、データベース７５から読み出す。
ステップ６６では、前記ステップ６３で認識したユーザの顔と、前記ステップ６５で読み出した顔画像とが一致するか否かを判断する。両者が一致する場合はステップ６７に進み、一致しない場合はステップ７０に進む。なお、両者が一致することは、運転免許読取装置７３を用いて読み取った識別情報に対応する運転免許を携帯するユーザが運転席にいることを意味する。

ステップ６７では、前記ステップ６４において読み取られた識別情報に対応する運転免許が有効であるか否かをコントロールセンタ５に問い合わせる。なお、コントロールセンタ５は、運転免許有効データを用いて、問い合わせのあった識別情報に対応する運転免許が有効であるか否かを判断し、判断結果を自動走行制御装置３に回答する。

ステップ６８では、前記ステップ６７で問い合わせた識別情報に対応する運転免許が有効であるとの回答（以下では有効回答とする）がコントロールセンタ５からあったか否かを判断する。有効回答があった場合はステップ６９に進み、有効回答が無かった場合はステップ７０に進む。

ステップ６９では、自車両に搭乗中のユーザが自車両を手動運転可能であると判断する。
ステップ７０では、自車両に搭乗中のユーザは自車両を手動運転できないと判断する。

３．自動走行制御装置３及び自動走行制御システム１が奏する効果
以上詳述した第３の実施形態によれば、前述した第１の実施形態の効果に加え、以下の効果が得られる。

（３Ａ）自動走行制御装置３は、運転免許を携帯しているユーザが運転席にいるか否かを判断することができる。そして、運転免許を携帯しているユーザが運転席にいなければ、自車両に搭乗中のユーザは自車両を手動運転できないと判断する。そのことにより、ユーザが自車両を手動運転可能であるか否かを適切に判断することができる。

（３Ｂ）自動走行制御装置３は、ユーザが携帯している運転免許が有効であるか否かを判断する。そして、運転免許が有効でなければ、自車両に搭乗中のユーザは自車両を手動運転できないと判断する。そのことにより、ユーザが自車両を手動運転可能であるか否かを適切に判断することができる。また、交通法規の遵守を担保することができる。
＜第４の実施形態＞
１．自動走行制御システム１の構成
自動走行制御システム１の構成は第１の実施形態と同様である。

２．自動走行制御装置３及びコントロールセンタ５が実行する処理
本実施形態において自動走行制御装置３及びコントロールセンタ５が実行する処理は、基本的には第１の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。

前記ステップ２６において、運転可否判断ユニット２７は、図１３、図１４に示す方法で、自車両に搭乗中のユーザが自車両を手動運転可能であるか否かを判断する。
図１３のステップ８１では、室内ディスプレイ４７に、図１４に示す質問の文章を表示する。ユーザは、この質問に対し、入力装置５３を用いて、「はい」又は「いいえ」の入力をすることができる。

ステップ８２では、「はい」の回答があったか否かを判断する。「はい」の回答があった場合はステップ８３に進み、それ以外の場合はステップ８４に進む。なお、前記ステップ８１で上記の質問を表示し、ステップ８２でその質問に対する回答の内容を判断することは、有効な運転免許を携帯しているユーザが運転席にいるか否かを判断することに対応する。

ステップ８３では、自車両に搭乗中のユーザが自車両を手動運転可能であると判断する。
ステップ８４では、自車両に搭乗中のユーザは自車両を手動運転できないと判断する。

３．自動走行制御装置３及び自動走行制御システム１が奏する効果
以上詳述した第４の実施形態によれば、前述した第１の実施形態の効果に加え、以下の効果が得られる。

（４Ａ）自動走行制御装置３は、有効な運転免許を携帯しているユーザが運転席にいるか否かを判断することができる。そして、有効な運転免許を携帯しているユーザが運転席にいなければ、自車両に搭乗中のユーザは自車両を手動運転できないと判断する。そのことにより、ユーザが自車両を手動運転可能であるか否かを適切に判断することができる。また、交通法規の遵守を担保することができる。
＜第５の実施形態＞
１．自動走行制御システム１の構成
自動走行制御システム１の構成は第３の実施形態と同様である。

２．自動走行制御装置３及びコントロールセンタ５が実行する処理
本実施形態において自動走行制御装置３及びコントロールセンタ５が実行する処理は、基本的には第３の実施形態又は第４の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。

自動走行制御装置３及びコントロールセンタ５は、第３の実施形態又は第４の実施形態における処理に加えて、さらに、図１５に示す処理を実行することができる。
（１）自動走行制御装置３側の処理
図１５に示す処理のうち、自動走行制御装置３側の処理は、自車両が停止している状態において、自車両に乗車したユーザが所定の操作を行ったときに開始される。

ステップ９１では、自車両に搭乗中のユーザが自車両を手動運転可能であるか否かを運転可否判断ユニット２７が判断する。その判断方法は、第３の実施形態又は第４の実施形態における前記ステップ２６の処理と同様である。ユーザが自車両を手動運転可能であると判断した場合はステップ９２に進み、ユーザは手動運転を行えないと判断した場合は本処理を終了する。

ステップ９２では、機能判断ユニット１１が、自動走行制御装置３が有する、自動走行に用いる機能が正常であるか否かを判断する。その判断方法は、第１の実施形態における前記ステップ２１の処理と同様である。

ステップ９３では、前記ステップ９２における各機能の判断結果が正常であったか否かを判断する。全ての機能が正常であった場合はステップ９４に進み、一部の機能でも異常であった場合は本処理を終了する。

ステップ９４では、入力装置５３によって自動走行における目的地が入力されたか否かを判断する。なお、ユーザは、入力装置５３を用いて目的地を入力することができる。
ステップ９５では、コントロールセンタ５に情報を送信する。送信する情報には、前記ステップ９４で入力されたと判断した目的地が含まれる。また、送信する情報には、ユーザＩＤ、ユーザの現在位置、到着希望時刻等が含まれる。

ステップ９６では、コントロールセンタ５が送信した情報を受信したか否かを判断する。受信する情報には、自車両の現在地から目的地までの経路が含まれる。なお、この情報は、後述するステップ１０３においてコントロールセンタ５が送信する情報である。情報を受信した場合はステップ９７に進み、未だ情報を受信していない場合はステップ９６の前に戻る。

ステップ９７では、自動走行制御ユニット９が、自動走行制御を開始する。自動走行制御の内容は、第１の実施形態における前記ステップ１３と同様である。
なお、前記ステップ９１、９３、９４のいずれかで否定判断された場合、自車両は手動運転可能な状態である。

（２）コントロールセンタ５側の処理
ステップ１０１では、前記ステップ９５で自動走行制御装置３が送信した情報を受信したか否かを判断する。受信した場合はステップ１０２に進み、未だ受信していない場合はステップ１０１の前に戻る。

ステップ１０２では、前記ステップ１０１で受信した情報に含まれる自車両の現在位置から、前記ステップ１０１で受信した情報に含まれる目的地に至る経路を計算する。この計算には、高度地図情報記憶部６５に記憶されている高度地図情報を使用する。

ステップ１０３では、前記ステップ１０２で計算した経路を含む情報を自動走行制御装置３に送信する。
３．自動走行制御装置３及び自動走行制御システム１が奏する効果
以上詳述した第５の実施形態によれば、前述した第１の実施形態の効果が得られる。また、第３の実施形態、又は第４の実施形態の効果が得られる。さらに、第５の実施形態によれば、以下の効果が得られる。

（５Ａ）自動走行制御装置３は、ユーザが手動運転可能であることを必要条件として、自動走行制御を開始する。そのため、自動走行制御の開始後に、何らかの理由で自動走行制御を継続できなくなった場合、手動運転に切り替えることができる。その結果、自車両の安全性が向上する。

（５Ｂ）自動走行制御装置３は、有効な運転免許を携帯しているユーザが運転席にいるか否かを判断することができる。そして、有効な運転免許を携帯しているユーザが運転席にいなければ、自動走行制御を開始しない。そのことにより、自車両の安全性が一層向上する。また、交通法規の遵守を担保できる。

４．第５の実施形態に対応する発明
第５の実施形態は以下の発明に対応する。
（Ａ）目的地までの経路上を自車両に自動走行させる自動走行制御ユニットと、
前記自動走行に用いる機能が正常であるか否かを判断する機能判断ユニットと、
自車両に搭乗中のユーザが自車両を手動運転可能であるか否かを判断する運転可否判断ユニットと、
前記機能が正常ではないと前記機能判断ユニットが判断した場合、又は、前記ユーザが手動運転を行えないと前記運転可否判断ユニットが判断した場合、前記自動走行制御ユニットによる前記自動走行を禁止する禁止ユニットと、
を備える自動走行制御装置。
（Ｂ）前記（Ａ）に記載の自動走行制御装置であって、
前記自車両の目的地までの経路を作成する経路作成ユニットをさらに備える自動走行制御装置。
（Ｃ）前記（Ａ）又は前記（Ｂ）に記載の自動走行制御装置であって、
前記運転可否判断ユニットは、前記ユーザが運転免許を保持しているか否かを判断する運転免許判断ユニットを備え、前記ユーザが運転免許を保持している場合に、前記ユーザが自車両を手動運転可能であると判断する自動走行制御装置。
（Ｄ）前記（Ｃ）に記載の自動走行制御装置であって、
前記運転免許判断ユニットは、前記ユーザが運転免許を携帯しているか否かを判断するように構成され、
前記運転可否判断ユニットは、前記ユーザが運転免許を携帯している場合に、前記ユーザが自車両を手動運転可能であると判断する自動走行制御装置。
（Ｅ）前記（Ｃ）に記載の自動走行制御装置であって、
前記運転免許判断ユニットは、前記ユーザが有効な運転免許を保持しているか否かを判断するように構成され、
前記運転可否判断ユニットは、前記ユーザが有効な運転免許を保持している場合に、前記ユーザが自車両を手動運転可能であると判断する自動走行制御装置。
（Ｆ）前記（Ａ）又は前記（Ｂ）に記載の自動走行制御装置であって、
前記運転可否判断ユニットは、前記ユーザが手動運転可能な位置にいるか否かを判断するユーザ位置判断ユニットを備え、前記ユーザが前記手動運転可能な位置にいる場合に、前記ユーザが自車両を手動運転可能であると判断する自動走行制御装置。

＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。

（１）運転可否判断ユニット２７は、自車両に搭乗中のユーザの身体を検査する身体検査ユニットを備え、その身体検査ユニットの検査結果に基づき、ユーザが自車両を手動運転可能であるか否かを判断してもよい。身体検査ユニットは、例えば、ユーザの顔をカメラで撮影し、その画像（特に目、瞼、眉の領域）から、公知の方法でユーザの眠気を検出することができる。この場合、眠気のレベルが所定の閾値以下であれば、ユーザは自車両を手動運転可能であると判断し、眠気のレベルが閾値を超えていれば、ユーザは自車両を手動運転不能であると判断することができる。

また、身体検査ユニットは、ユーザの血圧、心拍数、脈波、体温、視力等の身体情報を検出するものであってもよい。この場合、前記の身体情報が、予め設定した正常範囲内であれば、ユーザは自車両を手動運転可能であると判断し、正常範囲外であれば、ユーザは自車両を手動運転不能であると判断することができる。

（２）自動走行制御システム１は、コントロールセンタ５の代わりに、あるいは、コントロールセンタ５に加えて、同様の機能を有する路側設置装置を備えていてもよい。路側設置装置は、ユーザＩＤ、ユーザの現在位置、目的地、到着希望時刻、乗車人数等の情報を外部から無線通信により取得することができる。

（３）自動走行制御システム１は、コントロールセンタ５の代わりに、あるいは、コントロールセンタ５に加えて、同様の機能を有する車載装置を備えていてもよい。この場合、この車載装置と自動走行制御装置３とは、車車間通信により通信を行うことができる。車載装置は、ユーザＩＤ、ユーザの現在位置、目的地、到着希望時刻、乗車人数等の情報を外部から無線通信により取得することができる。また、車載装置が搭載された車両の乗員がその情報を入力してもよい。

（４）前記第１の実施形態において、前記ステップ２６又は前記ステップ２８で否定判断した場合、自動走行の経路を再設定してもよい。再設定後の経路は、例えば、その時点での自車両の位置から、自車両が安全に停止可能な位置までの経路とすることができる。自車両が安全に停止可能な位置は、高度地図情報記憶部４３の高度地図情報に予め記憶しておき、経路を再設定する際に利用することができる。

再設定後の経路に沿って自動走行中に、機能状態報知が正常になった場合、当初の経路に沿って自動走行を行ってもよい。
また、再設定後の経路に沿って自動走行を行い、安全に停止可能な位置に到着後、機能状態報知が正常になった場合、当初の経路に沿って自動走行を行ってもよい。

（５）前記第１の実施形態において、前記ステップ２６又は前記ステップ２８で否定判断した場合、当初の経路に沿って、通常の自動走行制御時よりも低速で走行してもよい。低速での走行時は、コントロールセンタ５のオペレータが自車両を遠隔操作してもよい。

（６）自動走行制御装置３は、機能状態報知が異常であると判断した場合、周辺の車両、二輪車、歩行者等へ停車する旨を報知した後、周囲の車両等の安全に配慮して、ただちに停車する機能を有していてもよい。前記報知は、例えば、音、光、文字等による報知とすることができる。
（７）自動走行制御装置３は、機能状態報知が異常であると判断した場合、同じ目的地へ自動走行中の他の車両に追従して、その目的地まで自動走行する機能を有していてもよい。
（８）自動走行制御装置３は、機能状態報知が異常であると判断した場合、コントロールセンタ５を用いて、自車両の周辺の信号を管制し、他車両が自車両に近づくことを防止する機能を有していてもよい。

（９）自動走行制御装置３とコントロールセンタ５との間での自動走行に関する機能の分担は適宜設定できる。例えば、ユーザＩＤ、ユーザの現在位置、目的地、到着希望時刻、乗車人数をコントロールセンタ５から自動走行制御装置３に送信し、自動走行制御装置３が、目的地までの経路を計算してもよい。経路の計算には、高度地図情報記憶部４３に記憶した高度地図情報を使用することができる。

また、前記（４）のように経路を再設定する場合、経路の再設定は、コントロールセンタ５が行ってもよい。例えば、自動走行制御装置３が、再設定要求と、自車両のその時点での位置とを、コントロールセンタ５に送信し、コントロールセンタ５が、その自車両の位置から、自車両が安全に停止可能な位置までの経路を再設定する。この場合、高度地図情報記憶部６５の高度地図情報に、自車両が安全に停止可能な位置を予め記憶しておき、それを再設定の際に利用することができる。

（１０）第２の報知ユニット１７、第３の報知ユニット２５が行う報知は、音声による報知と、画像の表示による報知とのうちの一方であってもよい。また、音声による報知、又は画像の表示による報知に加えて、あるいはそれらに代えて、他の形態の報知（例えば、振動、におい、温度変化、風等による報知）を行ってもよい。

（１１）自動走行制御装置３の挙動検出ユニット２３が検出可能なユーザの挙動は、室内ディスプレイ４７を叩くこと以外の挙動であってもよい。例えば、室内ディスプレイ４７以外の部分を叩く、室内ディスプレイ４７に触る、室内ディスプレイ４７をつかんで揺さぶる、ユーザが特定のキーワード（例えば、「故障」、「異常」、「表示が消えた」等）を発音する、等であってもよい。

（１２）第３の実施形態において、ユーザが運転席にいるか否かを、運転席に設けられた着座センサの検出結果を用いて判断してもよい。
（１３）第３の実施形態において、ユーザの指紋により、ユーザを識別してもよい。この場合、自車両は、運転席の近くに指紋読取装置を備える。データベース７５は、指紋と、運転免許の識別情報とを関連付けて記憶している。

運転可否判断ユニット２７は、指紋読取装置を用いてユーザの指紋を読み取る。また、運転可否判断ユニット２７は、運転免許読取装置７３を用いて識別情報を読み取る。運転可否判断ユニット２７は、指紋読取装置で読み取った指紋と、運転免許の識別情報に関連付けられた指紋とが一致する場合、運転免許を携帯するユーザが運転席にいると判断する。

（１４）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（１５）自動走行制御装置３としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、自動走行制御方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。

１…自動走行制御システム、３…自動走行制御装置、５…コントロールセンタ、７…周辺情報取得ユニット、９…自動走行制御ユニット、１１…機能判断ユニット、１３…第１の報知ユニット、１５…異常検出ユニット、１７…第２の報知ユニット、１９…入力信号取得ユニット、２１…自車両操作ユニット、２３…挙動検出ユニット、２５…第３の報知ユニット、２７…運転可否判断ユニット、２９…手動運転要請ユニット、３１…継続報知ユニット、３３…運転免許判断ユニット、３５…ユーザ位置判断ユニット、３７…通信器、３９…ＧＰＳ、４１…センサ、４３…高度地図情報記憶部、４５…室内カメラ、４７…室内ディスプレイ、４９…メータディスプレイ、５１…スピーカ、５３…入力装置、５５…衝撃センサ、５７…演算ユニット、５９…通信器、６１…入力装置、６３…データベース、６５…高度地図情報記憶部、６７…自車両、６９…目的地、７１…経路

Claims (15)

1. 目的地までの経路上を自車両に自動走行させる自動走行制御ユニットと、
   前記自動走行に用いる機能が正常であるか否かを判断する機能判断ユニットと、
   前記機能の状態を報知する第１の報知ユニットと、
   前記機能の状態の報知における異常を検出する異常検出ユニットと、
   前記異常を前記異常検出ユニットが検出し、且つ、前記機能は正常であると前記機能判断ユニットが判断した場合、その場合に特有の報知を行う第２の報知ユニットと、
   を備えることを特徴とする自動走行制御装置。
2. 請求項１に記載の自動走行制御装置であって、
   ユーザの入力操作を受け付ける入力装置から入力信号を取得する入力信号取得ユニットと、
   前記入力信号に応じて、自動走行中の自車両を操作する自車両操作ユニットと、
   を備えることを特徴等する自動走行制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の自動走行制御装置であって、
   ユーザの特定の挙動を検出する挙動検出ユニットと、
   前記特定の挙動を検出した場合、前記特有の報知を行う第３の報知ユニットを備えることを特徴とする自動走行制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動走行制御装置であって、
   前記自動走行制御ユニットは、高度地図情報を利用して、自車両に自動走行させることを特徴とする自動走行制御装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動走行制御装置であって、
   自車両に搭乗中のユーザが自車両を手動運転可能であるか否かを判断する運転可否判断ユニットと、
   前記第２の報知ユニットが前記特有の報知を行い、且つ前記ユーザが自車両を手動運転可能であると前記運転可否判断ユニットが判断した場合、前記ユーザの手動運転を要請する報知を行う手動運転要請ユニットと、
   を備えることを特徴とする自動走行制御装置。
6. 請求項５に記載の自動走行制御装置であって、
   前記運転可否判断ユニットは、前記ユーザの身体を検査する身体検査ユニットを備え、前記身体検査ユニットの検査結果に基づき、前記ユーザが自車両を手動運転可能であるか否かを判断することを特徴とする自動走行制御装置。
7. 請求項５に記載の自動走行制御装置であって、
   前記運転可否判断ユニットは、前記ユーザが運転免許を保持しているか否かを判断する運転免許判断ユニットを備え、前記ユーザが運転免許を保持している場合に、前記ユーザが自車両を手動運転可能であると判断することを特徴とする自動走行制御装置。
8. 請求項７に記載の自動走行制御装置であって、
   前記運転免許判断ユニットは、前記ユーザが運転免許を携帯しているか否かを判断するように構成され、
   前記運転可否判断ユニットは、前記ユーザが運転免許を携帯している場合に、前記ユーザが自車両を手動運転可能であると判断することを特徴とする自動走行制御装置。
9. 請求項７に記載の自動走行制御装置であって、
   前記運転免許判断ユニットは、前記ユーザが有効な運転免許を保持しているか否かを判断するように構成され、
   前記運転可否判断ユニットは、前記ユーザが有効な運転免許を保持している場合に、前記ユーザが自車両を手動運転可能であると判断することを特徴とする自動走行制御装置。
10. 請求項５に記載の自動走行制御装置であって、
    前記運転可否判断ユニットは、前記ユーザが手動運転可能な位置にいるか否かを判断するユーザ位置判断ユニットを備え、前記ユーザが前記手動運転可能な位置にいる場合に、前記ユーザが自車両を手動運転可能であると判断することを特徴とする自動走行制御装置。
11. 請求項５〜１０のいずれか１項に記載の自動走行制御装置であって、
    （ａ）前記手動運転要請ユニットが前記ユーザの手動運転を要請する報知を行った後、手動運転が開始されない場合、及び／又は、（ｂ）前記ユーザは自車両を手動運転不能であると前記運転可否判断ユニットが判断した場合、自動走行の継続を報知する継続報知ユニットを備えることを特徴とする自動走行制御装置。
12. 請求項１〜１１のいずれか１項に記載の自動走行制御装置と、
    前記自動走行を制御する機能の少なくとも一部を提供する機能提供ユニットと、
    備えることを特徴とする自動走行制御システム。
13. 前記請求項１２に記載の自動走行制御システムであって、
    前記機能提供ユニットは、特定エリア内で前記自動走行を制御する路側設置装置であることを特徴とする自動走行制御システム。
14. 前記請求項１３に記載の自動走行制御システムであって、
    前記機能提供ユニットは、特定エリア内で前記自動走行を制御し、オペレータにより監視されるセンタ型装置であることを特徴とする自動走行制御システム。
15. 前記請求項１２に記載の自動走行制御システムであって、
    前記機能提供ユニットは、車両に搭載され、前記自動走行制御装置と車車間通信により通信可能な車載装置であることを特徴とする自動走行制御システム。

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