JP2016179810A - 自動走行制御装置及び自動走行制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】目的地までの経路上を自車両に自動走行させる自動走行制御ユニット9と、前記自動走行に用いる機能が正常であるか否かを判断する機能判断ユニット11と、前記機能の状態を報知する第1の報知ユニット13と、前記機能の状態の報知における異常を検出する異常検出ユニット15と、前記異常を前記異常検出ユニットが検出し、且つ、前記機能は正常であると前記機能判断ユニットが判断した場合、その場合に特有の報知を行う第2の報知ユニット17と、を備えることを特徴とする自動走行制御装置3。
【選択図】図1
Description
<第1の実施形態>
1.自動走行制御システム1の構成
自動走行制御システム1の構成を図1に基づき説明する。自動走行制御システム1は、自動走行制御装置3と、コントロールセンタ5とを備える。
2.コントロールセンタ5が実行する処理
コントロールセンタ5(特に演算ユニット57)が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図2に基づき説明する。ステップ1では、入力装置61によって情報が入力されたか否かを判断する。ここでいう情報とは、ユーザID、ユーザの現在位置、目的地、ユーザの現在位置への到着希望時刻(以下では単に到着希望時刻ということもある)、乗車人数、ユーザが運転免許を保持しているか否か等である。情報が入力された場合はステップ2に進み、情報が入力されなかった場合は本処理を終了する。
自動走行制御装置3が所定時間ごとに繰り返し実行する自動走行制御開始処理を図3に基づき説明する。図3のステップ11では、自車両が待機中であるか否かを判断する。待機中である場合はステップ12に進む。待機中ではない場合は本処理を終了する。
自動走行制御の実行中に、自動走行制御装置3が所定時間ごとに繰り返し実行する報知異常検出処理を図5に基づき説明する。
・GPS39を用いて自車両の位置情報を取得する機能。
・センサ41を用いて周辺情報を取得する機能。
ステップ23では、前記ステップ22における機能状態報知に異常があったか否かを、異常検出ユニット15が判断する。ここで、機能状態報知の異常とは、室内ディスプレイ47において機能の状態が正しく表示されず、図7に示す画面が表示されることを意味する。異常検出ユニット15は、室内ディスプレイ47のECUから取り出した信号をチェックすることで、機能状態報知の異常を検出することができる。機能状態報知に異常があった場合はステップ24に進み、異常がなかった場合は本処理を終了する。
一方、前記ステップ26又はステップ28で否定判断した場合はステップ31に進み、継続報知ユニット31が継続報知を行う。継続報知は、スピーカ51を用いて、「自動走行を継続します」という音声を出力するものである。
自動走行制御の実行中に、自動走行制御装置3が所定時間ごとに繰り返し実行する衝撃検出時処理を図9に基づき説明する。
(1A)自動走行制御装置3は、機能状態報知の異常を検出し、且つ、自動走行に用いる機能自体は正常である場合、その場合に特有の報知を行う。そのことにより、ユーザは、自動走行の状況(自動走行に用いる機能自体は正常であるが、そのことを報知できていない状況)を容易に理解することができる。
(1D)自動走行制御装置3は、高度地図情報を利用して自動走行制御を行う。そのことにより、自動走行制御をより適切に行うことができる。
1.自動走行制御システム1の構成
自動走行制御システム1の構成は前記第1の実施形態と同様である。
本実施形態において自動走行制御装置3及びコントロールセンタ5が実行する処理は、基本的には前記第1の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
ステップ57では、コントロールセンタ5を呼び出す。この呼び出しに応じ、コントロールセンタ5は、音声信号を自動走行制御装置3に送信する。その音声信号は、「モニタ、音声故障のため、センタからご案内いたします。走行に支障はございません。」という音声の信号である。
3.自動走行制御装置3及び自動走行制御システム1が奏する効果
以上詳述した第2の実施形態によれば、前述した第1の実施形態の効果(1A)〜(1D)、(1H)に加え、以下の効果が得られる。
<第3の実施形態>
1.自動走行制御システム1の構成
自動走行制御システム1の構成は、基本的には、第1の実施形態と同様である。ただし、図11に示すように、自車両は、運転免許読取装置73及びデータベース75をさらに備えている。
2.自動走行制御装置3及びコントロールセンタ5が実行する処理
本実施形態において自動走行制御装置3及びコントロールセンタ5が実行する処理は、基本的には、第1の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
ステップ61では、室内カメラ45を用いて自車両の車室内を撮影し、画像を取得する。
ステップ64では、運転免許読取装置73を用いて識別情報を読み取ることが可能であるか否かを判断する。識別情報を読み取ることが可能である場合はステップ65に進み、識別情報を読み取れない場合はステップ70に進む。なお、運転免許読取装置73を用いて識別情報を読み取ることが可能であるか否かを判断することは、ユーザが運転免許を携帯しているか否かを判断することに対応する。
ステップ66では、前記ステップ63で認識したユーザの顔と、前記ステップ65で読み出した顔画像とが一致するか否かを判断する。両者が一致する場合はステップ67に進み、一致しない場合はステップ70に進む。なお、両者が一致することは、運転免許読取装置73を用いて読み取った識別情報に対応する運転免許を携帯するユーザが運転席にいることを意味する。
ステップ70では、自車両に搭乗中のユーザは自車両を手動運転できないと判断する。
以上詳述した第3の実施形態によれば、前述した第1の実施形態の効果に加え、以下の効果が得られる。
<第4の実施形態>
1.自動走行制御システム1の構成
自動走行制御システム1の構成は第1の実施形態と同様である。
本実施形態において自動走行制御装置3及びコントロールセンタ5が実行する処理は、基本的には第1の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
図13のステップ81では、室内ディスプレイ47に、図14に示す質問の文章を表示する。ユーザは、この質問に対し、入力装置53を用いて、「はい」又は「いいえ」の入力をすることができる。
ステップ84では、自車両に搭乗中のユーザは自車両を手動運転できないと判断する。
以上詳述した第4の実施形態によれば、前述した第1の実施形態の効果に加え、以下の効果が得られる。
<第5の実施形態>
1.自動走行制御システム1の構成
自動走行制御システム1の構成は第3の実施形態と同様である。
本実施形態において自動走行制御装置3及びコントロールセンタ5が実行する処理は、基本的には第3の実施形態又は第4の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
(1)自動走行制御装置3側の処理
図15に示す処理のうち、自動走行制御装置3側の処理は、自車両が停止している状態において、自車両に乗車したユーザが所定の操作を行ったときに開始される。
ステップ95では、コントロールセンタ5に情報を送信する。送信する情報には、前記ステップ94で入力されたと判断した目的地が含まれる。また、送信する情報には、ユーザID、ユーザの現在位置、到着希望時刻等が含まれる。
なお、前記ステップ91、93、94のいずれかで否定判断された場合、自車両は手動運転可能な状態である。
ステップ101では、前記ステップ95で自動走行制御装置3が送信した情報を受信したか否かを判断する。受信した場合はステップ102に進み、未だ受信していない場合はステップ101の前に戻る。
3.自動走行制御装置3及び自動走行制御システム1が奏する効果
以上詳述した第5の実施形態によれば、前述した第1の実施形態の効果が得られる。また、第3の実施形態、又は第4の実施形態の効果が得られる。さらに、第5の実施形態によれば、以下の効果が得られる。
第5の実施形態は以下の発明に対応する。
(A)目的地までの経路上を自車両に自動走行させる自動走行制御ユニットと、
前記自動走行に用いる機能が正常であるか否かを判断する機能判断ユニットと、
自車両に搭乗中のユーザが自車両を手動運転可能であるか否かを判断する運転可否判断ユニットと、
前記機能が正常ではないと前記機能判断ユニットが判断した場合、又は、前記ユーザが手動運転を行えないと前記運転可否判断ユニットが判断した場合、前記自動走行制御ユニットによる前記自動走行を禁止する禁止ユニットと、
を備える自動走行制御装置。
(B)前記(A)に記載の自動走行制御装置であって、
前記自車両の目的地までの経路を作成する経路作成ユニットをさらに備える自動走行制御装置。
(C)前記(A)又は前記(B)に記載の自動走行制御装置であって、
前記運転可否判断ユニットは、前記ユーザが運転免許を保持しているか否かを判断する運転免許判断ユニットを備え、前記ユーザが運転免許を保持している場合に、前記ユーザが自車両を手動運転可能であると判断する自動走行制御装置。
(D)前記(C)に記載の自動走行制御装置であって、
前記運転免許判断ユニットは、前記ユーザが運転免許を携帯しているか否かを判断するように構成され、
前記運転可否判断ユニットは、前記ユーザが運転免許を携帯している場合に、前記ユーザが自車両を手動運転可能であると判断する自動走行制御装置。
(E)前記(C)に記載の自動走行制御装置であって、
前記運転免許判断ユニットは、前記ユーザが有効な運転免許を保持しているか否かを判断するように構成され、
前記運転可否判断ユニットは、前記ユーザが有効な運転免許を保持している場合に、前記ユーザが自車両を手動運転可能であると判断する自動走行制御装置。
(F)前記(A)又は前記(B)に記載の自動走行制御装置であって、
前記運転可否判断ユニットは、前記ユーザが手動運転可能な位置にいるか否かを判断するユーザ位置判断ユニットを備え、前記ユーザが前記手動運転可能な位置にいる場合に、前記ユーザが自車両を手動運転可能であると判断する自動走行制御装置。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
また、再設定後の経路に沿って自動走行を行い、安全に停止可能な位置に到着後、機能状態報知が正常になった場合、当初の経路に沿って自動走行を行ってもよい。
(7)自動走行制御装置3は、機能状態報知が異常であると判断した場合、同じ目的地へ自動走行中の他の車両に追従して、その目的地まで自動走行する機能を有していてもよい。
(8)自動走行制御装置3は、機能状態報知が異常であると判断した場合、コントロールセンタ5を用いて、自車両の周辺の信号を管制し、他車両が自車両に近づくことを防止する機能を有していてもよい。
(13)第3の実施形態において、ユーザの指紋により、ユーザを識別してもよい。この場合、自車両は、運転席の近くに指紋読取装置を備える。データベース75は、指紋と、運転免許の識別情報とを関連付けて記憶している。
Claims (15)
- 目的地までの経路上を自車両に自動走行させる自動走行制御ユニットと、
前記自動走行に用いる機能が正常であるか否かを判断する機能判断ユニットと、
前記機能の状態を報知する第1の報知ユニットと、
前記機能の状態の報知における異常を検出する異常検出ユニットと、
前記異常を前記異常検出ユニットが検出し、且つ、前記機能は正常であると前記機能判断ユニットが判断した場合、その場合に特有の報知を行う第2の報知ユニットと、
を備えることを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項1に記載の自動走行制御装置であって、
ユーザの入力操作を受け付ける入力装置から入力信号を取得する入力信号取得ユニットと、
前記入力信号に応じて、自動走行中の自車両を操作する自車両操作ユニットと、
を備えることを特徴等する自動走行制御装置。 - 請求項1又は2に記載の自動走行制御装置であって、
ユーザの特定の挙動を検出する挙動検出ユニットと、
前記特定の挙動を検出した場合、前記特有の報知を行う第3の報知ユニットを備えることを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の自動走行制御装置であって、
前記自動走行制御ユニットは、高度地図情報を利用して、自車両に自動走行させることを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の自動走行制御装置であって、
自車両に搭乗中のユーザが自車両を手動運転可能であるか否かを判断する運転可否判断ユニットと、
前記第2の報知ユニットが前記特有の報知を行い、且つ前記ユーザが自車両を手動運転可能であると前記運転可否判断ユニットが判断した場合、前記ユーザの手動運転を要請する報知を行う手動運転要請ユニットと、
を備えることを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項5に記載の自動走行制御装置であって、
前記運転可否判断ユニットは、前記ユーザの身体を検査する身体検査ユニットを備え、前記身体検査ユニットの検査結果に基づき、前記ユーザが自車両を手動運転可能であるか否かを判断することを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項5に記載の自動走行制御装置であって、
前記運転可否判断ユニットは、前記ユーザが運転免許を保持しているか否かを判断する運転免許判断ユニットを備え、前記ユーザが運転免許を保持している場合に、前記ユーザが自車両を手動運転可能であると判断することを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項7に記載の自動走行制御装置であって、
前記運転免許判断ユニットは、前記ユーザが運転免許を携帯しているか否かを判断するように構成され、
前記運転可否判断ユニットは、前記ユーザが運転免許を携帯している場合に、前記ユーザが自車両を手動運転可能であると判断することを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項7に記載の自動走行制御装置であって、
前記運転免許判断ユニットは、前記ユーザが有効な運転免許を保持しているか否かを判断するように構成され、
前記運転可否判断ユニットは、前記ユーザが有効な運転免許を保持している場合に、前記ユーザが自車両を手動運転可能であると判断することを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項5に記載の自動走行制御装置であって、
前記運転可否判断ユニットは、前記ユーザが手動運転可能な位置にいるか否かを判断するユーザ位置判断ユニットを備え、前記ユーザが前記手動運転可能な位置にいる場合に、前記ユーザが自車両を手動運転可能であると判断することを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項5〜10のいずれか1項に記載の自動走行制御装置であって、
(a)前記手動運転要請ユニットが前記ユーザの手動運転を要請する報知を行った後、手動運転が開始されない場合、及び/又は、(b)前記ユーザは自車両を手動運転不能であると前記運転可否判断ユニットが判断した場合、自動走行の継続を報知する継続報知ユニットを備えることを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項1〜11のいずれか1項に記載の自動走行制御装置と、
前記自動走行を制御する機能の少なくとも一部を提供する機能提供ユニットと、
備えることを特徴とする自動走行制御システム。 - 前記請求項12に記載の自動走行制御システムであって、
前記機能提供ユニットは、特定エリア内で前記自動走行を制御する路側設置装置であることを特徴とする自動走行制御システム。 - 前記請求項13に記載の自動走行制御システムであって、
前記機能提供ユニットは、特定エリア内で前記自動走行を制御し、オペレータにより監視されるセンタ型装置であることを特徴とする自動走行制御システム。 - 前記請求項12に記載の自動走行制御システムであって、
前記機能提供ユニットは、車両に搭載され、前記自動走行制御装置と車車間通信により通信可能な車載装置であることを特徴とする自動走行制御システム。
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