JP2016181032A - 自動走行制御装置及び自動走行制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両の周辺状況を表す周辺情報を取得する周辺情報取得ユニット(7)と、前記周辺情報取得ユニットで取得した前記周辺情報を用い、目的地までの経路上を自車両に自動走行させる自動走行制御ユニット(9)と、前記周辺情報を取得できるか否かを判断する情報取得可否判断ユニット(11)と、自動走行中に前記周辺情報を取得できないと前記情報取得可否判断ユニットが判断した場合、前記自動走行制御ユニットが用いる前記経路として、その時点での自車両の位置から、予め保持していた停止可能な位置までの経路を再設定する経路再設定ユニット(13)と、を備えることを特徴とする自動走行制御装置(3)。
【選択図】図1
Description
<第1の実施形態>
1.自動走行制御システム1の構成
自動走行制御システム1の構成を図1に基づき説明する。自動走行制御システム1は、自動走行制御装置3と、コントロールセンタ5とを備える。
なお、危険場所取得ユニット15は、停止危険場所取得ユニット及び通過危険場所取得ユニットの一例である。コントロールセンタ5は、機能提供ユニットの一例である。自動走行制御ユニット9は位置取得ユニットの一例である。
コントロールセンタ5(特に演算ユニット45)が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図2に基づき説明する。ステップ1では、入力装置49によって情報が入力されたか否かを判断する。ここでいう情報とは、ユーザID、ユーザの現在位置、目的地、ユーザの現在位置への到着希望時刻(以下では単に到着希望時刻ということもある)、乗車人数である。情報が入力された場合はステップ2に進み、情報が入力されなかった場合は本処理を終了する。なお、情報の入力は、例えば、オペレータが行うことができる。また、ユーザが直接情報を入力してもよい。
自動走行制御装置3が所定時間ごとに繰り返し実行する自動走行制御開始処理を図3に基づき説明する。図3のステップ11では、自車両が待機中であるか否かを判断する。待機中である場合はステップ12に進む。待機中ではない場合は本処理を終了する。
自動走行制御の実行中に、自動走行制御装置3が所定時間ごとに繰り返し実行するセンサ異常検出処理を図5に基づき説明する。
一方、前記ステップ23又はステップ25で否定判断した場合はステップ27に進み、危険場所取得ユニット15が、自車両が通過すると危険な場所を取得する。自車両が通過すると危険な場所としては、例えば、その時点で(最も直近に自車両の位置情報を取得した時点で)他の車両が存在する場所等がある。危険場所取得ユニット15は、コントロールセンタ5に対し、その時点における他の車両の位置情報を要求し、コントロールセンタ5が送信した他の車両の位置情報を取得する。そして、他の車両の位置を、自車両が通過すると危険な場所として認識する。
(1A)自動走行制御装置3は、自動走行制御中に周辺情報を取得できないと判断した場合、経路を再設定する。そして、その経路に沿って、安全に停止可能な位置に自車両を移動させることができる。そのことにより、自車両の安全性が向上する。
(1D)自動走行制御装置3は、高度地図情報を利用して自動走行制御を行う。そのことにより、自動走行制御をより適切に行うことができる。
<その他の実施形態>
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
(5)再設定後の経路に沿って自動走行中に、周辺情報を取得できるようになった場合、当初の経路に沿って自動走行を行ってもよい。
(7)自動走行制御装置3は、自動走行制御中に周辺情報を取得できないと判断した場合、当初の経路に沿って、通常の自動走行制御時よりも低速で走行する機能を有していてもよい。低速での走行時は、コントロールセンタ5のオペレータが自車両を遠隔操作してもよい。
Claims (15)
- 自車両の周辺状況を表す周辺情報を取得する周辺情報取得ユニットと、
前記周辺情報取得ユニットで取得した前記周辺情報を用い、目的地までの経路上を自車両に自動走行させる自動走行制御ユニットと、
前記周辺情報を取得できるか否かを判断する情報取得可否判断ユニットと、
自動走行中に前記周辺情報を取得できないと前記情報取得可否判断ユニットが判断した場合、前記自動走行制御ユニットが用いる前記経路として、その時点での自車両の位置から、予め保持していた停止可能な位置までの経路を再設定する経路再設定ユニットと、
を備えることを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項1に記載の自動走行制御装置であって、
自車両の位置を取得する位置取得ユニットを備え、
前記経路再設定ユニットは、自動走行中に前記周辺情報を取得できないと前記情報取得可否判断ユニットが判断する直前に前記位置取得ユニットが取得した自車両の位置から、前記停止可能な位置までの経路を再設定することを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項1又は2に記載の自動走行制御装置であって、
自車両が停止すると危険な場所を取得する停止危険場所取得ユニットを備え、
前記自動走行制御ユニットは、前記経路再設定ユニットで前記経路を再設定した場合、前記自車両が停止すると危険な場所で停止しないように、自車両に自動走行させることを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の自動走行制御装置であって、
自車両が通過すると危険な場所を取得する通過危険場所取得ユニットを備え、
前記経路再設定ユニットは、前記自車両が通過すると危険な場所を避ける前記経路を再設定することを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の自動走行制御装置であって、
前記自動走行制御ユニットは、高度地図情報を利用して、自車両に自動走行させることを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の自動走行制御装置であって、
自車両に搭乗中のユーザが自車両を手動運転可能であるか否かを判断する運転可否判断ユニットと、
自動走行中に前記周辺情報を取得できないと前記情報取得可否判断ユニットが判断し、且つ前記ユーザが自車両を手動運転可能であると前記運転可否判断ユニットが判断した場合、前記ユーザの手動運転を要請する報知を行う手動運転要請ユニットと、
を備えることを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項6に記載の自動走行制御装置であって、
前記運転可否判断ユニットは、前記ユーザの身体を検査する身体検査ユニットを備え、前記身体検査ユニットの検査結果に基づき、前記ユーザが自車両を手動運転可能であるか否かを判断することを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項6に記載の自動走行制御装置であって、
前記運転可否判断ユニットは、前記ユーザが運転免許を保持しているか否かを判断する運転免許判断ユニット、及び前記ユーザが手動運転可能な位置にいるか否かを判断するユーザ位置判断ユニットを備え、運転免許を保持している前記ユーザが前記手動運転可能な位置にいる場合に、前記ユーザが自車両を手動運転可能であると判断することを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項6〜8のいずれか1項に記載の自動走行制御装置であって、
(a)前記手動運転要請ユニットが前記ユーザの手動運転を要請する報知を行った後、手動運転が開始されない場合、及び/又は、(b)前記ユーザは自車両を手動運転不能であると前記運転可否判断ユニットが判断した場合、自動走行の継続を報知する継続報知ユニットを備えることを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項1〜9のいずれか1項に記載の自動走行制御装置であって、
自動走行中に前記周辺情報を取得できないと前記情報取得可否判断ユニットが判断した場合、自車両の外部に対し、その場合に特有の報知を行う異常報知ユニットを備えることを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項10に記載の自動走行制御装置であって、
前記特有の報知は、自車両の将来の挙動を表す報知であることを特徴とする自動走行制御装置。 - 請求項1〜11のいずれか1項に記載の自動走行制御装置と、
前記自動走行を制御する機能の少なくとも一部を提供する機能提供ユニットと、
を備えることを特徴とする自動走行制御システム。 - 前記請求項12に記載の自動走行制御システムであって、
前記機能提供ユニットは、特定エリア内で前記自動走行を制御する路側設置装置であることを特徴とする自動走行制御システム。 - 前記請求項12に記載の自動走行制御システムであって、
前記機能提供ユニットは、特定エリア内で前記自動走行を制御し、オペレータにより監視されるセンタ型装置であることを特徴とする自動走行制御システム。 - 前記請求項12に記載の自動走行制御システムであって、
前記機能提供ユニットは、車両に搭載され、前記自動走行制御装置と車車間通信により通信可能な車載装置であることを特徴とする自動走行制御システム。
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