JP2006281796A - 車両用フットレスト - Google Patents
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Abstract
【課題】 自動走行装置による制御を運転者が確実に認識できるようにして、自動走行時における運転者による駆動や制動への不要な操作介入をできる限り少なくし、自動走行時に運転者の足を安心して載せ置くことのできる車両用フットレストを提供する。
【解決手段】 運転者の操作によらずに車両の駆動と制動を自動制御する自動走行装置を備えた車両において、角度調整可能な足載せプレート7と、この足載せプレート7に操作力と反力を付与するための電磁アクチュエータ10を備えたフットレストを設ける。自動走行装置による定速走行制御時には足載せプレート7を中間角度に維持する。足載せプレート7は、加速制御時には電磁アクチュエータ10をOFFにして最大傾斜角状態に変更し、減速制御時には電磁アクチュエータ10の作動によって最小傾斜角状態に変更する。
【選択図】 図4
【解決手段】 運転者の操作によらずに車両の駆動と制動を自動制御する自動走行装置を備えた車両において、角度調整可能な足載せプレート7と、この足載せプレート7に操作力と反力を付与するための電磁アクチュエータ10を備えたフットレストを設ける。自動走行装置による定速走行制御時には足載せプレート7を中間角度に維持する。足載せプレート7は、加速制御時には電磁アクチュエータ10をOFFにして最大傾斜角状態に変更し、減速制御時には電磁アクチュエータ10の作動によって最小傾斜角状態に変更する。
【選択図】 図4
Description
この発明は、車両の駆動と制動を自動制御する自動走行装置を備えた車両のフットレストに関するものである。
近年、車両を一定速度で自動走行させ、或いは、前方走行車両に追従するように車両を走行制御する自動走行装置を備えた車両が開発されている。追従走行を実現する自動走行装置では、車輪速センサやヨーレートセンサ等によって自車の車両状態を監視する他、レーダーやカメラ等によって外界変化を監視し、これらの情報を基にして車両の駆動と制動を制御するようになっている(例えば、特許文献1参照)。
特開2000−54860号公報
ところで、自動走行装置を備えた車両においては、自動走行装置が駆動制御や制動制御を行っていることを運転者が正確に認識することが難しく、運転状況等によっては、運転者が駆動制御や制動制御が為されていないものと思い込んで不要なペダル操作(ブレーキペダルの踏み込み操作)をし、それによって自動走行が中断されてしまうことがある。このため、現在、このような点の改善に望まれている。
そこでこの発明は、自動走行装置による制御を運転者が確実に認識できるようにして、自動走行時における運転者による駆動や制動への不要な操作介入をできる限り少なくし、自動走行時に運転者の足を安心して載せ置くことのできる車両用フットレストを提供しようとするものである。
上記目的を達成するために、請求項1に記載の発明は、運転者の操作によらずに車両の駆動と制動を自動制御する自動走行装置(例えば、後述の実施形態における自動走行装置2)を備えた車両のフットレスト(例えば、後述の実施形態におけるフットレスト1)であって、角度または位置を調整可能な足載せ部材(例えば、後述の実施形態における足載せ部材7)と、この足載せ部材に変位操作または保持のための付勢力を付与するアクチュエータ(例えば、後述の実施形態における電磁アクチュエータ10)と、を備え、前記自動走行装置が加速制御を行うときに、前記アクチュエータによる付勢力を解除若しくは弱めることによって、前記足載せ部材を、定速走行制御時における角度または位置に対して踏み込み方向に変位させるようにした。
この発明の場合、自動走行装置が加速制御を行うときには、アクチュエータによる付勢力が解除若しくは弱められ、その結果、足載せ部材の角度または位置が運転者の踏み込み方向に変位する。これにより、足載せ部材は底づきし、運転者の踏力を確実に受け止めるようになる。また、運転者は足載せ部材の踏み込み方向の変位から加速が行われることを知ることができる。
また、請求項2に記載の発明は、運転者の操作によらずに車両の駆動と制動を自動制御する自動走行装置を備えた車両のフットレストであって、角度または位置を調整可能な足載せ部材と、この足載せ部材に変位操作または保持のための付勢力を付与するアクチュエータと、を備え、前記自動走行装置が減速制御を行うときに、前記アクチュエータの付勢力により、前記足載せ部材を、定速走行制御時における角度または位置に対して変位させるようにした。
この発明の場合、自動走行装置が減速制御を行うときには、アクチュエータの付勢力によって足載せ部材の角度または位置が変化し、運転者はそれによって減速が行われることを知ることができる。
請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の発明において、前記自動走行装置による制御によって車両が停止したときに、前記アクチュエータによって足載せ部材を減速制御時の角度または位置のまま保持するようにした。
この場合、自動走行装置による制御によって車両が停止すると、足載せ部材が減速制御時の角度または位置のまま保持されるため、運転者はその足載せ部材の角度や位置から自動走行装置による制動が継続していることを知ることができる。
この場合、自動走行装置による制御によって車両が停止すると、足載せ部材が減速制御時の角度または位置のまま保持されるため、運転者はその足載せ部材の角度や位置から自動走行装置による制動が継続していることを知ることができる。
請求項4に記載の発明は、請求項3に記載の発明において、前記自動走行装置による制御によって車両が停止したときには、足載せ部材を減速制御時の角度または位置に保持した状態から前記足載せ部材に設定値以上の踏力が付与されることを許可条件として、自動走行装置による加速制御を再開するようにした。
この場合、自動走行装置による制御によって車両が停止したときには、足載せ部材を設定値以上の踏力で踏み込まないと自動走行装置による加速制御が再開されないため、例えば、前方車両に追従する自動走行において、一旦停止した車両が前方車両の発進に釣られて不意に発進する不具合を無くすことができる。また、フットレストに載せた足の踏み込みによって自動走行状態での再発進を容易に行うことができる。
この場合、自動走行装置による制御によって車両が停止したときには、足載せ部材を設定値以上の踏力で踏み込まないと自動走行装置による加速制御が再開されないため、例えば、前方車両に追従する自動走行において、一旦停止した車両が前方車両の発進に釣られて不意に発進する不具合を無くすことができる。また、フットレストに載せた足の踏み込みによって自動走行状態での再発進を容易に行うことができる。
請求項5に記載の発明は、請求項1〜4のいずれかに記載の発明において、前記自動走行装置が定速走行制御を行うときに、前記アクチュエータの付勢力により、前記足載せ部材を、可動ストローク内のほぼ中間角度またはほぼ中間位置に保持するようにした。
この場合、定速走行制御時には、足載せ部材が可動ストロークのほぼ中間角度または中間位置に保持されるため、この状態から足載せ部材がいずれの方向に変位するかによって、現在加速制御の状態に移るか減速制御の状態に移るかを運転者が明確に識別することが可能になる。
この場合、定速走行制御時には、足載せ部材が可動ストロークのほぼ中間角度または中間位置に保持されるため、この状態から足載せ部材がいずれの方向に変位するかによって、現在加速制御の状態に移るか減速制御の状態に移るかを運転者が明確に識別することが可能になる。
請求項6に記載の発明は、請求項5に記載の発明において、前記自動走行装置が定速走行制御を行うときに、前記足載せ部材の踏面がブレーキペダル(例えば、後述の実施形態におけるブレーキペダル3)の踏面とほぼ同一高さになるようにした。
請求項1に記載の発明によれば、自動走行装置が加速制御を行うときには、アクチュエータによる付勢力が解除若しくは弱められることで、足載せ部材の角度または位置が運転者の踏み込み方向に変位するようになるため、自動走行によって加速制御が行わつつあることを足載せ部材の変位から運転者に確実に認識させ、運転者によるアクセルペダルの不要な介入操作を無くすことができる。したがって、この発明によれば、自動走行時に運転者の足を足載せ部材上に安心して載せ置くことができる。
また、請求項2に記載の発明によれば、自動走行装置が減速制御を行うときには、アクチュエータの付勢力によって足載せ部材の角度または位置が変化するため、自動走行によって減速制御が行われつつあることを足載せ部材の変化から運転者に確実に認識させ、運転者によるブレーキペダルの不要な介入操作を無くすことができる。したがって、この発明によれば、自動走行時に運転者の足を足載せ部材上に安心して載せ置くことができる。
また、請求項3に記載の発明によれば、自動走行装置による制御によって車両が停止したときには、足載せ部材が減速制御時の角度または位置に保持されるため、自動制御による制動によって現在車両が停止していることを運転者に確実に認識させ、運転者に安心感を与えることができる。
また、請求項4に記載の発明によれば、自動走行装置による制御によって車両が停止したときには、足載せ部材を設定値以上の踏力で踏み込まないと自動走行装置による制御が再開されないため、不用意な車両の再発進を防止することができ、しかも、その自動走行の再開操作は運転者の足を足載せ部材に載せ置いたまま行うことができるため、操作の利便性を高めることができる。
また、請求項5に記載の発明によれば、定速走行制御時には、足載せ部材が可動ストロークのほぼ中間角度または中間位置に保持されるため、定速走行制御から加速制御や減速制御への移行を足載せ部材の変位方向から運転者に正確に認識させることができる。
また、請求項6に記載の発明によれば、定速走行制御時には足載せ部材の踏面とブレーキペダルの踏面がほぼ同一高さになって段差がほとんど無くなるため、フットレストからブレーキペダルへの踏み換えをスムーズにかつ確実に行うことができる。
以下、この発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。
図1は、この発明にかかるフットレスト1と自動走行装置2の制御系の構成を示した全体構成図であり、図2,図3は、運転席のペダル配置を示す平面図と断面図、図4〜図6は、フットレスト1の具体的構造を示す断面図、図7は、車両の運転状況とフットレスト1の作動状態を示すタイミングチャートである。
図1は、この発明にかかるフットレスト1と自動走行装置2の制御系の構成を示した全体構成図であり、図2,図3は、運転席のペダル配置を示す平面図と断面図、図4〜図6は、フットレスト1の具体的構造を示す断面図、図7は、車両の運転状況とフットレスト1の作動状態を示すタイミングチャートである。
この実施形態の車両は、ブレーキペダル3とアクセルペダル4を有するオートマチック車両であり、ブレーキペタセル3の左側には運転者の左足を載せ置くためのフットレスト1が配置されている(図2参照)。また、この車両には、前方車両を追従する機能を備えた自動走行装置2(図1参照)が搭載されている。
図4〜図6に示すように、ダッシュパネル5の下縁の屈曲コーナ5aに足載せベースとなるトーボード6が斜めに傾斜した状態で固定され、ダッシュパネル5上の下方側のトーボード取付端には、足載せプレート7(この発明における足載せ部材)がヒンジ8を介して回動可能に取り付けられている。トーボード6は、ダッシュパネル5の屈曲コーナ5aに対して上方に膨出し、ダッシュパネル5との間にアクチュエータ収納空間9を形成している。このアクチュエータ収納空間9には、足載せプレート7に操作力と反力を付与するため電磁アクチュエータ10(この発明におけるアクチュエータ)が収容されている。この実施形態におけるフットレスト1は、足載せプレート7と電磁アクチュエータ10を主要素として構成されている。
電磁アクチュエータ10は、ケーシング11に設けられた収容室12にプランジャ13が進退自在に収容され、このプランジャ13がスプリング14によって常時下方に付勢される共に、電磁コイル15によって上方向に向かう付勢力を適宜受けるようになっている。電磁コイル15は、後に詳述するように車両の運転状況に応じてフットレスト用のコントローラ20(電子制御回路)によって制御される(図1参照)。また、プランジャ13にはケーシング11の上壁を貫通する操作ロッド17が連結されており、この操作ロッド17の上端部は足載せプレート7に回動可能に枢支連結されている。足載せプレート7とプランジャ13は操作ロッド17を介して連動し、プランジャ13に作用する付勢力は足載せプレート7にそのまま伝達される。なお、この電磁アクチュエータ10では、前述のようにプランジャ13にスプリング14による下方側の付勢力と電磁コイル15による上方側の付勢力が作用するが、足載せプレート7には、これらの付勢力が合成された力が操作ロッド17を介して伝達される。また、収容室12内の底部にはクッション部材18が付設され、足載せプレート7からの踏力の付与によってプランジャ13が底づきしたときに、その衝撃をクッション部材18によって緩衝するようになっている。
また、足載せプレート7には、運転者によって加えられる踏力を検出する感圧センサ等の踏力検出センサ19が設けられている。この踏力検出センサ19はフットレスト用のコントローラ20(図1参照)に接続され、踏力信号をコントローラ20に入力するようになっている。
フットレスト1の電磁アクチュエータ10は、通常走行時には常にオフにされており、図1に示す自動走行装置2のメインスイッチ21がONにされたときに、フットレスト用のコントローラ20よって制御されるようになっている。コントローラ20は、自動走行装置2の制御状況に応じた制御を行うものであり、自動走行装置2のコントローラ22(電子制御装置)との間で信号の入力と出力が行われるようになっている。以下、図1に示す自動走行装置2の構成について簡単に説明する。
自動走行装置2は、エンジン出力を調整するスロットルアクチュエータ23と、ブレーキ制動力を調整するブレーキアクチュエータ24と、これらを制御する自動走行用のコントローラ22と、を備え、コントローラ22が自車状態と外界情報等を基にして前方車両を追従する制御を行う。
具体的には、コントローラ22の入力側には、メインスイッチ21の他にGPS(全地球測位システム)と地図情報を利用した自車位置検出手段25と、車速センサやヨーレートセンサ、シフトポジションセンサ、ブレーキスイッチ等の車両状態検出手段26が接続されると共に、ミリ波レーダやカメラ等の外界検出手段27が接続されている。そして、コントローラ22は、メインスイッチ21がONにされると、外界検出手段27で捉えた前方車両の状態と、車両状態検出手段26によって検出された自車の状態、さらに自車位置検出手段25から得られた走行路情報等に基づいて車両の目標車速と目標加速度(減速も含む)を決定し、これらが目標値に達するようにスロットルアクチュエータ23とブレーキアクチュエータ24を制御する。
具体的には、コントローラ22の入力側には、メインスイッチ21の他にGPS(全地球測位システム)と地図情報を利用した自車位置検出手段25と、車速センサやヨーレートセンサ、シフトポジションセンサ、ブレーキスイッチ等の車両状態検出手段26が接続されると共に、ミリ波レーダやカメラ等の外界検出手段27が接続されている。そして、コントローラ22は、メインスイッチ21がONにされると、外界検出手段27で捉えた前方車両の状態と、車両状態検出手段26によって検出された自車の状態、さらに自車位置検出手段25から得られた走行路情報等に基づいて車両の目標車速と目標加速度(減速も含む)を決定し、これらが目標値に達するようにスロットルアクチュエータ23とブレーキアクチュエータ24を制御する。
ところで、フットレスト1の電磁アクチュエータ10は、前述のように自動走行装置2が作動しない通常走行時においてはオフにされており、このとき、電磁アクチュエータ10のプランジャ13はスプリング14の付勢力を受けて最下降位置まで押し下げられている。したがって、このときプランジャ13に連結されている足載せプレート7は、図4に示すように最大傾斜角状態(最下降状態)とされている。
この状態においては、プランジャ13がケーシング11の底壁に底づきし、足載せプレート7に加えられる運転者の踏力は操作ロッド17とプランジャ13を介してダッシュパネル5に直接受け止められることとなる。したがって、スポーツ走行時のように運転者の左足裏面に大きな踏力が加わる状況下においても、運転者の足を足載せプレート7によって確実に支持することができる。
この状態においては、プランジャ13がケーシング11の底壁に底づきし、足載せプレート7に加えられる運転者の踏力は操作ロッド17とプランジャ13を介してダッシュパネル5に直接受け止められることとなる。したがって、スポーツ走行時のように運転者の左足裏面に大きな踏力が加わる状況下においても、運転者の足を足載せプレート7によって確実に支持することができる。
自動走行装置2がONにされ、その自動走行装置2によって車両が定速走行制御されているときには、電磁アクチュエータ10は、足載せプレート7を最大傾斜角と最小傾斜角のほぼ中間角度(以下、この角度を「中間角度」と呼ぶ。)に保持するように、コントローラ20によって電磁力を制御される(図5参照)。なお、こうして足載せプレート7が中間角度に維持されているときには、電磁アクチュエータ10のプランジャ13がスプリング14のばね力と電磁コイル15の電磁力によってバランスされているが、スプリング14のばね特性は、このとき足載せプレート7に運転者の足が通常の力で軽く載せ置かれても足載せプレート7の傾斜角が殆んど変化することがないように設定されている。
また、このように足載せプレート7が中間角度に保持されているときには、図3に示すように足載せプレート7の踏面(上面)と、ブレーキペダル3の踏面(上面)がほぼ同一高さになるように設定されている。このため、自動走行装置2による定速走行時に運転者が足載せプレート7上に載せている左足でブレーキペダル3を踏み込むことがあっても、足載せプレート7とブレーキペダル3の踏面の間にほとんど段差がないことから、運転者はブレーキペダル3の踏み換え操作をスムーズに、かつ確実に行うことができる。
また、このように足載せプレート7が中間角度に保持されているときには、図3に示すように足載せプレート7の踏面(上面)と、ブレーキペダル3の踏面(上面)がほぼ同一高さになるように設定されている。このため、自動走行装置2による定速走行時に運転者が足載せプレート7上に載せている左足でブレーキペダル3を踏み込むことがあっても、足載せプレート7とブレーキペダル3の踏面の間にほとんど段差がないことから、運転者はブレーキペダル3の踏み換え操作をスムーズに、かつ確実に行うことができる。
また、自動走行装置2によって加速制御が行われるとき(加速制御が開始される直前から実際に加速制御が行われる期間)には、電磁アクチュエータ10がコントローラ20による制御によってOFFにされ、足載せプレート7が通常運転時と同様の最大傾斜角状態にされる(図4参照)。したがって、定速走行制御から加速制御に切り換わるときには、運転者の左足を載せた足載せプレート7が前方に倒れ込むように角度変化し、運転者はこのとき車両が加速制御されつつあることを確実に認識することができる。
一方、自動走行装置2によって減速制御が行われるとき(減速制御が開始される直前から実際に減速制御が行われる期間)には、電磁アクチュエータ10は、足載せプレート7を最小傾斜角状態に角度変化させるようにコントローラ20によって電磁力を制御される(図6、図7参照)。したがって、定速走行制御から減速制御に切り換わるときには、運転者の左足を載せた足載せプレート7が迫り上がるように角度変化し、運転者はこのとき車両が減速制御されつつあることを確実に認識することができる。
ここで、電磁アクチュエータ10が上述のように足載せプレート7を最小傾斜角状態に角度変化させるときには、プランジャ13がスプリング14を押し縮めて最上昇位置まで変位し、収容室12の上壁の図示しないストッパ部に突き当てられる。したがって、足載せプレート7が最小傾斜角状態に維持されているときには、電磁コイル15の付勢力(電磁力)の一部が運転者の踏力に抗する反力として作用している。なお、この反力は足載せプレート7が踏み込み方向にストロークすると、そのストロークに応じたスプリング14のばね反力の低下に伴って増大する。
フットレスト用のコントローラ20は、車両が自動走行装置2による減速制御によって停止すると、自動走行による再発進を許容する指令が運転者から入力されるまでの間、足載せプレート7を最小傾斜角状態に維持し続ける(図7参照)。このため、例えば、車両が自動走行によって坂道上で停止したような場合にあっても、運転者は足載せプレート7の迫り上がり状態(傾斜角)から自動走行による制動制御が継続していることを認識することができる。
車両が自動走行装置2による減速制御によって停止したときには、コントローラ20は踏力検出センサ19の検出信号を用いて運転者の踏力を監視し、運転者の足から足載せプレート7に設定値以上の踏力が加えられたことが検出されると、それを許可指令(許可条件)として自動走行装置2による加速制御を再開する(図7参照)。したがって、この車両においては、自動制御によって一旦停止した車両が前方車両の発進に釣られて不意に発進する不具合を無くすことができる。また、自動走行装置を備えた一般の車両においては、自動制御での再発進を手元スイッチの操作で許容するものがあるが、この実施形態の車両ではフットレスト1の足載せプレート7を許容スイッチとして機能させているため、運転者は足載せプレート7を強く踏み込みだけでハンドルから手を離すことなく容易に操作を行うことができる。
なお、この発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。例えば、以上の実施形態では足載せ部材(足載せプレート7)を回動可能に設けたものであるが、足載せ部材を昇降可能に設けることも可能である。
1…フットレスト 2…自動走行装置 3…ブレーキペダル 7…足載せプレート(足載せ部材) 10…電磁アクチュエータ(アクチュエータ)
Claims (6)
- 運転者の操作によらずに車両の駆動と制動を自動制御する自動走行装置を備えた車両のフットレストであって、
角度または位置を調整可能な足載せ部材と、
この足載せ部材に変位操作または保持のための付勢力を付与するアクチュエータと、を備え、
前記自動走行装置が加速制御を行うときに、前記アクチュエータによる付勢力を解除若しくは弱めることによって、前記足載せ部材を、定速走行制御時における角度または位置に対して踏み込み方向に変位させることを特徴とする車両用フットレスト。 - 運転者の操作によらずに車両の駆動と制動を自動制御する自動走行装置を備えた車両のフットレストであって、
角度または位置を調整可能な足載せ部材と、
この足載せ部材に変位操作または保持のための付勢力を付与するアクチュエータと、を備え、
前記自動走行装置が減速制御を行うときに、前記アクチュエータの付勢力により、前記足載せ部材を、定速走行制御時における角度または位置に対して変位させることを特徴とする車両用フットレスト。 - 前記自動走行装置による制御によって車両が停止したときに、前記アクチュエータによって足載せ部材を減速制御時の角度または位置のまま保持することを特徴とする請求項2に記載の車両用フットレスト。
- 前記自動走行装置による制御によって車両が停止したときには、足載せ部材を減速制御時の角度または位置に保持した状態から前記足載せ部材に設定値以上の踏力が付与されることを許可条件として、自動走行装置による加速制御を再開することを特徴とする請求項3に記載の車両用フットレスト。
- 前記自動走行装置が定速走行制御を行うときに、前記アクチュエータの付勢力により、前記足載せ部材を、可動ストローク内のほぼ中間角度またはほぼ中間位置に保持することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の車両用フットレスト。
- 前記自動走行装置が定速走行制御を行うときに、前記足載せ部材の踏面がブレーキペダルの踏面とほぼ同一高さになるようにしたことを特徴とする請求項5に記載の車両用フットレスト。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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-
2005
- 2005-03-31 JP JP2005100285A patent/JP2006281796A/ja not_active Withdrawn
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