JP4995029B2 - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Description
図1〜図7は本発明の実施の第1形態を示し、図1は車両に搭載した運転支援装置の概略構成図、図2は運転支援制御における自動操舵制御プログラムのフローチャート、図3は図2から続くフローチャート、図4は図2から続くフローチャート、図5は自車両を原点とする走行路、先行車の座標位置と各位置関係の説明図、図6は前方注視距離の特性の一例を示す説明図、図7は先行車−前方注視距離間の前後方向距離差に対して設定される目標位置オフセット率の特性の一例を示す説明図である。
Rf=(xf2+zf2)/(2・xf) …(1)
・0<dfwz≦dfwz1(dfwz1は例えば40m)のとき、
Pofst=−(Pofst1/dfwz1)・dfwz+Pofst1 …(2)
・dfwz>dfwz1のとき、
Pofst=0 …(3)
ここで、目標位置オフセット率Pofstとは、前方注視距離Wzにおける走行路の略中央部分(すなわち、走行路情報に基づく第1の自車進行路による第1の目標位置(前方注視点):図5における座標点(ltgtx,Wz))を、前方注視距離Wz上で第2の自車進行路方向に移動補正するオフセット率を示すものである。そして、Pofst1は、例えば0.9であり、これは先行車−前方注視距離間の前後方向距離差dfwzが、0に近い値であっても完全には第2の自車進行路方向へは移動させないようになっている。尚、これらPofst1、dfwz1の定数は、ドライバの感覚に影響する値であり、実験等のデータによりチューニングされて設定される。また、目標位置オフセット率Pofstを設定する図7(b)の特性図は、曲線にて予め設定しておいたものである。
Ox=Pofst(Kx−ltgtx) …(4)
ここで、Kxは前方注視距離Wzにおける第2の自車進行路の交点のX座標であり、例えば、以下の(5)、(6)式により演算される。
・先行車が左方向の時(Kx<0)
Kx=Rf+((Rf+Wz)・(Rf−Wz))1/2 …(5)
・先行車が右方向の時(Kx≧0)
Kx=Rf−((Rf+Wz)・(Rf−Wz))1/2 …(6)
Pt=(xt,zt)=(ltgtx+Ox,Wz) …(7)
Rt=(xt2+zt2)/(2・xt) …(8)
γt=V0/Rt …(9)
ic=GSR・(γt−γr)+GVR・(d(γt−γr)/dt)
+GHR・∫(γt−γr)dt …(10)
ここで、GSRは比例項ゲイン、GVRは微分項ゲイン、GHRは積分項ゲインである。
St=(Lw・Ns)/Rt …(11)
ここで、Lwはホイールベース、Nsはステアリングギア比である。
ic=GSS・(St−Sr)+GVS・(d(St−Sr)/dt)
+GHS・∫(St−Sr)dt …(12)
ここで、Srは実舵角(=θH/Ns)、GSSは比例項ゲイン、GVSは微分項ゲイン、GHSは積分項ゲインである。
2 ACCシステム(運転支援装置)
3 ステレオカメラ(走行路情報検出手段、先行車情報検出手段)
4 ステレオ画像認識装置(走行路情報検出手段、先行車情報検出手段)
5 制御ユニット(第1の目標位置設定手段、第2の目標位置設定手段、第3の目標位置設定手段、操舵制御量演算手段)
6 車速センサ
7 ハンドル角センサ
8 ヨーレートセンサ
13 電動パワーステアリング制御装置
Claims (3)
- 前方走行路を認識し該走行路情報を検出する走行路情報検出手段と、
先行車を認識し該先行車情報を検出する先行車情報検出手段と、
上記走行路情報に基づく第1の自車進行路による目標位置を第1の目標位置として設定する第1の目標位置設定手段と、
上記先行車情報に基づく第2の自車進行路による目標位置を第2の目標位置として設定する第2の目標位置設定手段と、
上記第2の目標位置が上記第1の目標位置より遠方に設定されている際に、上記第2の目標位置と上記第1の目標位置との前後方向の距離差に応じて、上記第1の目標位置から上記第2の自車進行路までの距離の補正量を設定し、該補正量で上記第1の目標位置を上記第2の自車進行路に近づける補正を行って第3の目標位置を設定する第3の目標位置設定手段と、
上記第3の目標位置に基づいて操舵制御量を演算する操舵制御量演算手段と、
を備えたことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 上記第3の目標位置設定手段は、上記第2の目標位置が上記第1の目標位置より近くに設定されている際は、上記第2の目標位置を第3の目標位置に設定することを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。
- 上記第3の目標位置設定手段は、上記補正量を、上記第2の目標位置と上記第1の目標位置との前後方向の距離差が大きいほど小さな値に設定することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の運転支援装置。
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