WO2016157717A1 - 情報提示装置 - Google Patents

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WO2016157717A1
WO2016157717A1 PCT/JP2016/001113 JP2016001113W WO2016157717A1 WO 2016157717 A1 WO2016157717 A1 WO 2016157717A1 JP 2016001113 W JP2016001113 W JP 2016001113W WO 2016157717 A1 WO2016157717 A1 WO 2016157717A1
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WO
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vehicle
light emitting
information
light emission
light
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/001113
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English (en)
French (fr)
Inventor
友紀 藤澤
裕章 田中
下ノ本　詞之
光雄 玉垣
卓也 森
神谷　玲朗
Original Assignee
株式会社デンソー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
Publication of WO2016157717A1 publication Critical patent/WO2016157717A1/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
    • B62D1/04—Hand wheels
    • B62D1/10—Hubs; Connecting hubs to steering columns, e.g. adjustable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits

Definitions

  • the present disclosure relates to an information presentation device (Apparatus) that presents vehicle information to a vehicle occupant including a driver.
  • Apparatus that presents vehicle information to a vehicle occupant including a driver.
  • Patent Document 1 discloses a display device that presents information on automatic driving for a driving operation by a driver to a vehicle occupant.
  • the display device includes a plurality of light emitting elements installed on a steering wheel.
  • the light emitting elements are arranged along the circumferential direction around the rotation center of the steering wheel.
  • the above display device can display the light emission position in the rotation direction of the steering wheel when the steering wheel is rotated by manual operation. With such a display, the display device can notify the vehicle occupant that the vehicle is in automatic operation and that the steering wheel is rotating.
  • the display apparatus of patent document 1 performs the display which moves a light emission position in parallel with rotation of the steering wheel during automatic driving
  • the vehicle occupant cannot know in advance the occurrence of acceleration due to automatic driving. For this reason, the vehicle occupant easily feels uneasy about the acceleration generated in the vehicle due to the driving operation of the driving support device that performs the automatic driving.
  • An object of the present disclosure is to provide an information presentation device that can make it difficult for passengers of a vehicle to feel uneasy even when the vehicle is controlled by a driving support device.
  • one example of the disclosure is an information presentation device that is mounted on a vehicle together with a driving support device that supports or substitutes for a driving operation by a driver, and presents vehicle information to the driver.
  • An information acquisition unit for acquiring information related to the above, a light emitting display for displaying at least one light emitting unit in a light emitting region located on the steering wheel of the vehicle and extending along the circumferential direction of the steering wheel, and an information acquisition unit
  • a light emission controller that controls the light emission mode of the light emitting unit in the light emitting region.
  • the information acquisition unit acquires control schedule information indicating a driving operation scheduled to be executed by the driving support device when the driving support device supports or substitutes for the driving operation, and the light emission controller is controlled by the driving operation of the driving support device.
  • the light emitting unit is moved in the movement direction corresponding to the acceleration generation direction based on the control schedule information.
  • the driving support device when the driving support device is in a target operation state that is an operation state in which driving operation is supported or performed, acceleration is generated in the vehicle by the driving operation of the driving support device.
  • the occurrence of acceleration and the direction in which the acceleration is generated are previously notified to the vehicle occupant by the movement of the light emitting unit. Therefore, even if the vehicle is controlled by driving operation assistance or substitution on behalf of the driving assistance device, the information presentation device can make it difficult for an occupant of the vehicle to feel uneasy.
  • the HMI (Human Machine Interface) ECU 100 is an electronic device mounted on the vehicle A as shown in FIGS.
  • the HMI ECU 100 is also referred to as an HCU (HMI Control Unit) 100.
  • the vehicle A on which the electronic device is mounted is also referred to as a host vehicle or a subject vehicle.
  • ECU means Electronic Control Unit.
  • the HMI ECU 100 is one of a plurality of nodes provided in the in-vehicle network 1.
  • the in-vehicle network 1 includes an external environment recognition system 90, a vehicle control system 60, an HMI system 10, and a communication bus 99 to which these are connected.
  • the external environment recognition system 90 includes external sensors such as a front camera unit 92 and radar units 93 and 94, and a monitoring ECU 91.
  • the outside recognition system 90 includes moving objects such as pedestrians, non-human animals, bicycles, motorcycles, and other vehicles, as well as falling objects on the road, traffic signals, guardrails, curbs, road signs, road markings, lane markings, And detecting static objects such as trees.
  • the external recognition system 90 can include external sensors such as lidar and sonar in addition to the units 92 to 94.
  • the front camera unit 92 is, for example, a monocular or compound eye camera installed near the rear mirror of the vehicle A.
  • the front camera unit 92 is directed in the traveling direction of the vehicle A, and can photograph a range of about 80 meters from the vehicle A with a horizontal viewing angle of about 45 degrees, for example.
  • the front camera unit 92 sequentially outputs captured image data showing a moving object and a stationary object to the monitoring ECU 91.
  • the radar unit 93 is installed at the front part of the vehicle A, for example.
  • the radar unit 93 emits millimeter waves in the 77 GHz band from the transmission antenna toward the traveling direction of the vehicle A.
  • the radar unit 93 receives millimeter waves reflected by a moving object and a stationary object in the traveling direction by a receiving antenna.
  • the radar unit 93 can scan a range of about 60 meters from the vehicle A at a horizontal scanning angle of about 55 degrees, for example.
  • the radar unit 93 sequentially outputs the scanning result based on the received signal to the monitoring ECU 91.
  • the radar units 94 are installed on the left and right of the rear part of the vehicle A, for example.
  • the radar unit 94 emits a quasi-millimeter wave in the 24 GHz band from the transmission antenna toward the rear side of the vehicle A.
  • the radar unit 94 receives a quasi-millimeter wave reflected by a moving object and a stationary object on the rear side by a receiving antenna.
  • the radar unit 94 can scan a range of about 30 meters from the vehicle A at a horizontal scanning angle of about 120 degrees, for example.
  • the radar unit 94 sequentially outputs the scanning result based on the received signal to the monitoring ECU 91.
  • the monitoring ECU 91 is mainly composed of a microcomputer having a processor and a memory.
  • the monitoring ECU 91 is communicably connected to the front camera unit 92, the radar units 93 and 94, and the communication bus 99.
  • the monitoring ECU 91 integrates information acquired from the units 92 and 93 to detect a relative position or the like of a moving object and a stationary object (hereinafter, “detected object”) in the traveling direction.
  • the monitoring ECU 91 detects the relative position and the like of the detected object on the rear side based on the information acquired from the radar unit 94.
  • Information is used not only as countable nouns but also as countable nouns.
  • the plurality of information is equivalent to the plurality of information items.
  • the monitoring ECU 91 uses the relative position information of the preceding and parallel vehicles (see FIG. 12) traveling around the vehicle A and the shape information of the lane markings in the traveling direction of the vehicle A as monitoring information to the communication bus 99. Output. In addition, the monitoring ECU 91 determines whether or not the lane change to the adjacent lane is possible based on the detection of the parallel vehicle A2 traveling in the adjacent lane, and outputs the determination result to the communication bus 99 as monitoring information. To do.
  • the vehicle control system 60 includes a detection sensor that detects a driving operation such as an accelerator position sensor 61, a brake pedal force sensor 62, and a steering angle sensor 63, a vehicle speed sensor 64 that detects a traveling state of the vehicle A, a pedal control device 120, It has.
  • the vehicle control system 60 includes a travel control device such as an electronic control throttle 66, a brake actuator 67, and an EPS (Electric Power Steering) motor 68, and a vehicle ECU 70.
  • the vehicle control system 60 controls the traveling of the vehicle A based on the driving operation by the driver, the monitoring information by the external environment recognition system 90, and the like.
  • the accelerator position sensor 61 detects the amount of depression of the accelerator pedal 123 by the driver and outputs it to the vehicle ECU 70.
  • the brake pedal force sensor 62 detects the pedal force of the brake pedal by the driver and outputs it to the vehicle ECU 70.
  • the steering angle sensor 63 detects the steering angle of the steering wheel 16 by the driver and outputs it to the vehicle ECU 70.
  • the vehicle speed sensor 64 detects the current traveling speed of the vehicle A and outputs it to the vehicle ECU 70.
  • the pedal control device 120 can change the pedal reaction force of the accelerator pedal 123 operated by the driver's right foot.
  • the pedal control device 120 includes an actuator 122, a pedal drive unit 121, and the like.
  • the actuator 122 can increase the pedal reaction force applied to the accelerator pedal 123 from the normal reference reaction force.
  • the pedal drive unit 121 increases or decreases the pedal reaction force by driving the actuator 122.
  • the pedal drive unit 121 sets a range of the depression amount for increasing the pedal reaction force based on a control signal acquired from the vehicle ECU 70. As a result, the pedal control device 120 can make the driver feel a wall-like touch when the accelerator pedal 123 is depressed across a specific depression amount.
  • the electronic control throttle 66 controls the opening of the throttle based on a control signal output from the vehicle ECU 70.
  • the brake actuator 67 controls the braking force generated on each wheel by generating brake pressure based on a control signal output from the vehicle ECU 70.
  • the EPS motor 68 controls the steering force and the steering force applied to the steering mechanism based on the control signal output from the vehicle ECU 70.
  • the vehicle ECU 70 is one or a plurality of types including at least an integrated ECU among a power unit ECU, a brake ECU, an integrated ECU, and the like.
  • the control circuit 70a of the vehicle ECU 70 includes a processor 71, a rewritable nonvolatile memory 73, an input / output interface 74 for inputting / outputting information, and a bus for connecting them.
  • the vehicle ECU 70 is connected to the sensors 61 to 64, the travel control devices, and the pedal controller 120.
  • the vehicle ECU 70 acquires detection signals output from the sensors 61 to 64 and outputs control signals to the travel control devices.
  • the vehicle ECU 70 is connected to the communication bus 99 and can communicate with the HMI ECU 100 and the monitoring ECU 91.
  • the vehicle ECU 70 can output detection signals from the sensors 61 to 64 to the communication bus 99 as vehicle information.
  • the vehicle ECU 70 has a plurality of driving support functions for supporting or acting on behalf of the driver by controlling the driving force, braking force, steering force, and the like of the vehicle A.
  • the vehicle ECU 70 executes a program stored in the memory 73 by the processor 71, thereby constructing a plurality of functional blocks (81 to 85) related to the realization of the driving support function as shown in FIG.
  • the operation information of each driving support function by each functional block is output to the communication bus 99 by the vehicle ECU 70 shown in FIGS.
  • the operation state in which the driving support device is performing either driving support or substitution is also referred to as a target operation state or a predetermined operation state.
  • the ACC function unit 81 adjusts the driving force and the braking force based on the monitoring information of the preceding vehicle acquired from the monitoring ECU 91, thereby controlling the traveling speed of the vehicle A (see FIG. 1). Realize the function.
  • the ACC is a cruise support function, and supports or substitutes acceleration / deceleration operations among a plurality of driving operations by the driver.
  • the ACC function unit 81 cruises the vehicle A at the target traveling speed set by the driver when the preceding vehicle is not detected. On the other hand, when the preceding vehicle is detected, the ACC function unit 81 sets the speed of the preceding vehicle as the target traveling speed, thereby maintaining the distance between the preceding vehicle and the vehicle A in front.
  • the ACC function unit 81 can output acceleration / deceleration schedule information indicating the contents of the control scheduled to be performed to the communication bus 99 when performing acceleration or deceleration for adjusting the traveling speed of the vehicle A to the target traveling speed.
  • the LKA function unit 82 realizes a function of LKA (Lane Keeping Assist) for controlling the steering angle of the steered wheels of the vehicle A (see FIG. 1) by adjusting the steering force.
  • the LKA is a steering function, and assists or substitutes for steering among a plurality of driving operations by the driver.
  • the LKA function unit 82 maintains the vehicle A in the traveling lane by generating a steering force in a direction that prevents the approach to the lane marking, and causes the vehicle A to travel along the lane.
  • LCA (Lane Change Assist) function unit 83 realizes an automatic lane change function for moving vehicle A (see FIG. 1) from the currently running lane to the adjacent lane.
  • the automatic lane change can be activated when the ACC and the LKA are operated, and supports or substitutes the steering by the driver by the steering function in the same manner as the LKA.
  • the LCA function unit 83 moves the vehicle A to the adjacent lane by generating a steering force in the direction toward the adjacent lane when the lane change is possible.
  • the traveling locus setting unit 84 calculates the planned traveling locus of the vehicle A in correspondence with the shape information of the lane markings in the traveling direction acquired from the monitoring ECU 91.
  • the traveling locus setting unit 84 calculates a target steering direction and a target steering amount for realizing traveling of the vehicle A along the planned traveling locus.
  • the LKA function unit 82 and the LCA function unit 83 execute steering control.
  • the travel locus setting unit 84 can output steering schedule information such as a target steering direction and a target steering amount to the communication bus 99 as control schedule information together with acceleration / deceleration schedule information.
  • the reaction force setting unit 85 sets a correlation between the depression amount of the accelerator pedal 123 and the pedal reaction force based on the target travel speed set in the ACC function unit 81. For example, if the target travel speed is 80 km / h, the reaction force setting unit 85 sets the position of the depression amount when the vehicle A travels at a constant speed at 80 km / h as a point for increasing the pedal reaction force. .
  • the reaction force setting unit 85 outputs a control signal for increasing the pedal reaction force to the pedal controller 120 based on the command information output from the HMI ECU 100.
  • the HMI system 10 includes a plurality of display devices such as a HUD (Head-Up Display) device 14, a combination meter 12a, a CID (Center Information Display) 12b, and a light emitting device 40 in addition to the HMI ECU 100 shown in FIGS. It has.
  • the HMI system 10 is further provided with a footrest control device 110.
  • the HMI system 10 provides information to a driver seated in the driver seat 17d, a passenger seated in the passenger seat 17p, and the like.
  • the HMI ECU 100 is connected to each display device.
  • the HMI ECU 100 controls the display by these display devices by outputting a control signal to each display device.
  • the control circuit 20a of the HMI ECU 100 includes a main processor 21, a drawing processor 22, a rewritable nonvolatile memory 23, an input / output interface 24 for inputting / outputting information, and a bus for connecting them.
  • the light emitting device 40 includes a light emitting ring 42 (also referred to as a steering light emitting ring 42), a power supply interface 43, a communication interface 44, a driver circuit 45, and a control circuit 46.
  • the light emitting device 40 presents the information of the vehicle A to the driver or the like by the light emitting spot 56 displayed on the light emitting ring 42.
  • the light emitting ring 42 is located on the steering wheel 16 of the vehicle A.
  • the light emitting ring 42 has an annular light emitting region 57.
  • the annular light emitting region 57 is formed in an annular shape at the edge of the center pad 16 b of the steering wheel 16.
  • the center pad 16b is located in the center of the steering wheel 16, and supports the rim 16a located on the outer peripheral side. As shown in FIG. 1, the rim 16a is also referred to as an outer ring, and is connected to the center pad 16b via a spoke 16d.
  • a center of rotation 16c of the steering wheel 16 is defined at the center of the center pad 16b.
  • the annular light emitting region 57 extends around the rotation center 16 c along the circumferential direction of the steering wheel 16.
  • the annular light emitting region 57 is located below the combination meter 12a in the driver's field of view.
  • the annular light emitting region 57 is out of the central view range CVA of the driver seated on the driver's seat 17d.
  • the top of the annular light emitting region 57 located above (directly above) the rotation center 16c is within the range PVA in the peripheral view of the driver seated on the driver's seat 17d.
  • a plurality of light emitting elements are arranged in the annular light emitting region 57 along the circumferential direction of the steering wheel 16.
  • the light emitting ring 42 displays at least one light emitting spot 56 in the annular light emitting region 57 by light emission of the light emitting element.
  • the light emitting ring 42 can move the light emitting spot 56 in the circumferential direction within the annular light emitting region 57.
  • the light emitting ring 42 can change the light emission color and light emission size of the light emission spot 56.
  • the power interface 43 is supplied with power from a battery or the like mounted on the vehicle A through the power circuit 49.
  • the power interface 43 supplies power to each component of the light emitting device 40. With the power supplied through the power interface 43, the light emitting ring 42 displays the light emitting spot 56 by light emission.
  • the communication interface 44 is connected to the HMI ECU 100.
  • a command signal instructing the light emission mode of the light emitting ring 42 is input from the HMI ECU 100 to the communication interface 44.
  • the driver circuit 45 controls the current flowing through each light emitting element provided in the light emitting ring 42.
  • the driver circuit 45 converts the power supplied from the power interface 43 and applies a current to the light emitting element specified by the control signal acquired from the control circuit 46.
  • the control circuit 46 is mainly composed of a microcomputer having a processor and a memory.
  • the control circuit 46 acquires a command signal from the HMI ECU 100 through the communication interface 44.
  • the control circuit 46 generates a control signal to be output to the driver circuit 45 in order to cause each light emitting element to emit light with the light emission pattern corresponding to the acquired command signal.
  • the footrest control device 110 can change the posture of the footrest 113 on which the driver's left foot is placed.
  • the footrest control device 110 includes an actuator 112, a footrest driving unit 111, and the like.
  • the actuator 112 can change the posture of the footrest 113 from the normal reference posture.
  • the footrest drive unit 111 drives the actuator 112 to incline the footrest 113 back and forth and right and left.
  • the footrest driving unit 111 sets a direction in which the footrest 113 is displaced based on a control signal acquired from the HMI ECU 100.
  • the footrest control device 110 can present information through the driver's sense of touch.
  • the HMI ECU 100 can notify a passenger such as a driver in advance of a change in the behavior of the vehicle A due to the driving support function by controlling the light emitting device 40 and the footrest control device 110.
  • the control circuit 20a of the HMI ECU 100 shown in FIG. 5 executes a program stored in the memory 23 by the processor 21, thereby constructing a plurality of functional blocks (31 to 34). Details of these functional blocks related to information presentation will be described with reference to FIGS. 1 and 4 based on FIG.
  • the information acquisition unit 31 acquires information related to the vehicle A.
  • the information acquisition unit 31 outputs the acquired information to the light emission controller 32, the attitude controller 33, and the reaction force command unit 34.
  • the information acquisition unit 31 acquires control schedule information indicating the driving operation scheduled to be executed by the driving support function.
  • control schedule information includes steering schedule information of the steering wheel 16 that realizes traveling along the planned traveling locus, and acceleration / deceleration scheduled information for adjusting the traveling speed of the vehicle to the target traveling speed.
  • the information acquisition unit 31 acquires vehicle information such as the current steering angle and traveling speed, operation information of each driving support function, and the like.
  • the light emission controller 32 generates a command signal to be output to the light emitting device 40 based on the control schedule information acquired by the information acquisition unit 31.
  • the light emission controller 32 controls the light emission mode of the light emission spot 56 in the light emitting ring 42.
  • the light emission controller 32 moves the light emission spot 56 in the movement direction corresponding to the acceleration generation direction based on the control schedule information before the vehicle A is accelerated by the driving operation of the driving support function.
  • the attitude controller 33 generates a command signal to be output to the footrest control device 110 based on the control schedule information acquired by the information acquirer 31.
  • the posture controller 33 controls the posture of the footrest 113 in the footrest control device 110.
  • the posture controller 33 displaces the footrest 113 to a posture corresponding to the direction in which the acceleration is generated based on the control schedule information before the vehicle A is accelerated by the driving operation of the driving support function.
  • the posture controller 33 starts changing the posture of the footrest 113 after a predetermined time ( ⁇ t seconds) when the movement of the light emission spot 56 is started by the light emission controller 32 (see FIG. 13).
  • the reaction force command unit 34 generates command information to be output to the reaction force setting unit 85 (see FIG. 3) of the vehicle ECU 70 based on the ACC operation information acquired by the information acquisition unit 31.
  • the reaction force command device 34 changes the reaction force acting on the accelerator pedal 123 by controlling the pedal control device 120 through the reaction force command device 34.
  • the reaction force command unit 34 is configured to perform pedal reaction force based on the ACC operation information when acceleration in the front-rear direction is generated in the vehicle A by the ACC after the occurrence of acceleration / deceleration is predicted by the light emitting spot 56 and the footrest 113. To implement the control.
  • the vertical direction and the horizontal direction are defined along a virtual plane orthogonal to the rotational axis of the steering wheel 16.
  • a direction from the rotation center 16c toward the windshield 18 is defined as an upward direction
  • a direction from the rotation center 16c toward the floor in the vehicle interior is defined as a downward direction.
  • the left-right direction is defined along the horizontal direction of the stationary vehicle A.
  • the range in which dots are written indicates the extinguished state
  • the outlined range indicates the lit state.
  • the reference position RP at which the light emission spot 56 starts moving is defined at the top of the annular light emission region 57 that is directly above the rotation center 16c.
  • the light emission spot 56 is lit on the right side of the reference position RP, for example, with a white light emission color.
  • the light emission spot 56 starts to move in the right direction from the reference position RP.
  • the light emission spot 56 moves to the end point position EP while moving clockwise in the annular light emission region 57.
  • the end point position EP is defined at a position of about 90 ° clockwise from the reference position RP.
  • the light emission spot 56 is gradually turned off while reaching the end point position EP.
  • the next light emitting spot 56 is turned on at the reference position RP and starts moving.
  • Such movement of the light emission spot 56 is repeated a plurality of times.
  • One movement of the light emitting spot 56 is completed in about 1 second, for example.
  • the central angle ⁇ of the moving range from the reference position RP to the end position EP is about 90 °.
  • the center angle ⁇ of the moving range is set to be larger than the difference between the target steering angle of the steering wheel 16 that realizes traveling along the planned traveling locus and the current steering angle (hereinafter, “steering degree”). .
  • the central angle ⁇ of the movement range is substantially constant regardless of the target steering angle.
  • the light emission spot 56 is lit on the left side of the reference position RP.
  • the light emission spot 56 starts moving leftward from the reference position RP before leftward acceleration is generated in the vehicle A by steering the steering wheel 16 leftward.
  • the light emission spot 56 moves to the end point position EP while moving counterclockwise in the annular light emission region 57.
  • the end point position EP is defined at a position of about 90 ° counterclockwise from the reference position RP.
  • the light emission spot 56 is gradually turned off while reaching the end point position EP.
  • the movement of the light emitting spot 56 in the left direction is repeated a plurality of times, similar to the movement in the right direction.
  • the reference position RP at which the light emission spot 56 starts to be lit is maintained immediately above the rotation center 16c.
  • the end point position EP is maintained in the right direction of the rotation center 16c. Therefore, for example, when traveling along a gentle right curve, even when the steering wheel 16 is steered to the right, the light emission spot 56 starts moving from the reference position RP directly above the rotation center 16c, It flows about 90 ° clockwise and reaches the end point EP.
  • a pair of light emission spots 56 are displayed in the annular light emission region 57.
  • a notice of acceleration notice in the left-right direction is distinguished from a notice notice of acceleration in the front-rear direction.
  • the respective light emission spots 56 are lit while being spaced apart from each other below the rotation center 16c.
  • Each light emitting spot 56 is arranged symmetrically with respect to the center line CL of the steering wheel 16 passing through the rotation center 16c.
  • Each light emitting spot 56 moves from the lower side to the upper side by extending in the annular light emitting region 57 along the circumferential direction.
  • Each light emitting spot 56 extends until it has an arc shape with a central angle of about 120 degrees.
  • Each light-emitting spot 56 that reaches above the rotation center 16c is temporarily turned off. Then, the pair of light emitting spots 56 is turned on again below the rotation center 16c, and the upward movement is repeated a plurality of times.
  • each light emitting spot 56 moves from the upper side to the lower side by extending in the annular light emitting region 57 along the circumferential direction.
  • Each light-emitting spot 56 reaches the upper side of the rotation center 16c by extending in an arc shape, and is temporarily turned off.
  • Each light emitting spot 56 repeats the movement from the upper side to the lower side a plurality of times.
  • the footrest 113 forms a slope inclined downward in the vertical direction toward the rear of the vehicle A in a normal reference posture. In this reference posture, the footrest 113 is not substantially inclined in the horizontal direction.
  • a rightward acceleration is generated in the vehicle A by steering the steering wheel 16 (see FIG. 6) to the right
  • the footrest 113 is tilted to the right from the reference posture before the acceleration is generated (FIG. 11A).
  • leftward acceleration is generated in the vehicle A by steering the steering wheel 16 leftward
  • the footrest 113 is tilted leftward before the acceleration is generated (FIG. 11B).
  • the footrest 113 is tilted forward, which is the traveling direction of the vehicle A (FIG. 11C).
  • the footrest 113 is tilted rearward of the vehicle A (FIG. 11D).
  • the light emitting spot 56 is lit at the reference position RP (T1, FIG. 6).
  • the start of the lane change is suspended.
  • the light emission spot 56 continues to be displayed in a stationary state at the reference position RP, thereby performing standby display indicating a standby state for lane change.
  • the right turn signal of the vehicle A is activated and the automatic lane change control is started (T2).
  • the light emitting spot 56 that has been stationary at the reference position RP repeats the movement in the right direction to change the lane, thereby giving notice of steering in the right direction (see FIG. 6).
  • the footrest 113 tilts rightward to notify the rightward steering (see FIG. 11A).
  • the notice of notice by the footrest 113 is completed in a shorter time than the notice of notice of the light emitting spot 56.
  • the notice of notification due to the movement of the light emitting spot 56 is started earlier and finished after the notice of notice due to the displacement of the footrest 113.
  • the steering wheel 16 is started to be steered by automatic lane change as the light emitting spot 56 is turned off (T3).
  • the annular light emitting area 57 is repeatedly displayed with a pair of light emitting spots 56 extending from the bottom to the top, so that the acceleration to the target traveling speed is notified (see FIG. 9).
  • the footrest 113 notifies the acceleration to the target traveling speed by an operation of tilting forward (see FIG. 11C).
  • acceleration control by ACC is started (T4).
  • the pedal control device 120 narrows the range in which the pedal reaction force is increased. As a result, the driver who is stepping on the accelerator pedal 123 can obtain a feeling as if the pedal reaction force has been reduced.
  • the traveling speed of the vehicle A reaches the target traveling speed
  • the pedal control apparatus 120 widens the range which is increasing the pedal reaction force. Therefore, the driver who is stepping on the accelerator pedal 123 can obtain a feeling that the reduction of the pedal reaction force is released. Then, when all four wheels of the vehicle A are in the destination lane, the lane change is completed (T6).
  • the LKA When the LKA is activated by the driver's operation (T11), the LKA is in a standby state until the recognition of the lane marking (white line) by the external recognition system 90 (see FIG. 2) is completed.
  • the vehicle A When the lane marking is recognized, the vehicle A starts to travel along the lane (T12). At this time, the light emission spot 56 is turned on at the reference position RP (see FIG. 7).
  • the light emitting spot 56 that has been on standby display at the reference position RP is the left direction that is the target steering direction.
  • a notice of steering to the left is given (see FIG. 7).
  • the footrest 113 tilts to the left to notify the steering to the left (see FIG. 11B).
  • the footrest 113 When the steering wheel 16 is maintained at a specific steering angle based on the shape of the planned traveling locus, the footrest 113 continues to be tilted leftward after the notice of notice. In addition, after completing the notice of notice (T13), the light emitting spot 56 continues to be lit while still at the end point EP in the light emitting area (see FIG. 14). At this time, the reference position RP and the end point position EP of the annular light emitting region 57 are moved counterclockwise by the steering of the steering wheel 16 in the left direction.
  • the light emission spot 56 starts to move clockwise from the end point position EP to the reference position RP a predetermined time before the timing (T14) when the return steering of the steering wheel 16 steered in the left direction is started. To do.
  • the light emission spot 56 repeats clockwise movement a plurality of times and is in a standby display state at the reference position RP (see FIG. 14).
  • the footrest 113 is returned to the reference posture by releasing the leftward tilt.
  • the light emitting spot 56 lit at the reference position RP moves to the right, which is the target steering direction, to the right. Notification of steering in the direction is given (see FIG. 6).
  • the footrest 113 tilts rightward to notify the rightward steering (see FIG. 11A).
  • the footrest 113 When the steering wheel 16 is steered from the shape of the planned travel locus, the footrest 113 continues to be tilted to the right after the notice of notice.
  • the light emitting spot 56 continues to be lit while still at the end position EP in the light emitting area (see FIG. 15).
  • the light emitting spot 56 moves counterclockwise from the end point position EP to the reference position RP a predetermined time before the timing (T16) when the return steering of the steering wheel 16 steered to the right is started. Start.
  • the light emitting spot 56 repeats the counterclockwise movement a plurality of times and is in a standby display state at the reference position RP (see FIG. 15).
  • a predetermined time ⁇ t seconds
  • the described flowchart includes a plurality of sections (or referred to as steps), and each section is expressed as S101, for example. Further, each section can be divided into a plurality of subsections, while a plurality of sections can be combined into one section.
  • Each section can be referred to as a device, module, or unique name, for example, a detection section can be referred to as a detection device, detection module, detector.
  • the section includes (i) not only a section of software combined with a hardware unit (eg, a computer) but also (ii) a section of hardware (eg, an integrated circuit, a wiring logic circuit) and related devices. It can be realized with or without the function.
  • the hardware section can be included inside the microcomputer.
  • S101 the operation information of the driving support function is acquired, and the process proceeds to S102.
  • S102 it is determined based on the operation information acquired in S101 whether an automatic lane change is activated. If it is determined in S102 that the automatic lane change is activated, the process proceeds to S103.
  • S103 automatic lane change notice notification execution processing described later is started, and a series of processing ends.
  • S104 it is determined whether the LKA is activated based on the operation information acquired in S101. If it is determined in S104 that LKA has not been started (stopped), the series of processing ends. On the other hand, if it is determined in S104 that LKA is activated, the process proceeds to S105.
  • control schedule information including the target steering angle is acquired, and the process proceeds to S106.
  • the current steering angle included in the vehicle information is acquired, and the process proceeds to S107.
  • S107 it is determined whether or not the absolute value of the difference (steering degree) between the target steering angle acquired in S105 and the current steering angle acquired in S106 is equal to or greater than a preset lower limit threshold value.
  • the lower limit threshold value is set as a value that excludes the steering amount that is necessary when maintaining traveling in a lane that can be regarded as a straight line. In S107, when it is determined that the steering degree is less than the lower limit threshold, a series of processing ends.
  • the light emitting spot 56 is turned on at the reference position RP, and the process proceeds to S122.
  • the monitoring information is acquired, and the process proceeds to S123.
  • S123 it is determined whether or not a lane change is possible based on the monitoring information acquired in S122. S122 and S123 are repeated until it is determined in S123 that the lane change is possible. And if it determines with a lane change being possible in S123, it will progress to S124.
  • control schedule information including steering schedule information and acceleration / deceleration schedule information is acquired, and the process proceeds to S125.
  • S125 the notice in the left-right direction by the light emission spot 56 is started, and the process proceeds to S126.
  • S126 after the notice of notice by the light emitting spot 56, notice of notice in the left and right direction by the footrest 113 is started, and the process proceeds to S127.
  • the notice of notice by the footrest 113 started in S126 is ended before the notice of notice by the light emitting spot 56.
  • S127 it is determined whether or not the notice of notification started in S125 and S126 has ended. If it is determined in S127 that the notice of notification has ended, the process proceeds to S128. In S128, end information for notifying the end of the notice in the left-right direction is output to the vehicle ECU 70, and the process proceeds to S129. Based on the end information output in S128, the vehicle ECU 70 starts steering the steering wheel 16 by automatic lane change.
  • S129 the notice in the front-rear direction by the light emission spot 56 is started, and the process proceeds to S130.
  • S130 a notice of notice in the left-right direction by the footrest 113 is started, and the process proceeds to S131.
  • S131 it is determined whether or not the advance notice started in S129 and S130 has ended. If it is determined in S131 that the notice of notification has ended, the process proceeds to S132.
  • S132 the end information for informing the end of the notice in the front-rear direction is output to the vehicle ECU 70 and the process proceeds to S133. Based on the end information output in S132, the vehicle ECU 70 starts acceleration control to the target travel speed by ACC.
  • S133 in order to notify the driver that the vehicle A is accelerating, the pedal control device 120 is started to reduce the pedal reaction force, and the process proceeds to S134.
  • S134 the current traveling speed of the vehicle A is acquired, and the process proceeds to S135.
  • S135 it is determined whether the target travel speed has been reached based on the travel speed acquired in S134.
  • S134 and S135 are repeated until it is determined in S135 that the target traveling speed has been reached. If it is determined in S135 that the target travel speed has been reached, the process proceeds to S136.
  • S136 the reduction of the pedal reaction force started in S133 is canceled, and the series of processes is terminated.
  • S141 based on the control schedule information acquired in S105, the notice of the notice in the left-right direction by the light emission spot 56 is started and the process proceeds to S142.
  • the notice of notification started in S141 ends, the light emission spot 56 continues to be lit at the end point position EP.
  • S142 the notice of the notice in the left-right direction by the footrest 113 is started, and the process proceeds to S143.
  • the end information for notifying the end of the notice in the left-right direction is output to the vehicle ECU 70, and the process proceeds to S144.
  • steering of the steering wheel 16 is started by LKA.
  • S144 a notice of notice that the steering wheel 16 held at the specific steering angle is returned to the straight traveling state is started, and the process proceeds to S145.
  • the notice of notice started in S144 is completed, the light emitting spot 56 is in a standby display at the reference position RP.
  • S145 control for returning the tilted posture of the footrest 113 to the reference posture is started, and the process proceeds to S146.
  • the operation of the footrest 113 in S145 serves as a notice for returning the steering wheel 16 to the straight traveling state.
  • end information notifying that the notice of notice for returning the steering wheel 16 has ended is output to the vehicle ECU 70, and the series of processes is ended.
  • the steering angle of the steering wheel 16 is returned to the straight traveling state in which the vehicle A travels straight by LKA.
  • the acceleration is generated from now on and the generation direction thereof is determined by the movement of the light emitting spot 56.
  • the passenger is notified in advance. Therefore, even if the vehicle A is controlled by assisting or acting on the driving operation by the driving support function, the HMI ECU 100 and the light emitting device 40 can make it difficult for the passenger of the vehicle A to feel uneasy.
  • the light emitting ring 42 before the steering wheel 16 is rotated by the driving support function, the light emitting ring 42 performs display for moving the light emitting spot 56 in the rotation direction of the steering wheel 16. Therefore, the light-emitting device 40 can notify the driver that the steering will be performed from now on in an intuitive and easy-to-understand manner.
  • the light emitting ring 42 since the lower limit threshold is set, the light emitting ring 42 does not substantially display such that the light emitting spot 56 is slightly moved. Therefore, the situation where the driver and the passenger feel annoying the display that repeats the slight movement of the light emission spot 56 is avoided.
  • the top of the annular light emitting region 57 located above the rotation center 16c can be within the driver's peripheral vision range PVA. Therefore, the movement of the light emission spot 56 is easily recognized by the driver by setting the top of the annular light emission region 57 as the reference position RP for starting the movement of the light emission spot 56.
  • the reference position RP is defined immediately above the rotation center 16c in the steered steering wheel 16. As described above, even when the light emitting spot 56 is turned on in a steered state by the control for maintaining the reference position RP immediately above the rotation center 16c, the movement of the light emitting spot 56 is easily recognized by the driver. .
  • the light emitting ring 42 continues to display the stationary light emitting spot 56 at the end point position EP. Therefore, the occupant of the vehicle A can be notified in advance that the acceleration in the left-right direction continues to act. As a result, even when traveling on a curve or the like, the light emitting device 40 can prevent anxiety from increasing due to acceleration in the left-right direction.
  • the light emitting ring 42 can further increase the passenger's sense of security.
  • the moving range of the light emission spot 56 is substantially constant regardless of the degree of steering. Even if the movement range is increased or decreased in the peripheral vision range PVA, the increase or decrease may not be understood by the driver due to the low resolution of the peripheral vision. Therefore, the movement range may be substantially constant.
  • the center angle ⁇ of the moving range is set larger than the actual steering angle of the steering wheel 16 as in the present embodiment, even if the steering angle of the steering wheel 16 is relatively small, the movement of the light emitting spot 56 is It becomes easier for passengers to perceive. As a result, the movement of the light emitting spot 56 becomes a notice of notice that is easy for the passenger to recognize.
  • the light emitting ring 42 can perform not only a notice of acceleration in the lateral direction but also a notice of acceleration / deceleration in the front-rear direction. According to such information presentation, the passenger's anxiety can be further reduced.
  • the driver can receive easily recognizable information even in the process of generating the longitudinal acceleration by controlling the pedal reaction force.
  • the driver's anxiety can be further reduced by the information presentation synchronized with the control currently being performed.
  • the driver may not be able to grasp the notified content. Therefore, in the present embodiment, after the notice of visual notice by the light emitting spot 56 is started, the notice of notice by tactile sense by the footrest 113 is started. In this way, by shifting the timing at which the notification is started, the notice of notice by each of the light emitting spot 56 and the footrest 113 is more reliably transmitted to the driver.
  • the annular light emitting region 57 is formed in the center pad 16b. Therefore, at least a part of the annular light emitting region 57 can be positioned within the range PVA of the driver's peripheral vision. In addition, the annular light emitting area 57 may be located away from the driver's central vision range CVA. Therefore, even when the light emitting spot 56 is moved quickly, the movement of the light emitting spot 56 can be recognized by the driver by peripheral vision, but is less likely to attract the driver.
  • the reaction force command unit 34 is also referred to as a reaction force controller
  • the light emitting ring 42 is also referred to as a light emitting display
  • the light emitting spot 56 is also referred to as a light emitting unit, a light emitting indicator, or a light emitting spot indicator.
  • the light emitting area 57 is also referred to as a light emitting area.
  • the vehicle ECU 70 is also referred to as a driving support device
  • the footrest 113 is also referred to as a footrest device
  • the accelerator pedal 123 is also referred to as a pedal device.
  • the HMI ECU 100 and the light emitting device 40 are also referred to as information presentation devices.
  • the light emitting ring 42 of the above embodiment moves the light emitting spot 56 having a predetermined length in the circumferential direction.
  • the shape of such a “light emitting portion” can be changed as appropriate.
  • the light emitting spot 256 displayed by the light emitting ring 242 of the first modification shown in FIGS. 19 and 20 can change the length in the circumferential direction spreading in a fan shape.
  • a display example in which the notice of notice by the light emitting spot 256 is applied to the steering assistance by the LKA will be described.
  • the light emission spot 256 is lit on the right side of the reference position RP as shown in FIG. 19, and before the acceleration in the right direction occurs, By extending in the right direction, a display that moves clockwise is formed. The tip of the light emission spot 256 in the moving direction moves to the end point position EP.
  • the light emitting ring 242 repeats the movement of the light emitting spot 256 by stretching a plurality of times.
  • the light emission spot 256 When the steering wheel 16 is steered at a specific rudder angle, the light emission spot 256 is fan-shaped from the reference position RP to the end point position EP after the end of the notice in the right direction as shown in FIG. It is continuously displayed in the extended light emission form. Furthermore, the light emission spot 256 forms a display that moves counterclockwise by contracting leftward from the end point position EP before the steering wheel 16 that has been steered starts to return. The light emission spot 256 repeats the movement of the steering wheel 16 in the direction of return steering a plurality of times. Then, the light emission spot 256 performs standby display at the reference position RP while being contracted in the circumferential direction.
  • a pair of light emitting spots 56 that expand and contract in the circumferential direction are displayed on both sides of the rotation center 16c (see FIGS. 9 and 10).
  • a display form in which the light emission spot having a predetermined length is moved from below to above immediately before acceleration and from above to below just before deceleration may be employed.
  • the light emission color and brightness of the light emission spot 56 of the above embodiment can be changed as appropriate.
  • the emission color may be changed according to the driving support function (application) that is being activated.
  • the light emitting spot in a stationary state may be blinking or blinking.
  • the light emission spot may not be lit on the right side or the left side of the reference position RP, but may be lit at a position across the reference position RP.
  • the information presented by the light emitting spot is not limited to the notice of notice as described above.
  • a light emission spot can be displayed as an eye catch of an indicator displayed on the combination meter 12a (see FIG. 1).
  • the automatic lane change notice and the LKA notice are realized by different processes.
  • the automatic lane change and the LKA notice notification can be realized by a common process such as the notice notice process of the second modification shown in FIG.
  • the notice notification process shown in the flowchart of FIG. 21 is repeatedly started by the control circuit 20a (see FIG. 5) when any one of the driving support functions is activated.
  • S201 the light emitting spot 56 is turned on at the reference position RP (see FIGS. 6 and 7), and the process proceeds to S202.
  • control schedule information including the target steering angle and the target steering direction is acquired, and the process proceeds to S203.
  • S203 the current steering angle included in the vehicle information is acquired, and the process proceeds to S204.
  • S204 it is determined whether the absolute value of the difference (steering degree) between the target steering angle acquired in S202 and the current steering angle acquired in S203 is equal to or greater than a preset lower limit threshold value. If it is determined in S204 that the steering degree is less than the lower limit threshold, the series of processes is terminated. On the other hand, when it determines with the steering degree being more than a lower limit threshold value in S204, it progresses to S205.
  • a notice of notice in the horizontal direction by the light emitting spot 56 is started (see FIGS. 6 and 7), and the process proceeds to S206.
  • the notice of the notice in the left-right direction by the footrest 113 is started (see FIG. 11A and FIG. 11B), and the process proceeds to S207.
  • the notice of notice by the light emitting spot 56 started in S205 is continued until after the notice of notice by the footrest 113.
  • end information for notifying the end of the notice in the left-right direction is output, and the series of processing ends.
  • a notice of advance notice is also possible by the light emission control as described above.
  • the moving range of the light emission spot is substantially constant regardless of the degree of steering.
  • the moving range of the light emitting spot can be expanded in stages as the steering degree increases.
  • a plurality of threshold values X1 °, X2 °, and X3 ° are set for the degree of steering.
  • the central angles of the moving ranges are set to be larger in order of 30 °, 45 °, 60 °, and 75 ° with respect to the steering degree between the threshold values.
  • the moving range of the light emitting spot can be continuously expanded as the steering degree increases. Furthermore, as the steering degree increases, the light spot movement speed can be increased stepwise or continuously. It should be noted that the center angle of the moving range is desirably larger than the steering degree.
  • the visual notice notification is started before the notice notice through the tactile sense and is finished after the notice notice through the sense of touch.
  • the notice notification through vision may be started simultaneously with the notice notice through tactile sense, or may be ended simultaneously with the notice notice through tactile sense.
  • the tactile notice notification can be started after the visual notice notice ends so that different notice notices are not made simultaneously.
  • the notice of occurrence of acceleration in the left-right direction is carried out by the light emitting ring
  • the notice of notice of occurrence of acceleration in the front-rear direction may be carried out by the footrest control device.
  • the driver can easily identify and recognize the contents of each notice.
  • the notice of notice through hearing may be executed by sound generated from a speaker or the like.
  • the driving support function starts driving operation that generates acceleration based on the end information that notifies the end of the notice of notice.
  • the notice of notice may be terminated by the HMI ECU based on the start information of the driving operation by the driving support function.
  • the footrest control device 110 of the above embodiment notifies the direction of acceleration generation by tilting the footrest 113.
  • how to move the footrest can be changed as appropriate.
  • the operation of the footrest may not be continuous but may be stepwise.
  • the footrest may notify the driver of information by repeating the displacement a plurality of times.
  • the displacement of the footrest is not limited to the inclination. For example, parallel movement in the plane direction along the footrest, turning, and the like may be possible.
  • the footrest control device 110 of the above embodiment is implemented in the order of the notice in the left-right direction and the notice in the front-rear direction. However, by performing a complex operation such as inclining the footrest in the front right direction, the footrest control device can simultaneously perform the notice in the left-right direction and the notice in the front-rear direction. Note that the footrest control device can be omitted from the in-vehicle network.
  • the reaction force command unit 34 of the HMI ECU 100, the reaction force setting unit 85 of the vehicle ECU 70, and the pedal drive unit 121 of the footrest control device 110 operate in cooperation.
  • the configuration for controlling the accelerator pedal 123 can be changed as appropriate.
  • the pedal control device can also be omitted from the in-vehicle network.
  • a pedal control device that can increase or decrease the pedal reaction force of the brake pedal can be provided in the in-vehicle network.
  • the light emitting ring 42 in the above embodiment is formed on the center pad 16b.
  • the formation position and shape of the light emitting ring can be appropriately changed.
  • the light emitting ring may be formed on the rim 16a (see FIG. 19) or the like located on the outer peripheral side of the center pad 16b.
  • the shape of the “light emitting region” formed by the light emitting ring does not have to be a perfect ring shape, and may be an arc shape, a linear shape, a circular shape, a rectangular shape, or the like.
  • the function provided by the processor 21 of the control circuit 20a can be provided by hardware and software different from those described above, or a combination thereof.
  • some or all of the notice notification setting process and the notice notice execution process are performed by a light emitting device control circuit, a combination meter control circuit, a CID control circuit, and a vehicle ECU. It can be executed by a control circuit or the like.

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Abstract

　運転者による運転操作を支援又は代行する運転支援装置（７０）と共に車両（Ａ）に搭載される情報提示装置（４０，１００）は、車両に係る情報を取得する情報取得器（３１）と、発光表示器（４２）と、発光コントローラ（３２）とを備える。発光表示器は、ステアリングホイール（１６）に位置して当該ステアリングホイールの周方向に沿って延伸する発光領域（５７）に、少なくとも一つの発光部（５６）を表示する。発光コントローラは、情報取得器の取得する情報に基づき、発光領域内における発光部の発光態様を制御する。情報取得器は、運転支援装置が運転操作を支援又は代行している場合に、運転支援装置によって実行予定の運転操作を示す制御予定情報を取得し、発光コントローラは、運転支援装置の運転操作によって車両に加速度が生じる以前に、制御予定情報に基づき、加速度の発生方向に対応した移動方向へ、発光部を移動させる。

Description

情報提示装置 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１５年４月３日に出願された日本出願番号２０１５－７７０８９号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、運転者を含む車両の乗員に、車両の情報を提示する情報提示装置(Apparatus)に関する。
　従来、例えば特許文献１には、運転者による運転操作を代行する自動運転の情報を、車両の乗員に提示する表示装置が開示されている。この表示装置は、ステアリングホイールに設置された複数の発光素子を備えている。発光素子は、ステアリングホイールの回転中心周りに、周方向に沿って並べられている。
　以上の表示装置は、手動運転によってステアリングホイールが回転している時に、ステアリングホイールの回転方向に発光位置を移動させる表示を行うことができる。こうした表示により、表示装置は、車両が自動運転中であること、及びステアリングホイールが回転していることを、車両の乗員に通知することができる。
ＪＰ　２０１４－０６９６７１　Ａ
　さて、特許文献１の表示装置は、自動運転中のステアリングホイールの回転と並行して、発光位置を移動させる表示を行う。こうした表示では、車両の乗員は、自動運転による加速度の発生を予め知ることができない。そのため、自動運転を行う運転支援装置の運転操作により車両に生じる加速度に対して、車両の乗員は、不安を覚え易かった。
　本開示の目的は、運転支援装置によって車両が制御されていても、車両の乗員に不安を覚えさせ難くすることが可能な情報提示装置を提供することである。
　上記目的を達成するため、開示の一つの例は、運転者による運転操作を支援又は代行する運転支援装置と共に車両に搭載され、車両の情報を運転者に提示する情報提示装置であって、車両に係る情報を取得する情報取得器と、車両のステアリングホイールに位置して当該ステアリングホイールの周方向に沿って延伸する発光領域に、少なくとも一つの発光部を表示する発光表示器と、情報取得器の取得する情報に基づき、発光領域内における発光部の発光態様を制御する発光コントローラと、を備える。情報取得器は、運転支援装置が運転操作を支援又は代行している場合に、運転支援装置によって実行予定の運転操作を示す制御予定情報を取得し、発光コントローラは、運転支援装置の運転操作によって車両に加速度が生じる以前に、制御予定情報に基づき、加速度の発生方向に対応した移動方向へ、発光部を移動させる。
　この例によれば、運転支援装置が運転操作を支援又は代行の何れかを実行している操作状態であるところの対象操作状態にある場合に、運転支援装置の運転操作によって車両に加速度が生じる以前に、これから加速度が発生することと、その発生方向とが、発光部の移動によって車両の乗員に予め通知される。故に、運転支援装置による運転操作の支援又は代行によって車両が制御されていても、情報提示装置は、車両の乗員に不安を覚えさせ難くすることが可能となる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。
車両における運転席周辺のレイアウトを示す図である。 車載ネットワークの全体構成を示すブロック図である。 車両ＥＣＵの制御回路に構築される機能ブロックを示す図である。 発光装置の構成を示すブロック図である。 ＨＭＩ　ＥＣＵの制御回路に構築される機能ブロックを示す図である。 車両の右方向への移動を予告通知する表示の一例を示す図である。 車両の左方向への移動を予告通知する表示の一例を示す図である。 ステアリングホイールが操舵された状態での右方向への移動を予告通知する表示の一例を示す図である。 車両の加速を予告通知する表示の一例を示す図である。 車両の減速を予告通知する表示の一例を示す図である。 フットレストの作動を示す図である。 自動レーンチェンジの起動時における予告通知の過程を説明するためのタイムチャートである。 ＬＫＡ(Lane Keeping Assist)の起動時における予告通知の過程を説明するためのタイムチャートである。 左方向へ操舵されていたステアリングホイールが直進状態へ戻されることを予告通知する表示の一例を示す図である。 右方向へ操舵されていたステアリングホイールが直進状態へ戻されることを予告通知する表示の一例を示す図である。 予告通知設定処理を示すフローチャートである。 自動レーンチェンジの起動時に実行される予告通知実施処理を示すフローチャート（その１）である。 自動レーンチェンジの起動時に実行される予告通知実施処理を示すフローチャート（その２）である。 ＬＫＡの起動時に実行される予告通知実施処理を示すフローチャートである。 図６の変形例を示す図である。 図１５の変形例を示す図である。 予告通知処理を示すフローチャートである。
　本開示が適用される一実施形態のＨＭＩ(Human Machine Interface) ＥＣＵ１００は、図１及び図２に示すように、車両Ａに搭載される電子装置である。ＨＭＩ　ＥＣＵ１００は、ＨＣＵ(HMI Control Unit)１００とも言及される。当該電子装置を搭載する車両Ａは、自車両(Host vehicle)あるいは対象車両(Subject vehicle)とも言及される。ここに於いて、又、以降に於いて、ＥＣＵは、Electronic Control Unitを意味する。ＨＭＩ　ＥＣＵ１００は、車載ネットワーク１に設けられた複数のノードのうちの一つとなる。車載ネットワーク１は、外界認識システム９０、車両制御システム６０、ＨＭＩシステム１０、及びこれらが接続される通信バス９９等によって構成されている。
　外界認識システム９０は、前方カメラユニット９２、レーダユニット９３，９４等の外界センサと、監視ＥＣＵ９１とを備えている。外界認識システム９０は、歩行者、人間以外の動物、自転車、オートバイ、及び他の車両のような移動物体、さらに路上の落下物、交通信号、ガードレール、縁石、道路標識、道路標示、区画線、及び樹木のような静止物体を検出する。外界認識システム９０は、各ユニット９２～９４に加えて、ライダ及びソナー等の外界センサを備えることが可能である。
　前方カメラユニット９２は、例えば車両Ａのバックミラー近傍に設置された単眼式、又は複眼式のカメラである。前方カメラユニット９２は、車両Ａの進行方向を向けられており、例えば約４５度程度の水平視野角度で車両Ａから約８０メートルの範囲を撮影できる。前方カメラユニット９２は、移動物体及び静止物体が写る撮像画像のデータを、監視ＥＣＵ９１へ逐次出力する。
　レーダユニット９３は、例えば車両Ａのフロント部に設置されている。レーダユニット９３は、７７ＧＨｚ帯のミリ波を送信アンテナから車両Ａの進行方向に向けて放出する。レーダユニット９３は、進行方向の移動物体及び静止物体等で反射されたミリ波を、受信アンテナによって受信する。レーダユニット９３は、例えば約５５度程度の水平走査角度で車両Ａから約６０メートルの範囲を走査できる。レーダユニット９３は、受信信号に基づく走査結果を監視ＥＣＵ９１へ逐次出力する。
　レーダユニット９４は、例えば車両Ａのリヤ部の左右にそれぞれ設置されている。レーダユニット９４は、２４ＧＨｚ帯の準ミリ波を送信アンテナから車両Ａの後側方に向けて放出する。レーダユニット９４は、後側方の移動物体及び静止物体等で反射された準ミリ波を、受信アンテナによって受信する。レーダユニット９４は、例えば約１２０度程度の水平走査角度で車両Ａから約３０メートルの範囲を走査できる。レーダユニット９４は、受信信号に基づく走査結果を監視ＥＣＵ９１へ逐次出力する。
　監視ＥＣＵ９１は、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータを主体として構成されている。監視ＥＣＵ９１は、前方カメラユニット９２及び各レーダユニット９３，９４、並びに通信バス９９と通信可能に接続されている。監視ＥＣＵ９１は、各ユニット９２，９３から取得した情報を統合することにより、進行方向にある移動物体及び静止物体（以下、「検出物」）の相対位置等を検出する。加えて監視ＥＣＵ９１は、レーダユニット９４から取得した情報により、後側方にある検出物の相対位置等を検出する。尚、情報は、不可算名詞のみならず、可算名詞としても使用される。複数の情報は、複数の情報項目と同等である。
　監視ＥＣＵ９１は、車両Ａの周囲を走行する前走車及び並走車（図１２参照）の相対位置情報、及び車両Ａの進行方向における区画線の形状情報等を、監視情報として通信バス９９へ出力する。加えて監視ＥＣＵ９１は、隣接する車線を走行する並走車Ａ２の検出に基づいて、隣接車線への車線変更が可能であるか否かを判定し、判定結果を監視情報として通信バス９９へ出力する。
　車両制御システム６０は、アクセルポジションセンサ６１、ブレーキ踏力センサ６２、及び操舵角センサ６３等の運転操作を検出する検出センサと、車両Ａの走行状態を検出する車速センサ６４と、ペダル制御装置１２０とを備えている。加えて車両制御システム６０は、電子制御スロットル６６、ブレーキアクチュエータ６７、及びＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ６８等の走行制御デバイスと、車両ＥＣＵ７０とを備えている。車両制御システム６０は、運転者による運転操作、外界認識システム９０による監視情報等に基づいて、車両Ａの走行を制御する。
　アクセルポジションセンサ６１は、運転者によるアクセルペダル１２３の踏み込み量を検出し、車両ＥＣＵ７０へ出力する。ブレーキ踏力センサ６２は、運転者によるブレーキペダルの踏力を検出し、車両ＥＣＵ７０へ出力する。操舵角センサ６３は、運転者によるステアリングホイール１６の操舵角を検出し、車両ＥＣＵ７０へ出力する。車速センサ６４は、車両Ａの現在の走行速度を検出し、車両ＥＣＵ７０へ出力する。
　ペダル制御装置１２０は、運転者の右足によって操作されるアクセルペダル１２３のペダル反力を変更可能である。ペダル制御装置１２０は、アクセルペダル１２３に加えて、アクチュエータ１２２及びペダル駆動部１２１等によって構成されている。アクチュエータ１２２は、アクセルペダル１２３に加えられるペダル反力を、通常時の基準反力から増加可能である。ペダル駆動部１２１は、アクチュエータ１２２を駆動することにより、ペダル反力を増減させる。ペダル駆動部１２１は、車両ＥＣＵ７０から取得する制御信号に基づき、ペダル反力を増加させる踏み込み量の範囲を設定する。その結果、ペダル制御装置１２０は、特定の踏み込み量を跨いでアクセルペダル１２３が踏み込まれた場合に、軽く突き当たる壁のような感触を運転者に感じさせることができる。
　電子制御スロットル６６は、車両ＥＣＵ７０から出力される制御信号に基づき、スロットルの開度を制御する。ブレーキアクチュエータ６７は、車両ＥＣＵ７０から出力される制御信号に基づいたブレーキ圧の発生により、各車輪に発生させる制動力を制御する。ＥＰＳモータ６８は、車両ＥＣＵ７０から出力される制御信号に基づき、ステアリング機構に印加される操舵力及び保舵力を制御する。
　車両ＥＣＵ７０は、パワーユニットＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、及び統合ＥＣＵ等のうち、統合ＥＣＵを少なくとも含む一種類又は複数種類である。車両ＥＣＵ７０の制御回路７０ａは、プロセッサ７１、書き換え可能な不揮発性のメモリ７３、情報の入出力を行う入出力インターフェース７４、及びこれらを接続するバス等を有している。車両ＥＣＵ７０は、各センサ６１～６４、各走行制御デバイス、及びペダル制御装置１２０と接続されている。車両ＥＣＵ７０は、各センサ６１～６４から出力される検出信号を取得し、各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。車両ＥＣＵ７０は、通信バス９９と接続されており、ＨＭＩ　ＥＣＵ１００及び監視ＥＣＵ９１と通信可能である。車両ＥＣＵ７０は、各センサ６１～６４の検出信号を、車両情報として通信バス９９へ出力可能である。
　車両ＥＣＵ７０は、車両Ａの駆動力、制動力、及び操舵力等を制御することにより、運転者による運転操作の支援又は代行を行う複数の運転支援機能を備えている。車両ＥＣＵ７０は、メモリ７３に記憶されたプログラムをプロセッサ７１によって実行することで、図３に示すように、運転支援機能の実現に係る複数の機能ブロック（８１～８５）を構築する。各機能ブロックによる各運転支援機能の作動情報は、図３及び図２に示す車両ＥＣＵ７０によって通信バス９９へ出力される。尚、運転支援装置が運転操作を支援又は代行の何れかを実行している操作状態は、対象操作状態あるいは所定操作状態とも言及される。
　ＡＣＣ機能部８１は、監視ＥＣＵ９１から取得する前走車の監視情報に基づいて駆動力及び制動力を調整することで、車両Ａ（図１参照）の走行速度を制御するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）の機能を実現する。ＡＣＣは、巡航支援機能であって、運転者による複数の運転操作のうちで、加減速の操作を支援又は代行する。ＡＣＣ機能部８１は、前走車が検出されていない場合には、運転者によって設定された目標走行速度で、車両Ａを巡航させる。一方、前走車が検出されている場合には、ＡＣＣ機能部８１は、前走車の速度を目標走行速度とすることにより、前走車までの車間距離を維持しつつ、車両Ａを前走車に対して追従走行させる。ＡＣＣ機能部８１は、車両Ａの走行速度を目標走行速度へ調整する加速又は減速を実施する場合に、実施予定の制御の内容を示した加減速予定情報を通信バス９９へ出力可能である。
　ＬＫＡ機能部８２は、操舵力を調整することで、車両Ａ（図１参照）の操舵輪の舵角を制御するＬＫＡ（Lane Keeping Assist）の機能を実現する。ＬＫＡは、操舵機能であって、運転者による複数の運転操作のうちで、操舵を支援又は代行する。ＬＫＡ機能部８２は、区画線への接近を阻む方向への操舵力を発生させることで車両Ａを走行中の車線内に維持させ、車両Ａを車線に沿って走行させる。
　ＬＣＡ（Lane Change Assist）機能部８３は、車両Ａ（図１参照）を現在走行中の車線から、隣接車線へと移動させる自動レーンチェンジの機能を実現する。自動レーンチェンジは、ＡＣＣ及びＬＫＡの作動時において起動可能であり、ＬＫＡと同様に操舵機能によって運転者による操舵を支援又は代行する。ＬＣＡ機能部８３は、車線変更が可能である場合に、隣接車線へ向かう方向への操舵力を発生させることにより、車両Ａを隣接車線へ移動させる。
　走行軌跡設定部８４は、監視ＥＣＵ９１から取得する進行方向の区画線の形状情報等に対応させて、車両Ａの予定走行軌跡を演算する。走行軌跡設定部８４は、予定走行軌跡に沿った車両Ａの走行を実現させるための目標操舵方向及び目標操舵量を算出する。走行軌跡設定部８４によって算出された目標操舵方向及び目標操舵量に基づき、ＬＫＡ機能部８２及びＬＣＡ機能部８３は、操舵の制御を実行する。走行軌跡設定部８４は、目標操舵方向及び目標操舵量等の操舵予定情報を、加減速予定情報と共に制御予定情報として通信バス９９へ出力可能である。
　反力設定部８５は、ＡＣＣ機能部８１に設定されている目標走行速度に基づき、アクセルペダル１２３における踏み込み量とペダル反力との相関関係を設定する。例えば、目標走行速度が８０ｋｍ／ｈであれば、反力設定部８５は、車両Ａを８０ｋｍ／ｈにて定速走行させる場合の踏み込み量の位置を、ペダル反力を増加させるポイントに設定する。反力設定部８５は、ＨＭＩ　ＥＣＵ１００から出力される指令情報に基づき、ペダル反力を増加させるための制御信号をペダル制御装置１２０へ出力する。
　ＨＭＩシステム１０は、図１及び図２に示すＨＭＩ　ＥＣＵ１００に加えて、ＨＵＤ（Head-Up Display）装置１４、コンビネーションメータ１２ａ、ＣＩＤ（Center Information Display）１２ｂ、及び発光装置４０等の複数の表示デバイスを備えている。ＨＭＩシステム１０には、フットレスト制御装置１１０がさらに設けられている。ＨＭＩシステム１０は、運転席１７ｄに着座した運転者、助手席１７ｐに着座した乗員等に情報を提供する。
　ＨＭＩ　ＥＣＵ１００は、各表示デバイス等と接続されている。ＨＭＩ　ＥＣＵ１００は、各表示デバイスに制御信号を出力することにより、これら表示デバイスによる表示を制御する。ＨＭＩ　ＥＣＵ１００の制御回路２０ａは、メインプロセッサ２１、描画プロセッサ２２、書き換え可能な不揮発性のメモリ２３、情報の入出力を行う入出力インターフェース２４、及びこれらを接続するバス等を有している。
　発光装置４０は、図１及び図４に示すように、発光リング４２（ステアリング発光リング４２とも言及される）、電源インターフェース４３、通信インターフェース４４、ドライバ回路４５、及び制御回路４６を備えている。発光装置４０は、発光リング４２に表示される発光スポット５６により、車両Ａの情報を運転者等に提示する。
　発光リング４２は、車両Ａのステアリングホイール１６に位置している。発光リング４２は、環状発光領域５７を有している。環状発光領域５７は、ステアリングホイール１６のセンターパッド１６ｂの縁部に、円環状に形成されている。センターパッド１６ｂは、ステアリングホイール１６の中央に位置しており、外周側に位置するリム１６ａを支持している。図１に示すように、リム１６ａは、アウターリングとも言及され、センターパッド１６ｂとはスポーク１６ｄを介して接続されている。センターパッド１６ｂの中央には、ステアリングホイール１６の回転中心１６ｃが規定されている。環状発光領域５７は、回転中心１６ｃ周りに、ステアリングホイール１６の周方向に沿って延伸している。環状発光領域５７は、運転者の視界において、コンビネーションメータ１２ａの下方に位置している。環状発光領域５７は、運転席１７ｄに着座した運転者の中心視の範囲ＣＶＡからは外れている。一方で、回転中心１６ｃの上方（直上）に位置する環状発光領域５７の頂部は、運転席１７ｄに着座した運転者の周辺視の範囲ＰＶＡ内に収まっている。環状発光領域５７には、ステアリングホイール１６の周方向に沿って複数の発光素子が並べられている。発光リング４２は、発光素子の発光により、環状発光領域５７に少なくとも一つの発光スポット５６を表示する。発光リング４２は、環状発光領域５７内にて発光スポット５６を周方向に移動可能である。加えて発光リング４２は、発光スポット５６の発光色及び発光サイズを変更可能である。
　電源インターフェース４３には、電源回路４９を通じて、車両Ａに搭載されたバッテリ等から電力が供給されている。電源インターフェース４３は、発光装置４０の各構成に電力を供給する。電源インターフェース４３を通じて供給される電力により、発光リング４２は、発光スポット５６を発光表示する。
　通信インターフェース４４は、ＨＭＩ　ＥＣＵ１００と接続されている。通信インターフェース４４には、発光リング４２の発光態様を指示する指令信号が、ＨＭＩ　ＥＣＵ１００から入力される。
　ドライバ回路４５は、発光リング４２に設けられた各発光素子に流れる電流を制御する。ドライバ回路４５は、電源インターフェース４３から供給される電力を変換し、制御回路４６から取得した制御信号によって指定される発光素子に、電流を印加する。
　制御回路４６は、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータを主体として構成されている。制御回路４６は、通信インターフェース４４を通じて、ＨＭＩ　ＥＣＵ１００から指令信号を取得する。制御回路４６は、取得した指令信号に対応する発光パターンにて各発光素子を発光させるために、ドライバ回路４５に出力する制御信号を生成する。
　図１及び図２に示すフットレスト制御装置１１０は、運転者の左足が置かれるフットレスト１１３の姿勢を変更可能である。フットレスト制御装置１１０は、フットレスト１１３に加えて、アクチュエータ１１２及びフットレスト駆動部１１１等によって構成されている。アクチュエータ１１２は、フットレスト１１３の姿勢を、通常時の基準姿勢から変更可能である。フットレスト駆動部１１１は、アクチュエータ１１２を駆動することにより、フットレスト１１３を前後左右に傾斜させる。フットレスト駆動部１１１は、ＨＭＩ　ＥＣＵ１００から取得する制御信号に基づき、フットレスト１１３を変位させる方向を設定する。フットレスト制御装置１１０は、運転者の触覚を通じて情報の提示を行うことができる。
　ＨＭＩ　ＥＣＵ１００は、発光装置４０及びフットレスト制御装置１１０を制御することにより、運転支援機能による車両Ａの挙動の変化を、運転者等の乗員に予め通知することができる。こうした予告通知を実現するため、図５に示すＨＭＩ　ＥＣＵ１００の制御回路２０ａは、メモリ２３に記憶されたプログラムをプロセッサ２１によって実行することで、複数の機能ブロック（３１～３４）を構築する。情報提示に係るこれら機能ブロックの詳細を、図５に基づき、図１及び図４を参照しつつ説明する。
　情報取得器３１は、車両Ａに係る情報を取得する。情報取得器３１は、取得した情報を発光コントローラ３２、姿勢コントローラ３３、及び反力指令器３４へ出力する。具体的に、情報取得器３１は、運転支援機能が運転操作を支援又は代行している場合に、運転支援機能によって実行予定の運転操作を示す制御予定情報を取得する。こうした制御予定情報には、予定走行軌跡に沿った走行を実現するステアリングホイール１６の操舵予定情報、及び車両の走行速度を目標走行速度へ調整する加減速予定情報が含まれる。加えて情報取得器３１は、現在の操舵角及び走行速度といった車両情報、各運転支援機能の作動情報等を取得する。
　発光コントローラ３２は、情報取得器３１の取得する制御予定情報に基づき、発光装置４０へ出力する指令信号を生成する。発光コントローラ３２は、発光リング４２における発光スポット５６の発光態様を制御する。発光コントローラ３２は、運転支援機能の運転操作によって車両Ａに加速度が生じる以前に、制御予定情報に基づき、加速度の発生方向に対応した移動方向へ、発光スポット５６を移動させる。
　姿勢コントローラ３３は、情報取得器３１の取得する制御予定情報に基づき、フットレスト制御装置１１０へ出力する指令信号を生成する。姿勢コントローラ３３は、フットレスト制御装置１１０におけるフットレスト１１３の姿勢を制御する。姿勢コントローラ３３は、運転支援機能の運転操作によって車両Ａに加速度が生じる以前に、制御予定情報に基づき、加速度の発生方向に対応した姿勢へ、フットレスト１１３を変位させる。姿勢コントローラ３３は、発光コントローラ３２によって発光スポット５６の移動が開始された所定時間（Δｔ秒）後に、フットレスト１１３の姿勢の変更を開始させる（図１３参照）。
　反力指令器３４は、情報取得器３１の取得するＡＣＣの作動情報に基づき、車両ＥＣＵ７０の反力設定部８５（図３参照）へ出力する指令情報を生成する。反力指令器３４は、反力指令器３４を通じてペダル制御装置１２０を制御することにより、アクセルペダル１２３に作用する反力を変更させる。反力指令器３４は、発光スポット５６及びフットレスト１１３によって加減速の発生が予告された後、ＡＣＣによって前後方向の加速度が車両Ａに生じているときに、ＡＣＣの作動情報に基づいてペダル反力の制御を実施させる。
　次に、車両Ａに発生する加速度の発生方向と、発光スポット５６の移動方向との対応関係を説明する。以下の説明では、ステアリングホイール１６の回転軸線と直交する仮想平面に沿って、上下方向及び左右方向が規定されている。回転中心１６ｃからウインドシールド１８へ向かう方向を上方とし、回転中心１６ｃから車室内のフロアへ向かう方向を下方とする。また、左右方向は、静止した車両Ａの水平方向に沿って規定される。加えて、各図に示す環状発光領域５７において、ドットの記載された範囲が消灯状態を示し、白抜きとされた範囲が点灯状態を示している。
　図６に示すように、発光スポット５６が移動を開始する基準位置ＲＰは、回転中心１６ｃの直上となる環状発光領域５７の頂部に規定される。車両Ａ（図１２参照）が右方向へ移動する場合、発光スポット５６は、基準位置ＲＰの右側に、例えば白色の発光色にて点灯される。そして、ステアリングホイール１６の右方向への操舵によって右方向の加速度が車両Ａに生じる以前に、発光スポット５６は、基準位置ＲＰから右方向への移動を開始する。発光スポット５６は、環状発光領域５７内を時計回りに移動しつつ、終点位置ＥＰまで移動する。終点位置ＥＰは、基準位置ＲＰから右周りに約９０°の位置に規定されている。発光スポット５６は、終点位置ＥＰに到達しつつ、徐々に消灯される。一つの発光スポット５６が消灯されると、次の発光スポット５６が基準位置ＲＰに点灯されて移動を開始する。こうした発光スポット５６の移動は、複数回繰り返される。発光スポット５６の一回の移動は、例えば１秒程度で完了される。
　以上において、基準位置ＲＰから終点位置ＥＰまでの移動範囲の中心角θは、約９０°とされている。こうした移動範囲の中心角θは、予定走行軌跡に沿った走行を実現するステアリングホイール１６の目標操舵角と現在の操舵角との差分（以下、「操舵度合い」）よりも、大きく設定されている。移動範囲の中心角θは、目標操舵角の大きさに係わらず実質的に一定とされている。
　図７に示すように、車両Ａ（図１３参照）が左方向へ移動する場合、発光スポット５６は、基準位置ＲＰの左側に点灯される。そして、ステアリングホイール１６の左方向への操舵によって左方向の加速度が車両Ａに生じる以前に、発光スポット５６は、基準位置ＲＰから左方向への移動を開始する。発光スポット５６は、環状発光領域５７内を反時計回りに移動しつつ、終点位置ＥＰまで移動する。終点位置ＥＰは、基準位置ＲＰから左周りに約９０°の位置に規定されている。発光スポット５６は、終点位置ＥＰに到達しつつ、徐々に消灯される。発光スポット５６の左方向への移動は、右方向への移動と同様に、複数回繰り返される。
　図８に示すように、ステアリングホイール１６の操舵角に係わらず、発光スポット５６の点灯が開始される基準位置ＲＰは、回転中心１６ｃの直上に維持される。同様に、終点位置ＥＰは、回転中心１６ｃの右方向に維持される。故に、例えば緩い右カーブに沿って走行している場合に、ステアリングホイール１６が右方向へ操舵されている状態でも、発光スポット５６は、回転中心１６ｃの直上の基準位置ＲＰから移動を開始し、時計回りに約９０°流れて、終点位置ＥＰに到達する。
　図９に示すように、車両Ａ（図１２参照）が加速する場合には、一対の発光スポット５６が環状発光領域５７に表示される。点灯される発光スポット５６の数により、左右方向の加速度の予告通知と前後方向の加速度の予告通知とが区別されている。各発光スポット５６は、回転中心１６ｃの下方に互いに間隔を開けつつ、点灯される。各発光スポット５６は、回転中心１６ｃを通るステアリングホイール１６の中心線ＣＬに対して、左右対称に配置される。各発光スポット５６は、周方向に沿って環状発光領域５７内を帯状に延伸することにより、下方から上方へと移動する。各発光スポット５６は、中心角が１２０度程度の円弧状となるまで延伸する。回転中心１６ｃの上方に到達した各発光スポット５６は、一旦消灯される。そして再び回転中心１６ｃの下方に、一対の発光スポット５６が点灯され、上方への移動を複数回繰り返す。
　図１０に示すように、車両Ａが減速する場合には、一対の発光スポット５６は、回転中心１６ｃの上方に互いに間隔を開けつつ、中心線ＣＬに対して左右対象に点灯される。各発光スポット５６は、周方向に沿って環状発光領域５７内を帯状に延伸することにより、上方から下方へと移動する。各発光スポット５６は、円弧状に延伸することで回転中心１６ｃの上方に到達し、一旦消灯される。各発光スポット５６は、上方から下方への移動を複数回繰り返す。
　次に、車両Ａに発生する加速度の発生方向と、フットレスト制御装置１１０におけるフットレスト１１３の姿勢変化との対応関係を、図１１に基づいて説明する。
　フットレスト１１３は、通常時の基準姿勢では、車両Ａの後方へ向かうに従って鉛直方向の下側へ傾斜した斜面を形成している。この基準姿勢において、フットレスト１１３は、水平方向への傾斜は実質的にしていない。ステアリングホイール１６（図６参照）の右方向への操舵によって右方向の加速度が車両Ａに生じる場合、加速度の発生以前に、フットレスト１１３は、基準姿勢から右方向へ傾けられる（図１１Ａ）。一方、ステアリングホイール１６の左方向への操舵によって左方向の加速度が車両Ａに生じる場合、加速度の発生以前に、フットレスト１１３は、左方向へ傾けられる（図１１Ｂ）。また、車両Ａが加速する場合には、フットレスト１１３は、車両Ａの進行方向である前方へ傾けられる（図１１Ｃ）。さらに、車両Ａが減速する場合には、フットレスト１１３は、車両Ａの後方へ傾けられる（図１１Ｄ）。
　ここまで説明した構成により、運転支援機能の運転操作による加速度の発生を予告通知する一連の過程を説明する。まず、図１２に示すタイムチャートに基づき、図１を参照しつつ、自動レーンチェンジによって車線変更を行う過程を説明する。
　例えば車両Ａよりも走行速度の低い前走車に詰まる等の状況下にて、運転者の操作によって自動レーンチェンジが起動されると、発光スポット５６が基準位置ＲＰに点灯される（Ｔ１，図６参照）。移動先の車線に並走車Ａ２が居る場合、車線変更の開始は、保留される。発光スポット５６は、基準位置ＲＰに静止した状態で表示され続けることで、車線変更の待機状態を示す待機表示を行う。
　車線変更の不可判定の解除により、車両Ａの右側のウィンカーが作動すると共に、自動レーンチェンジの制御が開始される（Ｔ２）。これにより、基準位置ＲＰに静止していた発光スポット５６は、車線変更を行う右方向への移動を繰り返すことにより、右方向への操舵を予告通知する（図６参照）。加えて、発光スポット５６の移動開始から所定時間（Δｔ秒）経過後、フットレスト１１３は、右方向へ傾くことにより、右方向への操舵を予告通知する（図１１Ａ参照）。フットレスト１１３による予告通知は、発光スポット５６の予告通知よりも、短時間で終了される。以上のように、発光スポット５６の移動による予告通知は、よりも先に開始され、フットレスト１１３の変位による予告通知よりも後に終了される。
　発光スポット５６の消灯と共に、自動レーンチェンジによるステアリングホイール１６の操舵が開始される（Ｔ３）。加えて、環状発光領域５７には、下方から上方へ延伸する一対の発光スポット５６が繰り返し表示されることにより、目標走行速度への加速が予告通知される（図９参照）。さらにフットレスト１１３は、前方へ傾く作動により、目標走行速度への加速を予告通知する（図１１Ｃ参照）。発光スポット５６及びフットレスト１１３による予告通知の終了後、ＡＣＣによる加速制御が開始される（Ｔ４）。
　車線変更に伴う前走車のロストにより、ＡＣＣによる車両Ａの加速が開始されると、ペダル制御装置１２０は、ペダル反力を増加させている範囲を狭める。これにより、アクセルペダル１２３を踏んでいる運転者は、ペダル反力が低減されたかのような感覚を得ることができる。車両Ａの走行速度が目標走行速度に到達すると、ＡＣＣは、車両Ａを定速走行させる（Ｔ５）。これにより、走行に必要なアクセル開度が低下するため、ペダル制御装置１２０は、ペダル反力を増加させている範囲を広げる。よって、アクセルペダル１２３を踏んでいる運転者は、ペダル反力の低減が解除されたような感覚を得ることができる。そして、車両Ａの四輪全てが移動先の車線に収まることにより、車線変更は終了される（Ｔ６）。
　次に、図１３に示すタイムチャートに基づき、図１を参照しつつ、ＬＫＡによって左右に連続して湾曲するＳ字カーブを走行する過程を説明する。
　運転者の操作によってＬＫＡが起動されると（Ｔ１１）、外界認識システム９０（図２参照）による車線の区画線（白線）の認識が完了するまで、ＬＫＡは待機状態とされる。区画線の認識が完了すると、車線に沿った車両Ａの走行が開始される（Ｔ１２）。このとき、発光スポット５６が基準位置ＲＰに点灯される（図７参照）。
　所定の秒数（例えば３秒程度）経過後の予定走行軌跡が例えば左方向へ湾曲していた場合、基準位置ＲＰにて待機表示を行っていた発光スポット５６は、目標操舵方向である左方向へ向けて移動を繰り返すことにより、左方向への操舵を予告通知する（図７参照）。加えて、発光スポット５６の移動開始から所定時間（Δｔ秒）経過後、フットレスト１１３は、左方向へ傾くことにより、左方向への操舵を予告通知する（図１１Ｂ参照）。
　予定走行軌跡の形状から、特定の操舵角にてステアリングホイール１６が維持される場合、フットレスト１１３は、予告通知後に、左方向への傾斜したままの姿勢を継続する。加えて発光スポット５６は、予告通知を終えた後（Ｔ１３）、発光領域内の終点位置ＥＰに静止したまま点灯状態を継続する（図１４参照）。このとき、環状発光領域５７の基準位置ＲＰ及び終点位置ＥＰは、左方向へのステアリングホイール１６の操舵により、反時計周りに移動している。
　発光スポット５６は、左方向へ向けて操舵されたステアリングホイール１６の戻し操舵が開始されるタイミング（Ｔ１４）の所定時間前に、終点位置ＥＰから基準位置ＲＰへ向けて、時計周りの移動を開始する。発光スポット５６は、時計回りの移動を複数回繰り返し、基準位置ＲＰにて待機表示の状態とされる（図１４参照）。また、終点位置ＥＰからの発光スポット５６の移動開始から所定時間（Δｔ秒）経過後、フットレスト１１３は、左方向への傾きを解除されることにより、基準姿勢へと戻される。
　所定の秒数経過後の予定走行軌跡が例えば右方向へ湾曲していた場合、基準位置ＲＰに点灯された発光スポット５６は、目標操舵方向である右方向へ向けて移動を繰り返すことにより、右方向への操舵を予告通知する（図６参照）。加えて、発光スポット５６の移動開始から所定時間（Δｔ秒）経過後、フットレスト１１３は、右方向へ傾くことにより、右方向への操舵を予告通知する（図１１Ａ参照）。
　予定走行軌跡の形状からステアリングホイール１６が保舵される場合、フットレスト１１３は、予告通知後に、右方向への傾斜したままの姿勢を継続する。加えて発光スポット５６は、予告通知を終えた後（Ｔ１５）、発光領域内の終点位置ＥＰに静止したまま点灯状態を継続する（図１５参照）。発光スポット５６は、右方向へ向けて操舵されたステアリングホイール１６の戻し操舵が開始されるタイミング（Ｔ１６）の所定時間前に、終点位置ＥＰから基準位置ＲＰへ向けて、反時計周りの移動を開始する。発光スポット５６は、反時計回りの移動を複数回繰り返し、基準位置ＲＰにて待機表示の状態とされる（図１５参照）。また、終点位置ＥＰからの発光スポット５６の移動開始から所定時間（Δｔ秒）経過後、フットレスト１１３は、右方向への傾きを解除されることにより、基準姿勢へと戻される。
　ここまで説明した予告通知を実現するために、制御回路２０ａによって実施される各処理の詳細を、図１６～図１８に基づき、図１及び図２を参照しつつ説明する。
　記載されるフローチャートは、複数のセクション（あるいはステップと言及される）を含み、各セクションは、たとえば、Ｓ１０１と表現される。さらに、各セクションは、複数のサブセクションに分割されることができる、一方、複数のセクションが合わさって一つのセクションにすることも可能である。各セクションは、デバイス、モジュール、あるいは、固有名として、例えば、検出セクションは、検出デバイス、検出モジュール、ディテクタとして、言及されることができる。また、セクションは、(i)ハードウエアユニット（例えば、コンピュータ）と組み合わさったソフトウエアのセクションのみならず、(ii)ハードウエア（例えば、集積回路、配線論理回路）のセクションとして、関連する装置の機能を含みあるいは含まずに実現できる。さらに、ハードウエアのセクションは、マイクロコンピュータの内部に含まれることもできる。
　まず図１６のフローチャートに基づいて、運転支援機能に応じた予告通知を設定する処理を説明する。図１６に示す処理は、車両が走行可能な状態になったことに基づき、制御回路２０ａによって繰り返し開始される。
　Ｓ１０１では、運転支援機能の作動情報を取得し、Ｓ１０２へ進む。Ｓ１０２では、Ｓ１０１にて取得した作動情報に基づき、自動レーンチェンジが起動しているか否かを判定する。Ｓ１０２にて、自動レーンチェンジが起動していると判定した場合、Ｓ１０３へ進む。Ｓ１０３では、後述する自動レーンチェンジの予告通知実施処理を開始し、一連の処理を終了する。
　一方で、Ｓ１０２にて、自動レーンチェンジが起動していない（停止中）と判定した場合、Ｓ１０４へ進む。Ｓ１０４では、Ｓ１０１にて取得した作動情報に基づき、ＬＫＡが起動しているか否かを判定する。Ｓ１０４にて、ＬＫＡが起動していない（停止中）と判定した場合、一連の処理を終了する。一方で、Ｓ１０４にてＬＫＡが起動していると判定した場合、Ｓ１０５へ進む。
　Ｓ１０５では、目標操舵角を含む制御予定情報を取得し、Ｓ１０６へ進む。Ｓ１０６では、車両情報に含まれる現在の操舵角を取得し、Ｓ１０７へ進む。Ｓ１０７では、Ｓ１０５にて取得した目標操舵角と、Ｓ１０６にて取得した現在操舵角との差分（操舵度合い）の絶対値が、予め設定された下限閾値以上か否かを判定する。下限閾値は、直線と見なすことができる車線内での走行を維持する際に必要となる操舵量を除外する値として設定されている。Ｓ１０７にて、操舵度合いが下限閾値未満であると判定した場合、一連の処理を終了する。一方で、Ｓ１０７にて操舵度合いが下限閾値以上であると判定した場合、Ｓ１０８へ進む。Ｓ１０８では、後述するＬＫＡの予告通知実施処理を開始し、一連の処理を終了する。
　次に、予告通知設定処理のＳ１０３にて開始される自動レーンチェンジの予告通知実施処理を、図１７Ａ，図１７Ｂに基づいて説明する。
　Ｓ１２１では、発光スポット５６を基準位置ＲＰに点灯し、Ｓ１２２へ進む。Ｓ１２２では、監視情報を取得し、Ｓ１２３へ進む。Ｓ１２３では、Ｓ１２２にて取得した監視情報に基づき、車線変更が可能か否かを判定する。Ｓ１２３にて車線変更が可能と判定されるまで、Ｓ１２２及びＳ１２３を繰り返す。そして、Ｓ１２３にて、車線変更が可能であると判定すると、Ｓ１２４へ進む。
　Ｓ１２４では、操舵予定情報及び加減速予定情報を含む制御予定情報を取得し、Ｓ１２５へ進む。Ｓ１２５では、発光スポット５６による左右方向への予告通知を開始させ、Ｓ１２６へ進む。Ｓ１２６では、発光スポット５６による予告通知の後に、フットレスト１１３による左右方向への予告通知を開始させ、Ｓ１２７へ進む。Ｓ１２６にて開始されるフットレスト１１３による予告通知は、発光スポット５６による予告通知よりも先に終了される。
　Ｓ１２７では、Ｓ１２５及びＳ１２６にて開始させた予告通知が終了しているか否かを判定する。Ｓ１２７にて予告通知が終了していると判定すると、Ｓ１２８へ進む。Ｓ１２８では、左右方向への予告通知の終了を報知する終了情報を、車両ＥＣＵ７０へ出力し、Ｓ１２９へ進む。Ｓ１２８にて出力される終了情報に基づき、車両ＥＣＵ７０は、自動レーンチェンジによるステアリングホイール１６の操舵を開始させる。
　Ｓ１２９では、発光スポット５６による前後方向への予告通知を開始させ、Ｓ１３０へ進む。Ｓ１３０では、フットレスト１１３による左右方向への予告通知を開始させ、Ｓ１３１へ進む。Ｓ１３１では、Ｓ１２９及びＳ１３０にて開始させた予告通知が終了しているか否かを判定する。Ｓ１３１にて予告通知が終了していると判定すると、Ｓ１３２へ進む。Ｓ１３２では、前後方向への予告通知の終了を報知する終了情報を、車両ＥＣＵ７０へ出力し、Ｓ１３３へ進む。Ｓ１３２にて出力される終了情報に基づき、車両ＥＣＵ７０は、ＡＣＣによる目標走行速度への加速制御を開始させる。
　Ｓ１３３では、車両Ａが加速していることを運転者に通知するため、ペダル制御装置１２０にペダル反力の低減を開始させ、Ｓ１３４へ進む。Ｓ１３４では、車両Ａの現在の走行速度を取得し、Ｓ１３５へ進む。Ｓ１３５では、Ｓ１３４にて取得した走行速度に基づき、目標走行速度に到達したか否かを判定する。Ｓ１３５にて目標走行速度に到達したと判定されるまで、Ｓ１３４及びＳ１３５を繰り返す。そして、Ｓ１３５にて、目標走行速度に到達したと判定すると、Ｓ１３６へ進む。Ｓ１３６では、Ｓ１３３にて開始したペダル反力の低減を解除させ、一連の処理を終了する。
　次に、予告通知設定処理のＳ１０８にて開始されるＬＫＡの作動中における予告通知実施処理を、図１８に基づいて説明する。
　Ｓ１４１では、Ｓ１０５にて取得された制御予定情報に基づき、発光スポット５６による左右方向への予告通知を開始させＳ１４２へ進む。Ｓ１４１にて開始された予告通知が終了すると、発光スポット５６は、終点位置ＥＰにて点灯を継続する。Ｓ１４２では、フットレスト１１３による左右方向への予告通知を開始させ、Ｓ１４３へ進む。Ｓ１４２にて開始された予告通知が終了すると、フットレスト１１３は、傾斜した姿勢を継続する。Ｓ１４３では、左右方向への予告通知の終了を報知する終了情報を、車両ＥＣＵ７０へ出力し、Ｓ１４４へ進む。Ｓ１４６の終了情報に関連して、ＬＫＡによりステアリングホイール１６の操舵が開始される。
　Ｓ１４４では、特定の操舵角に保舵されていたステアリングホイール１６が直進状態に戻されることの予告通知を開始させ、Ｓ１４５へ進む。Ｓ１４４にて開始された予告通知が終了すると、発光スポット５６は、基準位置ＲＰにて待機表示となる。Ｓ１４５では、傾斜していたフットレスト１１３の姿勢を基準姿勢へ戻す制御を開始し、Ｓ１４６へ進む。Ｓ１４５によるフットレスト１１３の動作は、ステアリングホイール１６を直進状態に戻すことの予告通知となる。Ｓ１４６では、ステアリングホイール１６を戻す予告通知が終了したことを報知する終了情報を、車両ＥＣＵ７０へ出力し、一連の処理を終了する。Ｓ１４６の終了情報に関連して、ＬＫＡによりステアリングホイール１６の操舵角は、車両Ａを直進走行させる直進状態へと戻される。
　ここまで説明した本実施形態によれば、運転支援機能による運転操作によって車両Ａに加速度が生じる以前に、これから加速度が発生することと、その発生方向とが、発光スポット５６の移動によって車両Ａの乗員に予め通知される。故に、運転支援機能による運転操作の支援又は代行によって車両Ａが制御されていても、ＨＭＩ　ＥＣＵ１００及び発光装置４０は、車両Ａの乗員に不安を覚えさせ難くすることが可能となる。
　加えて本実施形態によれば、運転支援機能によってステアリングホイール１６が回転される以前に、発光リング４２は、ステアリングホイール１６の回転方向へ発光スポット５６を移動させる表示を行う。故に、発光装置４０は、これから操舵が行われることを、直感的に分かり易く運転者に予告通知できる。
　また本実施形態では、下限閾値が設定されていることにより、発光リング４２は、発光スポット５６を僅かに移動させるような表示を実質行わなくなる。故に、僅かな発光スポット５６の動きを繰り返すような表示を、運転者及び乗員が煩わしく感じてしまう事態は、回避される。
　さらに本実施形態において、環状発光領域５７のうちで回転中心１６ｃの上方に位置する頂部は、運転者の周辺視の範囲ＰＶＡに収まり得る。故に、環状発光領域５７の頂部を、発光スポット５６の移動を開始させる基準位置ＲＰとすることにより、発光スポット５６の移動は、運転者によって認識され易くなる。
　加えて本実施形態では、発光スポット５６の点灯時においてステアリングホイール１６が操舵されていた場合には、基準位置ＲＰは、操舵された状態のステアリングホイール１６において回転中心１６ｃの直上に規定される。このように、回転中心１６ｃの直上に基準位置ＲＰを維持する制御により、操舵された状態で点灯された発光スポット５６であっても、この発光スポット５６の移動は、運転者によって認識容易となる。
　また本実施形態によれば、ステアリングホイール１６が保舵される場合、発光リング４２は、静止した発光スポット５６を終点位置ＥＰに表示し続ける。故に、左右方向の加速度が継続して作用し続けることが、車両Ａの乗員に予告通知され得る。その結果、カーブ等を走行する場合でも、発光装置４０は、左右方向の加速度によって不安が増長することを防ぐことができる。
　さらに本実施形態によれば、ステアリングホイール１６が戻される場合にも、目標操舵方向とは逆の方向へ向けての発光スポット５６の移動により、左右方向の加速度の減少が予告される。その結果、発光リング４２は、乗員の安心感をいっそう高めることができる。
　加えて本実施形態によれば、発光スポット５６の移動範囲は、操舵度合いの大きさに係わらず、実質一定とされる。周辺視の範囲ＰＶＡにおいて、移動範囲を増減させたとしても、こうした増減は、周辺視の分解能の低さに起因して、運転者に理解されない虞がある。故に、移動範囲は、実質一定とされてもよい。
　また本実施形態のように、ステアリングホイール１６の実際の操舵角よりも移動範囲の中心角θを大きく設定すれば、ステアリングホイール１６の操舵角が比較的小さい場合でも、発光スポット５６の移動は、乗員に知覚され易くなる。その結果、発光スポット５６の移動は、乗員にとって認識容易な予告通知となる。
　さらに本実施形態による発光リング４２は、横方向への加速度の予告通知だけでなく、前後方向の加減速の予告通知を行うことが可能である。こうした情報提示によれば、乗員の不安は、いっそう軽減可能となる。
　加えて本実施形態によれば、ペダル反力の制御により、前後方向の加速度を発生させている過程においても、運転者は、認識容易な情報の提示を受けることができる。以上のように、現在実施している制御と同期した情報提示により、運転者の不安は、いっそう低減可能となる。
　また本実施形態では、発光スポット５６の移動による視覚を通じた予告通知だけでなく、フットレスト１１３の姿勢変化による触覚を通じた予告通知が実施される。故に、加速度発生の予告通知は、運転者に確実に伝わるようになる。その結果、運転者の不安を低減させる効果発揮の確実性を、さらに高めることが可能となる。
　さらに、視覚と触覚という複数の感覚器官を通じた通知が同時に実施されると、運転者は、通知された内容をかえって把握できなくなる虞がある。故に本実施形態では、発光スポット５６による視覚を通じた予告通知が開始された後に、フットレスト１１３による触覚を通じた予告通知が開始される。このように、通知を開始するタイミングをずらすことにより、発光スポット５６及びフットレスト１１３のそれぞれによる予告通知は、運転者にさらに確実に伝わるようになる。
　加えて本実施形態では、センターパッド１６ｂに環状発光領域５７が形成されている。故に、環状発光領域５７は、少なくとも一部を運転者の周辺視の範囲ＰＶＡ内に位置させることができる。加えて環状発光領域５７は、運転者の中心視の範囲ＣＶＡからは離れて位置し得る。故に、発光スポット５６に速い動きをさせた場合でも、発光スポット５６の動きは、周辺視によって運転者に認識され得る一方で、運転者の誘目にはなり難くなる。
　尚、本実施形態では、反力指令器３４は反力コントローラとも言及され、発光リング４２は発光表示器とも言及され、発光スポット５６は発光部、発光インディケータ、あるいは発光スポットインディケータとも言及され、環状発光領域５７は発光領域とも言及される。また、車両ＥＣＵ７０は運転支援装置とも言及され、フットレスト１１３は足置き器とも言及され、アクセルペダル１２３はペダル器とも言及される。さらに、ＨＭＩ　ＥＣＵ１００及び発光装置４０は情報提示装置とも言及される。
　（他の実施形態）
　以上、本開示による一実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
　上記実施形態の発光リング４２は、所定の長さの発光スポット５６を周方向に移動させていた。こうした「発光部」の形状は、適宜変更可能である。例えば、図１９及び図２０に示す変形例１の発光リング２４２によって表示される発光スポット２５６は、扇状に広がる周方向の長さを変化させることが可能である。以下、発光スポット２５６による予告通知をＬＫＡによる操舵支援に適用した表示例を説明する。
　車両Ａ（図１３参照）が右方向へ移動する場合、発光スポット２５６は、図１９に示すように、基準位置ＲＰの右側に点灯され、右方向への加速度が生じる以前に、基準位置ＲＰから右方向へ延伸することにより、時計回りに移動する表示を形成する。発光スポット２５６の移動方向の先端は、終点位置ＥＰまで移動する。発光リング２４２は、こうした発光スポット２５６の延伸による移動を、複数回繰り返す。
　ステアリングホイール１６が特定の舵角にて保舵される場合には、発光スポット２５６は、図２０に示すように、右方向への予告通知の終了後に、基準位置ＲＰから終点位置ＥＰまで扇状に延伸した発光形態にて、継続して表示される。さらに、発光スポット２５６は、保舵されていたステアリングホイール１６の戻し操舵が開始される以前に、終点位置ＥＰから左方向へ縮むことにより、反時計回りに移動する表示を形成する。発光スポット２５６は、ステアリングホイール１６の戻し操舵の方向へ移動を複数回繰り返す。そして発光スポット２５６は、周方向に縮められた状態で、基準位置ＲＰにて待機表示を行う。
　上記実施形態では、加減速の予告通知として、回転中心１６ｃを挟んだ両側に、周方向に伸縮する一対の発光スポット５６が表示された（図９及び図１０参照）。しかし、所定の長さの発光スポットを、加速直前には下方から上方へ、減速直前には上方から下方へと、移動させる表示形態であってもよい。
　上記実施形態の発光スポット５６の発光色及び輝度等は、適宜変更可能である。例えば、起動中の運転支援機能（アプリ）に応じて発光色が変更されてもよい。また、静止状態にある発光スポットは、明滅又は点滅されていてもよい。加えて発光スポットは、基準位置ＲＰの右側又は左側に点灯されるのではなく、基準位置ＲＰを跨ぐような位置に点灯されてもよい。さらに、発光スポットによって提示される情報は、上述のような予告通知に限定されない。例えばコンビネーションメータ１２ａ（図１参照）に表示されるインジケータのアイキャッチとして、発光スポットを表示することが可能である。
　上記実施形態では、自動レーンチェンジの予告通知とＬＫＡの予告通知とが、異なる処理によって実現されていた。しかし、自動レーンチェンジ及びＬＫＡの予告通知は、例えば図２１に示す変形例２の予告通知処理のように、共通の処理によって実現可能である。この図２１のフローチャートに示す予告通知処理は、いずれかの運転支援機能が起動されたことに基づき、制御回路２０ａ（図５参照）によって繰り返し開始される。
　Ｓ２０１では、発光スポット５６を基準位置ＲＰに点灯し（図６及び図７参照）、Ｓ２０２へ進む。Ｓ２０２では、目標操舵角及び目標操舵方向を含む制御予定情報を取得し、Ｓ２０３へ進む。Ｓ２０３では、車両情報に含まれる現在の操舵角を取得し、Ｓ２０４へ進む。
　Ｓ２０４では、Ｓ２０２にて取得した目標操舵角と、Ｓ２０３にて取得した現在操舵角との差分（操舵度合い）の絶対値が、予め設定された下限閾値以上か否かを判定する。Ｓ２０４にて、操舵度合いが下限閾値未満であると判定した場合、一連の処理を終了する。一方で、Ｓ２０４にて、操舵度合いが下限閾値以上であると判定した場合、Ｓ２０５へ進む。
　Ｓ２０５では、発光スポット５６による左右方向への予告通知を開始させ（図６及び図７参照）、Ｓ２０６へ進む。Ｓ２０６では、フットレスト１１３による左右方向への予告通知を開始させ（図１１Ａ及び図１１Ｂ参照）、Ｓ２０７へ進む。Ｓ２０５にて開始される発光スポット５６による予告通知は、フットレスト１１３による予告通知の後まで継続される。Ｓ２０７では、左右方向への予告通知の終了を報知する終了情報を出力し、一連の処理を終了する。以上のような発光制御によっても、予告通知は可能である。
　上記実施形態では、操舵度合いの大きさに係わらず、発光スポットの移動範囲は、実質一定とされていた。しかし、発光スポットの移動範囲は、操舵度合いが大きくなるに従って、段階的に拡大可能である。例えば変形例３による発光装置では、操舵度合いについて、複数の閾値Ｘ１°，Ｘ２°，Ｘ３°（下限閾値＜Ｘ１°＜Ｘ２°＜Ｘ３°）が設定されている。そして、各閾値間の操舵度合いに対し、移動範囲の中心角は、それぞれ３０°，４５°，６０°，７５°と、順に大きく設定されている。以上のような設定により、発光部の移動範囲を拡縮させる表示が実現できる。
　また、発光スポットの移動範囲は、操舵度合いが大きくなるに従って、連続的に拡大可能である。さらに、操舵度合いが大きくなるに従って、発光スポットの移動速度を段階的又は連続的に速くすることが可能である。尚、移動範囲の中心角は、操舵度合いよりも大きくされることが望ましい。
　上記実施形態では、視覚を通じての予告通知は、触覚を通じての予告通知よりも前に開始され、触覚を通じての予告通知よりも後に終了されていた。しかし、視覚を通じての予告通知は、触覚を通じての予告通知と同時に開始されてもよく、又は、触覚を通じての予告通知と同時に終了されてもよい。一方で、異なる予告通知が同時に行われないように、触覚による予告通知は、視覚による予告通知の終了後に開始することが可能である。
　さらに、左右方向の加速度発生の予告通知が発光リングによって実施される一方で、前後方向の加速度発生の予告通知がフットレスト制御装置によって実施されてもよい。こうした形態であれば、運転者は、各予告通知の内容を容易に切り分けて認識することが可能となる。さらに、スピーカ等から発生させた音声によって、聴覚を通じての予告通知が実行されてもよい。
　上記実施形態では、予告通知の終了を報知する終了情報に基づき、運転支援機能は、加速度を発生させる運転操作を開始していた。しかし、運転支援機能による運転操作の開始情報に基づき、ＨＭＩ　ＥＣＵによって予告通知が終了されてもよい。
　上記実施形態のフットレスト制御装置１１０は、フットレスト１１３を傾けることにより、加速度の発生方向を通知していた。しかし、フットレストの動かし方は、適宜変更可である。例えば、フットレストの作動は、連続的でなくてもよく、段階的であってもよい。さらに、フットレストは、変位を複数回繰り返すことにより、運転者に情報を通知してもよい。また、フットレストの変位は、傾斜に限定されない。例えば、フットレストに沿った平面方向への平行移動、及び旋回等が可能にされていてもよい。
　上記実施形態のフットレスト制御装置１１０は、左右方向の予告通知と前後方向の予告通知と順番に実施していた。しかし、フットレストを右前方向に傾斜させる等、複合的な作動を行うことにより、フットレスト制御装置は、左右方向の予告通知と前後方向の予告通知とを同時に行うことができる。尚、フットレスト制御装置は、車載ネットワークから省略可能である。
　上記実施形態では、アクセルペダル１２３の反力を制御するために、ＨＭＩ　ＥＣＵ１００の反力指令器３４、車両ＥＣＵ７０の反力設定部８５、及びフットレスト制御装置１１０のペダル駆動部１２１が連係して作動していた。しかし、ＡＣＣによる加減速時にペダル反力の増減が可能であれば、アクセルペダル１２３を制御する構成は、適宜変更可能である。尚、ペダル制御装置も、車載ネットワークから省略可能である。また、ブレーキペダルのペダル反力を増減可能なペダル制御装置を車載ネットワークに設けることも可能である。
　上記実施形態における発光リング４２は、センターパッド１６ｂに形成されていた。しかし、発光リングの形成位置及び形状等は、適宜変更可能である。例えば、発光リングは、センターパッド１６ｂの外周側に位置するリム１６ａ（図１９参照）等に形成されていてもよい。さらに、発光リングによって形成される「発光領域」の形状は、完全な環状でなくてもよく、円弧状、線状、円形状、矩形状等とすることが可能である。また、ステアリングコラムに配置した発光表示器から、ステアリングホイール１６に規定した発光領域に投影する光により、発光領域に発光スポットを発光表示させることが可能である。
　上記実施形態において、制御回路２０ａのプロセッサ２１によって提供されていた機能は、上述のものとは異なるハードウェア及びソフトウェア、或いはこれらの組み合わせによって提供可能である。例えば、ＨＭＩ　ＥＣＵ１００が省略された車載ネットワークにおいては、予告通知設定処理及び予告通知実施処理の一部又は全部が、発光装置の制御回路、コンビネーションメータの制御回路、ＣＩＤの制御回路、及び車両ＥＣＵの制御回路等によって実行可能である。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

 

Claims (16)

  1. 　運転者による運転操作を支援又は代行する運転支援装置（７０）と共に車両（Ａ）に搭載され、前記車両の情報を前記運転者に提示する情報提示装置であって、
    　前記車両に係る情報を取得する情報取得器（３１）と、
    　前記車両のステアリングホイール（１６）に位置して当該ステアリングホイールの周方向に沿って延伸する発光領域（５７）に、少なくとも一つの発光部（５６，２５６）を表示する発光表示器（４２，２４２）と、
    　前記情報取得器の取得する情報に基づき、前記発光領域内における前記発光部の発光態様を制御する発光コントローラ（３２）と、を備え、
    　前記情報取得器は、前記運転支援装置が運転操作を支援又は代行している場合に、前記運転支援装置によって実行予定の運転操作を示す制御予定情報を取得し、
    　前記発光コントローラは、前記運転支援装置の運転操作によって前記車両に加速度が生じる以前に、前記制御予定情報に基づき、前記加速度の発生方向に対応した移動方向へ、前記発光部を移動させる
    　情報提示装置。
  2. 　前記運転支援装置は、前記運転者による複数の運転操作のうちで、操舵を支援又は代行することにより、前記車両を予定走行軌跡に沿って走行させる操舵機能を少なくとも有し、
    　前記情報取得器は、前記予定走行軌跡に沿った走行を実現する前記ステアリングホイールの目標操舵方向を、前記制御予定情報として取得し、
    　前記発光コントローラは、横方向の加速度が前記車両に生じる以前に、前記目標操舵方向へ向けて前記発光部を移動させる
    　請求項１に記載の情報提示装置。
  3. 　前記情報取得器は、前記ステアリングホイールの現在の操舵角を取得すると共に、前記予定走行軌跡に沿った走行を実現する前記ステアリングホイールの目標操舵角を、前記制御予定情報として取得し、
    　前記発光コントローラは、前記目標操舵角と前記現在の操舵角との差分が下限閾値を超えた場合に、前記目標操舵方向へ向けて前記発光部を移動させる
    　請求項２に記載の情報提示装置。
  4. 　前記発光コントローラは、前記目標操舵方向へ向けて操舵された前記ステアリングホイールの操舵角が維持される場合に、静止した前記発光部を前記発光領域内に表示させる
    　請求項２又は３に記載の情報提示装置。
  5. 　前記発光コントローラは、前記目標操舵方向へ向けて操舵された前記ステアリングホイールが戻される以前に、前記目標操舵方向とは逆の方向へ向けて前記発光部を移動させる
    　請求項２～４のいずれか一項に記載の情報提示装置。
  6. 　前記発光コントローラは、前記目標操舵方向へ向けて、実質的に一定の移動範囲内にて前記発光部を移動させる
    　請求項２～５のいずれか一項に記載の情報提示装置。
  7. 　前記情報取得器は、前記ステアリングホイールの現在の操舵角を取得すると共に、前記予定走行軌跡に沿った走行を実現する前記ステアリングホイールの目標操舵角を、前記制御予定情報として取得し、
    　前記発光コントローラは、前記目標操舵角と前記現在の操舵角との差分が大きくなるに従い、前記発光部を移動させる移動範囲を拡大する
    　請求項２～６のいずれか一項に記載の情報提示装置。
  8. 　前記移動範囲の中心角は、前記予定走行軌跡に沿った走行を実現する前記ステアリングホイールの目標操舵角と現在の操舵角との差分よりも、大きく設定される
    　請求項６又は７に記載の情報提示装置。
  9. 　前記発光コントローラは、前記発光領域のうちで前記ステアリングホイールの回転中心（１６ｃ）の上方に基準位置（ＲＰ）を規定し、当該基準位置から前記発光部の移動を開始させる
    　請求項１～８のいずれか一項に記載の情報提示装置。
  10. 　前記発光コントローラは、前記ステアリングホイールの操舵角に係わらず、前記回転中心の上方に前記基準位置を維持する
    　請求項９に記載の情報提示装置。
  11. 　前記運転支援装置は、前記運転者による複数の運転操作のうちで、加減速の操作を支援又は代行することにより、前記車両を目標走行速度にて走行させる巡航支援機能を少なくとも有し、
    　前記情報取得器は、前記車両の走行速度を前記目標走行速度へ調整する加減速の予定情報を、前記制御予定情報として取得し、
    　前記発光コントローラは、前後方向の加速度が前記車両に生じる以前に、前記加減速の予定情報に基づき、上下方向に沿って前記発光部を移動させる
    　請求項１～１０のいずれか一項に記載の情報提示装置。
  12. 　前記運転者によって操作されるペダル器（１２３）の反力を変更可能なペダル制御装置（１２０）と共に前記車両に搭載される情報提示装置であって、
    　前記発光部によって前後方向の加減速の発生を予告した後、当該前後方向の加速度を前記車両に生じさせているときに、前記ペダル制御装置を制御することにより、前記ペダル器に作用する反力を変更させる反力コントローラ（３４）、をさらに備える
    　請求項１１に記載の情報提示装置。
  13. 　前記運転者の足が置かれる足置き器（１１３）の姿勢を変更可能なフットレスト制御装置（１１０）と共に前記車両に搭載される情報提示装置であって、
    　前記運転支援装置の運転操作によって前記車両に加速度が生じる以前に、前記制御予定情報に基づき前記フットレスト制御装置を制御することにより、前記加速度の発生方向に対応した姿勢へ前記足置き器の状態を変更させる姿勢コントローラ（３３）、をさらに備える
    　請求項１～１２のいずれか一項に記載の情報提示装置。
  14. 　前記姿勢コントローラは、前記制御予定情報に基づく前記発光部の移動が前記発光コントローラによって開始された後に、前記足置き器の姿勢の変更を開始させる
    　請求項１３に記載の情報提示装置。
  15. 　前記姿勢コントローラは、前記制御予定情報に基づく前記発光部の移動が前記発光コントローラによって終了される前に、前記足置き器の姿勢の変更を終了させる
    　請求項１３又は１４に記載の情報提示装置。
  16. 　前記発光領域は、前記ステアリングホイールのセンターパッド（１６ｂ）に形成される
    　請求項１～１５のいずれか一項に記載の情報提示装置。

     
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