JP4806627B2 - 車載用レーダ装置 - Google Patents
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Description
前記増大用の時定数と、前記減少用の時定数と、は異なる値であることを特徴とする。
つまり、第2フィルタを加えることにより、ヨーレートの変動を感度よく判定しつつ、応答遅れも最小限に抑えることができる。
11 車間距離制御系
15 エンジン-ECU
17 T/M-ECU
18 車間距離レーダ装置
19 ヨーレートセンサ
21 前方車位置情報検出手段
23 自車進行路推定手段
24 車線幅設定手段
25 車線形状設定手段
26 先行車判定手段
27 車速センサ
32 第1フィルタ
33 第2フィルタ
34 ヨーレート変動演算手段
Claims (3)
- 自車のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、
前記ヨーレートセンサの出力を平滑化し、自車進行路として自車の進行方向に沿う曲率を推定するのに用いる信号として出力する第1フィルタ、
前記第1フィルタの出力と車速センサの出力とから自車進行路として自車の進行方向に沿う曲率を推定する曲率推定手段、
前記自車進行路の車線幅を設定する手段、
前記曲率推定手段によって推定された曲率と前記車線幅とから前記自車進行路の車線形状を設定する手段、
前記ヨーレートセンサの出力を平滑化し、ヨーレートの変動を演算するのに用いる信号として出力する第2フィルタ、
前記第2フィルタの出力からヨーレートの変動を演算する変動演算手段、
前記変動演算手段の演算結果からヨーレートの変動を判定すると前記第1フィルタの時定数を変更する手段、を備えることを特徴とする車載用レーダ装置。 - 前記第1フィルタの時定数を変更する手段は、
前記変動演算手段の演算結果がヨーレートの絶対値が増大する場合には、増大用の時定数に変更し、ヨーレートの絶対値が減少する場合には、減少用の時定数に変更し、
前記増大用の時定数と、前記減少用の時定数と、は異なる値であることを特徴とする請求項1に記載の車載用レーダ装置。 - 自車のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、
前記ヨーレートセンサの出力を平滑化するフィルタ、
前記フィルタの出力と車速センサの出力とから自車進行路として自車の進行方向に沿う曲率を推定する曲率推定手段、
前記自車進行路の車線幅を設定する手段、
前記曲率推定手段によって推定された曲率と前記車線幅とから前記自車進行路の車線形状を設定する手段、
前記ヨーレートセンサの出力からヨーレートの変動を演算する変動演算手段、
前記変動演算手段の演算結果からヨーレートの変動を判定すると前記フィルタの時定数を変更する手段、を備える車載用レーダ装置において、
前記フィルタの時定数を変更する手段は、
前記変動演算手段の演算結果がヨーレートの絶対値が増大に変わった場合、瞬時に増大用の時定数に変更し、ヨーレートの絶対値が減少に変わった場合、瞬時に減少用の時定数に変更し、
前記増大用の時定数と、前記減少用の時定数と、は異なる値であることを特徴とする車載用レーダ装置。
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