JP4628848B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
Rt=(xt2+zt2)/(2・xt) …(1)
尚、(1)式は、図4に示す自車両1を原点Oとする座標系において、先行車の重心位置の座標を(xt,zt)とした場合の目標走行半径Rtを示すものである。
γt=V0/Rt …(2)
St=(Lw・Ns)/Rt …(3)
ここで、Lwはホイールベース、Nsはステアリングギア比である。
ic=GSR・(γt−γr)+GVR・(d(γt−γr)/dt)
+GHR・∫(γt−γr)dt …(4)
ここで、GSRは比例項ゲイン、GVRは微分項ゲイン、GHRは積分項ゲインである。
ic=GSS・(St−Sr)+GVS・(d(St−Sr)/dt)
+GHS・∫(St−Sr)dt …(5)
ここで、Srは実舵角(=θH/Ns)、GSSは比例項ゲイン、GVSは微分項ゲイン、GHSは積分項ゲインである。
ここで、kは、ステア制御目標値Soを演算周期毎に漸次的に減少させるための係数であり、1以下の値を有している(k≦1)。尚、本形態ではk=0.9に設定されているが、この係数kは、車両の運動特性などに基づいて適宜決定する。
ここで、係数αは、ステア制御目標値Soを演算周期毎に漸次的に増加させるための係数であり、1以上の値を有している(1≦α)。尚、本形態ではα=1.1に設定されているが、この係数αは、車両の運動特性などに基づいて適宜決定する。又、ステア制御目標値Soを漸次的に増加させる方法としては、上述した(7)式を用いる以外に、演算周期毎に前回のステア制御目標値So(n-1)に設定値を加算することで、今回のステア制御目標値Soを算出するようにしても良い。
2…ACCシステム
3…ステレオカメラ
4…ステレオ画像認識装置
5…制御ユニット
6…車速センサ
7…ハンドル角センサ
8…ヨーレートセンサ
13…パワーステアリング制御装置
14…液晶モニタ
C…カウント値
Co…設定時間
ic…パワーステアリング指示電流値
k,k’,α…係数
Rt…目標走行半径
So,So(n-1)…ステア制御目標値
St…目標ステアリング角
V0…自車速
W,W’…検出幅
ΔW…許容変移幅
γt…ヨーレート目標値
γr…ヨーレート
θH…ハンドル角
Claims (3)
- 自車両の走行情報を検出する自車走行情報検出手段と、
自車両の前方情報を検出する前方情報検出手段と、
上記前方情報検出手段からの上記前方情報に基づいて先行車情報を検出する先行車情報検出手段と、
上記先行車情報検出手段で検出した上記先行車情報に基づき先行車の現在位置と自車両の現在位置に応じた上記自車両のステアリング制御目標値を設定するステア制御目標値設定手段と、
上記先行車情報検出手段で検出した上記先行車情報に基づき上記先行車をロストしたか否かを判定する先行車検出判定手段と、
上記先行車検出判定手段で上記先行車をロストしたと判定した場合、上記ステアリング制御目標値を前回の演算実行時に求めたステアリング制御目標値と上記先行車情報検出手段で検出したロスト前の上記先行車の車幅の検出値の変移とに基づいて設定するロスト時ステア制御目標値設定手段と
を備えることを特徴とする車両の走行制御装置。 - 上記ロスト時ステア制御目標値設定手段は、上記先行車情報検出手段で検出したロスト前の上記先行車の車幅の検出値の変移を読み込み、該車幅の変移が上記カメラの視野範囲に起因して減少してるときは、前回の演算実行時に求めた上記ステアリング制御目標値を演算周期毎に増加させて今回のステアリング制御目標値を設定する
ことを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御装置。 - 上記ロスト時ステア制御目標値設定手段は、上記先行車情報検出手段で検出したロスト直前の上記先行車の車幅の検出値とその1つ前の検出値との差分から求めた変移を読み込み、該変移に基づきロスト直前の検出値がその1つ前の検出値に比し大きく減少していると判断したときは、前回の演算実行時に求めた上記ステアリング制御目標値をステアリング制御目標値として設定する
ことを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御装置。
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