JP2007168788A - 自動車の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
先行車の追従走行時において、ドライバーに違和感のない加減速を実現する自動車の走行制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】
先行車を追従走行しているときに、先行車のカーブ進入速度と先行車までの距離を記憶部16に記憶しておき、自車がその地点に到達したときに記憶した先行車の速度以下となるように、例えばスロットル24,変速機26,ブレーキアクチュエータ27の少なくとも1つを用いて自車速度を制御する自車速度の制御を行う。
【選択図】図1
Description
22,ブレーキコントローラ23のアクチュエータコントローラへ指令値を送り、減速させ、自車が地点P1を走行するときの速度をV1とする。同様に、先行車が加速している場合、図3(a)に示すように、先行車が地点P2を時刻t2に速度V2で走行している時に、自車は地点Q2を走行中である。時刻t2における自車速度と先行車速度V2との差から、目標車速・加速度演算部17で目標車速と目標加速度を演算する。これら目標車速と目標加速度に基づいて、車両制御部18は、スロットルコントローラ21,変速機コントローラ22に指令値を送り、自車が地点P2に到達した時点で、先行車が地点P2を通過した速度V2となるよう、加速する。
100で車速制御走行モードであると判断した後、ステップ120で自車速とヨーレイトを計測する。図4に示した例と同様に、ステップ110でレーダ装置10が先行車を捕捉中であるかを判定し、レーダ装置10が先行車を捕捉していない場合は、目標とする車速を維持する走行制御をステップ111で実行する。先行車をレーダが捕捉している場合、ステップ102で車間距離・相対速度・方向を計測する。次に、自車のヨーレイトがしきい値以上であるかをステップ121で判定する。ヨーレイトがしきい値以上、すなわち自車が旋回中であると判断された場合、自車速と相対速度から先行車車速をステップ104で求め、ステップ105において、自車がステップ102で計測した時点の先行車位置に到達したときに自車速度が検出した先行車速度以下となるよう、目標加速度と目標速度をステップ105で算出する。次にステップ122においては、ステップ105で求めた目標速度がヨーレイトから定まる上限速度以下であるかを判定し、上限速度以上である場合は、上限速度以下となるように目標車速と目標加速度をステップ123で再設定する。これら目標車速と目標加速度の値に基づいて、ステップ106では各アクチュエータコントローラへ目標値を実現するための指令値を出力する。
106で出力する。
16…記憶部、20…主制御装置、24…スロットル、26…変速機、27…ブレーキアクチュエータ。
Claims (16)
- 先行車との車間距離と相対速度を検出する手段と、
自車の車速を検出する手段と、
前記自車速度と前記相対速度から前記先行車の速度を演算する手段と、
ある地点を通過する前記先行車の速度を記憶し、前記自車がその地点を通過するときに、記憶した前記先行車の速度以下となるように、スロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。 - 請求の範囲第1項において、
前記制御手段は、前記先行車の位置が前記自車の正面方向からある角度偏向している場合に前記自車速度を制御することを特徴とする自動車の走行制御装置。 - 請求の範囲第1項において、
前記制御手段は、前記先行車の方向が変化した場合に前記自車速度を制御することを特徴とする自動車の走行制御装置。 - 請求の範囲第1項において、
前記制御手段は、前記先行車との車間距離が所定の値以上に前記自車速度を制御することを特徴とする自動車の走行制御装置。 - 先行車との車間距離と相対速度を検出する手段と、
自車の車速とヨーレイトを検出する手段と、
前記自車の速度と前記相対速度から前記先行車の速度を演算する手段と、
前記自車のヨーレイトがある値以上の場合に、ある地点を通過する前記先行車の速度を記憶し、前記自車がその地点を通過するときに、前記自車のヨーレイトの大きさに基づいて決められる速度と記憶した前記先行車の速度以下となるようにスロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。 - 先行車との車間距離と相対速度を検出する手段と、
自車の車速とヨーレイトを検出する手段と、
前記自車の速度と前記相対速度から前記先行車の速度を演算する手段と、
前記先行車を見失い、かつ、前記自車のヨーレイトがある値以上の場合には、前記先行車を見失った時点の前記先行車の速度と前記自車のヨーレイトの大きさに基づいて決められる速度以下になるように、スロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。 - 複数の先行車までの車間距離と方向を検出する手段と、
複数の前記先行車が、同一方向に変化する場合は、自車がカーブ路に向かって走行していると判定する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。 - 複数の先行車との車間距離と相対速度と方向を検出する手段と、
自車の車速を検出する手段と、
前記自車の速度と前記相対速度から前記先行車速度を演算する手段と、
複数の前記先行車が同一方向に変化する場合に、前記自車がカーブ路に向かって走行していると判定し、前記自車のカーブ進入速度が、前記自車正面の先行車のカーブ進入速度以下となるように、スロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。 - 複数の先行車との車間距離と相対速度と方向を検出する手段と、
自車の車速を検出する手段と、
前記自車の速度と前記相対速度から前記先行車速度を演算する手段と、
複数の前記先行車が、異なる方向に変化する場合に、前記自車の速度をある所定時間維持するように、スロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。 - 複数の先行車との車間距離と相対速度と方向を検出する手段と、
自車の車速を検出する手段と、
前記自車の速度と前記相対速度から前記先行車速度を演算する手段と、
複数の前記先行車が、異なる方向に変化する場合に、ナビゲーション装置から、走行中の道路情報を取得し、前記先行車速度と前記道路情報とから、目標とする自車速度を決定する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。 - 請求の範囲第10項において、
前記道路情報が道路の分岐情報であり、
前記道路に分岐が存在する場合は先行車への追従走行を継続し、
前記道路に分岐が存在しない場合は、前記目標とする自車速度をある所定時間維持するように、スロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段を備えた自動車の走行制御装置。 - 請求の範囲第10項において、
前記道路情報が道路の車線情報であり、
自車進行側1車線の道路を走行中の場合は、前記先行車への追従走行をし、
自車進行側複数車線の道路を走行中の場合は、前記自車の速度をある所定時間維持するように、スロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段を備えた自動車の走行制御装置。 - 先行車との車間距離と相対速度と方向を検出する手段と、
自車の車速とヨーレイトを検出する手段と、
前記相対速度と前記方向とから先行車の自車に対する速度ベクトルを算出する手段と、
前記先行車がカーブを走行していることを判定する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。 - 先行車との車間距離と相対速度と方向を検出する手段と、
前記先行車に追従走行する手段と、
自車の車速とヨーレイトを検出する手段と、
前記相対速度と前記方向とから先行車の自車に対する速度ベクトルを算出する手段と、
前記速度ベクトルの変化から、前記先行車のヨーレイトを算出する手段と、
前記先行車のヨーレイトが所定値以上の時は、そのヨーレイトの値を記憶し、前記先行車ヨーレイトを記憶した時点での先行車位置に自車が到達したとき、記憶した先行車ヨーレイトと検出した自車のヨーレイトとを比較する手段と、を備えた自動車の走行制御装置。 - 請求の範囲第14項において、
比較した先行車ヨーレイトと自車のヨーレイトの差が、ある値以上の場合は、前記追従走行を中止して自車速度をある所定時間維持するよう、スロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段を備えた自動車の走行制御装置。 - 請求の範囲第14項において、
比較した先行車ヨーレイトと自車のヨーレイトの差が、ある値以下の場合は、ある地点を通過する前記先行車の速度を記憶し、前記自車がその地点を通過するときに、記憶した前記先行車の速度以下となるように、スロットル,トランスミッション,ブレーキの少なくとも1つを用いて自車速度を制御する手段を備えた自動車の走行制御装置。
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