JP5130152B2 - 自動走行解除装置 - Google Patents

Description

この発明は、自動走行解除装置に関する。

従来、例えば自動走行が設定されている場合にアクセルペダルの反力を増大させることに加えて、自動走行の実行と解除とに応じて、アクセルペダルのペダルストロークに応じたスロットルの作動特性を変更する制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
この制御装置によれば、自動走行が設定されている場合に、所定ペダルストローク位置でのアクセルペダルの反力を増大させることでアクセルペダルをフットレストとして機能させ、ペダルストローク位置がより小さな所定値を下回るときには、アクセルペダルから運転者の足が離されたと判断して自動走行の実行が解除される。この自動走行時には、車両の速度が目標車速を維持するようにスロットル開度を制御したり、先行車両との間の車間距離を維持するためにスロットル開度を制御したりと、自動走行の非実行時の通常のアクセルペダルの踏み込み量に対応した駆動トルクとは異なる、自動走行時駆動トルクがアクセルペダルの踏み込み量に対応付けられている。
特開２０００−５４８６０号公報

ところで、上記従来技術に係る制御装置において、自動走行の実行と解除とに応じて、単に、アクセルペダルのペダルストロークに応じたスロットルの作動特性の変更と変更解除とが切り替えられると、運転者が車両挙動に違和感を感じてしまう虞がある。
例えば自動走行の実行時に、相対的に短時間のうちに運転者の足がアクセルペダルから離されて自動走行が解除されると共に運転者がアクセルペダルを再度踏み込んで加速をおこなう場合には、自動走行時駆動トルクとは異なる通常の駆動トルクがアクセルペダルの踏み込み量に対応付けられるように切り替えられることになり、この駆動トルク特性の急激な変化を運転者が予期することが出来ずに、運転者が所望の駆動トルクを得ることができないという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自動走行の解除時であっても運転者の加速意思を車両挙動に適切に反映させることが可能な自動走行解除装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係る自動走行解除装置は、自動走行可能な車両に搭載され、前記自動走行の実行を設定する自動走行設定手段（例えば、実施の形態での速度制御装置１４）と、前記自動走行設定手段にて前記自動走行の実行が設定された場合に、所定第１踏み込み位置（例えば、実施の形態でのフットレスト位置Ｐｒ）でのアクセルペダル反力を通常反力（例えば、実施の形態でのフットレスト解除ペダル反力特性に応じたペダル反力）より増大させるアクセルペダル反力増大手段（例えば、実施の形態でのモータ制御装置１７）と、アクセルペダルのペダルストローク位置が前記所定第１踏み込み位置から戻されたときに前記自動走行の実行を解除し、前記所定第１踏み込み位置での前記アクセルペダル反力を前記通常反力に戻すアクセルペダル反力リセット手段（例えば、実施の形態でのモータ制御装置１７）と、前記アクセルペダル反力リセット手段により前記アクセルペダル反力が前記通常反力に戻された後に第１所定時間以内に判定閾位置まで前記アクセルペダルが再踏み込みされた場合に、前記アクセルペダルのペダルストローク位置が前記所定第１踏み込み位置から戻されたときに解除された前記自動走行の実行時に駆動トルク特性として設定されていた自動走行時駆動トルク特性を、駆動トルク特性として再設定する駆動トルク特性維持手段（例えば、実施の形態での速度制御装置１４、変速制御装置１５）とを備える。

さらに、本発明の第２態様に係る自動走行解除装置では、前記判定閾位置は、前記所定第１踏み込み位置よりも浅い所定第２踏み込み位置であり、前記駆動トルク特性維持手段は、前記アクセルペダル反力リセット手段により前記アクセルペダル反力が前記通常反力に戻された後に第１所定時間以内に前記アクセルペダルの再踏み込みにより、前記所定第２踏み込み位置（例えば、実施の形態での判定閾位置Ｐｔ）以上となったときに、前記駆動トルク特性維持手段は、前記アクセルペダルのペダルストローク位置が前記所定第１踏み込み位置から戻されたときに解除された前記自動走行の実行時に駆動トルク特性として設定されていた自動走行時駆動トルク特性を、駆動トルク特性として維持する。

さらに、本発明の第３態様に係る自動走行解除装置は、前記アクセルペダル反力リセット手段により前記アクセルペダル反力が前記通常反力に戻された後に第２所定時間以内に前記アクセルペダルの再踏み込みにより、前記アクセルペダルのペダルストローク位置が前記所定第１踏み込み位置よりも浅い所定第２踏み込み位置で保持されたときに、運転者が前記自動走行の実行継続を意図していると判定し、前記アクセルペダル反力増大手段により前記所定第１踏み込み位置での前記アクセルペダル反力を前記通常反力より増大させると共に、前記自動走行の実行を再設定する自動走行再設定手段（例えば、実施の形態でのモータ制御装置１７および速度制御装置１４）を備える。

さらに、本発明の第４態様に係る自動走行解除装置は、前記アクセルペダル反力リセット手段により前記アクセルペダル反力が前記通常反力に戻された時点からの経過時間を取得する経過時間取得手段（例えば、実施の形態でのステップＳ０６）を備え、前記駆動トルク特性維持手段は、前記駆動トルク特性を、前記経過時間に応じて前記自動走行時駆動トルク特性から通常の駆動トルク特性へと変更する。

さらに、本発明の第５態様に係る自動走行解除装置は、前記アクセルペダル反力リセット手段により前記アクセルペダル反力が前記通常反力に戻された時点からの第３所定時間経過前あるいは前記アクセルペダルの前記再踏み込みの実行開始時点からの第４所定時間経過前において、前記アクセルペダルの前記再踏み込みから再度の戻しが実行された場合に、前記アクセルペダル反力増大手段により前記所定第１踏み込み位置での前記アクセルペダル反力を前記通常反力より増大させると共に、前記自動走行の実行を再設定する第２自動走行再設定手段（例えば、実施の形態でのモータ制御装置１７および速度制御装置１４）を備える。

さらに、本発明の第６態様に係る自動走行解除装置は、前記駆動トルク特性維持手段は、前記アクセルペダルのペダルストローク位置が前記所定第１踏み込み位置から戻されたときに、この時点で解除された前記自動走行の実行時に設定されていた変速機の変速状態を維持する。

本発明の第１態様に係る自動走行解除装置によれば、アクセルペダルのペダルストローク位置が所定第１踏み込み位置から戻されたときであっても、第１所定時間以内にアクセルペダルの再踏み込みによる運転者の加速意思を検出したときには、自動走行時駆動トルク特性を駆動トルク特性として維持することにより、運転者の加速意思を車両挙動に適切に反映させることができ、運転者が車両挙動に違和感を感じてしまうことを防止することができる。

さらに、本発明の第２態様に係る自動走行解除装置によれば、運転者の加速意思の有無を的確に検知することができると共に、自動走行の実行時に運転者が認識していた駆動トルク特性（つまり、自動走行時駆動トルク特性）に対する感覚が薄れていない状態において、運転者の加速意思を車両挙動に適切に反映させることができる。

さらに、本発明の第３態様に係る自動走行解除装置によれば、運転者の自動走行実行継続の意図の有無を的確に検知することができると共に、自動走行の実行を自動的に再設定することにより、例えば運転者による所定操作などに応じて自動走行の実行を再設定する場合に比べて、煩雑な手間がかかることを防止することができる。

さらに、本発明の第４態様に係る自動走行解除装置によれば、アクセルペダル反力リセット手段によりアクセルペダル反力が通常反力に戻された際の過渡期においては自動走行時駆動トルク特性を維持することにより、運転者の駆動トルク特性に対する感覚が急激な変動に追従できない場合であっても運転者が車両挙動に違和感を感じてしまうことを防止することができると共に、駆動トルク特性を、経過時間に応じて自動走行時駆動トルク特性から通常の駆動トルク特性へと変更することにより、運転者の駆動トルク特性に対する感覚が緩やかに変化する（つまり、特異的な自動走行時駆動トルク特性から通常の駆動トルク特性へと更正される）場合であっても運転者が車両挙動に違和感を感じてしまうことを防止することができる。

さらに、本発明の第５態様に係る自動走行解除装置によれば、アクセルペダルの再踏み込みから再度の戻しが実行された場合に、運転者が、加速ではなく、自動走行の実行継続を意図していると判定し、自動走行の実行を自動的に再設定することにより、例えば運転者による所定操作などに応じて自動走行の実行を再設定する場合に比べて、煩雑な手間がかかることを防止することができる。

さらに、本発明の第６態様に係る自動走行解除装置によれば、アクセルペダルのペダルストローク位置が所定第１踏み込み位置から戻されたときに、この時点で解除された自動走行の実行時に設定されていた変速機の変速状態を維持することにより、運転者が車両挙動に違和感を感じてしまうことを防止することができる。

以下、本発明の一実施形態に係る自動走行解除装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による自動走行解除装置１０は、例えば図１に示すように、内燃機関（Ｅ）の駆動力をトランスミッション（Ｔ／Ｍ）を介して車両の駆動輪（図示略）に伝達する車両に搭載され、外界センサ１１と、車両状態センサ１２と、操作スイッチ１３と、速度制御装置１４と、変速制御装置１５と、内燃機関制御装置１６と、モータ制御装置１７と、ペダル反力モータ１８と、ＤＢＷ（Drive By Wire）制御部１９と、ＤＢＷ駆動部２０とを備えて構成されている。

外界センサ１１は、例えばミリ波などの電磁波によるビームスキャン型のレーダ２１およびレーダ制御部２２を備えて構成されている。
例えばレーダ制御部２２は、例えば自車両の進行方向前方に設定された検出対象領域を角度方向に複数の領域に分割し、各領域を走査するようにして、電磁波の発信信号を発信すると共に、各発信信号が自車両の外部の物体（例えば、先行車両など）によって反射されることで生じた反射信号を受信して速度制御装置１４に出力する。

車両状態センサ１２は、自車両の車両情報として、例えば、自車両の速度（車速）を検出する速度センサ３１と、運転者によるブレーキペダルの踏み込み操作の有無および操作量を検出するブレーキペダルセンサ３２と、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作量（アクセル開度）を検出するアクセルペダル開度センサ３３と、運転者のアクセルペダルＡＰの踏み込みによりアクセルペダルＡＰに作用するトルクを検出するトルクセンサ３４と、シフトポジションセンサ３５とを備えて構成されている。

なお、アクセルペダルＡＰは、例えば図２に示すように、アクセルペダルＡＰの下部が車体の底部に回動可能に取り付けられており、アクセルペダルＡＰの裏面にはアクセルロッドＡＲの一端が接続され、アクセルペダルＡＰの上部が傾動可能とされている。アクセルロッドＡＲはペダル反力モータ１８の回転軸に固定されている。

運転者のアクセルペダルＡＰの踏み込みによってアクセルペダルＡＰの上部が傾動して、アクセルロッドＡＲの一端および他端が回転軸周りに回転すると、アクセルペダルＡＰの回転角またはストローク量がアクセルペダル開度センサ３３により電気的に検出され、この検出結果の電気信号がＤＢＷ制御部１９に入力されると、ＤＢＷ制御部１９はスロットルバルブを駆動する電磁アクチュエータ（例えば、スロットルバルブ駆動モータ）を具備するＤＢＷ駆動部２０に制御電流を通電して、アクセルペダルＡＰの回転角またはストローク量に応じたバルブ開度となるようにスロットルバルブを電子制御する。

また、ペダル反力モータ１８の回転駆動によってアクセルロッドＡＲに回転駆動力が伝達されることで、運転者のアクセルペダルＡＰの踏み込みに抗うペダル反力がアクセルロッドＡＲを介してアクセルペダルＡＰに付与される。

操作スイッチ１３は、車両の自動走行として先行車両に追従する追従走行または目標速度での定速走行の何れか一方の実行および停止を指示する指令信号を操作者の入力操作に応じて出力する。

速度制御装置１４は、操作スイッチ１３から出力される指令信号と、外界センサ１１から出力される信号と、車両状態センサ１２から出力される信号とに応じて、追従走行または定速走行の何れか一方による自動走行での速度を制御するために変速制御装置１５および内燃機関制御装置１６に指令信号を出力する。

速度制御装置１４は、例えば図３に示すように、所定の通常駆動トルク特性に応じて、アクセルペダルのペダルストローク位置の増大に伴い、滑らかな増大傾向に変化する駆動トルクを車両の駆動輪に発生させると共に、後述するように自動走行の実行時において予めアクセルペダルの所定ペダルストローク位置をフットレスト位置Ｐｒとしてアクセルペダルをフットレストとして機能させる際には、車両の走行環境などの変化に応じて速度が変動することを防止するために、このフットレスト位置での駆動トルクを、所定の通常駆動トルク特性とは異なる自動走行時駆動トルク特性に応じた値へと変動させることが可能とされている。

例えば、平地での走行時などの通常状態において、自動走行時にアクセルペダルがフットレストとして機能して、アクセルペダルのペダルストローク位置がフットレスト位置Ｐｒで維持されると、車両の駆動輪には所定の通常駆動トルク特性に応じた駆動トルクＴ０が発生する。
この状態で、例えば車両の走行路が平地から登坂路に変化すると、不要な速度低下を防止するようにして、通常駆動トルク特性に応じた駆動トルクＴ０よりも大きな自動走行時駆動トルク特性（登坂路）に応じた駆動トルクＴａ（＞Ｔ０）が車両の駆動輪に発生するように切り替えられる。
同様にして、例えば車両の走行路が平地から降坂路に変化すると、不要な速度上昇を防止するようにして、通常駆動トルク特性に応じた駆動トルクＴ０よりも小さな自動走行時駆動トルク特性（降坂路）に応じた駆動トルクＴｂ（＜Ｔ０）が車両の駆動輪に発生するように切り替えられる。

変速制御装置１５は、速度制御装置１４から出力される指令信号およびシフトポジションセンサ３５から出力される変速段（つまり、変速比）の検出結果の信号に応じてトランスミッション（Ｔ／Ｍ）の変速動作を制御する。
内燃機関制御装置１６は、速度制御装置１４から出力される指令信号に応じて内燃機関（Ｅ）の運転制御をおこなう。

モータ制御装置１７は、車両状態センサ１２から出力される信号と、操作スイッチ１３から出力される指令信号（つまり、追従走行または定速走行の何れか一方の実行を指示する指令信号）とに応じて、運転者のアクセルペダルの踏み込みに抗うペダル反力をアクセルペダルに付与するペダル反力モータ１８の駆動制御をおこなう。

例えば図４に示すように、モータ制御装置１７は、アクセルペダルのペダルストローク位置の増大に伴い、滑らかな増大傾向に変化するペダル反力をアクセルペダルに付与する所定の参照ペダル反力特性に対して、予めアクセルペダルの所定ペダルストローク位置をフットレスト位置Ｐｒとして、車両の自動走行時にフットレスト位置Ｐｒにおいて、参照ペダルストローク特性に応じた参照ペダル反力αよりも相対的に大きなフットレストペダル反力特性に応じた所定のペダル反力（フットレストペダル反力β）をアクセルペダルに付与することでアクセルペダルをフットレストとして機能させる。

そして、このフットレスト機能の設定および解除を切り替えるスイッチとしてアクセルペダルを機能させるために、通常時においては、フットレスト位置Ｐｒよりも浅い所定の判定閾位置Ｐｔにおいて、参照ペダルストローク特性に応じたペダル反力よりも僅かに大きな、かつ、フットレストペダル反力特性に応じたペダル反力よりも相対的に小さな所定のフットレスト解除ペダル反力特性に応じた所定のペダル反力（フットレスト解除ペダル反力γ）をアクセルペダルに付与する。

これにより、通常時においては、フットレスト解除ペダル反力特性に応じたフットレスト解除ペダル反力γと参照ペダルストローク特性に応じたペダル反力との差が、判定閾位置Ｐｔからのペダルストローク位置の変化に必要とされる踏力の初期となり、判定閾位置Ｐｔからのペダルストローク位置の増大に伴い、滑らかな増大傾向に変化するフットレスト解除ペダル反力特性に応じたペダル反力がアクセルペダルに付与される。

また、アクセルペダルをフットレストとして機能させる状態においては、フットレストペダル反力βと参照ペダル反力αとの差（β−α）が、フットレスト位置Ｐｒからのペダルストローク位置の変化に必要とされる踏力の初期値となり、フットレスト位置Ｐｒからのペダルストローク位置の増大に伴い、滑らかな増大傾向に変化するフットレストペダル反力特性に応じたペダル反力がアクセルペダルに付与される。

また、モータ制御装置１７は、自動走行の実行時にアクセルペダルをフットレストとして機能させる状態において、アクセルペダルのペダルストローク位置がフットレスト位置Ｐｒから戻されたときに自動走行の実行を解除し、フットレスト位置Ｐｒでのペダル反力（フットレストペダル反力β）をフットレスト解除ペダル反力特性に応じたペダル反力に戻し、アクセルペダルのペダルストローク位置とペダル反力との対応関係をフットレスト解除ペダル反力特性に戻す。このとき、速度制御装置１４は自動走行の実行を解除し、これに伴い、アクセルペダルのペダルストローク位置と駆動トルクとの対応関係は、自動走行時駆動トルク特性を選択可能な状態から所定の通常駆動トルク特性に固定される状態へと戻される。また、変速制御装置１５は、自動走行の実行時に設定されていた変速段を維持する。

そして、モータ制御装置１７において、アクセルペダルのペダルストローク位置とペダル反力との対応関係がフットレストペダル反力特性からフットレスト解除ペダル反力特性に変更されてから第１所定時間（例えば、２秒など）以内にアクセルペダルの再踏み込みにより運転者の加速意思があることを検知した場合（例えば、アクセルペダルのペダルストローク位置がフットレスト位置Ｐｒよりも浅い所定の判定閾位置Ｐｔ以上となったときなど）には、速度制御装置１４は、アクセルペダルのペダルストローク位置がフットレスト位置Ｐｒから戻されたときに解除した自動走行の実行時に設定されていた駆動トルク特性を維持する。これにより、アクセルペダルのペダルストローク位置がフットレスト位置Ｐｒから戻されたときに解除した自動走行の実行時に駆動トルク特性として自動走行時駆動トルク特性が設定されていた場合には、この自動走行時駆動トルク特性が再度、駆動トルク特性として設定される。

なお、モータ制御装置１７において、アクセルペダルのペダルストローク位置とペダル反力との対応関係がフットレストペダル反力特性からフットレスト解除ペダル反力特性に変更されてから第１所定時間（例えば、２秒など）以内にアクセルペダルの再踏み込みにより運転者の加速意思があることを検知しない場合（例えば、アクセルペダルのペダルストローク位置がフットレスト位置Ｐｒよりも浅い所定の判定閾位置Ｐｔ以上に到達しないときなど）には、上述したような解除された自動走行の実行時の駆動トルク特性を維持したり、後述するようなフットレストペダル反力特性および自動走行の自動的な再設定の処理は実行せずに、通常制御が実行され、例えば操作スイッチ１３に対する運転者の入力操作などに応じて、自動走行の開始やフットレストペダル反力特性の設定などが実行される。また、解除された自動走行の実行時に設定されていた変速段を維持する変速制御装置１５による制御は解除される。

また、モータ制御装置１７は、アクセルペダルのペダルストローク位置とペダル反力との対応関係がフットレストペダル反力特性からフットレスト解除ペダル反力特性に変更されてから第２所定時間（例えば、２秒など）以内にアクセルペダルの再踏み込みによりアクセルペダルのペダルストローク位置がフットレスト位置Ｐｒよりも浅い所定の判定閾位置Ｐｔで保持されたときには、フットレスト位置Ｐｒにおいて、フットレスト解除ペダル反力特性に応じたペダル反力よりも相対的に大きなフットレストペダル反力特性に応じた所定のフットレストペダル反力βをアクセルペダルに付与し、ペダルストローク位置とペダル反力との対応関係をフットレストペダル反力特性へと変更する。このとき、速度制御装置１４は自動走行の実行を再設定し、これに伴い、アクセルペダルのペダルストローク位置と駆動トルクとの対応関係は、自動走行時駆動トルク特性を選択可能な状態へと変更される。

また、速度制御装置１４は、アクセルペダルのペダルストローク位置がフットレスト位置Ｐｒから戻された後にアクセルペダルの再踏み込みにより運転者の加速意思があることを検知して、アクセルペダルのペダルストローク位置がフットレスト位置Ｐｒから戻されたときに解除した自動走行の実行時に設定されていた駆動トルク特性（つまり、自動走行時駆動トルク特性）を維持する状態において、モータ制御装置１７においてアクセルペダルのペダルストローク位置とペダル反力との対応関係がフットレストペダル反力特性からフットレスト解除ペダル反力特性に変更されてからの経過時間に応じて、駆動トルク特性を自動走行時駆動トルク特性から通常駆動トルク特性へと徐々に変化させる。
例えば、駆動トルク特性を自動走行時駆動トルク特性から通常駆動トルク特性へと変化させるのに要する時間（戻し時間）は、経過時間が増大することに伴い、減少傾向に変化するように設定されている。
これにより、アクセルペダルのペダルストローク位置がフットレスト位置Ｐｒから戻された後の再踏み込みによる加速の初期では、解除された自動走行の実行時に設定されていた駆動トルク特性（例えば、自動走行時駆動トルク特性）に応じて車両が加速され、この後、時間の経過とともに、徐々に通常駆動トルク特性へと変化する駆動トルク特性によって車両が加速される。

また、モータ制御装置１７は、アクセルペダルのペダルストローク位置とペダル反力との対応関係がフットレストペダル反力特性からフットレスト解除ペダル反力特性に変更されてから第３所定時間（例えば、４秒など）の経過前あるいはアクセルペダルのペダルストローク位置がフットレスト位置Ｐｒから戻された後にアクセルペダルの再踏み込みが開始された時点から第４所定時間（例えば、２秒など）の経過前において、アクセルペダルの再踏み込みから再度の戻しが実行された場合に、フットレスト位置Ｐｒにおいて、フットレスト解除ペダル反力特性に応じたペダル反力よりも相対的に大きなフットレストペダル反力特性に応じた所定のフットレストペダル反力βをアクセルペダルに付与し、ペダルストローク位置とペダル反力との対応関係をフットレストペダル反力特性へと変更する。このとき、速度制御装置１４は自動走行の実行を再設定し、これに伴い、アクセルペダルのペダルストローク位置と駆動トルクとの対応関係は、自動走行時駆動トルク特性を選択可能な状態へと変更される。

本実施の形態による自動走行解除装置１０は上記構成を備えており、次に、この自動走行解除装置１０の動作について説明する。

先ず、例えば図５に示すステップＳ０１においては、操作スイッチ１３から出力される指令信号によって車両の自動走行の実行が指示されているか否か、あるいは、自車両の速度変化がゼロを含む所定変化以下であって、かつ運転者のアクセルペダルの踏み込み操作によって所定のペダルストローク位置よりも浅い一定のペダルストローク位置が所定時間に亘って維持されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０２に進み、通常制御を実行し、エンドに進む
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、自動走行の実行状態であると判断して、ステップＳ０３に進む。

そして、ステップＳ０３においては、フットレスト位置Ｐｒでのペダル反力として、参照ペダル反力特性およびフットレスト解除ペダル反力特性に応じたペダル反力よりも相対的に大きな所定のフットレストペダル反力βを設定する。

そして、ステップＳ０４においては、例えばアクセルペダル開度センサ３３から出力される検出信号に基づき、フットレスト位置Ｐｒから運転者によるアクセルペダルの踏み戻し操作があるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、このステップＳ０４の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０５に進む。
そして、ステップＳ０５においては、ペダルストローク位置がフットレスト位置Ｐｒよりも浅い所定の判定閾位置Ｐｔ未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、このステップＳ０４に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０６に進む。

そして、ステップＳ０６においては、フットレスト位置Ｐｒでのペダル反力（フットレストペダル反力β）をフットレスト解除ペダル反力特性に応じたペダル反力に戻し、アクセルペダルのペダルストローク位置とペダル反力との対応関係をフットレスト解除ペダル反力特性に戻し、自動走行の実行を解除し、自動走行の実行時に設定されていたトランスミッション（Ｔ／Ｍ）の変速段を維持し、タイマー（図示略）の計時を開始する。

そして、ステップＳ０７においては、フットレスト位置Ｐｒから運転者によるアクセルペダルの踏み戻し操作がおこなわれてから、第１所定時間（例えば、２秒など）以内にアクセルペダルの再踏み込みによりアクセルペダルのペダルストローク位置がフットレスト位置Ｐｒよりも浅い所定の判定閾位置Ｐｔに到達したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ０２に進み、通常制御を実行すると共に、自動走行の実行時に設定されていたトランスミッション（Ｔ／Ｍ）の変速段を維持する制御を解除し、エンドに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０８に進む。

そして、ステップＳ０８においては、アクセルペダルのペダルストローク位置が判定閾位置Ｐｔで維持されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１０に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０９に進む。

そして、ステップＳ０９においては、上述したステップＳ０６において解除したフットレストペダル反力特性および自動走行を再度設定および実行するようにして、フットレスト位置Ｐｒにおいて、フットレスト解除ペダル反力特性に応じたペダル反力よりも相対的に大きなフットレストペダル反力特性に応じた所定のフットレストペダル反力βをアクセルペダルに付与し、ペダルストローク位置とペダル反力との対応関係をフットレストペダル反力特性へと変更する。そして、自動走行の実行を再設定し、これに伴い、アクセルペダルのペダルストローク位置と駆動トルクとの対応関係を、自動走行時駆動トルク特性を選択可能な状態へと変更し、エンドに進む。

また、ステップＳ１０においては、運転者の加速意思があることに伴い、アクセルペダルのペダルストローク位置がフットレスト位置Ｐｒから戻されたときに解除した自動走行の実行時に設定されていた駆動トルク特性（つまり、自動走行時駆動トルク特性）を維持する状態において、アクセルペダルのペダルストローク位置とペダル反力との対応関係がフットレストペダル反力特性からフットレスト解除ペダル反力特性に変更されてからの経過時間（つまり、タイマーの計時時間）に応じて、駆動トルク特性を自動走行時駆動トルク特性から通常駆動トルク特性へと徐々に変化させる。
ここで、駆動トルク特性が通常駆動トルク特性へと戻った時点で、自動走行の実行時に設定されていたトランスミッション（Ｔ／Ｍ）の変速段を維持する制御を解除する。

そして、ステップＳ１１においては、アクセルペダルのペダルストローク位置とペダル反力との対応関係がフットレストペダル反力特性からフットレスト解除ペダル反力特性に変更されてから第３所定時間（例えば、４秒など）の経過前あるいはアクセルペダルのペダルストローク位置がフットレスト位置Ｐｒから戻された後にアクセルペダルの再踏み込みが開始された時点から第４所定時間（例えば、２秒など）の経過前において、アクセルペダルの再踏み込みから再度の戻しが実行されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、エンドに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２に進む。

そして、ステップＳ１２においては、アクセルペダルのペダルストローク位置が判定閾位置Ｐｔで維持されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ０２に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ０９に進む。

上述したように、本実施の形態による自動走行解除装置１０によれば、アクセルペダルのペダルストローク位置がフットレスト位置Ｐｒから戻されたときであっても、第１所定時間以内にアクセルペダルの再踏み込みによる運転者の加速意思を検出したときには、自動走行時駆動トルク特性を駆動トルク特性として維持することにより、運転者の加速意思を車両挙動に適切に反映させることができ、運転者が車両挙動に違和感を感じてしまうことを防止することができる。

さらに、アクセルペダルのペダルストローク位置とペダル反力との対応関係がフットレストペダル反力特性からフットレスト解除ペダル反力特性に変更された後に第１所定時間以内にアクセルペダルの再踏み込みにより、アクセルペダルのペダルストローク位置がフットレスト位置Ｐｒよりも浅い所定の判定閾位置Ｐｔ以上となったときに、運転者の加速意思が有ると検出することにより、運転者の加速意思の有無を的確に検知することができると共に、自動走行の実行時に運転者が認識していた駆動トルク特性（つまり、自動走行時駆動トルク特性）に対する感覚が薄れていない状態において、運転者の加速意思を車両挙動に適切に反映させることができる。

さらに、アクセルペダルのペダルストローク位置とペダル反力との対応関係がフットレストペダル反力特性からフットレスト解除ペダル反力特性に変更された後に第１所定時間以内にアクセルペダルの再踏み込みにより、アクセルペダルのペダルストローク位置がフットレスト位置Ｐｒよりも浅い所定の判定閾位置Ｐｔで保持されたときに、運転者が自動走行の実行継続を意図していると判定することにより、運転者の自動走行実行継続の意図の有無を的確に検知することができると共に、自動走行の実行を自動的に再設定することにより、例えば運転者による所定操作（例えば、操作スイッチ１３に対する運転者の入力操作など）などに応じて自動走行の実行を再設定する場合に比べて、煩雑な手間がかかることを防止することができる。

さらに、アクセルペダルのペダルストローク位置とペダル反力との対応関係がフットレストペダル反力特性からフットレスト解除ペダル反力特性に変更された際の過渡期においては自動走行時駆動トルク特性を維持することにより、運転者の駆動トルク特性に対する感覚が急激な変動（つまり、自動走行の解除に伴う自動走行時駆動トルク特性から通常駆動トルク特性への切り替え）に追従できない場合であっても運転者が車両挙動に違和感を感じてしまうことを防止することができると共に、駆動トルク特性を、アクセルペダルのペダルストローク位置とペダル反力との対応関係がフットレストペダル反力特性からフットレスト解除ペダル反力特性に変更されてからの経過時間に応じて自動走行時駆動トルク特性から通常駆動トルク特性へと変更することにより、運転者の駆動トルク特性に対する感覚が緩やかに変化する（つまり、特異的な自動走行時駆動トルク特性から通常駆動トルク特性へと更正される）場合であっても運転者が車両挙動に違和感を感じてしまうことを防止することができる。

さらに、アクセルペダルの再踏み込みから再度の戻しが実行された場合に、運転者が、加速ではなく、自動走行の実行継続を意図していると判定し、自動走行の実行を自動的に再設定することにより、例えば運転者による所定操作（例えば、操作スイッチ１３に対する運転者の入力操作など）などに応じて自動走行の実行を再設定する場合に比べて、煩雑な手間がかかることを防止することができる。

さらに、アクセルペダルのペダルストローク位置がフットレスト位置Ｐｒから戻されたときに、この時点で解除された自動走行の実行時に設定されていたトランスミッション（Ｔ／Ｍ）の変速状態を維持することにより、運転者が車両挙動に違和感を感じてしまうことを防止することができる。

なお、上述した実施の形態において、モータ制御装置１７は、アクセルペダルのペダルストローク位置とペダル反力との対応関係がフットレストペダル反力特性からフットレスト解除ペダル反力特性に変更されてから第２所定時間以内にアクセルペダルの再踏み込みによりアクセルペダルのペダルストローク位置がフットレスト位置Ｐｒよりも浅い所定の判定閾位置Ｐｔで保持されたときには、フットレスト位置Ｐｒにおいて、フットレスト解除ペダル反力特性に応じたペダル反力よりも相対的に大きなフットレストペダル反力特性に応じた所定のフットレストペダル反力βをアクセルペダルに付与し、ペダルストローク位置とペダル反力との対応関係をフットレストペダル反力特性へと変更し、このとき、速度制御装置１４は自動走行の実行を再設定し、これに伴い、アクセルペダルのペダルストローク位置と駆動トルクとの対応関係は、自動走行時駆動トルク特性を選択可能な状態へと変更されるとしたが、これに限定されず、アクセルペダルの再踏み込みの踏み込み速度が所定値以上である場合には、運転者が、解除された自動走行の継続やフットレストペダル反力特性の維持を意図してはいないと判断して、通常制御が実行されてもよい。

この変形例では、例えば図６に示すように、上述したステップＳ０８の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０８Ａに進む。
そして、ステップＳ０８Ａにおいては、アクセルペダルの再踏み込みの踏み込み速度が所定値未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０９に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０２に進む。
この変形例によれば、車両の走行挙動に運転者の意思をより的確に反映させることができる。

本発明の実施の形態に係る自動走行解除装置の構成図である。 本発明の実施の形態に係るアクセルペダルおよびペダル反力モータの構成図である。 本発明の実施の形態に係るペダルストローク位置と駆動トルクとの対応関係の一例を示すグラフ図である。 本発明の実施の形態に係るペダルストローク位置とペダル反力との対応関係の一例を示すグラフ図である。 本発明の実施の形態に係る自動走行解除装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態の変形例に係る自動走行解除装置の動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ 自動走行解除装置
１４ 速度制御装置（自動走行設定手段、駆動トルク特性維持手段、第２自動走行再設定手段）
１５ 変速制御装置（駆動トルク特性維持手段）
１７ モータ制御装置（アクセルペダル反力増大手段、アクセルペダル反力リセット手段、自動走行再設定手段、第２自動走行再設定手段）
ステップＳ０６ 経過時間取得手段

Claims (6)

1. 自動走行可能な車両に搭載され、
   前記自動走行の実行を設定する自動走行設定手段と、
   前記自動走行設定手段にて前記自動走行の実行が設定された場合に、所定第１踏み込み位置でのアクセルペダル反力を通常反力より増大させるアクセルペダル反力増大手段と、
   アクセルペダルのペダルストローク位置が前記所定第１踏み込み位置から戻されたときに前記自動走行の実行を解除し、前記所定第１踏み込み位置での前記アクセルペダル反力を前記通常反力に戻すアクセルペダル反力リセット手段と、
   前記アクセルペダル反力リセット手段により前記アクセルペダル反力が前記通常反力に戻された後に第１所定時間以内に判定閾位置まで前記アクセルペダルが再踏み込みされた場合に、
   前記アクセルペダルのペダルストローク位置が前記所定第１踏み込み位置から戻されたときに解除された前記自動走行の実行時に駆動トルク特性として設定されていた自動走行時駆動トルク特性を、駆動トルク特性として維持する駆動トルク特性維持手段と
   を備えることを特徴とする自動走行解除装置。
2. 前記判定閾位置は、前記所定第１踏み込み位置よりも浅い所定第２踏み込み位置であり、
   前記駆動トルク特性維持手段は、前記アクセルペダル反力リセット手段により前記アクセルペダル反力が前記通常反力に戻された後に第１所定時間以内に前記アクセルペダルの再踏み込みにより、前記所定第２踏み込み位置以上となったときに、
   前記駆動トルク特性維持手段は、前記アクセルペダルのペダルストローク位置が前記所定第１踏み込み位置から戻されたときに解除された前記自動走行の実行時に駆動トルク特性として設定されていた自動走行時駆動トルク特性を、駆動トルク特性として維持する
   ことを特徴とする請求項１に記載の自動走行解除装置。
3. 前記アクセルペダル反力リセット手段により前記アクセルペダル反力が前記通常反力に戻された後に第２所定時間以内に前記アクセルペダルの再踏み込みにより、前記アクセルペダルのペダルストローク位置が前記所定第１踏み込み位置よりも浅い所定第２踏み込み位置で保持されたときに、運転者が前記自動走行の実行継続を意図していると判定し、前記アクセルペダル反力増大手段により前記所定第１踏み込み位置での前記アクセルペダル反力を前記通常反力より増大させると共に、前記自動走行の実行を再設定する自動走行再設定手段を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自動走行解除装置。
4. 前記アクセルペダル反力リセット手段により前記アクセルペダル反力が前記通常反力に戻された時点からの経過時間を取得する経過時間取得手段を備え、
   前記駆動トルク特性維持手段は、前記駆動トルク特性を、前記経過時間に応じて前記自動走行時駆動トルク特性から通常の駆動トルク特性へと変更することを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載の自動走行解除装置。
5. 前記アクセルペダル反力リセット手段により前記アクセルペダル反力が前記通常反力に戻された時点からの第３所定時間経過前あるいは前記アクセルペダルの前記再踏み込みの実行開始時点からの第４所定時間経過前において、前記アクセルペダルの前記再踏み込みから再度の戻しが実行された場合に、前記アクセルペダル反力増大手段により前記所定第１踏み込み位置での前記アクセルペダル反力を前記通常反力より増大させると共に、前記自動走行の実行を再設定する第２自動走行再設定手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載の自動走行解除装置。
6. 前記駆動トルク特性維持手段は、前記アクセルペダルのペダルストローク位置が前記所定第１踏み込み位置から戻されたときに、この時点で解除された前記自動走行の実行時に設定されていた変速機の変速状態を維持すること特徴とする請求項１から請求項５の何れか１つに記載の自動走行解除装置。

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