JP2001219760A - 移動体運転支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】車両運転支援装置およびシステムにおいて、運
転者の覚醒度の低下傾向等の該運転者の状態に応じて該
運転者の運転支援を行なう事で安全性を向上し、さら
に、危険性が高くなった場合に周囲に警告する事により
危険性を低減することを可能にする。 【解決手段】運転者２から運転に影響を与える情報を情
報収集装置４で収集し、収集された情報から運転の状態
を状態判定装置１９で判定し、判定された結果に基づい
て、運転支援装置１０および／または外部通達装置１７
で所定の処理を実行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体特に車両を
運転する運転者から収集した情報を利用して移動体の運
転支援を行うことに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、車両の運転支援技術においては、
車両の外環境の状態もしくは運転者からの指示を検出
し、その検出結果を基に該車両の運転モードを外環境に
適合したものに変更する装置が種々提案されている。こ
のような装置として例えば、特開平９−８６２２３号公
報に記載されたものがある。この方法によると、車両の
外環境である走行レーンが自動運転が可能な自動走行レ
ーンであるか否かを車両につけられたセンサが検知し、
走行レーンが自動走行レーンでない時に自動運転を解除
する。さらに、走行レーンが自動走行レーンに変わった
場合に自動運転への移行が設定されていると自動運転へ
の移行が行なわれる。あるいは自動運転中に運転者から
の自動運転解除の指示を検出すると、該車両の自動運転
を解除する。自動運転を解除する際に段階的に自動運転
の解除を行なう事により、自動運転から運転者に運転権
限を移管するドライバ運転への切り替えを円滑に行なう
事を特徴とする自動運転切替え装置を提供している。

【０００３】これらの技術に加えて、運転者の状態から
判断して危険性が高くなった際に警報を発する事によっ
て運転者を支援する運転支援技術も存在する。これらの
例としては、日経サイエンス１９９８年１月号「限りな
い知能化」P.60に記載されているようなシステムがあ
る。このシステムにおいては、メータ類の間に埋め込ま
れたカメラによって、運転者の顔を撮影し、その画像か
ら目の開閉パターンを認識して、居眠り状態を検出し、
警報を発する。警報を発する事により、該運転者の覚醒
度を高め、これにより運転時の安全性を高めている。

【０００４】さらに特開平10-315800に示されるよう
に、車両の横変位量から運転者の覚醒度を推定して、そ
の推定結果に応じて自動運転とドライバ運転の切換え、
自動停車、警告を行なう事により、該運転者の覚醒度低
下が推定されたときに、車両運転の安全性を高める車両
運転支援システムが提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記の一番目の従来技
術においては、運転者の内的な覚醒度を考慮する事なし
に、運転者が事前に行なう装置への設定に基づいて自動
運転からドライバ運転への切り替えを行なっている。し
かし、このような方法では、ドライバ運転を行なってい
る際に覚醒度の低下などが起こる場合がある。その場合
には該運転者が外部環境を十分に把握できなくなり、外
部環境に合った適切な運転が行なわれない事が生じる。
さらに、車両を取り巻く環境が自動運転を行なう事が不
可能となった場合の自動運転からドライバ運転への復帰
時にも、運転者の状態を考慮することなしにその復帰が
行なわれる。よって、この手法では、該運転者にあわせ
て木目細かい処理を行う事が難しい点が問題である。

【０００６】さらに上記の二番目の従来技術において
は、目の開閉パターンによって運転者の居眠り状態を判
断しているが、居眠り状態と判定されるのはすでに目を
閉じている状態であり、その状態では既に外部環境を把
握できておらず危険性が高くなっており、木目細かい処
理を行う事が難しい点が問題となる。さらに、該運転者
の運転する車両の周囲を走行中の車両が、該運転者の覚
醒度低下時など該車両が原因となって起こる可能性の高
い運転ミスを想定した運転をする事ができない点も問題
である。

【０００７】上記三番目の従来技術においては、該運転
者の覚醒度に低下が見られた際に対処を行なうシステム
であり、該運転者に対して木目細かい処値を行なう事が
難しい。さらに、該運転者の運転する車両の周囲を走行
中の車両が、該運転者の覚醒度低下時など該車両が原因
となって起こる可能性の高い運転ミスを想定した運転を
する事ができない点も問題である。

【０００８】本発明は上記状況に鑑みなされたもので、
車両運転の安全性を高めるために、運転者の状態に応じ
て該運転者に対して運転支援を行なうことを目的とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明においては、車両の運転を行なっている該
運転者から運転に影響を与える情報の収集を行ない、収
集した情報に基づいて運転支援を行う。運転に関する情
報としては、運転者を撮影したの画像情報、運転者の動
きを示す情報、運転者の血液の内容を示す情報、運転者
の眼球運動を示すもの、瞬目運動を示すもの、などがあ
る。

【００１０】また、運転者からでなく移動体から運転に
影響を与える情報を入手する構成としてもよい。

【００１１】ここで、該運転者から収集した情報を元
に、運転者の状態を判定し、判定結果に基づいて運転支
援を行うようにしてもよい。状態としては、運転者の覚
醒度を用いて、覚醒度が低下傾向にあるか否かの判定を
行なう。あるいは、該運転者の状態として免許証の携帯
情報を取得する。あるいは、該運転者の状態として飲酒
量情報を取得する。あるいは、該運転者の状態として視
線情報を取得する。さらに、該車両の情報、該車両の周
囲の情報を取得し、相対速度情報および運転者のブレー
キ、あるいは、アクセルを踏み込む運動を該運転者の状
態として取得する。

【００１２】ここで、運転支援は、以下のものがある。
取得した該運転者の状態に応じて、該車両を停車する事
が可能で、該運転者が休息を一時的にとる事が可能な場
所への誘導を行なう。ここで、本発明でいう誘導とは、
該車両を所定の位置に移動させるための処理をさす。例
えば、カーナビゲーション等の表示装置に移動経路、目
的地のいずれか一つ以上を表示すること、音声により移
動経路、目的地のいずれか一つ以上をガイドすること、
自動運転により車両を移動すること、他車両が先導する
こと、およびこれらの組み合わせを含む。なお、表示す
ることには車外の表示装置に表示することも含む。ある
いは、自動運転とドライバ運転の運転モードをもち、該
運転モードを切り替える事、および、運転者に目的地に
到達するための経路を指示する事が可能な場合に、該車
両を自動運転が可能な経路を通って目的地に到達するよ
う誘導する。あるいは、該運転者の状態に応じて、該運
転者に警告を与える頻度を変更する。あるいは、該運転
者の状態に応じて、該運転者に与える警告の強度を変更
する。あるいは、該運転者の状態に応じて、該運転者の
情報取得間隔を変更する。

【００１３】さらに、本発明には、運転者から取得した
情報に基づいて、周囲に通知することも含まれる。該車
両が該車両の周囲に情報を通知する手段を有しており、
該運転者の状態に応じて、該運転者の状態を周囲に通知
する。ここで、該運転者の状態に応じて周囲への情報通
知頻度を変更する。あるいは、該運転者の状態に応じて
周囲への情報通知処理の優先度を変更する。あるいは、
該運転者の状態に応じて周囲への情報通知範囲を変更す
る。ここで、周囲とは、周囲の車両、車両の運転者、歩
行者、警察官の人および人が携帯する機器、道路に埋め
込まれた機器、公共機関など建造物にある機器である。

【００１４】これらにより覚醒度の低下傾向情報などの
運転者の状態を取得する事が可能であり、該運転者の状
態に応じた木目細かい対処を行なう事が可能になり、車
両運転の安全性を支援することが出来る。さらに、該運
転者の状態を周囲に通知する事が可能であるため、該運
転者の状態に基づいて引き起こされる周囲車両との事故
の可能性を低減し、より安全性を高めることが出来る。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面により説明する。

【００１６】(実施例１)図１は本発明に関わる運転者か
らの収集情報に対する覚醒度判定結果を元にした車両運
転支援装置およびシステムを搭載した車両の制御機能構
成図である。図１に示すように車両１には運転者２が乗
車しており、ドライバ運転時には例えば、先行車両、後
続車両、走行レーンなどの外部環境情報３に基づきステ
アリング７、アクセル８、ブレーキ９の操作を行ない、
車両１を運転する。

【００１７】このドライバ運転はクルーズコントロール
などの車載コンピュータによる運転支援があってもよ
い。また車両１には、運転モード切り替えスイッチ６が
あり、このスイッチにより運転支援装置１０の運転モー
ドが自動運転からドライバ運転への切り替え、もしくは
その逆の切り替えを行なう。自動運転時には、センサ１
４から取得される路面状況、道路状況、前後の走行車な
どの外部環境情報３、および、例えばカーナビゲーショ
ンシステムのような運転者２が設定した目的地への経路
誘導情報を表示する事が可能でもある表示装置１５で設
定された目的地情報等からステアリングアクチュエータ
１１、アクセルアクチュエータ１２、ブレーキアクチュ
エータ１３に対する操作を行なう。

【００１８】また、運転者にセンサ１４により計測され
た情報や、カーナビゲーションシステムに設定された目
的地への経路誘導情報を表示する事が可能な表示装置１
５や、該運転者の覚醒度が下がった場合に警告を発する
警告装置１６が車両１に存在する。なお、ここで表示装
置１５としては、車両１内に設置されたＣＲＴやフロン
トガラスに画像、文字等を投影するヘッドアップディス
プレーを使用しても良い。また、警告装置１６として
は、オーディオ等の音声メッセージにより運転者２に警
告を与える装置でもよく、ハンドル等の振動により運転
者２に警告を与える装置でもよい。さらに、車両１には
運転者２の覚醒度の低下を該車両の周囲に通達する外部
通達装置１７が存在する。この外部通達装置１７は直接
周囲の車両の運転者や歩行者に視覚的に通達する表示装
置であっても、Bluetoothなどの規格に対応した機器に
よる無線を利用して周囲の車両の表示機器もしくは警告
機器を介して通達する装置であっても良い。あるいは無
線を利用して車両の自動運転の設定パラメータの変更を
行なってもよい。あるいは、道路など車両が走行する周
囲に埋め込まれた機器に該運転者２の覚醒度の低下を通
知してもよい。

【００１９】あるいは、道路に隣接する建造物に保持さ
れる機器に該運転者２の覚醒度の低下を通知してもよ
い。あるいは、該車両１の走行経路で該車両１に近い位
置にいる歩行者、警察官などの保持する例えばＰＨＳ、
携帯電話などの機器に通知するようにしてもよい。な
お、この場合には、例えば事前に記憶されている派出所
などの公的機関の電話番号情報をもとに電話回線を利用
して通知するようにしてもよい。なお、図１２は外部通
達装置１７の機能構成図を示したものである。

【００２０】通信管理７１により運転支援装置１０から
の外部通知メッセージ、通知条件の設定要求などを受信
する。外部通知メッセージの設定要求を受信すると通知
メッセージ管理モジュール７２において管理が行われ
る。さらに、通知範囲、通知間隔などの通知条件、通知
の可・不可などの通知条件の設定要求を通信管理７１に
おいて受信すると、通知条件設定モジュール７３におい
て処理が行われる。また、外部通知モジュール７４は周
期的に通知条件設定モジュール７３に通知が可能かどう
かの問い合せを行い、その結果に基づいて外部に通知を
行う。

【００２１】運転者２には情報収集装置４が接続されて
おり、収集された情報から該運転者２の覚醒度を判定す
る。ここで、図２は情報収集装置４の構成を示したもの
である。なお、本実施例においてはSkin Potential L
evel(ＳＰＬ)を測定し、データ収集を行なう例に関して
記述を行なう。ここで、ＳＰＬとは睡眠現象と密接な関
連のあることが知られており、通常時には約５０ｍＶの
負電位が睡眠時には約１５ｍＶの負電位になることが知
られている。この情報収集装置はＳＰＬを測定する電極
２１、低域フィルタ２２、差分増幅器２３からなる。電
極２１は例えば小型Ag-AgCl電極であり、例えば手掌部
を測定部位とし、同側の前腕部を基準部位として表皮擦
剥法によって不活性化処理を行なった後、装着してい
る。この２つの電極から得られる電位データを低域フィ
ルタ２２に送信する。

【００２２】ここで、ＳＰＬとは皮膚電位活動の0.5Hz
程度の長期的な変動成分である。そのため、低域フィル
タ２２において測定部位と基準部位の電位の差分データ
をノイズキャンセルするために、例えば１Hz以下の成分
をＳＰＬとして導出する。その後、増幅器２３において
増幅を行なう。ここで、電極を装着する腕は左右のいず
れか片方であればよい。これによって得られたデータを
基に覚醒度判定装置５において該運転者２の覚醒度を判
定し、その判定結果を基に該運転者２の覚醒度が低下傾
向にあるか否かを判定する。ここで、収集する情報は眼
球運動に起因する情報でもよい。ここで、入眠状態にな
ると人間の瞬き回数は少なくなる事が知られている。

【００２３】そのため、目の左右に電極を貼り付け、そ
の差分を計測することによって、瞬目運動を計測し、そ
こから覚醒度を判定しても良い。ここで、電極は片目の
両側、あるいは、右目の右側と左目の左側に電極を貼付
してもよい。このようにして取得した覚醒度情報から覚
醒度が低下傾向にあるか否かを判定する。

【００２４】さらに、該車両１には相対情報収集装置１
８があり、センサ１４からの周囲車両との相対距離情
報、該車両１から該車両１の速度情報を取得し、運転者
２に接続された情報収集装置４によって上述の覚醒度情
報に加えて該運転者２の免許証携帯情報、飲酒量情報、
アクセル、ブレーキの踏み込み運動を収集する。該相対
情報収集装置１８は状態判定装置１９に接続されてお
り、状態判定装置１９では周囲に通知すべきか否かの判
定が行われる。さらに、通知範囲、優先度、通知頻度の
変更を行う必要があるかどうかの判定も行われる。これ
らの判定結果が運転支援装置１０に送信され、設定変更
が行われた後、外部通達装置１７を介して周囲へ通達さ
れる。

【００２５】ここで、本発明の車両運転支援装置および
システムを構成する要素の全体を示す概略図を図５に示
す。構成要素としては上述の車両１が存在し、その周囲
に運転者の状態を通達する対象である、該車両１の周囲
を走行中の周囲車両３１、自動販売機、バス停などに設
置されている電光掲示板３２、該車両１の周囲に存在す
る人間が保持するＰＨＳ、携帯電話、ハンドヘルドＰＣ
などの携帯機器３３、該車両１の周囲に存在する警察
署、交番、消防署などの公共機関３４、該車両１が走行
中の道路に組み込まれ、かつ、該車両１の周囲に存在す
る組込み機器３５などからなっている。

【００２６】次に本発明の車両運転支援装置およびシス
テムにおける該運転者２の覚醒度情報を基にした処理に
ついて述べる。図３に本発明の車両運転支援装置および
システムにおける事前に行なうべき処理フローを示す。
まず、ＳＴ１に示すように運転を開始する前に運転者２
に図２に示すように電極２１を装着する。ここで、例え
ば、メータに埋め込まれたカメラにより瞬目運動の単位
時間あたりの回数を計測するような場合には、ＳＴ１の
ステップは行なわなくても良い。次にＳＴ２において、
通常時のＳＰＬを情報収集装置４によって測定する。情
報収集装置による測定時間においては、例えば、運転開
始前３分間、該運転者２を安静状態にする事により、Ｓ
ＰＬの計測を行なう。

【００２７】次にＳＴ３において、このＳＰＬの最高値
を覚醒時における該運転者２のＳＰＬとして覚醒度判定
装置５に記憶する。あるいは、ＳＰＬの平均値を覚醒時
における該運転者２のＳＰＬとして覚醒度判定装置５に
記憶する。ここで、ＳＰＬの保存時に該運転者２の識別
情報を取得し、運転者毎に記憶するようにしても良い。
該運転者２の識別情報の取得は、光彩、指紋などの生体
情報を使用してもよい。あるいは、ＩＤカードなどを利
用して該運転者２の識別情報として取得してもよい。覚
醒度判定装置５への記憶が行われると、ＳＴ４に進み、
この記憶したＳＰＬを該運転者２の覚醒度を判定する際
の基準値として用いるよう、覚醒度判定装置５において
設定を行なう。ここで、ＳＴ１からＳＴ３を行なわず、
該運転者２が直接、値を覚醒度判定装置５に入力し、こ
れを該運転者２の覚醒度を判定する際の基準値としても
よい。

【００２８】あるいは、ＳＴ１からＳＴ４のステップを
個別に行なわず、事前に覚醒度を判定する際の基準値を
覚醒度判定装置５に入力しておいてもよい。また、ＳＴ
１からＳＴ３の処理は毎回運転開始時に行なわずに、は
じめての運転時のみ処理を行なう事としても良い。この
場合には、該運転者２の識別情報を取得して、その識別
情報に基づき、保持されていたＳＰＬをＳＴ４において
該運転者２の覚醒度を判定する際の基準値として用いる
よう、覚醒度判定装置５において設定を行なう。ここ
で、該運転者２の識別情報の取得には、光彩、指紋など
の生体情報を使用してもよく、あるいは、ＩＤカードな
どを利用して該運転者２の識別情報として利用しても良
い。

【００２９】次に図４に覚醒度低下傾向時における運転
支援処理フローを示す。まず、ＳＴ１１において、該運
転者２の運転時のＳＰＬを取得する。ここで、運転時と
は車両が停車状態から解除された時としても良く、該運
転者２がエンジンの回転をスタートさせた時としても良
い。ＳＴ１１においてＳＰＬの取得を行なうと、ＳＴ１
２において該運転者２の覚醒度が低下傾向にあるか否か
の判定を行なう。覚醒度の低下傾向の判定においては、
基準値と比較して８０％以下となっている時に低下傾向
にあると判定を行ない、基準値と比較して何％であるか
という事を、低下傾向を示す値として利用してもよい。

【００３０】あるいは、５分間のＳＰＬの計測値の平均
値が基準値と比較して８０％以下となっている時に、低
下傾向にあると判定を行ない、基準値と比較して何％で
あるかという減少割合を、該運転者２の覚醒度の低下傾
向を示す値として利用してもよい。ここで、ＳＰＬの計
測値の平均値を計算するための期間を５回としてもよ
い。あるいは、例えば５回以上連続して前回のＳＰＬの
計測値の９５％以下であった時を低下傾向にあるとし
て、平均減少割合、減少回数、および、基準値からの減
少割合を、該運転者２の覚醒度の低下傾向を示す値とし
て利用してもよい。あるいは、例えば、１分ごとのＳＰ
Ｌの計測値が５分間以上にわたって１分前の計測値の９
５％以下であった時を低下傾向にあるとして、平均減少
割合、減少の見られる時間、および、基準値からの減少
割合をを該運転者２の覚醒度の低下傾向を示す値として
利用しても良い。

【００３１】あるいは、毎分のＳＰＬの計測値の平均値
が５分間以上にわたって１分前の計測値の平均値の９５
％以下であった時を低下傾向にあるとして、平均減少割
合、減少の見られる時間、および、基準値からの減少割
合を該運転者２の覚醒度の低下傾向を示す値として利用
してもよい。ＳＴ１２において該運転者２の覚醒度が低
下傾向でないと判定されると、例えば２０秒待機を行な
った後、ＳＴ１１に戻る。また、ＳＴ１２において、該
運転者２の覚醒度が低下傾向にあると判定されると、Ｓ
Ｔ１３に進む。ＳＴ１３では、外部環境情報の取得を行
なう。

【００３２】ここで、外部環境情報としては、例えば、
自動運転可能な経路情報の取得を行なったり、停車する
事が可能なパーキングエリア、サービスエリアといった
情報、路肩の広く、駐車禁止となっていない道路情報な
どを収集する。次にＳＴ１４に進み、該運転者２の誘導
が可能かどうかの判定を行なう。ＳＴ１４における判定
では、例えば、表示装置１５の電源が入っており、カー
ナビゲーションなど該運転者２に対して、目的地までの
経路誘導が可能な装置に該運転者２の目的地が設定され
ているかどうかの判定が行なわれる。ＳＴ１４の結果、
該運転者２の誘導が可能でないと判定されるとＳＴ１６
に進む。

【００３３】また、ＳＴ１４の結果、該運転者２の誘導
が可能であると判定されると、ＳＴ１５に進み、該運転
者２の誘導が行われる。ＳＴ１５では、例えば、自動運
転が可能な経路を通るように誘導が行なわれる。そし
て、例えば、ＳＰＬの計測値が基準値の５０％を下回っ
た場合には、運転支援装置１０によって、自動運転に切
り替えられ、道路状況に応じてステアリングアクチュエ
ータ１１、アクセルアクチュエータ１２、ブレーキアク
チュエータ１３の操作が該運転者２による操作を介さず
に行なわれる。

【００３４】ここで、自動運転への切換え時には、表示
装置１５、あるいは、警告装置１６によって、該運転者
２に自動運転へ切り替わった事の通知が行なわれる。さ
らに、自動運転時には該運転者２のＳＰＬの計測を中止
しても良い。また、自動運転可能な経路に到達する前
に、例えば、ＳＰＬの計測値が基準値の５０％を下回っ
た場合や、例えば、１分間でＳＰＬの計測値が２０％以
上低下した場合など、ＳＰＬの計測値の低下傾向が急激
であった場合には、該車両１の周囲で一時的に停車する
事が可能な路肩、駐車場、パーキングエリア、サービス
エリア、自宅などで一番早く到達する事が可能な場所へ
の誘導が行われる。

【００３５】あるいは、ＳＰＬの計測値が基準値の８０
％を下回った場合に、一時的に停車する事が可能な路
肩、パーキングエリア、サービスエリアなどが多く周囲
に存在する経路を通るよう、該車両１を誘導するように
しても良い。なお、図６には上述の一番早く到達するこ
とが可能な場所への誘導処理フローを示す。ここで、一
番早く到達するとは距離的に最も近いこととして図６に
処理フローの記述を行っている。ここで、一番早く到達
することを渋滞情報、道路属性等から予測される到達所
要時間が最も短いものとしてもよい。一時的に停車する
ことが可能な路肩、パーキングエリア、サービスエリア
などへの誘導が必要となった場合、ＳＴ３１において、
該車両１の現在位置の取得を行う。

【００３６】ここで、該車両１の現在位置の取得には、
表示装置１５に付属されているカーナビゲーションのＧ
ＰＳを利用して取得を行う。次にＳＴ３２において、停
車可能な幅があり、駐車禁止となっていない路肩、駐車
場、パーキングエリア、サービスエリア、自宅など周囲
の停車可能な地点の取得を行う。なお、これらの地点の
情報は表示装置１５に付属されているカーナビゲーショ
ンに記憶されている情報によるものとすることが可能で
ある。さらに、すでに駐車している車両があるか否かと
いった情報を利用してもよい。

【００３７】ここでは、駐車可能な地点のカテゴリ別に
直線距離で最も近傍にある地点を取得してもよい。ある
いは、カテゴリとは無関係に例えば直線距離で該車両１
の近傍にある地点を１０個取得してもよい。次にＳＴ３
３において、ＳＴ３２で取得した地点までの経路に基づ
いた距離の計算を行う。距離の計算のときにカテゴリ毎
に例えば、駐車場、サービスエリア、パーキングエリア
の重みを１、自宅の重みを１．２、路肩の重みを１．５
として距離の計算を行ってもよい。また、進行方向とは
逆の方向にある場合には、転回を行うことが必要として
５００ｍを上記の計算結果に加えてもよい。最後にＳＴ
３４では、ＳＴ３３の計算結果が最も小さい地点の取得
を行う。

【００３８】さらに、図７においては、上述の一時的に
停車する事が可能な路肩、パーキングエリア、サービス
エリアなどが多く周囲に存在する経路の誘導フローを示
す。まず、ＳＴ４１において、該車両１の現在地を表示
装置１５に付属されているカーナビゲーションのＧＰＳ
を利用して取得する。さらに、目的地に関しては、該カ
ーナビゲーションに該運転者２により設定されている情
報から取得する。次にＳＴ４２においては、例えば１０
件の候補となりうる経路について、その所要距離の計算
を行う。続いてＳＴ４３において、ＳＴ４２において計
算を行った経路に関して、その経路に沿っての駐車可能
な地点数を計算する。ここで、駐車可能な地点として
は、一時的に停車する事が可能な路肩、サービスエリ
ア、パーキングエリア、自宅、駐車場などがある。続い
てＳＴ４４に進み、駐車可能な地点数に応じて、経路計
算において算出される計算結果に例えば一地点につき0.
001の重みをつけ、所要距離に乗じた後、所要距離から
減じてもよい。

【００３９】あるいは、駐車可能な地点数に応じて、経
路計算において算出される計算結果から例えば５００ｍ
の個数倍を減じてもよい。このようにして計算結果が最
も小さい経路を最適な経路として該運転者１に提示する
事で、一時的に停車する事が可能な路肩、パーキングエ
リア、サービスエリア等が多く周囲に存在する経路の誘
導を行う事が可能となる。これらの処理の後に進むＳＴ
１６では、警告装置１６によって該運転者２への該運転
者２の覚醒度が低下傾向にある事を警告する際の設定情
報が変更可能かどうかの判定が行なわれる。この判定に
おいては、覚醒度の低下傾向に変化があるかどうかの判
定が行われる。たとえば、過去３分間で１０％しかＳＰ
Ｌの計測値に低下が見られなかった時に、次の１分間で
３０％ＳＰＬの計測値に低下が見られた場合、覚醒度の
低下傾向に変化があるとして、警告の設定変更が可能で
あると判定する。あるいは、警告を行う機器の設定変更
が可能であるかどうかの判定を行ってもよい。

【００４０】ここで、警告の設定変更が可能でないと判
定されると、ＳＴ１８に進む。ＳＴ１６において、警告
の設定変更が可能であると判定されるとＳＴ１７に進
む。ＳＴ１７においては該運転者２への警告の設定変更
が行われる。例えば、過去３分間で１０％しかＳＰＬの
計測値に低下が見られなかった時に、次の１分間で３０
％ＳＰＬの計測値に低下が見られるなど、該運転者２の
覚醒度の低下傾向に変化がみられ急激に低下している時
には、警告の強度を強くする、あるいは、頻度を増すな
どの処理が行われる。

【００４１】ここで、例えば、警告装置１６がカーオー
ディオシステムなど音声を利用したものであれば、音量
を１０％増す、あるいは、警告メッセージの再生間隔を
３０秒から２０秒に変更するなどの処理が行われる。あ
るいは、警告装置１６がハンドルの振動を利用して該運
転者に警告を与えるような場合では、振動幅を１０％増
す、あるいは、振動の周波数を２０％増すといった処理
が行われる。ここで、例えば、過去３分間でＳＰＬの計
測値が２０％低下しているなど、警告開始条件を満たし
ていると該運転者２への警告装置１６を介した警告が行
われる。さらに、過去３分間のＳＰＬの計測値の平均値
が基準値の９０％となっているなど、警告停止条件を満
たしている場合には、該運転者２への警告装置１６を介
した警告が停止される。警告の設定変更が終了するとＳ
Ｔ１８に処理は進む。ＳＴ１８では周囲車両への通知設
定変更が可能かどうかの判定が行われる。

【００４２】この判定においては、覚醒度の低下傾向に
変化があるかどうかの判定が行われる。たとえば、過去
３分間で１０％しかＳＰＬの計測値に低下が見られなか
った時に、次の１分間で３０％ＳＰＬの計測値に低下が
見られた場合、覚醒度の低下傾向に変化があるとして、
周囲への通知の設定変更が可能であると判定する。ある
いは、周囲への通知を行う機器の設定変更が可能である
かどうかの判定を行ってもよい。

【００４３】ここで、周囲への通知の設定変更が可能で
ないと判定されると、ＳＴ２０に進む。ＳＴ１８におい
て、周囲への通知の設定変更が可能であると判定される
とＳＴ１９に進む。ＳＴ１９においては、外部通達装置
１７を介しての周囲への通知処理における設定変更が行
われる。例えば、過去３分間で１０％しかＳＰＬの計測
値に低下が見られなかった時に、次の１分間で３０％Ｓ
ＰＬの計測値に低下が見られるなど、該運転者２の覚醒
度の低下傾向に変化がみられ急激に低下している時に
は、外部通達装置１７を介しての周囲への通知処理が３
０秒間隔から２５秒間隔にするなど、その通知頻度を増
す。あるいは、処理の優先度が７段階である時に優先度
４から優先度３にするなど、処理の優先度を高める。あ
るいは、通知範囲が１０ｍであった時に通知範囲を周囲
３０ｍに広げるなどの処理が行われる。この通知範囲の
拡大処理においては例えば無線の出力を変更する等する
事が可能である。あるいは、ＧＰＳ等の絶対位置情報を
基にして通知範囲を変更するようにしてもよい。ここ
で、通知範囲を該車両１の左右は該車両１が走行してい
る道路の幅と同等とし、変更を行わず、該車両１の前後
への通知範囲のみを広げるといった処理を行ってもよ
い。ここで、例えば、過去３分間でＳＰＬの計測値が２
０％低下しているなど、周囲への通知開始条件を満たし
ていると該車両１の周囲への外部通達装置１７を介した
警告が行われる。さらに、過去３分間のＳＰＬの計測値
の平均値が基準値の９０％となっているなど、周知への
通知停止条件を満たしている場合には、該車両１の周囲
への外部通達装置１７を介した警告が停止される。

【００４４】ここで、周囲への通知においては、例え
ば、周囲の車両に搭載された機器への通知を行う。ある
いは、該車両１の周囲に存在する道路などに埋め込まれ
た機器への通知を行ない、その機器を介して、例えば道
路に近接する表示板などに該運転者２の覚醒度が低下傾
向にあり危険であることを表示するようにしてもよい。
あるいは、該車両１に表示器を搭載し、それによって、
周囲の車両の運転者や歩行者に通知するようにしてもよ
い。あるいは、走行中の該車両１の周囲の建造物の機器
に通知し、例えば電光掲示板、スピーカなどにより該運
転者２の覚醒度が低下傾向にある事を通知するようにし
てもよい。あるいは、走行中の該車両１の経路上で、該
車両に近い地点にいる歩行者、警察官などの保持するＰ
ＨＳ、携帯電話などの機器に通知し、歩行者、警察官の
注意を引くようにしてもよい。

【００４５】周囲への通知の設定変更が終了するとＳＴ
２０に進む。ＳＴ２０においては、該運転者２の覚醒度
を判定するためのＳＰＬを取得するための設定条件を変
更する事が可能かどうかの判定が行われる。この判定に
おいては、覚醒度の低下傾向に変化があるかどうかの判
定が行われる。たとえば、過去３分間で１０％しかＳＰ
Ｌの計測値に低下が見られなかった時に、次の１分間で
３０％ＳＰＬの計測値に低下が見られると覚醒度の低下
傾向に変化があるとして、ＳＰＬを取得するための設定
条件を変更する事が可能であると判定する。あるいは、
ＳＰＬを取得するための情報収集装置４の設定情報が変
更する事が可能かどうかを判定してもよい。ＳＴ２０の
結果、ＳＰＬを取得するための設定条件を変更する事が
可能でないと判定した場合、一定時間、例えば２０秒待
機ののちＳＴ１１にすすむ。

【００４６】ここで、ＳＴ１１は一定周期毎、例えば２
０秒間隔で起動するとしてもよい。ＳＴ２０の結果、Ｓ
ＰＬを取得するための設定条件を変更する事が可能であ
ると判定した場合ＳＴ２１に進む。ＳＴ２１において
は、情報収集装置４に保持されている覚醒度を判定する
ためのＳＰＬを取得するための設定条件の変更が行われ
る。例えば、過去３分間で１０％しかＳＰＬの計測値に
低下が見られなかった時に、次の１分間で３０％ＳＰＬ
の計測値に低下が見られるなど、該運転者２の覚醒度の
低下傾向に変化がみられ急激に低下している時には、情
報収集装置４に保持されているＳＰＬの収集間隔情報の
変更して、例えば３０秒間隔から２５秒間隔とし、より
木目細かくＳＰＬの収集が行えるようにする。

【００４７】次に該運転者２の状態に応じて周囲への通
知を行う際の処理フローを図８に示す。ＳＴ５１におい
て、該運転者２の状態の取得を行う。ここでは、例え
ば、図９に示すように運転免許を画像処理により認識す
るシステムを車両に搭載し、免許証４１を免許証固定器
４２に固定し、免許証識別装置４３によって事前に登録
されている情報とのマッチングを行い、マッチングが取
れないときに免許証不携帯であると認識するなどの処理
を行い、免許証携帯情報を取得してもよい。また、免許
証ＩＤタグを添付し、このＩＤタグを読み取ることによ
って免許証携帯情報を取得してもよい。

【００４８】あるいは、該運転者２の呼気を収集してア
ルコール濃度を測定してもよい。あるいは、図１０に示
すように例えば視線追従装置５１をインストルメンタル
パネル５２に埋め込み、該運転者２の眼球に光を照射し
てその反射光を計測することにより視線情報を取得して
もよい。あるいは、図１１に示すように、該運転者２１
の踏み込み運動の時に使用する筋肉の両端近傍の皮膚に
電極２１を表皮擦剥法によって不活性化処理を行なった
後に貼付し踏み込み運動情報を取得し、また靴に埋め込
んだ発信機６１により足の位置情報の取得する。このよ
うにしてアクセル運動、ブレーキ運動の取得を行う。こ
こで、発信機６１はたとえばBluetoothなどの規格に適
合したものでもよい。次にＳＴ５２に進み、車両の情報
を取得する。

【００４９】ここで、車両情報としては周囲車両３１と
の間隔、間隔の推移、該車両１の速度などがある。次に
ＳＴ５３に進み、周囲へ通知する必要があるかどうか判
定を行う。例えば、免許証を不携帯である時、酒気帯び
運転の判定基準を超える呼気中アルコール濃度である
時、わき見運転が３０秒以上にわたる時、周囲車両３１
との間隔が３０ｍ以内の時に、毎秒0.2kmの加速あるい
は減速をした時などを周囲は通知する必要があると判定
する。この判定の結果、周囲へ通知する必要がないと判
定されると、１０秒間待機した後、ＳＴ５１に戻る。こ
の判定の結果周囲へ通知する必要があると判定されると
ＳＴ５４へ進む。ＳＴ５４では、基準となる設定条件の
変更があるかどうかの判定が行われる。例えば、わき見
時間が連続して１分間に及ぶときや呼気中のアルコール
濃度が酒酔い運転の基準を超えるようになったときなど
である。

【００５０】ここで、これらの条件が満たされる時に警
告を与え、かつ、該運転者の状態に応じて警告の強度、
頻度を変更するようにしてもよい。これらの条件を満た
すときにはＳＴ５５に進み、そうでないときにはＳＴ５
６に進む。ＳＴ５５では、周囲への通知処理の設定条件
の変更が行われる。例えば、処理の優先度が７段階あり
優先度４であったときに優先度を２に変更するなどの処
理が行われる。あるいは、通知範囲が１０ｍであったと
きに３０ｍに広げるなどの処理が行われる。この通知範
囲の変更においてはＧＰＳなどの絶対位置情報を元に情
報の受け手側で取捨選択をすることによって実現しても
よい。

【００５１】あるいは無線の通知出力を変更することに
よって実現してもよい。これらの処理の次にＳＴ５６に
進み、該車両１の周囲への通知が行われる。ここで周囲
とは、周囲の車両、運転者、警察官、歩行者の保持する
機器、道路に埋め込まれた機器、公共機関などの建造物
に埋め込まれた機器、電光掲示板などであってもよい。
通知を行った後１０秒間待機を行いＳＴ５１に戻る。

【００５２】

【発明の効果】本発明によれば、より運転の状況に応じ
た運転制御が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施例が前提とする制御機能構成図であ
る。

【図２】第１の実施例における皮膚電位の計測システム
の構成図である。

【図３】第１の実施例における運転支援装置およびシス
テムの運転前の処理を示すフローチャートである。

【図４】第１の実施例における運転支援装置およびシス
テムの覚醒度低下傾向時における運転支援処理を示すフ
ローチャートである。

【図５】第１の実施例における車両運転支援装置および
システムを構成する要素の全体を示す概略図である。

【図６】第１の実施例において、駐車可能な地点の内、
一番早く到達することが可能な場所への誘導処理フロー
である。

【図７】第１の実施例において、一時的に停車する事が
可能な路肩、パーキングエリア、サービスエリアなどが
多く周囲に存在する経路の誘導フローである。

【図８】第１の実施例において、運転者の状態に応じて
周囲への通知を行う際の処理フローである。

【図９】第１の実施例において、運転者の免許証携帯情
報を取得するシステムの構成図である。

【図１０】第１の実施例において、運転者の視線情報を
取得するシステムの構成図である。

【図１１】第１の実施例において、運転者のアクセル、
ブレーキの踏み込み運動情報を取得するシステムの構成
図である。

【図１２】第１の実施例における外部通達装置の機能構
成図である。

【符号の説明】

１…車両、２…運転者、４…情報収集装置、１０…運転
支援装置、１７…外部通達装置、１９…状態判定装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 河野 克己 神奈川県川崎市麻生区王禅寺1099番地 株 式会社日立製作所システム開発研究所内 Ｆターム(参考） 3D037 FA01 FA03 FA05 FA09 FA13 FA14 FA16 FA23 FA34 FB00 FB09 FB10 FB11 FB12 5H180 AA01 BB05 LL01 LL02 LL07 LL08 LL09 LL20

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動体の運転を支援する移動体運転支援装
   置において、 前記移動体および前記移動体の運転者のうち少なくとも
   一方から前記移動体の運転に影響を与える情報を収集す
   る情報収集手段と、 前記情報収集手段で収集された情報に基づいて、前記運
   転者の状態を認識する認識手段と、 前記認識手段で認識された前記運転者の状態に応じた内
   容の前記移動体の運転に関する処理を実行する運転支援
   手段とを有することを特徴とする移動体運転支援装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載の移動体運転支援装置にお
   いて、 前記情報収集手段は、前記運転者から前記移動体の運転
   に影響を与える情報を収集することを特徴とする移動体
   運転支援装置。
3. 【請求項３】請求項２に記載の移動体運転支援装置にお
   いて、 前記情報収集手段は、前記運転者から前記移動体の運転
   に影響を与える情報として、前記運転者の覚醒度視線、
   アルコール濃度を示す情報のうち少なくとも一つを収集
   し、 前記判定手段は、前記情報に基づいて、前記運転者の状
   態の度合いを判定することを特徴とする移動体運転支援
   装置。
4. 【請求項４】請求項１に記載の移動体運転支援装置にお
   いて、 前記情報収集手段は、前記移動体から収集する情報とし
   て、前記移動体の移動の様子を示す情報を収集すること
   を特徴とする移動体運転支援装置。
5. 【請求項５】請求項１乃至４のいずれかに記載の移動体
   運転支援装置において、 前記運転支援装置は、前記移動体の自動運転のための処
   理、前記運転者への前記移動体の運転の状態を通知する
   ための処理、前記運転者への前記移動体の所定位置に移
   動することを促す通知をするための処理および前記移動
   体外部への前記移動体の運転の状態を通知するための処
   理のうち少なくとも１つを実行することを特徴とする移
   動体運転支援装置。