WO2017110072A1 - 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、情報提示装置、車両およびプログラム - Google Patents

運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、情報提示装置、車両およびプログラム Download PDF

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WO2017110072A1
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vehicle
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荒井　結子
渉 仲井
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a driving support technique, particularly a driving support method for presenting information when an automatic driving mode or a manual driving mode is executed, and a driving support device, an information presentation device, a vehicle, and a program using the driving support method.
  • the automatic driving vehicle control device for example, when a driver performs a driving operation (override) in a vehicle during automatic driving, automatic driving is switched to manual driving.
  • a driving operation override
  • manual driving is switched to manual driving.
  • light emitting elements installed in at least a part of the entire circumference of the steering wheel are provided. Emits light (see, for example, Patent Document 1).
  • the present invention provides a technique for notifying switching of the operation mode selected in the vehicle.
  • the driving support device is a driving support device that can be mounted on a vehicle that selects and executes one of the automatic driving mode and the manual driving mode.
  • This apparatus includes a reception unit, a generation unit, and an output unit.
  • the accepting unit accepts an operation mode switching request.
  • the generation unit generates switching advance notice information in response to the switching request received by the receiving unit.
  • the output unit outputs the switching advance notice information to a presentation unit that presents the switching advance notice indicated in the change advance notice information to the outside of the vehicle.
  • Another aspect of the present invention is an information presentation device that can be mounted on a vehicle that selects and executes either one of an automatic operation mode and a manual operation mode.
  • This apparatus includes a reception unit, a generation unit, an output unit, and a presentation unit.
  • the accepting unit accepts an operation mode switching request.
  • the generation unit generates switching advance notice information in response to the switching request received by the receiving unit.
  • the output unit outputs the switching notice information generated by the generation unit.
  • the presenting unit presents the switching notice indicated in the switching notice information output from the output unit toward the outside of the vehicle.
  • Still another aspect of the present invention is a vehicle that travels by selecting one of the automatic operation mode and the manual operation mode.
  • This vehicle has a vehicle body and an information presentation device mounted on the vehicle body.
  • the information presentation device includes a reception unit, a generation unit, an output unit, and a presentation unit.
  • the accepting unit accepts an operation mode switching request.
  • the generation unit generates switching advance notice information in response to the switching request received by the receiving unit.
  • the output unit outputs the switching notice information generated by the generation unit.
  • the presenting unit presents the switching notice indicated in the switching notice information output from the output unit toward the outside of the vehicle body.
  • Still another aspect of the present invention is a driving support method in a driving support apparatus that can be mounted on a vehicle that travels by selecting one of the automatic driving mode and the manual driving mode.
  • this method first, an operation mode switching request is received. Next, in response to the accepted switching request, switching notice information for notifying the switching is generated. Then, the generated switching advance notice information is output to a presentation unit that presents the switching advance indicated by the change advance notice information to the outside of the vehicle.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2A is an external view of the vehicle according to the embodiment of the present invention as viewed from the rear.
  • FIG. 2B is an external view of another vehicle according to the embodiment of the present invention as viewed from the rear.
  • FIG. 2C is an external view of still another vehicle according to the embodiment of the present invention as seen from the rear.
  • FIG. 3 is an external view of the side surface of the vehicle according to the embodiment of the present invention as viewed from above.
  • FIG. 4 is a diagram showing the data structure of the table stored in the storage unit of FIG.
  • FIG. 5 is a diagram showing the data structure of another table stored in the storage unit of FIG. FIG.
  • FIG. 6 is a diagram showing the data structure of still another table stored in the storage unit of FIG.
  • FIG. 7 is a sequence diagram showing a presentation procedure by the vehicle of FIG.
  • FIG. 8 is a sequence diagram showing another presentation procedure by the vehicle of FIG.
  • FIG. 9 is a sequence diagram showing still another presentation procedure by the vehicle of FIG.
  • FIG. 10 is a sequence diagram showing still another presentation procedure by the vehicle of FIG.
  • a person outside the vehicle it is preferable for a person outside the vehicle to travel by selecting one of the automatic operation mode and the manual operation mode to recognize the operation mode selected in the vehicle. Furthermore, it is preferable for those who are outside the vehicle to recognize the switching of the driving mode.
  • Embodiments described herein relate generally to a driving support apparatus in a vehicle that can travel in an automatic driving mode and a manual driving mode.
  • the vehicle travels by selecting one of the automatic operation mode and the manual operation mode.
  • it is intended to present the selected operation mode outside the vehicle and also present the operation mode switching notice outside the vehicle.
  • the switching of the operation mode includes switching from the automatic operation mode to the manual operation mode (hereinafter referred to as “first switching”), switching from the manual operation mode to the automatic operation mode (hereinafter referred to as “second switching”), and Is included.
  • the preparation of the driving operation by the driver for example, if the operation of gripping the steering wheel is insufficient, the switching cannot be completed.
  • the switching is performed regardless of the preparation of the driving operation by the driver. Can be completed. Therefore, the status of the driving mode switching notice differs greatly between the first switching and the second switching.
  • the driving support device When the automatic driving mode is selected, the driving support device according to the present embodiment is requested by a sensor installed in the vehicle (hereinafter referred to as “in-vehicle sensor”) when switching to the manual driving mode is requested. Detect driver's condition. Further, the driving support device derives the degree to which the driver has completed the preparation for the driving operation based on the detected state, and presents a notice to the outside of the vehicle so that the degree of the deriving is shown. In other words, the period until switching to manual operation mode is different between when the driver is not ready for driving and when the driver is ready for driving. Presentations that make the difference clear are made.
  • the driving support device recognizes that the driver is ready for driving operation, the vehicle switches to the manual driving mode. On the other hand, when the manual driving mode is selected, the driving support device presents a notice outside the vehicle when switching to the automatic driving mode is requested. Thereafter, the vehicle switches to the automatic driving mode.
  • FIG. 1 shows a configuration of a vehicle 100 according to an embodiment of the present invention, and particularly shows a configuration related to automatic driving.
  • the vehicle 100 includes a driving support device (HMI controller) 10, an automatic driving control device (automatic driving controller) 12, a presentation unit 14, a mode switch 16, an in-vehicle sensor 18, and an out-of-vehicle sensor 20.
  • the driving support device 10 includes an input / output unit (I / O unit) 30 and a processing unit 32.
  • the processing unit 32 includes a reception unit 50, a generation unit 52, a storage unit 54, an output unit 56, and a switching control unit 58.
  • the automatic operation control device 12 includes an I / O unit 40 and a processing unit 42.
  • An information presentation device is configured by a combination of the driving support device 10 and the presentation unit 14.
  • the presenting unit 14 presents the driving mode selected in the vehicle 100 so that it can be recognized outside the vehicle 100. In addition, the presenting unit 14 presents the fact that the first switching or the second switching is recognized outside the vehicle 100. Information regarding the content to be presented by the presentation unit 14 is supplied from the driving support device 10. Information supplied from the driving support device 10 will be described later. Here, various aspects of the presentation unit 14 will be described.
  • FIG. 2A to 2C are external views of the vehicle 100 as viewed from the rear.
  • a rear window 70 is disposed behind the vehicle 100, and a color light 72 is disposed in the rear window 70.
  • the color light 72 may be disposed on a vehicle body portion other than the rear window 70.
  • the color light 72 is an example of the presentation unit 14 and emits light toward the outside of the vehicle 100. That is, emitting light corresponds to the aforementioned presentation.
  • the color light 72 emits light in various lamp colors, and the automatic operation mode, the manual operation mode, the first switching, and the second switching are indicated by the lamp color.
  • a dial 74 is disposed in the rear window 70.
  • the dial 74 may be disposed on a vehicle body portion other than the rear window 70.
  • the dial 74 is another example of the presentation unit 14 and displays characters toward the outside of the vehicle 100. That is, displaying characters corresponds to the aforementioned presentation.
  • the automatic operation mode, the manual operation mode, the first switching, and the second switching are indicated by the contents of the characters.
  • the presentation unit 14 presents the switching notice to the outside of the vehicle 100, that is, outside the vehicle body 100A.
  • the first indicator 76a, the second indicator 76b, the third indicator 76c, the fourth indicator 76d, the fifth indicator 76e, the sixth indicator 76f, and the seventh indicator 76g are disposed in the rear window 70.
  • the first indicator 76a to the seventh indicator 76g are collectively referred to as an indicator 76.
  • the indicator 76 may be disposed on a vehicle body portion other than the rear window 70.
  • the indicator 76 is an example of the presentation unit 14 and emits light toward the outside of the vehicle 100. In other words, emitting light here also corresponds to the aforementioned presentation.
  • the automatic operation mode, the manual operation mode, the first switching, and the second switching are indicated by the number of indicators 76 that are turned on and the change of the number.
  • FIG. 3 is an external view of the side surface of the vehicle 100 as viewed from above the vehicle.
  • the lower side of the figure shows the body 80, and a side mirror 78 is installed on the body 80.
  • the side mirror 78 can be opened / closed about an axis in the height direction of the vehicle 100.
  • the side mirror 78 in the closed state is indicated by a solid line
  • the side mirror 78 in the open state is indicated by a dotted line.
  • the side mirror 78 in the closed state has an angle “0 °”
  • the side mirror 78 in the open state has an angle “90 °”. That is, the angle of the side mirror 78 and the change of the angle correspond to the above-described presentation.
  • the automatic operation mode and the manual operation mode are indicated by the angle of the side mirror 78, and the first switching is indicated by the change of the angle.
  • a mode change switch 16 is a switch operated by the driver, and is a switch for switching the operation mode from the automatic operation mode to the manual operation mode.
  • a switching signal from the mode switch 16 is transmitted to the driving support device 10 through a signal line.
  • the structure which enables mode switching by specific operation with respect to steering may be sufficient. For example, during the automatic driving mode, an operation of rotating the steering in a specific direction by a predetermined amount or more may be a switching operation from the automatic driving mode to the manual driving mode.
  • the vehicle outside sensor 20 is a general term for various sensors for detecting the situation outside the vehicle and the state of the vehicle 100.
  • a camera for example, a camera, a millimeter wave radar, a LIDAR (Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging), a temperature sensor, a pressure sensor, a humidity sensor, an illuminance sensor, and the like are mounted as sensors for detecting the situation outside the vehicle.
  • the situation outside the vehicle includes a road condition in which the host vehicle travels including lane information, an environment including weather, a situation around the host vehicle, and other vehicles in the vicinity (such as other vehicles traveling in the adjacent lane). Any information outside the vehicle that can be detected by the sensor may be used.
  • a sensor for detecting the state of the vehicle 100 for example, an acceleration sensor, a gyro sensor, a geomagnetic sensor, an inclination sensor, and the like are mounted.
  • the vehicle exterior sensor 20 outputs the detection result to the automatic driving control device 12.
  • the automatic operation control device 12 is an automatic operation controller equipped with an automatic operation control function.
  • the I / O unit 40 executes various communication controls corresponding to various communication formats.
  • the configuration of the processing unit 42 can be realized by cooperation of hardware resources and software resources, or only hardware resources (dedicated circuit). Processors, ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), and other LSIs (Large-Scale Integration, large-scale integrated circuits) can be used as hardware resources, and operating systems, applications, firmware, and other programs as software resources Can be used.
  • the processing unit 42 inputs the detection result of the vehicle outside sensor 20 via the I / O unit 40, and executes the automatic driving control function based on the detection result.
  • the in-vehicle sensor 18 is a sensor for detecting the driver's seat and the driver's state.
  • the vehicle interior sensor 18 detects the position and inclination of the seat.
  • the in-vehicle sensor 18 may detect whether or not the steering is stored.
  • the in-vehicle sensor 18 may detect whether or not the driver is holding the steering wheel. Since a well-known technique may be used for the in-vehicle sensor 18 for detecting these, description is omitted here.
  • the in-vehicle sensor 18 may be a camera capable of imaging the vicinity of the driver's seat. In this case, the driver's seat and the driver's state are detected from the captured image by image recognition processing. The in-vehicle sensor 18 outputs the detection result to the driving support device 10.
  • the driving support device 10 is an HMI (Human Machine Interface) controller for executing an interface function between the vehicle 100 and the driver and a function for determining a driving mode.
  • the processing unit 32 can be realized by cooperation of hardware resources and software resources, or only by hardware resources. Processors, ROM, RAM, and other LSIs can be used as hardware resources, and programs such as an operating system, application, and firmware can be used as software resources.
  • the I / O unit 30 executes various communication controls corresponding to various communication formats. The I / O unit 30 outputs a switching signal to the processing unit 32 when a switching request that is a switching signal from the mode switch 16 is input.
  • the I / O unit 30 when the detection result from the in-vehicle sensor 18 is input, the I / O unit 30 outputs the detection result to the processing unit 32. Further, when the mode information or the switching advance notice information from the processing unit 32 is input, the I / O unit 30 outputs the mode information or the change advance notice information to the presentation unit 14.
  • the driving support device 10 and the automatic driving control device 12 are directly connected by a signal line. Note that these may be connected via a CAN (Controller Area Network). Moreover, it is good also as a structure which integrates the driving assistance device 10 and the automatic driving control device 12 into one controller.
  • CAN Controller Area Network
  • the presentation process in the first switching and the presentation process in the second switching will be described based on the configuration described so far.
  • the first switching and the second switching are activated by a driver's operation on the mode switch 16 (hereinafter referred to as “manual activation”) and by processing in the automatic operation control device 12.
  • manual activation a driver's operation on the mode switch 16
  • automatic activation There are cases (hereinafter referred to as “automatic activation”). Therefore, here, (1) first switching (automatic activation), (2) first switching (manual activation), (3) second switching (automatic activation), and (4) second switching (manual activation) in this order. explain.
  • First switching (automatic start)
  • the processing in the first switching will be described in the order before switching, during switching, and after switching.
  • the automatic operation mode is selected in the automatic operation control device 12.
  • the processing unit 42 of the automatic operation control device 12 sends the automatic operation to the driving support device 10 via the I / O unit 40.
  • a report indicating that the switching to the mode has been completed (hereinafter referred to as “completion report”) is output.
  • the receiving unit 50 of the driving support device 10 receives a completion report via the I / O unit 30.
  • the receiving unit 50 outputs a completion report to the generating unit 52.
  • the generation unit 52 When the generation unit 52 receives a completion report from the reception unit 50, the generation unit 52 confirms that the completion report indicates completion of switching to the automatic operation mode.
  • the generation unit 52 generates information for indicating the automatic operation mode (hereinafter referred to as “mode information”) while referring to the table stored in the storage unit 54 after the confirmation is completed.
  • the storage unit 54 stores a table to be referred to in the generation unit 52.
  • FIG. 4 shows the data structure of the table stored in the storage unit 54.
  • This table includes a “presentation part ID” field, a “presentation part” field, an “automatic operation mode” field, and a “manual operation mode” field.
  • the “presentation section” column the color light 72, the dial 74, the indicator 76, and the side mirror 78 described above as the configuration of the presentation section 14 are shown.
  • the “presentation part ID” column IDs for identifying the color light 72, the dial 74, the indicator 76, and the side mirror 78, which are the presentation part 14, are shown.
  • the presentation unit ID of the color light 72 is set to “1”.
  • the “Automatic operation mode” column the contents included in the mode information when the switching of the operation mode is completed are shown. For example, “blue” is indicated in the mode information for the color light 72.
  • the “manual operation mode” column the contents included in the mode information when the operation mode switching is completed are shown. For example, the mode information for the color light 72 indicates “red”.
  • the generation unit 52 includes instructions of the presentation unit ID “1” and “blue” in the mode information.
  • the dial 74 and the indicator 76 are used as the presentation unit 14 as shown in FIGS. 2B and 2C, or when the side mirror 78 is used as shown in FIG. Similarly, mode information is generated.
  • the generation unit 52 outputs the mode information to the output unit 56.
  • the mode information is input from the generation unit 52 to the output unit 56.
  • the output unit 56 outputs mode information to the presentation unit 14 via the I / O unit 30.
  • the output part 56 determines the output destination of mode information according to presentation part ID contained in mode information. For example, if the presentation unit ID is “1”, the output unit 56 outputs mode information to the color light 72.
  • the presentation unit 14 executes a process according to an instruction included in the mode information, that is, presents the vehicle 100 outside. For example, when the presentation unit 14 is the color light 72, the color light 72 is lit in blue according to the “blue” instruction included in the mode information. Further, the dial 74 displays the characters “in automatic operation”, and the side mirror 78 is set to “0 °”, that is, closed.
  • seven indicators 76 from the first indicator 76a to the seventh indicator 76g are turned on, and six indicators from the first indicator 76a to the sixth indicator 76f are turned on.
  • the seven indicators 76 are turned on when the automatic operation control device 12 is performing automatic operation with high accuracy, and the six indicators 76 are turned on when the automatic operation control device 12 is turned on. 12, when an automatic operation with low accuracy is being executed.
  • a known technique may be used to distinguish between automatic operation with high accuracy and automatic operation with low accuracy. For example, a distinction is made depending on whether the white line (for example, the roadway outer line) shown in the image captured by an in-vehicle camera (not shown) is easy or difficult.
  • Information relating to the distinction between high-accuracy automatic driving and low-accuracy automatic driving is also included in the above completion report, and the generation unit 52 also generates mode information using it.
  • the processing unit 42 of the automatic driving control device 12 determines that it is difficult to continue the automatic driving mode and it is necessary to switch to the manual driving mode based on the detection result from the vehicle exterior sensor 20. To do.
  • the processing unit 42 outputs a request for switching from the automatic operation mode to the manual operation mode (hereinafter referred to as “switching request”) to the driving support device 10 via the I / O unit 40.
  • the receiving unit 50 of the driving support device 10 receives a switching request via the I / O unit 30.
  • the reception unit 50 outputs a switching request to the generation unit 52.
  • the generation unit 52 derives the degree to which the driver has completed the preparation for the driving operation.
  • the degree to which preparation is completed is shown as a point.
  • the generation unit 52 derives points using the detection result from the in-vehicle sensor 18 and the table stored in the storage unit 54.
  • FIG. 5 shows the data structure of another table stored in the storage unit 54. This table includes a “confirmation item” column and a “point” column. In the “confirmation item” column, an item for confirming whether or not the driver has completed preparations for driving operation is shown.
  • the “seat position” the position of the driver's seat suitable for driving by the driver is determined. If the driver's seat is far from or very close to the steering, the accelerator pedal, and the brake pedal rather than the seat position, the driving operation by the driver becomes difficult. Therefore, it is difficult for the vehicle to travel in the manual operation mode.
  • the inclination of the backrest of the driver's seat suitable for the manual operation mode is set as“ seat inclination ”. If the backrest of the driver's seat is tilted forward or backward rather than tilting the seat, the driver's range of motion will be narrowed and it will be difficult for the driver to confirm the front, so the driver will not be able to drive It becomes difficult. Therefore, it is difficult for the vehicle to travel in the manual operation mode.
  • the steering position when the steering can be stored, it is determined that the steering is not stored and is exposed. If the steering is stored, the driver cannot drive the vehicle, and it is difficult for the vehicle to travel in the manual driving mode.
  • “steering grip” it is determined that the driver is gripping the steering wheel. If the steering wheel is not gripped, the driver cannot perform the driving operation, so that it is difficult for the vehicle to travel in the manual driving mode.
  • the generation unit 52 derives information on the degree to which the driver has completed the preparation for the driving operation by referring to the table (FIG. 6) stored in the storage unit 54 based on the total points. .
  • FIG. 6 shows the data structure of yet another table stored in the storage unit 54.
  • This table includes a “presentation part ID” field, a “presentation part” field, a “first switching” field, and a “second switching” field.
  • the “presentation part ID” field and the “presentation part” field are the same as those in FIG.
  • the “first switching” column is referred to in the case of the first switching. For example, when the presentation unit 14 is the color light 72, the generation unit 52 selects “if it is 10 points or more” or “yellow”, and if the total point is “5 points or more”, Select “Yellow Green", and if the total points are "Other than that", select "Green".
  • the generation unit 52 selects “manual operation soon” if the total points are 10 points or more, and “manually” if the total points are 5 points or more. Select “Switching to driving”, and if the total points are other than that, select “Switch from automatic driving”. Furthermore, when the presentation unit 14 is the indicator 76, the generation unit 52 selects “3” if the total points are 10 points or more, and “4” if the total points are 5 points or more. If the total points are other than that, select “5”. When the presentation unit 14 is the side mirror 78, the generation unit 52 calculates the angle by calculating 90 ° ⁇ (total number of points) / 12. The “second switching” column is referred to in the case of the second switching, but the description thereof is omitted here.
  • the generating unit 52 shown in FIG. 1 generates switching advance notice information including information indicating the degree to which the driver has completed preparations for driving operation.
  • the switching notice information is information for notifying the switching.
  • the generation unit 52 when using the color light 72 as the presentation unit 14, the generation unit 52 includes instructions such as the presentation unit ID “1” and “yellow” in the switching advance notice information.
  • the dial 74, the indicator 76, and the side mirror 78 are used as the presentation part 14, the production
  • the generation unit 52 generates switching advance notice information in a manner corresponding to the presentation unit 14.
  • the generation unit 52 outputs the switching advance notice information to the output unit 56.
  • the output unit 56 outputs switching notice information to the presentation unit 14 via the I / O unit 30. At that time, the output unit 56 determines an output destination of the switching advance notice information in accordance with the presentation unit ID included in the switching advance notice information. For example, if the presentation unit ID is “1”, the output unit 56 outputs the switching notice information to the color light 72.
  • the presentation unit 14 executes a process according to an instruction included in the change advance notice information, that is, a presentation directed to the outside of the vehicle 100. For example, when the presentation unit 14 is the color light 72, the color light 72 is lit in yellow according to the “yellow” instruction included in the mode information. Further, the dial 74 displays characters such as “manual operation soon”, and the side mirror 78 maintains the instructed angle.
  • the indicator 76 turns on the third indicator 76c from the first indicator 76a when "three" lighting is instructed. Further, the indicator 76 turns on the first indicator 76a to the fourth indicator 76d when “four” lighting is instructed. Furthermore, the indicator 76 lights the 5th indicator 76e from the 1st indicator 76a, when lighting of "5" is instruct
  • the generation unit 52 Based on the processing described above, that is, based on the detection result from the vehicle outside sensor 20, the generation unit 52 derives the points and then generates the switching advance notice information, and the presentation unit 14 responds to the change advance notice information. The process of executing the presentation is repeated until the point becomes “12”, that is, a perfect score. At that time, since the detection result from the vehicle outside sensor 20 is updated, the points are also updated, and the presentation by the presentation unit 14 is also updated.
  • the generation unit 52 When the point becomes “12”, the generation unit 52 generates information indicating that the driver has completed the preparation for the driving operation (hereinafter referred to as “preparation completion information”). The generation unit 52 outputs the preparation completion information to the switching control unit 58. When the preparation completion information is input from the generation unit 52, the switching control unit 58 outputs the preparation completion information to the automatic operation control device 12 via the I / O unit 30.
  • the processing unit 42 switches the operation mode from the automatic operation mode to the manual operation mode.
  • the processing unit 42 reports to the driving support device 10 via the I / O unit 40 that the switching to the manual operation mode has been completed (hereinafter also referred to as “completion report”). Output).
  • the process when the completion report is received in the driving support device 10 is the same as the process for the completion report received when the switching to the automatic operation mode is completed. Below, it demonstrates centering on the difference from before.
  • the generation unit 52 receives the completion report from the reception unit 50, the generation unit 52 confirms that the completion report indicates completion of switching to the manual operation mode.
  • the generation unit 52 generates information for indicating the manual operation mode (hereinafter also referred to as “mode information”) while referring to the table stored in the storage unit 54 after the confirmation is completed.
  • the generation unit 52 refers to the “manual operation mode” column in the table shown in FIG. Therefore, when the generation unit 52 uses the color light 72 as the presentation unit 14, the mode information includes instructions of the presentation unit ID “1” and “red”. Moreover, also when the dial 74, the indicator 76, and the side mirror 78 are used as the presentation part 14, the production
  • the presentation unit 14 executes a process according to an instruction included in the mode information, that is, a presentation toward the outside of the vehicle 100. For example, when the presentation unit 14 is the color light 72, the color light 72 is lit in red according to the “red” instruction included in the mode information. Further, the dial 74 displays a character “manual operation”. The side mirror 78 is already set to “90 °”, that is, opened.
  • the indicator 76 turns on two of the first indicator 76a and the second indicator 76b, or turns on only one of the first indicator 76a.
  • the two indicators 76 When the two indicators 76 are lit, it is immediately after switching to the manual operation mode, and when one indicator 76 is lit, it is after the elapse of a predetermined period from switching to the manual operation mode. Therefore, immediately after switching to the manual operation mode by the first switching, the two indicators 76 may be turned on for a certain period, for example, one minute, and then the one indicator 76 may be turned on.
  • the generation unit 52 When the point becomes “12”, the generation unit 52 generates information indicating that the driver has completed the preparation for the driving operation (hereinafter referred to as “preparation completion information”). Unlike the case of (1), the automatic operation control device 12 does not determine the necessity of switching from the automatic operation mode to the manual operation mode, so the preparation completion information here is the automatic operation control device 12. It can be said that this is a switching instruction. The generation unit 52 outputs the preparation completion information to the switching control unit 58. Subsequent processing is the same as (1).
  • Second switching (automatic start)
  • the process before switching is the same as the process after switching in (1). That is, the manual operation mode is selected in the automatic operation control device 12 before the second switching. Next, switching will be described.
  • the processing unit 42 of the automatic driving control device 12 determines that traveling in the automatic driving mode is possible and switching to the automatic driving mode is possible based on the detection result from the outside sensor 20. To do.
  • the processing unit 42 outputs a switching request from the manual driving mode to the automatic driving mode (hereinafter also referred to as “switching request”) to the driving support device 10 via the I / O unit 40.
  • the receiving unit 50 of the driving support device 10 receives a switching request via the I / O unit 30.
  • the reception unit 50 can receive a switching request from one of the operation modes to the other.
  • the reception unit 50 outputs a switching request to the generation unit 52.
  • the generating unit 52 When the switching request is input from the receiving unit 50, the generating unit 52 generates information to be instructed to the presenting unit 14 while referring to the storage unit 54.
  • the “second switching” column in FIG. 6 is used.
  • the presentation unit 14 is the color light 72
  • the generation unit 52 selects “yellowish green”.
  • the presentation unit 14 is the dial 74
  • the generation unit 52 selects “switching to automatic driving”.
  • the presentation unit 14 is the indicator 76
  • the generation unit 52 selects “four”.
  • the side mirror 78 is not used as the presentation unit 14.
  • the generation unit 52 generates switching advance notice information including information to be instructed.
  • the switching notice information is information for notifying the switching.
  • the generation unit 52 when using the color light 72 as the presentation unit 14, the generation unit 52 includes instructions such as the presentation unit ID “1” and “yellowish green” in the switching advance notice information.
  • the dial 74 and the indicator 76 when used as the presentation unit 14, the generation unit 52 similarly generates switching advance notice information.
  • the generation unit 52 generates switching advance notice information in a manner corresponding to the presentation unit 14.
  • the generation unit 52 outputs the switching advance notice information to the output unit 56.
  • the presentation unit 14 When the switching notice information is input from the driving support device 10, the presentation unit 14 performs the presentation toward the outside of the vehicle 100 according to the instruction included in the switching notice information. For example, when the presentation unit 14 is the color light 72, the color light 72 is lit in yellow-green according to the “yellow-green” instruction included in the mode information. Further, the dial 74 displays a character “switching to automatic driving”, and the indicator 76 lights the first indicator 76a to the fourth indicator 76d.
  • the processing unit 42 switches the manual operation mode to the automatic operation mode after outputting the above switching request.
  • the processing unit 42 reports to the driving support device 10 via the I / O unit 40 that the switching to the automatic driving mode has been completed (hereinafter also referred to as “completion report”). Output).
  • the accepting unit 50 of the driving support device 10 accepts the completion request after accepting the switching request.
  • the generation unit 52 generates mode information for indicating the automatic operation mode, as in (1) before switching.
  • the output unit 56 outputs the mode information generated by the generation unit 52 to the presentation unit 14 via the I / O unit 30, thereby causing the presentation unit 14 to execute the presentation of the automatic driving mode toward the outside of the vehicle 100. . This corresponds to causing the presentation unit 14 to stop presenting the switching notice indicated in the switching notice information.
  • the generation unit 52 generates information indicating that the driver has completed the preparation for the driving operation (hereinafter referred to as “preparation completion information”) along with the generation of the switching advance notice information. Since the automatic operation control device 12 has not determined to switch from the manual operation mode to the automatic operation mode, the preparation completion information here can be said to be a switching instruction to the automatic operation control device 12. The generation unit 52 outputs the preparation completion information to the switching control unit 58.
  • the processing unit 42 of the automatic driving control device 12 receives the preparation completion information from the driving support device 10 via the I / O unit 40, the processing unit 42 switches the manual driving mode to the automatic driving mode. Subsequent processing is the same as (3).
  • FIG. 7 is a sequence diagram showing a presentation procedure by the vehicle 100. This corresponds to the case of (1).
  • the vehicle exterior sensor 20 outputs a vehicle exterior situation to the automatic driving control device 12 (S10).
  • the automatic driving control device 12 generates a switching request (S12) and outputs the switching request to the driving support device 10 (S14).
  • the vehicle interior sensor 18 outputs the vehicle interior situation to the driving support device 10 (S16).
  • the driving support device 10 generates switching advance notice information (S18).
  • the driving support device 10 outputs the switching advance notice information to the presentation unit 14 (S20), and the presentation unit 14 presents the change advance notice information (S22).
  • the in-vehicle sensor 18 outputs the in-vehicle situation to the driving support device 10 (S24).
  • the driving support device 10 generates switching advance notice information (S26).
  • the driving support device 10 outputs the switching advance notice information to the presentation unit 14 (S28), and the presentation unit 14 presents the change advance notice information (S30).
  • the vehicle interior sensor 18 outputs the vehicle interior situation to the driving support device 10 (S32).
  • the driving support device 10 generates preparation completion information (S34), and outputs the preparation completion information to the automatic driving control device 12 (S36).
  • the automatic driving control device 12 generates a completion report (S38) and outputs the completion report to the driving support device 10 (S40).
  • the driving support device 10 generates mode information (S42), and outputs the mode information to the presentation unit 14 (S44).
  • the presentation unit 14 presents mode information (S46).
  • FIG. 8 is a sequence diagram showing another presentation procedure by the vehicle 100. This corresponds to the case of (2).
  • the mode change switch 16 outputs a change request to the driving support device 10 (S110).
  • the vehicle interior sensor 18 outputs the vehicle interior situation to the driving support device 10 (S112).
  • the driving support device 10 generates switching advance notice information (S114).
  • the driving support device 10 outputs the switching advance notice information to the presentation unit 14 (S116), and the presentation unit 14 presents the change advance notice information (S118).
  • the in-vehicle sensor 18 outputs the in-vehicle situation to the driving support device 10 (S120).
  • the driving support device 10 generates switching advance notice information (S122).
  • the driving support device 10 outputs the switching advance notice information to the presentation unit 14 (S124), and the presentation unit 14 presents the change advance notice information (S126).
  • the in-vehicle sensor 18 outputs the in-vehicle situation to the driving support device 10 (S128).
  • the driving support device 10 generates preparation completion information (S130), and outputs the preparation completion information to the automatic driving control device 12 (S132).
  • the automatic driving control device 12 generates a completion report (S134) and outputs the completion report to the driving support device 10 (S136).
  • the driving support device 10 generates mode information (S138), and outputs the mode information to the presentation unit 14 (S140).
  • the presentation unit 14 presents mode information (S142).
  • FIG. 9 is a sequence diagram showing still another presentation procedure by the vehicle 100. This corresponds to the case of (3).
  • the vehicle exterior sensor 20 outputs a vehicle exterior situation to the automatic driving control device 12 (S210).
  • the automatic driving control device 12 generates a switching request (S212), and outputs the switching request to the driving support device 10 (S214).
  • the driving support device 10 generates switching advance notice information (S216).
  • the driving support device 10 outputs the switching notice information to the presentation unit 14 (S218), and the presentation unit 14 presents the switching notice information (S220).
  • the automatic driving control device 12 generates a completion report (S222) and outputs the completion report to the driving support device 10 (S224).
  • the driving support device 10 generates mode information (S226), and outputs the mode information to the presentation unit 14 (S228).
  • the presentation unit 14 presents mode information (S230).
  • FIG. 10 is a sequence diagram showing still another presentation procedure by the vehicle 100. This corresponds to the case of (4).
  • the mode switch 16 outputs a switching request to the driving support device 10 (S310).
  • the driving support device 10 generates switching advance notice information (S312).
  • the driving support device 10 outputs the switching advance notice information to the presentation unit 14 (S314), and the presentation unit 14 presents the change advance notice information (S316).
  • the driving support device 10 generates preparation completion information (S318), and outputs the preparation completion information to the automatic driving control device 12 (S320).
  • the automatic driving control device 12 generates a completion report (S322) and outputs the completion report to the driving support device 10 (S324).
  • the driving support device 10 generates mode information (S326), and outputs the mode information to the presentation unit 14 (S328).
  • the presentation unit 14 presents mode information (S330).
  • switching notice information is generated, and the switching notice indicated in the switching notice information is presented to the outside of the vehicle. Therefore, it is possible to give notice of switching of the operation mode selected in the vehicle. In addition, since the switching of the driving mode is notified in advance, it is possible to notify the person outside the vehicle of the switching of the driving mode. Further, when a request for switching from the automatic operation mode to the manual operation mode is received, information indicating the degree to which the driver has completed the preparation for the driving operation is included in the switching advance notice information, so that the degree can be presented.
  • the points are calculated based on the detection result of the vehicle outside sensor 20 and the degree is derived based on the points, the person outside the vehicle can see how much the driver's preparation for driving operation is completed. Can be estimated. Further, since the degree is presented, it is possible to estimate the period until the driving mode is switched to a person outside the vehicle.
  • the switch advance notice information is presented from when the request for switching from the manual operation mode to the automatic operation mode is received until the completion report of the switch to the automatic operation mode is received, the operation mode can be switched.
  • the switch notice information is generated in a manner corresponding to the presentation unit 14, various presentation units 14 can be used.
  • the driving support device 10 can be mounted on a vehicle that travels by selecting one of the automatic driving mode and the manual driving mode.
  • the driving support device 10 includes a reception unit 50, a generation unit 52, and an output unit 56.
  • the accepting unit 50 accepts an operation mode switching request.
  • the generating unit 52 generates switching advance notice information in response to the switching request received by the receiving unit 50.
  • the output unit 56 outputs the switching notice information to the presentation unit 14 that presents the switching notice indicated in the switching notice information to the outside of the vehicle 100.
  • the generation unit 52 completes preparation for driving operation based on the state detected by the in-vehicle sensor 18. Deriving information indicating the degree to which it is doing. Further, the generation unit 52 generates switching advance notice information including this information. You may comprise in this way. In this case, when a request for switching from the automatic operation mode to the manual operation mode is received, information indicating the degree to which the driver has completed preparation for the manual operation mode is included in the switching advance notice information, so that the degree can be presented.
  • the accepting unit 50 accepts a completion report of switching to the automatic operation mode after receiving a request for switching from the manual operation mode to the automatic operation mode.
  • the generation unit 52 generates switching advance notice information when the receiving unit 50 receives a switching request.
  • the reception unit 50 receives a switching completion report, it generates mode information for indicating the automatic operation mode.
  • the output unit 56 causes the presentation unit 14 to present the switching notice indicated in the switching notice information by outputting the switching notice information generated by the generation unit 52 to the presentation unit 14.
  • the presentation unit 14 stops the presentation of the switching announcement indicated in the switching announcement information. You may comprise in this way. In this case, since the switch advance notice information is presented from when the request for switching from the manual operation mode to the automatic operation mode is received until the completion report of the switch to the automatic operation mode is received, the switch can be notified in advance.
  • the generation unit 52 may generate the switching advance notice information in a manner according to the configuration of the presentation unit 14. In this case, since the switching notice information is generated in a manner corresponding to the presentation unit 14, various presentation units 14 can be used.
  • the information presentation device can be installed in a vehicle that travels by selecting one of the automatic operation mode and the manual operation mode.
  • This device includes a driving support device 10 and a presentation unit 14. That is, this apparatus includes a reception unit 50, a generation unit 52, an output unit 56, and a presentation unit 14.
  • the accepting unit 50 accepts an operation mode switching request.
  • the generating unit 52 generates switching advance notice information in response to the switching request received by the receiving unit 50.
  • the output unit 56 outputs the switching advance notice information generated by the generation unit 52.
  • the presenting unit 14 presents the switching notice indicated in the switching notice information output from the output unit 56 to the outside of the vehicle 100.
  • switching notice information is generated and the switching notice indicated in the switching notice information is presented to the outside of the vehicle 100. Therefore, the switching of the operation mode selected in the vehicle 100 is performed. Can be announced.
  • the vehicle 100 travels by selecting one of the automatic operation mode and the manual operation mode.
  • the vehicle 100 includes a vehicle body 100A and the above-described information presentation device mounted on the vehicle body 100A. That is, the information presentation device includes a reception unit 50, a generation unit 52, an output unit 56, and a presentation unit 14.
  • the accepting unit 50 accepts an operation mode switching request.
  • the generating unit 52 generates switching advance notice information in response to the switching request received by the receiving unit 50.
  • the output unit 56 outputs the switching advance notice information generated by the generation unit 52.
  • the presenting unit 14 presents the switching notice indicated in the switching notice information output from the output unit 56 to the outside of the vehicle body 100A.
  • switching notice information is generated and the switching notice indicated in the switching notice information is presented to the outside of the vehicle body 100A, so that the operation mode selected in the vehicle 100 is switched. You can give a notice.
  • the driving support method is executed in a driving support device that can be mounted on a vehicle that travels by selecting one of the automatic driving mode and the manual driving mode.
  • the receiving unit 50 receives an operation mode switching request.
  • the generation unit 52 generates switching notification information for notifying switching.
  • the output unit 56 outputs the generated switching advance notice information to the presentation unit 14 that presents the switching advance indicated by the change advance notice information to the outside of the vehicle.
  • the generation unit 52 calculates points with a full score of “12” points.
  • the full score may be other than “12” points.
  • the ratio of points of each confirmation item is not limited to FIG. According to this modification, the degree of freedom of configuration can be improved.
  • the seat position, the seat tilt, the steering position, and the steering grip are set as confirmation items when the generation unit 52 calculates points.
  • the confirmation items may be other items.
  • the presence / absence of the driver's glasses and the driver's sleepiness may be set as confirmation items. According to this modification, the degree of freedom of configuration can be improved.
  • Automatic operation in this implementation is not limited to automatic operation of all operations.
  • automatic steering that automatically performs only the steering operation may be performed, or only acceleration and deceleration may be automatically performed.
  • the operation mode has been described as the automatic operation mode and the manual operation mode.
  • a plurality of automatic operation modes having different levels of automatic operation may be set.
  • the side mirror is not adopted as the presentation part.
  • the driving support device, information presentation device, driving support method, program, and vehicle equipped with them according to the present invention are effective in increasing the safety of automatic driving.

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Abstract

運転支援装置は、自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方を選択して走行する車両に搭載可能である。受付部は、運転モードの切替要求を受け付ける。生成部は、受付部において受け付けた切替要求に応じて、切替を予告するための切替予告情報を生成する。出力部は、生成部が生成した切替予告情報に示された切替予告を車両の外に向けて提示する提示部に対し、切替予告情報を出力する。

Description

運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、情報提示装置、車両およびプログラム
　本発明は、運転支援技術、特に自動運転モードあるいは手動運転モードが実行される場合に情報を提示する運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、情報提示装置、車両およびプログラムに関する。
　自動運転車両制御装置では、例えば自動運転中の車両において、運転者が運転操作（オーバーライド）した場合に、自動運転が手動運転に切り替えられる。このような自動運転車両制御装置が搭載された車両では、自動運転中であることを運転者に視認させるために、ステアリングホイールの全周のうち、少なくとも一部の領域に設置された発光素子が発光する（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１４－６９６７１号公報
　本発明は、車両において選択されている運転モードの切替を予告する技術を提供する。
　本発明のある態様の運転支援装置は、自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して実行する車両に搭載可能な運転支援装置である。この装置は、受付部と、生成部と、出力部とを有する。受付部は、運転モードの切替要求を受け付ける。生成部は、受付部において受け付けた切替要求に応じて、切替予告情報を生成する。出力部は、切替予告情報に示された切替予告を車両の外に向けて提示する提示部に対し、切替予告情報を出力する。
　本発明の別の態様は、自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して実行する車両に搭載可能な情報提示装置である。この装置は、受付部と、生成部と、出力部と、提示部とを有する。受付部は、運転モードの切替要求を受け付ける。生成部は、受付部において受け付けた切替要求に応じて、切替予告情報を生成する。出力部は、生成部において生成された切替予告情報を出力する。提示部は、出力部から出力された切替予告情報に示された切替予告を車両の外に向けて提示する。
　本発明のさらに別の態様は、自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行する車両である。この車両は、車体と、この車体に搭載された情報提示装置とを有する。情報提示装置は受付部と、生成部と、出力部と、提示部とを有する。受付部は、運転モードの切替要求を受け付ける。生成部は、受付部において受け付けた切替要求に応じて、切替予告情報を生成する。出力部は、生成部において生成された切替予告情報を出力する。提示部は、出力部から出力された切替予告情報に示された切替予告を車体の外に向けて提示する。
　本発明のさらに別の態様は、自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行する車両に搭載可能な運転支援装置における運転支援方法である。この方法では、まず運転モードの切替要求を受け付ける。次に、受け付けた切替要求に応じて、切替を予告するための切替予告情報を生成する。そして、切替予告情報に示された切替予告を車両の外に向けて提示する提示部に対し、生成された切替予告情報を出力する。
　なお、以上の構成要素の任意の組み合わせ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
　本発明によれば、車両において選択されている運転モードの切替を予告できる。
図１は、本発明の実施の形態に係る車両の構成を示す図である。 図２Ａは、本発明の実施の形態に係る車両を後方から見た外観図である。 図２Ｂは、本発明の実施の形態に係る他の車両を後方から見た外観図である。 図２Ｃは、本発明の実施の形態に係るさらに他の車両を後方から見た外観図である。 図３は、本発明の実施の形態に係る車両の側面を上方から見た外観図である。 図４は、図１の記憶部に記憶されたテーブルのデータ構造を示す図である。 図５は、図１の記憶部に記憶された別のテーブルのデータ構造を示す図である。 図６は、図１の記憶部に記憶されたさらに別のテーブルのデータ構造を示す図である。 図７は、図１の車両による提示手順を示すシーケンス図である。 図８は、図１の車両による別の提示手順を示すシーケンス図である。 図９は、図１の車両によるさらに別の提示手順を示すシーケンス図である。 図１０は、図１の車両によるさらに別の提示手順を示すシーケンス図である。
　本発明の実施の形態の説明に先立ち、従来の技術における問題点を簡単に説明する。通常、自動運転車両制御装置が搭載された車両が自動運転中であるか否かは、車外にいる者へ報知されていない。
　しかしながら、自動運転モードと手動運転モードのいずれか一方の運転モードを選択して走行する車両の外にいる者にとっては、当該車両において選択されている運転モードを認識できる方が好ましい。さらに、車両の外にいる者にとっては、運転モードの切替も認識できる方が好ましい。
　本発明を具体的に説明する前に、本実施の形態の概要を述べる。本発明の実施の形態は、自動運転モードと手動運転モードで走行可能な車両における運転支援装置に関する。車両は、自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行する。ここでは、選択されている運転モードを車外に提示するとともに、運転モード切替予告も車外に提示することを目的とする。運転モードの切替には、自動運転モードから手動運転モードへの切替（以下、「第１切替」という）と、手動運転モードから自動運転モードへの切替（以下、「第２切替」という）とが含まれる。第１切替では、運転者による運転操作の準備、例えば、ステアリングを把持する動作が不十分であれば、切替を完了できないが、第２切替では、運転者による運転操作の準備に関わらず、切替を完了できる。そのため、第１切替と第２切替では、運転モード切替予告の状況が大きく異なる。
　本実施の形態に係る運転支援装置は、自動運転モードが選択されている場合に、手動運転モードへの切替が要求されると、車内に設置されたセンサ（以下、「車内センサ」という）により運転者の状態を検出する。また、運転支援装置は、検出した状態をもとに、運転者が運転操作の準備を完了している程度を導出し、導出した程度が示されるように車外に予告を提示する。つまり、運転者による運転操作の準備が完了していない場合と、運転者による運転操作の準備が完了している場合とでは、手動運転モードへの切替が完了するまでの期間が異なるので、その差異が明らかになるような提示がなされる。運転支援装置において、運転者による運転操作の準備完了が認識された場合、車両は、手動運転モードに切り替わる。一方、運転支援装置は、手動運転モードが選択されている場合に、自動運転モードへの切替が要求されると、車外に予告を提示する。その後、車両は、自動運転モードに切り替わる。
　図１は、本発明の実施の形態に係る車両１００の構成を示し、特に、自動運転に関連する構成を示す。車両１００は、運転支援装置（ＨＭＩコントローラ）１０、自動運転制御装置（自動運転コントローラ）１２、提示部１４、モード切替スイッチ１６、車内センサ１８、車外センサ２０を含む。運転支援装置１０は、入出力部（Ｉ／Ｏ部）３０、処理部３２を含む。処理部３２は、受付部５０、生成部５２、記憶部５４、出力部５６、切替制御部５８を含む。自動運転制御装置１２は、Ｉ／Ｏ部４０、処理部４２を含む。なお、運転支援装置１０と提示部１４との組合せによって、情報提示装置が構成される。
　提示部１４は、車両１００において選択されている運転モードを車両１００の外に認識されるよう提示する。また、提示部１４は、第１切替中であること、あるいは第２切替中であることも車両１００の外に認識されるよう提示する。提示部１４が提示すべき内容に関する情報は、運転支援装置１０から供給される。運転支援装置１０から供給される情報については後述する。ここでは、提示部１４のさまざまな態様を説明する。
　図２Ａ～図２Ｃは、車両１００を後方から見た外観図である。図２Ａでは、車両１００の後方にリアウィンドウ７０が配置され、リアウィンドウ７０内にカラーライト７２が配置されている。なお、カラーライト７２は、リアウィンドウ７０以外の車体部分に配置されてもよい。カラーライト７２は、提示部１４の一例であり、車両１００の外に向かって光を発する。つまり、光を発することが前述の提示に相当する。カラーライト７２は、さまざまな灯色で発光し、灯色によって、自動運転モード、手動運転モード、第１切替中、第２切替中が示される。図２Ｂでは、リアウィンドウ７０内に文字盤７４が配置されている。なお、文字盤７４は、リアウィンドウ７０以外の車体部分に配置されてもよい。文字盤７４は、提示部１４の別の一例であり、車両１００の外に向かって文字を表示する。つまり、文字を表示することが前述の提示に相当する。文字の内容によって、自動運転モード、手動運転モード、第１切替中、第２切替中が示される。このようにいずれの場合も、提示部１４は、車両１００の外、すなわち、車体１００Ａの外に向けて切替予告を提示する。
　図２Ｃでは、第１インジケータ７６ａ、第２インジケータ７６ｂ、第３インジケータ７６ｃ、第４インジケータ７６ｄ、第５インジケータ７６ｅ、第６インジケータ７６ｆ、第７インジケータ７６ｇがリアウィンドウ７０内に配置される。以下、第１インジケータ７６ａ～第７インジケータ７６ｇを総称してインジケータ７６と呼ぶ。
　インジケータ７６は、リアウィンドウ７０以外の車体部分に配置されてもよい。インジケータ７６は、提示部１４の一例であり、車両１００の外に向かって光を発する。つまり、ここでも光を発することが前述の提示に相当する。点灯するインジケータ７６の数と数の変更によって、自動運転モード、手動運転モード、第１切替中、第２切替中が示される。
　図３は、車両１００の側面を車両上方から見た外観図である。図の下側がボディ８０を示しており、ボディ８０にサイドミラー７８が設置されている。サイドミラー７８は、車両１００の高さ方向の軸を中心にして開閉可能である。図３では、閉状態のサイドミラー７８が実線で示され、開状態のサイドミラー７８が点線で示される。ここでは、閉状態のサイドミラー７８を角度「０°」とし、開状態のサイドミラー７８を角度「９０°」とする。つまり、サイドミラー７８の角度と角度の変更が前述の提示に相当する。サイドミラー７８の角度によって、自動運転モード、手動運転モードが示され角度の変更によって、第１切替中が示される。
　図１において、モード切替スイッチ１６は、運転者により操作されるスイッチであり、運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるためのスイッチである。モード切替スイッチ１６からの切替信号は信号線を介して運転支援装置１０に伝達される。なお、モード切替スイッチ１６を設けずに、ステアリング（図示せず）に対する特定の操作によりモード切替を可能とする構成であってもよい。例えば自動運転モード中に、ステアリングを特定の方向に所定量以上回転させる操作を、自動運転モードから手動運転モードへの切替操作としてもよい。
　車外センサ２０は、車外の状況および車両１００の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ　Ｉｍａｇｉｎｇ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、車線情報を含む自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車（隣接車線を走行する他車等）を含む。なお、センサが検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両１００の状態を検出するためのセンサとして例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ等が搭載される。車外センサ２０は、検出結果を自動運転制御装置１２に出力する。
　自動運転制御装置１２は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラである。Ｉ／Ｏ部４０は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。処理部４２の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみ（専用回路）により実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、その他のＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ－Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ、大規模集積回路）を利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。処理部４２は、Ｉ／Ｏ部４０を介して、車外センサ２０での検出結果を入力し、検出結果をもとに自動運転制御機能を実行する。
　車内センサ１８は、運転席および運転者の状態を検出するためのセンサである。例えば、車内センサ１８は、シートの位置および傾きを検出する。また、車両１００が自動運転モードである場合に、不要となるステアリングが格納される構成である場合、車内センサ１８は、ステアリングが格納されているか否かを検出してもよい。さらに、車内センサ１８は、運転者がステアリングを把持しているか否かを検出してもよい。これらを検出するための車内センサ１８には公知の技術が使用されてもよいので、ここでは説明を省略する。また、車内センサ１８は、運転席周辺を撮像可能なカメラであってもよい。その場合撮像された画像から画像認識処理によって、運転席および運転者の状態が検出される。車内センサ１８は、検出結果を運転支援装置１０に出力する。
　運転支援装置１０は、車両１００と運転者との間のインタフェース機能と運転モードの決定機能を実行するためのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ　Ｍａｃｈｉｎｅ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）コントローラである。処理部３２は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。Ｉ／Ｏ部３０は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。Ｉ／Ｏ部３０は、モード切替スイッチ１６からの切替信号である切替要求が入力されると、切替信号を処理部３２に出力する。また、Ｉ／Ｏ部３０は、車内センサ１８からの検出結果が入力されると、検出結果を処理部３２に出力する。さらに、Ｉ／Ｏ部３０は、処理部３２からのモード情報あるいは切替予告情報が入力されると、モード情報あるいは切替予告情報を提示部１４に出力する。
　運転支援装置１０と自動運転制御装置１２との間は直接、信号線で接続される。なお、これらはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して接続されてもよい。また、運転支援装置１０と自動運転制御装置１２を統合して１つのコントローラとする構成としてもよい。
　以下では、これまで説明した構成をもとに、第１切替での提示処理、第２切替での提示処理を説明する。ここで、第１切替と第２切替の起動には、モード切替スイッチ１６に対する運転者の操作によってなされる場合（以下、「手動起動」という）と、自動運転制御装置１２での処理によってなされる場合（以下、「自動起動」という）とがある。そのため、ここでは、（１）第１切替（自動起動）、（２）第１切替（手動起動）、（３）第２切替（自動起動）、（４）第２切替（手動起動）の順に説明する。
　（１）第１切替（自動起動）
　ここでは、第１切替での処理を切替前、切替中、切替後の順に説明する。まず、切替前を説明する。第１切替の切替前では、自動運転制御装置１２において自動運転モードが選択されている。自動運転制御装置１２の処理部４２は、自動運転モードでの走行準備が完了し、自動運転モードでの走行を開始する場合に、Ｉ／Ｏ部４０を介して運転支援装置１０に、自動運転モードへの切替が完了した報告（以下、「完了報告」という）を出力する。運転支援装置１０の受付部５０は、Ｉ／Ｏ部３０を介して完了報告を受け付ける。受付部５０は、完了報告を生成部５２に出力する。生成部５２は、受付部５０からの完了報告を受け付けた場合、当該完了報告が、自動操作モードへの切替完了を示していることを確認する。生成部５２は、確認終了後、記憶部５４に記憶したテーブルを参照しながら、自動運転モードを示すための情報（以下、「モード情報」という）を生成する。
　記憶部５４は、生成部５２において参照すべきテーブルを記憶する。図４は、記憶部５４に記憶されたテーブルのデータ構造を示す。このテーブルは、「提示部ＩＤ」欄、「提示部」欄、「自動運転モード」欄、「手動運転モード」欄を含む。「提示部」欄には、提示部１４の構成として前述したカラーライト７２、文字盤７４、インジケータ７６、サイドミラー７８が示される。「提示部ＩＤ」欄には、提示部１４であるカラーライト７２、文字盤７４、インジケータ７６、サイドミラー７８のそれぞれの識別するためのＩＤが示される。例えば、カラーライト７２の提示部ＩＤは、「１」に設定される。
　「自動運転モード」欄には、運転モードの切替が完了している場合に、モード情報に含められる内容が示される。例えば、カラーライト７２に対するモード情報には、「青色」が示される。一方、「手動運転モード」欄には、運転モードの切替が完了している場合に、モード情報に含められる内容が示される。例えば、カラーライト７２に対するモード情報には、「赤色」が示される。
　図１に示す生成部５２は、図２Ａに示すように提示部１４としてカラーライト７２を使用する場合、モード情報には、提示部ＩＤ「１」と「青色」の指示を含める。また、提示部１４として、図２Ｂ、図２Ｃに示すように文字盤７４、インジケータ７６が使用される場合や、図３に示すようにサイドミラー７８が使用される場合も、生成部５２は、同様にモード情報を生成する。生成部５２は、モード情報を出力部５６に出力する。
　出力部５６には、生成部５２からモード情報が入力される。出力部５６は、Ｉ／Ｏ部３０を介して提示部１４にモード情報を出力する。その際、出力部５６は、モード情報に含まれた提示部ＩＤに応じて、モード情報の出力先を決定する。例えば、提示部ＩＤが「１」であれば、出力部５６は、カラーライト７２にモード情報を出力する。
　提示部１４は、運転支援装置１０からモード情報が入力されると、モード情報に含まれた指示に応じた処理、つまり車両１００の外に向けた提示を実行する。例えば、提示部１４がカラーライト７２である場合、モード情報に含まれた「青色」の指示に従って、カラーライト７２は、青色に点灯する。また、文字盤７４は、「自動運転中」の文字を表示し、サイドミラー７８は、「０°」に設定、つまり閉じられる。
　さらに、インジケータ７６は、第１インジケータ７６ａから第７インジケータ７６ｇまでの７個を点灯させたり、第１インジケータ７６ａから第６インジケータ７６ｆまでの６個を点灯させたりする。なお、７個のインジケータ７６が点灯される場合は、自動運転制御装置１２において精度の高い自動運転が実行されているときであり、６個のインジケータ７６が点灯される場合は、自動運転制御装置１２において精度の低い自動運転が実行されているときである。精度の高い自動運転と精度の低い自動運転との区別には、公知の技術を使用すればよい。例えば、図示しない車載カメラで撮像された画像に示された白線（例えば、車道外側線）の認識が容易であるか、困難であるかによって区別される。精度の高い自動運転と精度の低い自動運転との区別に関する情報も、前述の完了報告に含まれており、生成部５２は、それも利用してモード情報を生成する。
　次に、切替中を説明する。自動運転モードで走行中の車両において、例えば天候の悪化により、白線の視認性が低下する場合がある。このような場合、自動運転制御装置１２の処理部４２は、車外センサ２０からの検出結果をもとに、自動運転モードの継続が困難であり、手動運転モードへの切替が必要であると判定する。処理部４２は、判定後、Ｉ／Ｏ部４０を介して運転支援装置１０に、自動運転モードから手動運転モードへの切替要求（以下、「切替要求」という）を出力する。運転支援装置１０の受付部５０は、Ｉ／Ｏ部３０を介して切替要求を受け付ける。受付部５０は、切替要求を生成部５２に出力する。
　生成部５２は、受付部５０から切替要求が入力されると、運転者が運転操作の準備を完了している程度を導出する。準備を完了している程度は、ポイントとして示される。ここでは、生成部５２におけるポイントの導出を説明する。生成部５２は、車内センサ１８からの検出結果と、記憶部５４に記憶されたテーブルとを使用してポイントを導出する。図５は、記憶部５４に記憶された別のテーブルのデータ構造を示す。このテーブルは、「確認項目」欄、「ポイント」欄を含む。「確認項目」欄には、運転者が運転操作の準備を完了しているか否かを確認するための項目が示される。「シート位置」として、運転者が運転する際に適した運転席の位置が定められている。シート位置よりも、運転席がステアリングやアクセルペダル、ブレーキペダルから極端に離れたり、極端に近づいたりしていると、運転者による運転操作が困難となる。そのため、車両が手動運転モードで走行することは困難となる。
　「シート傾き」として、手動運転モードの際に適した運転席の背もたれの傾きが定められている。シート傾きよりも、運転席の背もたれが極端に前方もしくは後方に倒れていれば、運転者の可動域が狭くなったり、運転者による前方確認が困難になったりするため、運転者による運転操作が困難となる。そのため、車両が手動運転モードで走行することは困難となる。「ステアリング位置」では、ステアリングの格納が可能な構成である場合に、ステアリングが格納されておらず、露出していることが定められている。ステアリングが格納されていれば、運転者は運転操作できないため、車両が手動運転モードで走行することは困難となる。「ステアリング把持」では、運転者がステアリングを把持していることが定められている。ステアリングが把持されていなければ、運転者は運転操作できないため、車両が手動運転モードで走行することは困難となる。
　図１に示す生成部５２は、車内センサ１８からの検出結果が、テーブルの「確認項目」に該当していれば、図５の「ポイント」欄に示されたポイントを抽出する。また、生成部５２は、抽出したポイントを合計する。さらに、生成部５２は、合計したポイントをもとに、記憶部５４に記憶したテーブル（図６）を参照することによって、運転者が運転操作の準備を完了している程度の情報を導出する。
　図６は、記憶部５４に記憶されたさらに別のテーブルのデータ構造を示す。このテーブルは、「提示部ＩＤ」欄、「提示部」欄、「第１切替」欄、「第２切替」欄を含む。「提示部ＩＤ」欄、「提示部」欄は、図４と同様である。「第１切替」欄は、第１切替の場合に参照される。例えば、提示部１４がカラーライト７２である場合、生成部５２は、合計したポイントが「１０点以上であれば」、「黄色」を選択し、合計ポイントが「５点以上であれば」、「黄緑色」を選択し、合計ポイントが「それ以外であれば」、「緑色」を選択する。
　また、提示部１４が文字盤７４である場合、生成部５２は、合計したポイントが１０点以上であれば、「まもなく手動運転」を選択し、合計ポイントが５点以上であれば、「手動運転に切替中」を選択し、合計ポイントがそれ以外であれば、「自動運転から切替」を選択する。さらに、提示部１４がインジケータ７６である場合、生成部５２は、合計したポイントが１０点以上であれば、「３個」を選択し、合計ポイントが５点以上であれば、「４個」を選択し、合計ポイントがそれ以外であれば、「５個」を選択する。なお、提示部１４がサイドミラー７８である場合、生成部５２は、９０°×（合計ポイント数）／１２を計算することによって角度を計算する。「第２切替」欄は、第２切替の場合に参照されるが、ここでは説明を省略する。
　図１に示す生成部５２は、運転者が運転操作の準備を完了している程度が示された情報が含まれた切替予告情報を生成する。切替予告情報は、切替を予告するための情報である。ここで、生成部５２は、提示部１４としてカラーライト７２を使用する場合、切替予告情報には、提示部ＩＤ「１」と「黄色」等の指示を含める。また、提示部１４として、文字盤７４、インジケータ７６、サイドミラー７８が使用される場合も、生成部５２は、同様に切替予告情報を生成する。生成部５２は、提示部１４に応じた態様で切替予告情報を生成する。生成部５２は、切替予告情報を出力部５６に出力する。
　出力部５６は、Ｉ／Ｏ部３０を介して提示部１４に切替予告情報を出力する。その際、出力部５６は、切替予告情報に含まれた提示部ＩＤに応じて、切替予告情報の出力先を決定する。例えば、提示部ＩＤが「１」であれば、出力部５６は、カラーライト７２に切替予告情報を出力する。
　提示部１４は、運転支援装置１０から切替予告情報が入力されると、切替予告情報に含まれた指示に応じた処理、つまり車両１００の外に向けた提示を実行する。例えば、提示部１４がカラーライト７２である場合、モード情報に含まれた「黄色」の指示に従って、カラーライト７２は、黄色に点灯する。また、文字盤７４は、「まもなく手動運転」等の文字を表示し、サイドミラー７８は、指示された角度を維持する。
　ここで、インジケータ７６は、「３個」の点灯が指示された場合、第１インジケータ７６ａから第３インジケータ７６ｃを点灯させる。また、インジケータ７６は、「４個」の点灯が指示された場合、第１インジケータ７６ａから第４インジケータ７６ｄを点灯させる。さらに、インジケータ７６は、「５個」の点灯が指示された場合、第１インジケータ７６ａから第５インジケータ７６ｅを点灯させる。つまり、第７インジケータ７６ｇに近い方のインジケータ７６よりも、第１インジケータ７６ａに近い方のインジケータ７６が、優先的に点灯される。
　以上のように説明した処理、つまり、車外センサ２０からの検出結果をもとに、生成部５２がポイントを導出してから切替予告情報を生成して、提示部１４が切替予告情報に応じて提示を実行する処理は、ポイントが「１２」、つまり満点になるまで繰り返される。その際、車外センサ２０からの検出結果は更新されるので、ポイントも更新され、提示部１４による提示も更新される。
　最後に切替後を説明する。生成部５２は、ポイントが「１２」になった場合、運転者が運転操作の準備を完了したこと示す情報（以下「準備完了情報」という）を生成する。生成部５２は、準備完了情報を切替制御部５８に出力する。切替制御部５８は、生成部５２から準備完了情報が入力されると、Ｉ／Ｏ部３０を介して自動運転制御装置１２に準備完了情報を出力する。
　処理部４２は、Ｉ／Ｏ部４０を介して運転支援装置１０から準備完了情報が入力されると、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える。手動運転モードへの切替が完了した場合、処理部４２は、Ｉ／Ｏ部４０を介して運転支援装置１０に、手動運転モードへの切替が完了した報告（以下、これもまた「完了報告」という）を出力する。運転支援装置１０において完了報告を受信した場合の処理は、前述の自動運転モードへの切替が完了した場合に受信した完了報告に対する処理と同様である。以下では、これまでとの差異を中心に説明する。生成部５２は、受付部５０からの完了報告を受け付けた場合、当該完了報告が、手動運転モードへの切替完了を示していることを確認する。生成部５２は、確認終了後、記憶部５４に記憶したテーブルを参照しながら、手動運転モードを示すための情報（以下、これもまた「モード情報」という）を生成する。
　その際、生成部５２は、図４に示したテーブルのうちの「手動運転モード」欄を参照する。そのため、生成部５２は、提示部１４としてカラーライト７２を使用する場合、モード情報には、提示部ＩＤ「１」と「赤色」の指示を含める。また、提示部１４として、文字盤７４、インジケータ７６、サイドミラー７８が使用される場合も、生成部５２は、同様にモード情報を生成する。生成部５２は、モード情報を出力部５６に出力する。
　提示部１４は、運転支援装置１０からモード情報が入力されると、モード情報に含まれた指示に応じた処理、つまり車両１００の外に向けた提示を実行する。例えば、提示部１４がカラーライト７２である場合、モード情報に含まれた「赤色」の指示に従って、カラーライト７２は、赤色に点灯する。また、文字盤７４は、「手動運転中」の文字を表示する。なお、サイドミラー７８は、既に「９０°」に設定、つまり開かれている。
　さらに、インジケータ７６は、第１インジケータ７６ａ、第２インジケータ７６ｂの２個を点灯させたり、第１インジケータ７６ａだけの１個を点灯させたりする。なお、２個のインジケータ７６が点灯される場合は、手動運転モードへの切替直後であり、１個のインジケータ７６が点灯される場合は、手動運転モードへ切替から所定期間の経過後である。そのため、第１切替によって手動運転モードに切り替わった直後から、一定期間、例えば１分間は、２個のインジケータ７６が点灯され、その後、１個のインジケータ７６が点灯されればよい。
　（２）第１切替（手動起動）
　切替前の処理は、（１）と同様であるので、ここでは説明を省略し、切替中を（１）との差異を中心に説明する。自動運転モードで走行中の車両において、運転者がモード切替スイッチ１６を操作することによって、モード切替スイッチ１６は、自動運転モードから手動運転モードへの切替要求（以下、これもまた「切替要求」という）を運転支援装置１０に出力する。運転支援装置１０の受付部５０は、Ｉ／Ｏ部３０を介して切替要求を受け付ける。受付部５０は、切替要求を生成部５２に出力する。これに続く、生成部５２、出力部５６、提示部１４の処理は、（１）と同様である。
　次に、切替後を説明する。生成部５２は、ポイントが「１２」になった場合、運転者が運転操作の準備を完了したこと示す情報（以下「準備完了情報」という）を生成する。なお、（１）の場合と異なり、自動運転制御装置１２は、自動運転モードから手動運転モードへの切替の必要性を判定していないので、ここでの準備完了情報は、自動運転制御装置１２に対する切替指示であるともいえる。生成部５２は、準備完了情報を切替制御部５８に出力する。これに続く処理は、（１）と同様である。
　（３）第２切替（自動起動）
　切替前の処理は、（１）の切替後の処理と同様である。つまり、第２切替の切替前では、自動運転制御装置１２において手動運転モードが選択されている。次に、切替中を説明する。手動運転モードで走行中の車両において、例えば天候の好転により、それまで認識されなかった白線の認識が可能となる場合がある。そのような場合、自動運転制御装置１２の処理部４２は、車外センサ２０からの検出結果をもとに、自動運転モードでの走行が可能になり、自動運転モードへ切替が可能であると判定する。処理部４２は、判定後、Ｉ／Ｏ部４０を介して運転支援装置１０に、手動運転モードから自動運転モードへの切替要求（以下、これもまた「切替要求」という）を出力する。運転支援装置１０の受付部５０は、Ｉ／Ｏ部３０を介して切替要求を受け付ける。このように受付部５０は、運転モードのうち一方から他方への切替要求の受付けが可能である。受付部５０は、切替要求を生成部５２に出力する。
　生成部５２は、受付部５０から切替要求が入力されると、記憶部５４を参照しながら、提示部１４に指示すべき情報を生成する。この場合、図６の「第２切替」欄が使用される。例えば、提示部１４がカラーライト７２である場合、生成部５２は、「黄緑色」を選択する。また、提示部１４が文字盤７４である場合、生成部５２は、「自動運転に切替中」を選択する。さらに、提示部１４がインジケータ７６である場合、生成部５２は、「４個」を選択する。なお、第２切替において、サイドミラー７８は、提示部１４として使用されない。図１に戻る。
　生成部５２は、指示すべき情報が含まれた切替予告情報を生成する。切替予告情報は、切替を予告するための情報である。ここで、生成部５２は、提示部１４としてカラーライト７２を使用する場合、切替予告情報には、提示部ＩＤ「１」と「黄緑色」等の指示を含める。また、提示部１４として、文字盤７４、インジケータ７６が使用される場合も、生成部５２は、同様に切替予告情報を生成する。生成部５２は、提示部１４に応じた態様で切替予告情報を生成する。生成部５２は、切替予告情報を出力部５６に出力する。
　提示部１４は、運転支援装置１０から切替予告情報が入力されると、切替予告情報に含まれた指示に応じて、車両１００の外に向けた提示を実行する。例えば、提示部１４がカラーライト７２である場合、モード情報に含まれた「黄緑色」の指示に従って、カラーライト７２は、黄緑色に点灯する。また、文字盤７４は、「自動運転に切替中」の文字を表示し、インジケータ７６は、第１インジケータ７６ａから第４インジケータ７６ｄを点灯させる。
　最後に切替後を説明する。処理部４２は、前述の切替要求を出力してから、手動運転モードを自動運転モードに切り替える。自動運転モードへの切替が完了した場合、処理部４２は、Ｉ／Ｏ部４０を介して運転支援装置１０に、自動運転モードへの切替が完了した報告（以下、これもまた「完了報告」という）を出力する。運転支援装置１０の受付部５０は、切替要求を受け付けてから、完了報告も受け付ける。受付部５０が完了報告を受け付けた場合、生成部５２は、（１）の切替前と同様に、自動運転モードを示すためのモード情報を生成する。出力部５６は、生成部５２において生成したモード情報をＩ／Ｏ部３０を介して提示部１４に出力することによって、車両１００の外に向けた自動運転モードの提示を提示部１４に実行させる。これは、切替予告情報に示された切替予告の提示を提示部１４に停止させることに相当する。
　（４）第２切替（手動起動）
　切替前の処理は、（３）と同様であるので、ここでは説明を省略し、切替中を（３）との差異を中心に説明する。手動運転モードで走行中の車両において、運転者がモード切替スイッチ１６を操作することによって、モード切替スイッチ１６は、手動運転モードから自動運転モードへの切替要求（以下、これもまた「切替要求」という）を運転支援装置１０に出力する。運転支援装置１０の受付部５０は、Ｉ／Ｏ部３０を介して切替要求を受け付ける。受付部５０は、切替要求を生成部５２に出力する。これに続く、生成部５２、出力部５６、提示部１４の処理は、（３）と同様である。
　次に、切替後を説明する。生成部５２は、切替予告情報の生成とともに、運転者が運転操作の準備を完了したこと示す情報（以下「準備完了情報」という）を生成する。なお、自動運転制御装置１２は、手動運転モードから自動運転モードへ切替を判定していないので、ここでの準備完了情報は、自動運転制御装置１２に対する切替指示であるともいえる。生成部５２は、準備完了情報を切替制御部５８に出力する。自動運転制御装置１２の処理部４２は、Ｉ／Ｏ部４０を介して運転支援装置１０からの準備完了情報を受け付けると、手動運転モードを自動運転モードに切り替える。これに続く処理は、（３）と同様である。
　以上の構成による車両１００の動作を説明する。図７は、車両１００による提示手順を示すシーケンス図である。これは、（１）の場合に対応する。車外センサ２０は、自動運転制御装置１２に車外状況を出力する（Ｓ１０）。自動運転制御装置１２は、切替要求を生成し（Ｓ１２）、運転支援装置１０に切替要求を出力する（Ｓ１４）。車内センサ１８は、運転支援装置１０に車内状況を出力する（Ｓ１６）。運転支援装置１０は、切替予告情報を生成する（Ｓ１８）。運転支援装置１０は、提示部１４に切替予告情報を出力し（Ｓ２０）、提示部１４は、切替予告情報を提示する（Ｓ２２）。
　車内センサ１８は、運転支援装置１０に車内状況を出力する（Ｓ２４）。運転支援装置１０は、切替予告情報を生成する（Ｓ２６）。運転支援装置１０は、提示部１４に切替予告情報を出力し（Ｓ２８）、提示部１４は、切替予告情報を提示する（Ｓ３０）。車内センサ１８は、運転支援装置１０に車内状況を出力する（Ｓ３２）。運転支援装置１０は、準備完了情報を生成し（Ｓ３４）、自動運転制御装置１２に準備完了情報を出力する（Ｓ３６）。自動運転制御装置１２は、完了報告を生成し（Ｓ３８）、運転支援装置１０に完了報告を出力する（Ｓ４０）。運転支援装置１０は、モード情報を生成し（Ｓ４２）、提示部１４にモード情報を出力する（Ｓ４４）。提示部１４は、モード情報を提示する（Ｓ４６）。
　図８は、車両１００による別の提示手順を示すシーケンス図である。これは、（２）の場合に対応する。モード切替スイッチ１６は、運転支援装置１０に切替要求を出力する（Ｓ１１０）。車内センサ１８は、運転支援装置１０に車内状況を出力する（Ｓ１１２）。運転支援装置１０は、切替予告情報を生成する（Ｓ１１４）。運転支援装置１０は、提示部１４に切替予告情報を出力し（Ｓ１１６）、提示部１４は、切替予告情報を提示する（Ｓ１１８）。車内センサ１８は、運転支援装置１０に車内状況を出力する（Ｓ１２０）。運転支援装置１０は、切替予告情報を生成する（Ｓ１２２）。運転支援装置１０は、提示部１４に切替予告情報を出力し（Ｓ１２４）、提示部１４は、切替予告情報を提示する（Ｓ１２６）。
　車内センサ１８は、運転支援装置１０に車内状況を出力する（Ｓ１２８）。運転支援装置１０は、準備完了情報を生成し（Ｓ１３０）、自動運転制御装置１２に準備完了情報を出力する（Ｓ１３２）。自動運転制御装置１２は、完了報告を生成し（Ｓ１３４）、運転支援装置１０に完了報告を出力する（Ｓ１３６）。運転支援装置１０は、モード情報を生成し（Ｓ１３８）、提示部１４にモード情報を出力する（Ｓ１４０）。提示部１４は、モード情報を提示する（Ｓ１４２）。
　図９は、車両１００によるさらに別の提示手順を示すシーケンス図である。これは、（３）の場合に対応する。車外センサ２０は、自動運転制御装置１２に車外状況を出力する（Ｓ２１０）。自動運転制御装置１２は、切替要求を生成し（Ｓ２１２）、運転支援装置１０に切替要求を出力する（Ｓ２１４）。運転支援装置１０は、切替予告情報を生成する（Ｓ２１６）。運転支援装置１０は、提示部１４に切替予告情報を出力し（Ｓ２１８）、提示部１４は、切替予告情報を提示する（Ｓ２２０）。自動運転制御装置１２は、完了報告を生成し（Ｓ２２２）、運転支援装置１０に完了報告を出力する（Ｓ２２４）。運転支援装置１０は、モード情報を生成し（Ｓ２２６）、提示部１４にモード情報を出力する（Ｓ２２８）。提示部１４は、モード情報を提示する（Ｓ２３０）。
　図１０は、車両１００によるさらに別の提示手順を示すシーケンス図である。これは、（４）の場合に対応する。モード切替スイッチ１６は、運転支援装置１０に切替要求を出力する（Ｓ３１０）。運転支援装置１０は、切替予告情報を生成する（Ｓ３１２）。運転支援装置１０は、提示部１４に切替予告情報を出力し（Ｓ３１４）、提示部１４は、切替予告情報を提示する（Ｓ３１６）。運転支援装置１０は、準備完了情報を生成し（Ｓ３１８）、自動運転制御装置１２に準備完了情報を出力する（Ｓ３２０）。自動運転制御装置１２は、完了報告を生成し（Ｓ３２２）、運転支援装置１０に完了報告を出力する（Ｓ３２４）。運転支援装置１０は、モード情報を生成し（Ｓ３２６）、提示部１４にモード情報を出力する（Ｓ３２８）。提示部１４は、モード情報を提示する（Ｓ３３０）。
　本実施の形態によれば、切替要求を受け付けると、切替予告情報を生成し、切替予告情報に示された切替予告を車両の外に向けて提示させる。そのため、車両において選択されている運転モードの切替を予告できる。また、運転モードの切替を予告するので、車外の者に運転モードの切替を知らせることができる。また、自動運転モードから手動運転モードへの切替要求を受け付けると、運転者が運転操作の準備を完了している程度が示された情報を切替予告情報に含めるので、程度を提示できる。また、車外センサ２０での検出結果をもとに、ポイントを計算し、ポイントをもとに程度を導出するので、車外の者は、運転者による運転操作の準備がどれだけ完了しているかを推定できる。また、程度が提示されるので、車外の者に運転モードが切り替わるまでの期間を推定させることができる。
　また、手動運転モードから自動運転モードへの切替要求を受けつけてから、自動運転モードへの切替の完了報告を受け付けるまでの間、切替予告情報を提示するので、運転モードの切替を予告できる。また、提示部１４に応じた態様で切替予告情報を生成するので、さまざまな提示部１４を使用できる。
　以上のように、運転支援装置１０は、自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行する車両に搭載可能である。運転支援装置１０は、受付部５０と、生成部５２と、出力部５６とを有する。受付部５０は、運転モードの切替要求を受け付ける。生成部５２は、受付部５０において受け付けた切替要求に応じて、切替予告情報を生成する。出力部５６は、切替予告情報に示された切替予告を車両１００の外に向けて提示する提示部１４に対し、切替予告情報を出力する。
　この構成では、切替要求を受け付けると、切替予告情報を生成し、切替予告情報に示された切替予告を車両１００の外に向けて提示させる。そのため、車両１００における運転モードの切替を予告できる。
　運転者の状態を検出する検出部としての車内センサ１８をさらに有してもよい。受付部５０において受け付けた切替要求が、自動運転モードから手動運転モードへの切替を示す場合、生成部５２は、車内センサ１８において検出した状態をもとに、運転者が運転操作の準備を完了している程度が示された情報を導出する。また生成部５２は、この情報を含む切替予告情報を生成する。このように構成してもよい。この場合、自動運転モードから手動運転モードへの切替要求を受け付けると、運転者が手動運転モードの準備を完了している程度が示された情報を切替予告情報に含めるので、程度を提示できる。
　受付部５０は、手動運転モードから自動運転モードへの切替要求を受け付けた後に、自動運転モードへの切替の完了報告を受け付ける。生成部５２は、受付部５０が切替要求を受け付けた際に切替予告情報を生成する。また、受付部５０が切替の完了報告を受け付けた際に、自動運転モードを示すためのモード情報を生成する。出力部５６は、生成部５２が生成した切替予告情報を提示部１４に出力することによって、切替予告情報に示された切替予告を提示部１４に提示させる。また、生成部５２が生成したモード情報を提示部１４に出力することによって、切替予告情報に示された切替予告の提示を提示部１４に停止させる。このように構成してもよい。この場合、手動運転モードから自動運転モードへの切替要求を受けつけてから、自動運転モードへの切替の完了報告を受け付けるまでの間、切替予告情報を提示するので、切替を予告できる。
　生成部５２は、提示部１４の構成に応じた態様で切替予告情報を生成してもよい。この場合、提示部１４に応じた態様で切替予告情報を生成するので、さまざまな提示部１４を使用できる。
　本実施の形態による情報提示装置は、自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行する車両に搭載可能である。この装置は、運転支援装置１０と提示部１４とを含む。すなわち、この装置は、受付部５０と、生成部５２と、出力部５６と、提示部１４とを有する。受付部５０は、運転モードの切替要求を受け付ける。生成部５２は、受付部５０において受け付けた切替要求に応じて、切替予告情報を生成する。出力部５６は、生成部５２において生成された切替予告情報を出力する。提示部１４は、出力部５６から出力された切替予告情報に示された切替予告を車両１００の外に向けて提示する。
　この態様によると、切替要求を受け付けると、切替予告情報を生成し、切替予告情報に示された切替予告を車両１００の外に向けて提示させるので、車両１００において選択されている運転モードの切替を予告できる。
　本実施の形態による車両１００は、自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行する。車両１００は、車体１００Ａと、車体１００Ａに搭載された、上述の情報提示装置とを有する。すなわち、情報提示装置は受付部５０と、生成部５２と、出力部５６と、提示部１４とを有する。受付部５０は、運転モードの切替要求を受け付ける。生成部５２は、受付部５０において受け付けた切替要求に応じて、切替予告情報を生成する。出力部５６は、生成部５２において生成された切替予告情報を出力する。提示部１４は、出力部５６から出力された切替予告情報に示された切替予告を車体１００Ａの外に向けて提示する。
　この構成では、切替要求を受け付けると、切替予告情報を生成し、切替予告情報に示された切替予告を車体１００Ａの外に向けて提示させるので、車両１００において選択されている運転モードの切替を予告できる。
　本実施の形態による運転支援方法は、自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行する車両に搭載可能な運転支援装置において実行される。この方法では、まず受付部５０が運転モードの切替要求を受け付ける。次に、受け付けた切替要求に応じて、切替を予告するための切替予告情報を生成部５２が生成する。そして、切替予告情報に示された切替予告を車両の外に向けて提示する提示部１４に対し、生成された切替予告情報を出力部５６が出力する。
　以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
　本実施の形態において、生成部５２は、満点を「１２」ポイントとしてポイントを計算している。しかしながらこれに限らず例えば、満点は「１２」ポイント以外であってもよい。また、各確認項目のポイントの比率も図５に限定されない。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。
　本実施の形態において、生成部５２がポイントを計算する際の確認項目として、シート位置、シート傾き、ステアリング位置、ステアリング把持を設定している。しかしながらこれに限らず、確認項目がこれら以外の項目であってもよい。例えば、運転者の眼鏡装着有無、運転者の眠気などが確認項目として設定されてもよい。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。
　本実施における自動運転は、すべての運転操作を自動とするものに限定されない。例えば、ステアリング操作のみを自動とする自動操舵であってもよいし、加減速のみを自動とするものであってもよい。
　また、本実施の形態において、運転モードは自動運転モードと手動運転モードの２つとして説明したが、自動運転のレベルが異なる自動運転モードを複数設定してもよい。ただし、その場、提示部としてサイドミラーは採用されない。
　本発明による運転支援装置、情報提示装置、運転支援方法、プログラム、およびそれらを搭載した車両は、自動運転の安全性を高める上で有効である。
１０　　運転支援装置
１２　　自動運転制御装置
１４　　提示部
１６　　モード切替スイッチ
１８　　車内センサ
２０　　車外センサ
３０，４０　　Ｉ／Ｏ部
３２，４２　　処理部
５０　　受付部
５２　　生成部
５４　　記憶部
５６　　出力部
５８　　切替制御部
７０　　リアウィンドウ
７２　　カラーライト
７４　　文字盤
７６　　インジケータ
７６ａ　　第１インジケータ
７６ｂ　　第２インジケータ
７６ｃ　　第３インジケータ
７６ｄ　　第４インジケータ
７６ｅ　　第５インジケータ
７６ｆ　　第６インジケータ
７６ｇ　　第７インジケータ
７８　　サイドミラー
８０　　ボディ
１００　　車両
１００Ａ　　車体

Claims (8)

  1. 自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行する車両に搭載可能な運転支援装置であって、
    前記運転モードの切替要求を受け付ける受付部と、
    前記受付部において受け付けた前記切替要求に応じて、切替予告情報を生成する生成部と、
    前記生成部において生成された前記切替予告情報に示された切替予告を前記車両の外に向けて提示する提示部に対し、前記切替予告情報を出力する出力部と、を備えた、
    運転支援装置。
  2. 運転者の状態を検出する検出部をさらに備え、
    前記受付部が受け付けた前記切替要求が、前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切替を示す場合、前記生成部は、前記検出部において検出した状態をもとに、前記運転者が運転操作の準備を完了している程度が示された情報を導出するとともに、前記情報を含む前記切替予告情報を生成する、
    請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 前記受付部は、前記手動運転モードから前記自動運転モードへの切替要求を受け付けた後に、前記自動運転モードへの切替完了報告を受け付け、
    前記生成部は、前記受付部が前記切替要求を受け付けた際に前記切替予告情報を生成するとともに、前記受付部が前記切替完了報告を受け付けた際に前記自動運転モードを示すためのモード情報を生成し、
    前記出力部は、前記生成部が生成した前記切替予告情報を前記提示部に出力することによって、前記切替予告情報に示された前記切替予告を前記提示部に提示させ、前記生成部が生成した前記モード情報を前記提示部に出力することによって、前記切替予告情報に示された前記切替予告の提示を前記提示部に停止させる、
    請求項１に記載の運転支援装置。
  4. 前記生成部は、前記提示部に応じた態様で前記切替予告情報を生成する、
    請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
  5. 自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行する車両に搭載可能な情報提示装置であって、
    前記運転モードの切替要求を受け付ける受付部と、
    前記受付部において受け付けた前記切替要求に応じて、切替予告情報を生成する生成部と、
    前記生成部において生成された前記切替予告情報を出力する出力部と、
    前記出力部から出力された前記切替予告情報に示された切替予告を前記車両の外に向けて提示する提示部と、を備えた、
    情報提示装置。
  6. 自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行する車両であって、
    車体と、
    前記車体に搭載された情報提示装置と、を備え、
    前記情報提示装置は、
    前記運転モードの切替要求を受け付ける受付部と、
    前記受付部において受け付けた前記切替要求に応じて、切替予告情報を生成する生成部と、
    前記生成部において生成された前記切替予告情報を出力する出力部と、
    前記出力部から出力された前記切替予告情報に示された切替予告を前記車体の外に向けて提示する提示部と、を有する、
    車両。
  7. 自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行する車両に搭載可能な運転支援装置における運転支援方法であって、
    運転モードの切替要求を受け付けるステップと、
    受け付けた前記切替要求に応じて、切替予告情報を生成するステップと、
    前記切替予告情報に示された切替予告を前記車両の外に向けて提示する提示部に対し、生成された前記切替予告情報を出力するステップと、を備えた、
    運転支援方法。
  8. 自動運転モードと手動運転モードとのいずれか一方の運転モードを選択して走行する車両に搭載可能な運転支援装置であるコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
    運転モードの切替要求を受け付けるステップと、
    受け付けた前記切替要求に応じて、切替予告情報を生成するステップと、
    前記切替予告情報に示された切替予告を前記車両の外に向けて提示する提示部に対し、生成された前記切替予告情報を出力するステップと、を備えた、
    プログラム。
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