JP2003182608A - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】異常検出のための判定時間を長くでき、誤判定
を防止でき、アシスト制御の抑制期間中に、アシスト制
御に関係する回路が正常になった際、アシスト制御に復
帰することができる電動パワーステアリング制御装置を
提供する。 【解決手段】制御装置２０の中央処理装置（ＣＰＵ）２
１はトルクセンサ３１のセンサ用電源回路２８の異常が
検出された際、アシスト制御を抑制する。ＣＰＵ２１は
アシスト制御が抑制された期間内に、センサ用電源回路
２８の異常が継続した際に、モータＭを駆動するモータ
駆動回路２２への電力供給のための電源リレー５５及び
モータリレー５６を開放する。ＣＰＵ２１はアシスト制
御が抑制された期間内に、センサ用電源回路２８が正常
に復帰した際に、アシスト制御の抑制を解除する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車や車両の操
舵系にモータによるアシスト力を付与する電動パワース
テアリング制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車や車両の電動パワーステア
リング装置の制御装置はステアリングホイール（ハンド
ルともいう）の操作により、ステアリングシャフトに発
生する操舵トルクを検出し、その検出信号に基づいて電
動モータ（以下、モータという）の制御目標値であるア
シスト電流指令値を演算するようにされている。そし
て、制御装置（電動パワーステアリング制御装置ともい
う）の電流フィードバック制御系にて、制御目標値であ
る電流指令値と実際にモータに流れる電流との差を制御
値として求め、この制御値により、前記モータを制御し
てハンドルの操舵力を補助している。以下、このように
アシスト電流指令値に基づいて処理される制御をアシス
ト制御という。

【０００３】ところで、従来の制御装置は、例えば、操
舵トルクを検出しているトルクセンサの電源異常の検出
や、トルクセンサの検出信号のレベルが正常レベル範囲
外である異常レベルを検出したとき、その異常が一定の
時間（判定時間）を継続している場合、アシスト制御を
停止するようにしている。又、制御装置はアシスト制御
の停止と同時に前記モータに電力を供給している電源リ
レーや、モータの駆動回路に設けられたリレーをオフ
（遮断）するようにしている。

【０００４】又、モータ駆動電流やモータ端子電圧等を
検出することにより、モータや、モータを駆動している
回路の異常が検出された場合、その異常が一定の判定時
間継続していると、制御装置はアシスト制御を停止し、
前記リレーを遮断するようにもしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来は異常
があった場合、アシスト制御を停止すると同時に前記リ
レーをオフしているため、前記判定時間を短くしてい
る。

【０００６】ところが、短い判定時間で異常検出を行う
場合、その判定時間経過後、前記した異常が解消する場
合（例えばノイズによる一時的な異常の場合）がある。
このような場合、前記異常検出は誤判定となる問題があ
る。

【０００７】本発明の目的は上記問題点を解決し、アシ
スト制御に関係する回路の異常が検出されたとき、アシ
スト制御を抑制し、その抑制期間中に、前記回路の異常
の判定時間を得られることから、異常検出のための判定
時間を長くでき、誤判定を防止できる電動パワーステア
リング制御装置を提供することにある。

【０００８】又、アシスト制御の抑制期間中に、アシス
ト制御に関係する回路が正常になった際には、アシスト
制御に復帰することができる電動パワーステアリング制
御装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、請求項１に記載の発明は、少なくともステアリン
グホイールの操舵トルクに基づいてアシスト電流指令値
を演算し、前記アシスト電流指令値に基づいてアシスト
力を出力するようにモータをアシスト制御する制御手段
を備えた電動パワーステアリング制御装置において、前
記アシスト制御に関係する回路の異常が検出された際、
前記制御手段のアシスト制御を抑制する抑制手段と、前
記抑制手段のアシスト制御が抑制された期間内に、前記
回路の異常が継続した際に、前記モータを駆動するモー
タ駆動部への電力供給のための開閉手段を開放するモー
タ電力供給停止手段と、前記抑制手段のアシスト制御が
抑制された期間内に、前記回路が正常に復帰した際に、
前記抑制手段の抑制を解除する抑制解除手段を備えたこ
とを特徴とする電動パワーステアリング制御装置を要旨
とするものである。

【００１０】請求項２の発明は、請求項１において、前
記抑制手段は、前記回路の異常が検出された際、異常が
検出される前のアシスト電流指令値から、その指令値を
所定値まで漸減するように抑制することを特徴とする。

【００１１】請求項３の発明は、請求項１において、前
記抑制手段は、前記回路の異常が検出された際、アシス
ト電流指令値を急激に所定値に低下させることを特徴と
する。

【００１２】請求項４の発明は、請求項３において、前
記所定値は０を含まず、かつモータにアシスト力を出力
しないレベルの値であることを特徴とする。請求項５の
発明は、請求項２又は請求項３において、前記所定値は
０であることを特徴とする。

【００１３】請求項６の発明は、請求項１乃至請求項５
のうちいずれか１項において、前記抑制解除手段は、前
記回路が正常に復帰した際、ステアリングホイールの操
舵トルクに基づいてアシスト電流指令値を演算し、抑制
を解除したときの値から、同アシスト電流指令値に収束
するように漸増することを特徴とする。

【００１４】請求項７の発明は、請求項２において、前
記ステアリングホイールの操舵トルクを出力するトルク
センサに関して、その異常を検出する異常検出手段を備
え、前記アシスト制御に関係する回路の異常の検出は、
同異常検出手段の異常検出により行われることを特徴と
する。

【００１５】請求項８の発明は、請求項３又は請求項４
において、前記モータのモータ駆動電流の異常を検出す
る異常検出手段を備え、前記アシスト制御に関係する回
路の異常の検出は、同異常検出手段の異常検出により行
われることを特徴とする。

【００１６】請求項９の発明は、請求項３又は請求項４
において、モータの駆動方向の異常を検出する異常検出
手段を備え、前記アシスト制御に関係する回路の異常の
検出は、同異常検出手段により行われることを特徴とす
る。

【００１７】請求項１０の発明は、請求項５において、
モータの端子電圧の異常を検出する異常検出手段を備
え、前記アシスト制御に関係する回路の異常は、同異常
検出手段により行われることを特徴とする。

【００１８】請求項１１の発明は、請求項７乃至請求項
１０のうちいずれか１項において、前記抑制手段にて抑
制される以前の、アシスト制御に関係する回路の異常判
定に要する判定時間を１次判定時間とし、前記抑制手段
のアシスト制御が抑制された期間内に、前記回路の異常
が継続した際に、異常判定に要する判定時間を２次判定
時間としたとき、前記アシスト制御に関係する回路の異
常判定を行う異常検出手段は、前記１次判定時間及び２
次判定時間にてそれぞれ異常検出を行うことを特徴とす
る。

【００１９】

【発明の実施の形態】（第１実施形態）以下、本発明
を、自動車に搭載した電動パワーステアリング制御装置
に具体化した実施形態を図１〜図８を参照して説明す
る。

【００２０】図１は電動パワーステアリング制御装置２
０の電気ブロック回路を示す。制御装置２０は、中央処
理装置（ＣＰＵ）２１、モータ駆動回路２２、モータ端
子電圧検出回路２３、モータ駆動電流検出回路２４，リ
レー駆動回路２５，２６、電源回路２７、センサ用電源
回路２８を備えている。センサ用電源回路２８は、トル
クセンサ３１に対してバッテリＢ電圧を降圧し、所定電
圧の電力を供給する。又、センサ用電源回路２８は、ト
ルクセンサ３１に印加する電圧ＰｓをＣＰＵ２１に対し
て入力する。電源回路２７は、ＣＰＵ２１を始めとして
各種回路に電力を供給する。

【００２１】ＣＰＵ２１は、読み出し専用メモリ（ＲＯ
Ｍ）２９及びデータを一時記憶する読み出し及び書き込
み専用メモリ（ＲＡＭ）３０を備えている。このＲＯＭ
２９には、ＣＰＵ２１により実行される各種制御プログ
ラムが格納されている。ＲＡＭ３０は、ＣＰＵ２１が演
算処理を行うときの演算処理結果等を一時記憶する。

【００２２】ＣＰＵ２１には、トルクセンサ３１が接続
され、同トルクセンサ３１が検出した図示しないステア
リングホイールの操舵トルクＴｈを示す検出信号を入力
する。又、ＣＰＵ２１には、車速センサ３２が接続さ
れ、自動車の車速Ｖを示す図示しない駆動輪の回転数に
相対する検出信号を入力する。なお、以下、前記検出信
号を含むＣＰＵ２１への各種入力信号は、公知のＡ／Ｄ
変換器や、インターフェィス（共に図示しない）を介し
て入力されるものとする。又、ＣＰＵ２１から出力され
る各種信号は、公知のＤ／Ａ変換器や、インターフェィ
ス（共に図示しない）を介して出力されるものとする。
このため、実施形態の説明では、前記入力信号及び出力
信号の入力出力に関するＡ／Ｄ変換器，インターフェィ
ス、Ｄ／Ａ変換器については省略する。

【００２３】ＣＰＵ２１は、制御手段、抑制手段、モー
タ電力供給停止手段、抑制解除手段及び異常検出手段に
相当する。又、ＣＰＵ２１には、モータＭに流れるモー
タ駆動電流（以下、モータ電流Ｉｍという）を検出する
モータ駆動電流検出回路２４が電気的に接続されてお
り、モータ駆動電流検出回路２４からのモータ電流Ｉｍ
を示す信号が入力されている。さらに、ＣＰＵ２１に
は、モータＭの両端子電圧を検出するモータ端子電圧検
出回路２３が接続され、モータＭの両端子電圧をそれぞ
れ入力する。

【００２４】ＣＰＵ２１は、前記各種センサ及び回路か
らの検出信号を入力し、アシスト制御やフェィルセーフ
プログラム等の各種制御プログラムの処理を行う。そし
て、ＣＰＵ２１は、それらの検出信号に基づいた電流値
（制御値）を演算し、さらに、この制御値に基づいてＰ
ＷＭ演算を行って、その結果をモータ駆動回路２２に出
力し、同モータ駆動回路２２を介してモータＭを駆動制
御する。同モータＭの駆動により、アシスト力を発生さ
せ、ハンドルの操舵力を補助する。

【００２５】図２は、ＣＰＵ２１の機能ブロック図であ
る。この実施形態ではＣＰＵ２１内部は、プログラムで
実行される機能を示している。例えば、位相補償器３５
は独立したハードウエアではなく、ＣＰＵ２１内部で実
行される位相補償機能を示している。以下のＣＰＵ２１
内部の機能の説明では、「車速Ｖ」、「操舵トルクＴ
ｈ」、等の各種パラメータは、説明の便宜上、それらの
対応する信号の意味として使用するものとする。

【００２６】ここで、ＣＰＵ２１のアシスト制御の概要
を説明する。トルクセンサ３１で検出した操舵トルクＴ
ｈは、電動パワーステアリング装置の安定性を高めるた
めに、位相補償器３５で位相補償され、位相補償された
操舵トルクＴｈが電流指令値演算部３６に入力される。
又、車速センサ３２で検出された車速Ｖも電流指令値演
算部３６に入力される。電流指令値演算部３６は、予め
ＲＯＭ２９に記憶されているアシストマップに基づい
て、車速Ｖ、操舵トルクＴｈに対応したアシスト電流指
令値Ｉを演算する。

【００２７】電流指令値演算部３６は、アシスト電流指
令値Ｉを電流制御部３７に供給する。電流制御部３７で
は、モータ駆動電流検出回路２４にて検出した実際のモ
ータ電流（モータ駆動電流）Ｉｍとの差に相当する信号
に基づいて、ＰＩ制御値やＰＩＤ制御値を演算し、この
制御値をＰＷＭ演算部３８に出力する。

【００２８】ＰＷＭ演算部３８は、この制御値に応じた
ＰＷＭ演算を行う、そして、ＰＷＭ演算部３８は、その
演算結果である左パルス幅変調信号ＰＷＭ（Ｌ）、右パ
ルス幅変調信号ＰＷＭ（Ｒ）、右方向信号Ｄ（Ｒ）、左
方向信号Ｄ（Ｌ）を形成し、これらの信号をモータ駆動
回路２２に供給する。この結果、モータ駆動回路２２は
これらの信号に基づいてモータＭを駆動制御することに
より、モータ１４による適正なアシスト力が得られる。

【００２９】記憶部５０は、ＲＡＭ３０の一部の記憶領
域にて構成されており、電流指令値演算部３６におい
て、そのときどきに演算したアシスト電流指令値Ｉを更
新して記憶する。又、電流指令値演算部３６は、フェィ
ルセーフ時には、前述したアシスト制御を停止し、この
代わりにフェィルセーフ時になる直前に記憶したアシス
ト電流指令値Ｉｏを記憶部５０から読み出す。そして、
電流指令値演算部３６はこの読み出したアシスト電流指
令値Ｉｏを基点に、所定値である０に収束するように所
定時間毎に所定の比率ｈ（０＜ｈ＜１）にて漸減するよ
うに演算し、この演算した電流指令値Ｉｎ（演算値）を
電流制御部３７に出力する。

【００３０】Ｉｎ＝Ｉｏ・ｈ＾（ｎ） …（１） なお、ｎは、演算回数である。＾はべき乗を示し、ｈ＾
（ｎ）はｈのｎ乗である。

【００３１】従って、フェィルセーフ時には、電流制御
部３７は、（１）式で演算された電流指令値Ｉｎとモー
タ電流Ｉｍとの偏差を求めてフィードバック制御を行
う。モータ駆動回路２２は、遮断回路４０、Ｈブリッジ
プリドライバ４１、及びＨブリッジ回路４２を備えてい
る。モータ駆動回路２２はモータ駆動部に相当する。

【００３２】Ｈブリッジ回路４２は、例えば、Ｎチャネ
ルＭＯＳ型ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）等の４つの
ＦＥＴ５１〜５４を有している。ＦＥＴ５１，５３は互
いに直列に接続され、ＦＥＴ５２，５４は互いに直列に
接続され、これらの直列回路が並列に接続されている。

【００３３】そして、ＦＥＴ５１，５３のドレイン側が
電源リレー５５を介してバッテリＢに接続されている。
又、ＦＥＴ５１，５３間の接続点は、モータ１４の一方
の端子に対してモータリレー５６を介して接続されてい
る。又、ＦＥＴ５２，５４間の接続点は、モータＭの他
方の端子が接続されている。又、ＦＥＴ５３，５４のソ
ース側はシャント抵抗５７を介して接地されている。

【００３４】電源リレー５５及びモータリレー５６は開
閉手段に相当する。そして、これらＦＥＴ５１〜５４の
各ゲートは、Ｈブリッジプリドライバ４１に接続されて
いる。

【００３５】Ｈブリッジプリドライバ４１から各ゲート
に所定の電圧供給が行われたとき、対応するＦＥＴ５１
〜５４がオン状態となるようになされている。そして、
ＦＥＴ５１及び５４のみがオン状態となったとき、ＦＥ
Ｔ５１、モータリレー５６、モータＭ、ＦＥＴ５４、シ
ャント抵抗５７の方向に通電されてモータＭが正回転す
る。

【００３６】ＦＥＴ５２，５３のみがオン状態となった
とき、ＦＥＴ５２、モータＭ、モータリレー５６、ＦＥ
Ｔ５３、シャント抵抗５７の方向に通電されて、モータ
Ｍが逆回転するようになされている。

【００３７】そして、ＣＰＵ２１からのＨブリッジプリ
ドライバ４１に対する指令信号は遮断回路４０を介して
出力される。遮断回路４０は前記左パルス幅変調信号Ｐ
ＷＭ（Ｌ）、右パルス幅変調信号ＰＷＭ（Ｒ）、右方向
信号Ｄ（Ｒ）、左方向信号Ｄ（Ｌ）を入力し、これらの
信号に基づいてＨブリッジプリドライバ４１用の指令信
号に変換する。これらの指令信号中には、右操舵用指令
信号Ｓ（Ｒ）及び左操舵用指令信号Ｓ（Ｌ）が含まれて
いる。

【００３８】又、遮断回路４０と、Ｈブリッジプリドラ
イバ４１間の接続点は、ＣＰＵ２１に接続され、右操舵
用指令信号Ｓ（Ｒ）及び左操舵用指令信号Ｓ（Ｌ）がＣ
ＰＵ２１に入力されている。そして、遮断回路４０はＣ
ＰＵ２１からの制御信号に基づいて、Ｈブリッジプリド
ライバ４１用の指令信号を遮断する。

【００３９】モータ端子電圧検出回路２３は前記モータ
の両端子電圧をそれぞれ検出するように、前記ＦＥＴ５
１，５３間の接続点、ＦＥＴ５２，５４間の接続点に接
続されている。

【００４０】モータ駆動電流検出回路２４はシャント抵
抗５７の両端電圧に基づいてモータ電流Ｉｍを検出す
る。リレー駆動回路２５，２６はＣＰＵ２１から出力さ
れた制御信号に基づいてそれぞれ電源リレー５５及びモ
ータリレー５６をオンオフ制御するようにされている。

【００４１】（実施形態の作用）次に、本実施形態の作
用を図３及び図４を参照して説明する。図３はセンサ用
電源回路２８のセンサ電源フェィルセーフプログラムの
フローチャートであり、数ｍｓ毎の所定周期の割込でＣ
ＰＵ２１はこのプログラムを実行する。

【００４２】（Ｓ１０）ステップ１０（以下、ステップ
をＳという）で、トルクセンサ３１のセンサ用電源回路
２８（電源）が異常か否かを判定する。

【００４３】すなわち、入力したＰｓが、 Ｐｓ１＜Ｐｓ＜Ｐｓ２ の所定電圧範囲内か否かを判定する。

【００４４】なお、Ｐｓ１（第１判定値）＞０である。
Ｐｓ２は第２判定値である。ｐＳ１，Ｐｓ２はＰｓが異
常レベルか否かを判定するために予めＲＯＭ２９に記憶
されている。

【００４５】この所定電圧範囲内であるときは、この判
定を「ＮＯ」として、このプログラムを一旦終了する。
この所定電圧範囲外のときは、この判定を「ＹＥＳ」と
し、Ｓ２０に移行する。

【００４６】（Ｓ２０）ここでは、１次異常判定タイマ
Ｔ１をインクリメントする。 （Ｓ３０）Ｓ３０では、１次異常判定タイマＴ１の値
が、１次異常判定時間Ｔｓ１を経過しているか、否かを
判定する。

【００４７】すなわち、Ｔ１＞Ｔｓ１ か否かを判定す
る。１次異常判定タイマＴ１の値が１次異常判定時間Ｔ
ｓ１を経過していない場合、この判定を「ＮＯ」とし、
このプログラムを一旦終了する。

【００４８】又、１次異常判定タイマＴ１が１次異常判
定時間Ｔｓ１を超えていた場合、この判定を「ＹＥＳ」
とし、１次異常判定タイマＴ１を０にリセットした後、
Ｓ４０に移行する。

【００４９】ここでは、１次異常判定タイマＴ１が継続
して１次異常判定時間Ｔｓ１を超えない場合には、トル
クセンサ１０の電源異常であるとは判定せず、１次異常
判定時間Ｔｓ１を超えた場合に、トルクセンサ１０の電
源異常とするのである。この電源異常が判定されたとき
を１次確定といい、フェィルセーフに入った時に相当す
る。

【００５０】（Ｓ４０）Ｓ４０では、Ｓ３０においてト
ルクセンサ１０の電源異常とされたため、アシスト制御
を停止する。そして、図２に示す電流指令値演算部３６
は記憶部５０から、フェィルセーフ時になる直前に記憶
したアシスト電流指令値Ｉｏを読み出す。続いて、電流
指令値演算部３６はこの読み出したアシスト電流指令値
Ｉｏから、所定値としての０に収束するように所定時間
毎に所定の比率ｈ（０＜ｈ＜１）にて漸減するように前
記（１）式にて演算し、この電流指令値Ｉｎ（演算値）
を電流制御部３７に出力する。

【００５１】Ｓ４０は、ＣＰＵ２１がアシスト制御を抑
制する抑制手段として機能している。なお、本実施形態
において、アシスト制御の停止とは、電流指令値演算部
３６でのアシストマップを使用する演算停止を意味する
ものではなく、通常制御と同様に、アシストマップに基
づいて、車速Ｖ、操舵トルクＴｈに対応したアシスト電
流指令値Ｉを演算している。そして、アシスト制御の停
止とは、このアシストマップで得られたアシスト電流指
令値Ｉに基づくモータＭの制御を行うものではないこと
を意味する。

【００５２】（Ｓ５０）ここでは、２次異常判定タイマ
Ｔ２をインクリメントする。 （Ｓ６０）Ｓ６０では、２次異常判定タイマＴ２の値
が、２次異常判定時間Ｔｓ２を経過したか、否かを判定
する。すなわち、 Ｔ２＞Ｔｓ２（２次異常判定時間） か否かを判定する。

【００５３】２次異常判定タイマＴ２の値が２次異常判
定時間Ｔｓ２を経過していない場合、この判定を「Ｎ
Ｏ」とし、Ｓ７０に移行する。又、２次異常判定タイマ
Ｔ２の値が２次異常判定時間Ｔｓ２を超えていた場合、
この判定を「ＹＥＳ」とし、２次異常判定タイマＴ２を
０にリセットした後、Ｓ１２０に移行する。

【００５４】ここでは、２次異常判定タイマＴ２の値が
２次異常判定時間Ｔｓ２を超えない場合には、２次確定
とせず、２次異常判定時間Ｔｓ２を超えた場合に、２次
次確定とする。

【００５５】（Ｓ７０）ここでは、トルクセンサ３１の
センサ用電源回路２８の電源が異常か否かを、このＳ７
０の判定ステップに入った時点での最新のＰｓについ
て、前記Ｓ１０の条件と同じ条件で判定する。これはト
ルクセンサ３１のセンサ用電源回路２８の電源が回復す
る場合があるため、このステップで、その電源が回復し
ているか否かを判定するのである。

【００５６】トルクセンサ１０の電源の異常が回復して
いない場合、ここでの判定を「ＹＥＳ」とし、Ｓ１１０
において、正常判定タイマＴ３を０にリセットし、Ｓ４
０に戻る。又、Ｓ７０において、トルクセンサ１０の電
源異常が回復している場合、ここを「ＮＯ」とし、Ｓ８
０に移行する。

【００５７】（Ｓ８０）ここでは、正常判定タイマＴ３
をインクリメントする。 （Ｓ９０）Ｓ９０では、正常判定タイマＴ３の値が正常
判定時間Ｔｓ３を超えているか否かを判定する。正常判
定タイマＴ３の値が正常判定時間Ｔｓ３を超えていない
場合は、Ｓ７０に戻る。又、正常判定タイマＴ３の値が
正常判定時間Ｔｓ３を超えている場合は、Ｓ１００に移
行する。

【００５８】（Ｓ１００）ここでは、アシスト制御の再
開処理を行うとともに、正常判定タイマＴ３を０にリセ
ットし、このプログラムを抜け出る。

【００５９】アシスト制御の再開処理は、下記の通りに
行われる。すなわち、アシスト制御の再開時に、電流指
令値演算部３６はその時に入力した車速Ｖ、操舵トルク
Ｔｈに対応したアシスト電流指令値Ｉを、予めＲＯＭ２
９に記憶されているアシストマップに基づいて演算して
いる。又、電流指令値演算部３６は、アシスト制御が再
開した直前の電流指令値Ｉｓ（＝Ｉｎ）を基点として、
フェィルセーフ時になる直前に記憶したアシスト電流指
令値Ｉｏを読み出し、この値に収束するように所定時間
毎に所定の比率ｆ（０＜ｆ＜１）にて漸増するように下
記（２）式にて演算する。電流指令値演算部３６はこの
演算した電流指令値を電流制御部３７に出力する。

【００６０】 今回の電流指令値＝前回制御周期の電流指令値＋Ｉｏ・ｆ＾（ｐ） …（２） なお、ｐは演算回数である。ｆ＾（ｐ）はｆのｐ乗を表
している。又、「前回制御周期の電流指令値」のうち、
アシスト制御再開時の「前回制御周期の電流指令値」
は、Ｉｓを使用する。

【００６１】又、電流指令値演算部３６はアシスト電流
指令値Ｉｏに「今回の電流指令値」が収束した場合、以
後、通常のアシスト制御に復帰する。 （Ｓ１１０）この処理に移行したときは、正常判定タイ
マＴ３を０にリセットする。

【００６２】（Ｓ１２０）ここでは、リレー駆動回路２
５，２６にオフの制御信号を出力し、電源リレー５５及
びモータリレー５６をオフし、この処理ルーチンを終了
する。

【００６３】このプログラムによれば、１次確定した
（Ｓ３０で「ＹＥＳ」）ときは、次の２次確定する（Ｓ
６０で「ＹＥＳ」）まで、Ｓ４０により、アシスト制御
を停止する。そして、１次確定から２次確定までの間
は、電源リレー５５及びモータリレー５６がオフされる
ことはない。

【００６４】又、１次確定した後、アシスト制御が停止
された場合であっても、２次確定する以前に、トルクセ
ンサ１０の電源異常が解消すると、Ｓ１００において、
アシスト制御が再開する。この結果、誤判定が防止され
ている。

【００６５】図４は、異常検出と、電流指令値演算部３
６が電流制御部３７に出力する電流指令値との関係を示
すタイムチャートである。このチャートにおいて、「１
次異常検出条件成立」とは、Ｓ１０のトルクセンサ電源
異常の判定条件及び１次異常判定時間の両条件が成立し
たことを意味している。「１次異常検出条件非成立」と
は、Ｓ１０のトルクセンサ電源異常の判定条件及び１次
異常判定時間の両条件のいずれかが非成立であることを
意味している。

【００６６】又、「正常条件成立」とは、Ｓ７０のトル
クセンサ電源異常の判定条件の未成立と、正常判定時間
の条件の成立があった場合を意味している。同図に示す
ように、電流指令値演算部３６から出力される電流指令
値は、１次確定した場合は、電流指令値が漸減する。

【００６７】又、正常条件成立時には、電流指令値は漸
増する。従って、上記実施形態によれば、以下のような
効果を得ることができる。 （１） 第１実施形態の制御装置２０は、ステアリング
ホイールの操舵トルクＴｈに基づいてアシスト電流指令
値Ｉを演算し、アシスト電流指令値Ｉに基づいてアシス
ト力を出力するようにモータＭをアシスト制御するＣＰ
Ｕ２１（制御手段）を備えた。そして、ＣＰＵ２１は抑
制手段としてトルクセンサ３１のセンサ用電源回路２８
（アシスト制御に関係する回路）の異常が検出された
際、アシスト制御を抑制するようにした。

【００６８】さらに、ＣＰＵ２１は、モータ電力供給停
止手段として、アシスト制御が抑制された期間内に、セ
ンサ用電源回路２８の異常が継続した際に、モータＭを
駆動するモータ駆動回路２２（モータ駆動部）への電力
供給のための電源リレー５５及びモータリレー５６（開
閉手段）を開放するようにした。

【００６９】又、ＣＰＵ２１は、抑制解除手段として、
アシスト制御が抑制された期間内に、センサ用電源回路
２８が正常に復帰した際に、アシスト制御の抑制を解除
するようにした。

【００７０】この結果、センサ用電源回路２８の異常が
検出されたとき、アシスト制御を抑制し、その抑制期間
中に、センサ用電源回路２８の異常の判定時間（２次異
常判定時間Ｔｓ２）を得られることから、異常検出のた
めの判定時間を長くできる。その結果、誤判定を防止で
きる。

【００７１】又、アシスト制御の抑制期間中に、センサ
用電源回路２８が正常になった際には、アシスト制御に
復帰することができる。又、アシスト制御の抑制状態
で、センサ用電源回路２８の電源異常か否かを判定する
ため、ステアリングホイールの操作等による電源変動が
少なくなり、確実に電源異常を検出できる効果がある。

【００７２】（２） 第１実施形態では、ＣＰＵ２１
（抑制手段）は、センサ用電源回路２８の異常が検出さ
れた際、異常が検出される前のアシスト電流指令値Ｉｏ
から、電流指令値を漸減するように抑制するようにし
た。

【００７３】この結果、センサ用電源回路２８の異常が
１次確定したときに、アシスト制御停止をしても、急に
電流指令値を下げることがないため、急激な操舵フィー
リングの変化が生ずることがない。

【００７４】（３） 第１実施形態では、ＣＰＵ２１
（抑制解除手段）は、センサ用電源回路２８が正常に復
帰した際、フェィルセーフ時になる直前に記憶したアシ
スト電流指令値Ｉｏを読み出し、抑制を解除したときの
値から、同アシスト電流指令値Ｉｏに収束するように漸
増するようにした。

【００７５】この結果、センサ用電源回路２８の正常に
復帰したときに、アシスト制御を再開をしても、急に電
流指令値を上げることがないため、急激な操舵フィーリ
ングの変化が生ずることがない。

【００７６】（４） 第１実施形態では、ステアリング
ホイールの操舵トルクＴｈを出力するトルクセンサ３１
に関して、ＣＰＵ２１をその電源異常を検出する異常検
出手段とした。

【００７７】この結果、ＣＰＵ２１により、センサ用電
源回路２８の異常検出が行われることにより、上記
（１）〜（３）の作用効果を実現できる。 （５） 第１実施形態では、ＣＰＵ２１（抑制手段）に
て抑制される以前の、アシスト制御に関係するセンサ用
電源回路２８の異常判定に要する判定時間を１次異常判
定時間Ｔｓ１（1次判定時間）とした。又、ＣＰＵ２１
のアシスト制御が抑制された期間内に、センサ用電源回
路２８の異常が継続した際に、異常判定に要する判定時
間を２次異常判定時間Ｔｓ２（２次判定時間）とした。
そして、ＣＰＵ２１（異常検出手段）は、センサ用電源
回路２８の異常判定を行う際、１次異常判定時間Ｔｓ１
及び２次異常判定時間Ｔｓ２にてそれぞれ異常検出を行
うようにした。

【００７８】この結果、１次異常判定時間Ｔｓ１、及び
２次異常判定時間Ｔｓ２を設けたことにより、センサ用
電源回路２８の１次異常判定時間Ｔｓ１を短くできる。
すなわち、２次異常判定時間Ｔｓ２を長くすることによ
り、１次異常判定時間Ｔｓ１を短くでき、誤検出が防止
できる。

【００７９】（第２実施形態）次に第２実施形態を図
１、図２、図５及び図６を参照して説明する。なお、前
記第１実施形態と同一構成又は相当する構成について
は、同一符号を付して、その説明を省略し、異なるとこ
ろを中心にして説明する。

【００８０】第２実施形態のハード構成は、第１実施形
態と同一構成である。そして、第２実施形態では、セン
サ用電源回路２８のセンサ電源フェィルセーフプログラ
ムのフローチャートに代えて、図６に示すモータＭより
下流側（低電位側）が地絡しているときの異常時のフェ
ィルセーフプログラムが実行されるところが異なってい
る。

【００８１】ＣＰＵ２１はこのプログラムを数ｍｓ毎の
所定周期の割込で実行する。なお、以下のステップで
は、図６において第１実施形態と異なるステップのみ説
明する。

【００８２】（Ｓ１０Ａ）ここでは、モータＭの両端子
電圧の和が、第３判定値未満の場合、異常と判定する。
第３判定値は、モータＭより下流側（低電位側）の回路
が地絡していることを示す判定値であり、第３判定値未
満の場合にはモータＭより下流側（低電位側）が地絡し
ているとして「ＹＥＳ」の判定をする。又、第３判定値
以上の場合には、「ＮＯ」と判定する。

【００８３】（Ｓ４０Ａ）ここでは第１実施形態と異な
ったアシスト制御の停止をする。すなわち、第１実施形
態のＳ４０とは異なり、第２実施形態では、アシスト電
流指令値Ｉを０（所定値）に急激に制限する。すなわ
ち、漸減なしで制限する（図５参照）。

【００８４】（Ｓ７０Ａ）ここでは、Ｓ１０Ａと同様に
モータＭの両端子電圧の和が、第３判定値未満の場合、
異常と判定する。すなわち、モータＭの両端子電圧の和
が第３判定値未満の場合にはモータＭより下流側（低電
位側）が地絡しているとして「ＹＥＳ」の判定をする。
又、第３判定値以上の場合には、「ＮＯ」と判定する。

【００８５】他のステップは、第１実施形態と同様であ
る。図５は、異常検出と、電流指令値演算部３６が電流
制御部３７に出力する電流指令値との関係を示すタイム
チャートである。このチャートにおいて、「１次異常検
出条件成立」とは、Ｓ１０Ａの異常の判定条件及び１次
異常判定時間の両条件が成立したことを意味している。
「１次異常検出条件非成立」とは、Ｓ１０Ａの異常の判
定条件及び１次異常判定時間の両条件のいずれかが非成
立であることを意味している。

【００８６】又、「正常条件成立」とは、Ｓ７０Ａの異
常の判定条件の未成立と、正常判定時間の条件の成立が
あった場合を意味している。同図に示すように、電流指
令値演算部３６から出力される電流指令値は、１次確定
した場合は、電流指令値が急激に０となる。

【００８７】又、正常条件成立時には、電流指令値は漸
増する。従って、第２実施形態によれば、第１実施形態
の（３）、（５）の効果と同様の効果の他に、以下のよ
うな効果を得ることができる。

【００８８】（１） 第２実施形態の制御装置２０で
は、モータＭ（アシスト制御に関係する回路）の両端子
電圧の和が第３判定値未満の場合、ＣＰＵ２１は抑制手
段として、アシスト制御を抑制するようにした。

【００８９】さらに、ＣＰＵ２１は、モータ電力供給停
止手段として、アシスト制御が抑制された期間内に、前
記異常が継続した際に、モータＭを駆動するモータ駆動
回路２２（モータ駆動部）への電力供給のための電源リ
レー５５及びモータリレー５６（開閉手段）を開放する
ようにした。

【００９０】又、ＣＰＵ２１は、抑制解除手段として、
アシスト制御が抑制された期間内に、センサ用電源回路
２８が正常に復帰した際に、アシスト制御の抑制を解除
するようにした。

【００９１】この結果、モータＭより下流側（低電位
側）の回路が地絡しているとする異常が検出されたと
き、アシスト制御を抑制し、その抑制期間中に、異常の
判定時間（２次異常判定時間Ｔｓ２）を得られることか
ら、異常検出のための判定時間を長くできる。その結
果、誤判定を防止できる。

【００９２】又、アシスト制御の抑制期間中に、前記異
常が解消（正常）した際には、アシスト制御に復帰する
ことができる。 （２） 第２実施形態では、ＣＰＵ２１（抑制手段）
は、モータＭより下流側（低電位側）の回路が地絡して
いるとする異常が検出された際、アシスト電流指令値Ｉ
を０（所定値）に急激に制限する。すなわち、漸減なし
で制限する。

【００９３】この結果、モータＭより下流側（低電位
側）の回路が地絡しているとする異常が１次確定したと
きには迅速に、モータ電流Ｉｍを０にして、アシスト制
御を停止することができる。

【００９４】（３） 第２実施形態では、ＣＰＵ２１は
モータＭの端子電圧の異常を検出する異常検出手段とし
た。この結果、ＣＰＵ２１により、モータＭより下流側
（低電位側）の回路が地絡しているとする異常検出が行
われることにより、上記（１）〜（３）の作用効果を容
易に実現できる。

【００９５】（第３実施形態）次に第３実施形態を図
１、図２、図７及び図８を参照して説明する。なお、前
記第１実施形態と同一構成又は相当する構成について
は、同一符号を付して、その説明を省略し、異なるとこ
ろを中心にして説明する。

【００９６】第２実施形態のハード構成は、第１実施形
態と同一構成である。そして、第３実施形態では、セン
サ用電源回路２８のセンサ電源フェィルセーフプログラ
ムのフローチャートに代えて、図７に示す実電流−電流
指令値偏差異常時のフェィルセーフプログラムが実行さ
れるところが異なっている。

【００９７】ＣＰＵ２１はこのプログラムを数ｍｓ毎の
所定周期の割込で実行する。なお、以下のステップで
は、図７において第１実施形態と異なるステップのみ説
明する。

【００９８】（Ｓ１０Ｂ）ここでは、電流指令値Ｉと、
モータ電流Ｉｍ（実電流）の偏差が第４判定値を超える
場合には、異常と判定する。第４判定値は、モータＭが
断線している場合の判定値であり、第４判定値を超えて
いる場合にはモータＭが断線しているとして「ＹＥＳ」
の判定をする。又、前記偏差が第４判定値を超えていな
い場合には、断線していないとして「ＮＯ」と判定す
る。

【００９９】（Ｓ４０Ｂ）ここでは第１実施形態と異な
ったアシスト制御の停止をする。すなわち、第１実施形
態のＳ４０とは異なり、第２実施形態では、アシスト電
流指令値Ｉを走行時に必要な最小電流値Ｉｑ（所定値：
Ｉｑ＞０）に急激に制限する。

【０１００】ただし、この実施形態での所定値Ｉｑは、
フェィルセーフ時のアシスト電流指令値Ｉの上限値であ
り、その時々に演算したアシスト電流指令値Ｉが所定値
Ｉｑ以下であれば、その電流指令値Ｉのまま電流制御部
３７に出力する。すなわち、その時々の車速Ｖ、操舵ト
ルクＴｈに対応したアシスト力が得られる。そして、そ
の時々に演算したアシスト電流指令値Ｉが所定値Ｉｑを
超えていれば、アシスト電流指令値Ｉは所定値Ｉｑに急
激に制限される。この場合にも、走行時に必要な最小の
アシスト力は確保される。

【０１０１】つまり、この実施形態におけるアシスト制
御の抑制は、アシスト力を消失させる（アシスト電流指
令値を０にする）ことを意図しておらず、所定レベル以
下のアシスト力を維持することを意図したものである。
なぜなら、真にモータＭが断線していればモータＭは駆
動されないため、ことさらアシスト電流指令値を０にし
なくても、パワーステアリング装置としての最低限の安
全性は確保されるからである。

【０１０２】（Ｓ７０Ｂ）ここでは、Ｓ１０Ａと同様に
電流指令値Ｉと、モータ電流Ｉｍ（実電流）の偏差が第
４判定値を超える場合には、異常と判定する。第４判定
値は、モータＭが断線している場合の判定値であり、第
４判定値を超えている場合にはモータＭが断線している
として「ＹＥＳ」の判定をする。又、前記偏差が第４判
定値を超えていない場合には、「ＮＯ」と判定する。

【０１０３】（Ｓ１００Ｂ）ここでは、アシスト制御の
再開処理を行うとともに、正常判定タイマＴ３を０にリ
セットし、このプログラムを抜け出る。

【０１０４】そして、第３実施形態でのアシスト制御の
再開処理が第１実施形態と一部異なっている。すなわ
ち、第１実施形態では、アシスト制御が再開した直前の
電流指令値Ｉｓを基点として、フェィルセーフ時になる
直前に記憶したアシスト電流指令値Ｉｏに収束するよう
に所定時間毎に（２）式にて漸増した。第３実施形態で
はこの代わりにアシスト制御が再開した直前の電流指令
値Ｉｓを基点として、その時々に演算したアシスト電流
指令値Ｉにリニアに収束するように所定時間毎に漸増す
るようにされている。

【０１０５】図８は、異常検出と、電流指令値演算部３
６が電流制御部３７に出力する電流指令値との関係を示
すタイムチャートである。このチャートにおいて、「１
次異常検出条件成立」とは、Ｓ１０Ｂの異常の判定条件
及び１次異常判定時間の両条件が成立したことを意味し
ている。「１次異常検出条件非成立」とは、Ｓ１０Ｂの
異常の判定条件及び１次異常判定時間の両条件のいずれ
かが非成立であることを意味している。

【０１０６】又、「正常条件成立」とは、Ｓ７０Ｂの異
常の判定条件の未成立と、正常判定時間の条件の成立が
あった場合を意味している。同図に示すように、電流指
令値演算部３６から出力される電流指令値は、１次確定
した場合は、急激に走行時に必要な最小電流値Ｉｑにな
る。

【０１０７】又、正常条件成立時には、電流指令値の上
限値（所定値Ｉｑ）による抑制が解除され、電流指令値
演算部３６から出力される電流指令値は、その時々に演
算したアシスト電流指令値Ｉに向かって漸増する（ただ
し、Ｉ＞Ｉｑの場合）。

【０１０８】従って、第３実施形態によれば、以下のよ
うな効果を得ることができる。 （１） 第３実施形態の制御装置２０は、ＣＰＵ２１は
抑制手段としてモータＭ（アシスト制御に関係する回
路）の異常が検出された際、アシスト制御を抑制するよ
うにした。そして、ＣＰＵ２１は、モータ電力供給停止
手段として、アシスト制御が抑制された期間内に、モー
タＭの異常が継続した際に、モータＭを駆動するモータ
駆動回路２２（モータ駆動部）への電力供給のための電
源リレー５５及びモータリレー５６（開閉手段）を開放
するようにした。又、ＣＰＵ２１は、抑制解除手段とし
て、アシスト制御が抑制された期間内に、モータＭが正
常に復帰した際に、アシスト制御の抑制を解除するよう
にした。

【０１０９】この結果、モータＭの異常が検出されたと
き、アシスト制御を抑制し、その抑制期間中に、モータ
Ｍの異常の判定時間（２次異常判定時間Ｔｓ２）が得ら
れる。このことから、異常検出のための判定時間を長く
できる。その結果、誤判定を防止でき、走行中の誤判定
に対してアシスト力に影響を与えないようにすることが
できる。

【０１１０】又、アシスト制御の抑制期間中に、モータ
Ｍ２８が正常になった際には、アシスト制御に復帰する
ことができる。又、アシスト制御の抑制状態で、モータ
Ｍが異常か否かを判定するため、ステアリングホイール
の操作等による電源変動が少なくでき、確実に電源異常
を検出できる効果がある。

【０１１１】（２） 第３実施形態では、ＣＰＵ２１
は、抑制手段として、モータＭの異常が検出された際、
急激にアシスト電流指令値Ｉを走行時に必要な最小電流
値Ｉｑ（所定値：Ｉｑ＞０）に低下させるようにした。

【０１１２】この結果、モータＭの異常が検出（１次確
定）されても、これが誤判定であれば、アシスト力が確
保できるため、走行時の操舵に悪影響を与えないように
することができる。

【０１１３】（３） 第３実施形態では、ＣＰＵ２１
（抑制解除手段）は、モータＭが正常に復帰した際、ス
テアリングホイールの操舵トルクＴｈに基づいてアシス
ト電流指令値Ｉを演算し、抑制を解除したときの値か
ら、同アシスト電流指令値Ｉに収束するようにリニアに
漸増するようにした。

【０１１４】この結果、モータＭが正常に復帰したとき
に、アシスト制御を再開をしても、急に電流指令値を上
げることがなく、しかも電流指令値の変化量も小さいた
め、急激な操舵フィーリングの変化が生ずことがない。

【０１１５】（４） 第３実施形態では、ＣＰＵ２１は
モータＭのモータ電流Ｉｍ（モータ駆動電流）の異常を
検出する異常検出手段とした。すなわち、ＣＰＵ２１は
電流指令値Ｉと、モータ電流Ｉｍ（実電流）の偏差が第
４判定値を超える場合に、断線しており異常であると判
定した。

【０１１６】この結果、電流指令値Ｉとモータ電流Ｉｍ
との偏差により、アシスト制御に関係する回路（モータ
Ｍ）の異常（断線）の検出ができる。 （５） 第３実施形態では、ＣＰＵ２１（抑制手段）に
て抑制される以前の、アシスト制御に関係するモータＭ
の異常（断線）判定に要する判定時間を１次異常判定時
間Ｔｓ１（1次判定時間）とした。又、ＣＰＵ２１のア
シスト制御が抑制された期間内に、モータＭの異常（断
線）が継続した際に、異常（断線）判定に要する判定時
間を２次異常判定時間Ｔｓ２（２次判定時間）とした。
そして、ＣＰＵ２１（異常検出手段）は、モータＭの異
常（断線）判定を行う際、１次異常判定時間Ｔｓ１及び
２次異常判定時間Ｔｓ２にてそれぞれ異常検出を行うよ
うにした。

【０１１７】この結果、１次異常判定時間Ｔｓ１、及び
２次異常判定時間Ｔｓ２を設けたことにより、モータＭ
の断線に関して１次異常判定時間Ｔｓ１を短くできる。
すなわち、２次異常判定時間Ｔｓ２を長くすることによ
り、１次異常判定時間Ｔｓ１を短くでき、誤検出が防止
できる。

【０１１８】（第４実施形態）次に、第４実施形態を図
１、図２、図７及び図８を参照して説明する。第４実施
形態では、第３実施形態の図７のフローチャートのう
ち、Ｓ１０Ｂ、Ｓ４０Ｂ，Ｓ７０Ｂが異なっている。他
の構成は、第３実施形態と同一であるため、同一符号を
付してその説明を省略する。

【０１１９】（Ｓ１０Ｂ）ここでは、ＣＰＵ２１はモー
タ駆動方向が異常か否かを判定する。モータ駆動方向が
異常か否かの判定は、右方向信号Ｄ（Ｒ）と右操舵用指
令信号Ｓ（Ｒ）との比較、又は、左方向信号Ｄ（Ｌ）と
左操舵用指令信号Ｓ（Ｌ）との比較にて行う。それぞれ
比較した両者が、同方向でない場合には、モータ駆動方
向が異なる、すなわち異常であるとして「ＹＥＳ」と判
定する。

【０１２０】又、それぞれ比較した両者が、同方向であ
る場合には、モータ駆動方向が同じであり、すなわち異
常でないとして「ＮＯ」と判定する。 （Ｓ４０Ｂ）ここでは第３実施形態と異なったアシスト
制御の停止をする。すなわち、第３実施形態のＳ４０Ｂ
とは異なり、第４実施形態では、アシスト電流指令値Ｉ
を極小値Ｉｍｉｎ（Ｉｑ＞Ｉｍｉｎ（所定値）＞０）に
急激に制限する。この極小値Ｉｍｉｎは、モータＭにア
シスト力を出力しないレベルの値である（図８参照）。

【０１２１】この実施形態のようにモータの駆動方向の
異常であれば、安全のため直ちにアシスト力を消失させ
る必要がある。しかしながら、２次異常判定にて前記異
常継続監視するためにはモータ電流Ｉｍを監視する必要
があり、第１、第２実施形態のようにアシスト電流指令
値を０にすることはできない。

【０１２２】そこで、第４実施形態では、所定値を０よ
り大であるがアシスト力は発生しない極小値Ｉｍｉｎと
して、アシスト力を消失させつつ前記異常の継続監視を
可能にしている。

【０１２３】（Ｓ７０Ｂ）ここでは、Ｓ１０Ｂと同様の
条件でモータ駆動方向が異常か否かを判定する。従っ
て、第４実施形態では、第３実施形態の（１）、
（３）、（５）の作用効果と同様の作用効果に加えて、
下記の効果を奏する。

【０１２４】（１） 第４実施形態では、ＣＰＵ２１
は、抑制手段として、遮断回路４０の異常が検出された
際、アシスト電流指令値Ｉを極小値Ｉｍｉｎ（Ｉｑ＞Ｉ
ｍｉｎ（所定値）＞０）に急激に制限（低下）するよう
にした。

【０１２５】この結果、アシスト力を消失させつつ異常
の継続監視ができる。なお、前記各実施形態に代えて以
下のように変更してもよい。 （１） 前記第１実施形態では、センサ用電源回路２８
の異常の有無を検出するようにした。これに代えて、ト
ルクセンサ３１の検出信号に基づいてトルクセンサ３
１、或いはトルクセンサ３１の検出信号のインターフェ
ィスの異常の有無を検出してもよい。この場合、トルク
センサ３１の異常は、トルクセンサ３１の検出信号のレ
ベルが異常レベルか否かの公知の判定により行うことが
できる。

【０１２６】この場合、第１実施形態のＳ１０，及びＳ
７０は、トルクセンサ３１の電源異常を判定する代わり
に、トルクセンサ３１の検出信号の異常判定のステップ
となる。他のステップについては、同様に処理を行うも
のとする。

【０１２７】このトルクセンサ３１、又はインターフェ
ィスの回路が、アシスト制御に関係する回路に相当す
る。このような場合においても、第１実施形態の（１）
〜（４）と同様な作用効果を奏することができる。

【０１２８】（２） 前記第１実施形態では、センサ用
電源回路２８の異常の有無を検出するようにした。これ
に代えて、ＣＰＵ２１にて、バッテリ電源の異常の有無
を検出してもよい。

【０１２９】この場合、バッテリ電源の異常には、バッ
テリそのものの電源異常と、この電源電圧をモニタする
ＣＰＵ２１内の電圧モニタ回路の異常も含まれ、これら
の回路は、アシスト制御に関係する回路となりうる。す
なわち、電源電圧が異常の場合、アシスト制御、そのも
のが実現不可能になるからである。そして、これらの異
常は、電源電圧の信号のレベルが異常レベルか否かの公
知の判定により行うことができる。

【０１３０】この場合、第１実施形態のＳ１０，及びＳ
７０は、トルクセンサ３１の電源異常を判定する代わり
に、電源電圧の信号の異常を判定するステップとなる。
他のステップについては、同様に処理を行うものとす
る。

【０１３１】このような場合においても、第１実施形態
の（１）〜（４）と同様な作用効果を奏することができ
る。 （３） 前記第２実施形態のＳ１０Ａ、Ｓ７０Ａでは、
モータＭの両端子電圧の和が、第３判定値未満の場合、
異常と判定した。これに代えて、第２実施形態におい
て、両端子電圧の和が、第５判定値を超える場合に、モ
ータＭを含む回路が、高電位側（例えば、バッテリ電圧
が印加された回路）と短絡（天絡）したとする異常判定
を行うようにしてもよい。第５判定値は、モータＭの回
路において、高電位側と短絡したことが判別できる判定
値である。

【０１３２】このようにした場合、モータＭの回路が高
電位側と短絡した異常が検出でき、第２実施形態で述べ
たと同様の効果を得ることができる。 （４） 前記第２実施形態のＳ１０Ａ、Ｓ７０Ａでは、
モータＭの両端子電圧の和が、第３判定値未満の場合、
異常と判定した。

【０１３３】これに代えて、第２実施形態において、両
端子電圧の和が、第６判定値を超えているか、又は第７
判定値（＜第６判定値）未満としたとき、前記ＦＥＴ５
１〜ＦＥＴ５４がショートしているとした異常判定を行
うようにしてもよい。

【０１３４】第６判定値は、バッテリ電圧よりも高い値
であって、前記ＦＥＴがショートしている異常判定がで
きる値である。又、第７判定値は、バッテリ電圧よりも
低い値であって、前記ＦＥＴがショートしている異常判
定ができる値である。

【０１３５】このようにした場合、ＦＥＴがショートし
ている異常が検出でき、第２実施形態で述べたと同様の
効果を得ることができる。 （５） 第４実施形態のＳ１０Ｂ，Ｓ７０Ｂの異常判定
の条件を、モータ電流Ｉｍ（モータ駆動電流）が、異常
に低い値に固定していることを検出するための条件に代
えてもよい。この場合、モータ電流Ｉｍが非常に低い値
を判定するための第９判定値を設定するものとする。

【０１３６】こうすると、モータ電流Ｉｍが低い電圧に
固定されていることを検出でき、すなわち、モータＭの
異常を検出することができる。この場合において、第４
実施形態の図７に示す他のステップは同一構成とする。

【０１３７】こうすると、モータ電流Ｉｍが非常に低い
値に固定されている異常の場合において、第４実施形態
の効果と同様な効果を奏することができる。 （６） 前記各実施形態では、操舵トルクＴｈと車速Ｖ
に応じて、車速感応のアシスト制御を行うようにした
が、操舵トルクＴｈのみに応じてアシスト制御を行うよ
うにしてもよい。

【０１３８】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１乃至請求
項１１の発明によれば、アシスト制御に関係する回路の
異常が検出されたとき、アシスト制御を抑制し、その抑
制期間中に、前記回路の異常の判定時間を得られること
から、異常検出のための判定時間を長くでき、誤判定を
防止できる効果がある。

【０１３９】又、アシスト制御の抑制期間中に、アシス
ト制御に関係する回路が正常になった際には、アシスト
制御に復帰することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態における電動パワーステ
アリング制御装置の概略図。

【図２】同じく制御装置のＣＰＵの機能ブロック図。

【図３】同じくＣＰＵが実行するプログラムのフローチ
ャート。

【図４】同じく異常検出と、電流指令値とのタイムチャ
ート。

【図５】第２実施形態の異常検出と、電流指令値とのタ
イムチャート。

【図６】同じくＣＰＵが実行するプログラムのフローチ
ャート。

【図７】第３実施形態のＣＰＵが実行するプログラムの
フローチャート。

【図８】同じく異常検出と、電流指令値とのタイムチャ
ート。

【符号の説明】

２０…電動パワーステアリング制御装置 ２１…ＣＰＵ（制御手段、抑制手段、モータ電力供給停
止手段、抑制解除手段、異常検出手段） ２２…モータ駆動回路 ２３…モータ端子電圧検出回路 ２４…モータ駆動電流検出回路 ２５，２６…リレー駆動回路 ２８…センサ用電源回路 ３１…トルクセンサ ３６…電流指令値演算部 ５５…電源リレー（開閉手段） ５６…モータリレー（開閉手段） ５７…電源リレー Ｍ…モータ ５１〜５４…ＦＥＴ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊藤 彰 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 (72)発明者 山田 泰 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC33 CC34 DA15 DA23 DA64 DD17 DE01 DE02 DE14 EC23 3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 CA21

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくともステアリングホイールの操舵
   トルクに基づいてアシスト電流指令値を演算し、前記ア
   シスト電流指令値に基づいてアシスト力を出力するよう
   にモータをアシスト制御する制御手段を備えた電動パワ
   ーステアリング制御装置において、 前記アシスト制御に関係する回路の異常が検出された
   際、前記制御手段のアシスト制御を抑制する抑制手段
   と、 前記抑制手段のアシスト制御が抑制された期間内に、前
   記回路の異常が継続した際に、前記モータを駆動するモ
   ータ駆動部への電力供給のための開閉手段を開放するモ
   ータ電力供給停止手段と、 前記抑制手段のアシスト制御が抑制された期間内に、前
   記回路が正常に復帰した際に、前記抑制手段の抑制を解
   除する抑制解除手段を備えたことを特徴とする電動パワ
   ーステアリング制御装置。
2. 【請求項２】 前記抑制手段は、前記回路の異常が検出
   された際、異常が検出される前のアシスト電流指令値か
   ら、その指令値を所定値まで漸減するように抑制するも
   のである請求項１に記載の電動パワーステアリング制御
   装置。
3. 【請求項３】 前記抑制手段は、前記回路の異常が検出
   された際、アシスト電流指令値を急激に所定値に低下さ
   せるものである請求項１に記載の電動パワーステアリン
   グ制御装置。
4. 【請求項４】 前記所定値は０を含まず、かつモータに
   アシスト力を出力しないレベルの値であることを特徴と
   する請求項３に記載の電動パワーステアリング制御装
   置。
5. 【請求項５】 前記所定値は０であることを特徴とする
   請求項２又は請求項３に記載の電動パワーステアリング
   制御装置。
6. 【請求項６】 前記抑制解除手段は、前記回路が正常に
   復帰した際、ステアリングホイールの操舵トルクに基づ
   いてアシスト電流指令値を演算し、抑制を解除したとき
   の値から、同アシスト電流指令値に収束するように漸増
   するものである請求項１乃至請求項５のうちいずれか１
   項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
7. 【請求項７】 前記ステアリングホイールの操舵トルク
   を出力するトルクセンサに関して、その異常を検出する
   異常検出手段を備え、 前記アシスト制御に関係する回路の異常の検出は、同異
   常検出手段の異常検出により行われることを特徴とする
   請求項２に記載の電動パワーステアリング制御装置。
8. 【請求項８】 前記モータのモータ駆動電流の異常を検
   出する異常検出手段を備え、 前記アシスト制御に関係する回路の異常の検出は、同異
   常検出手段の異常検出により行われることを特徴とする
   請求項３又は請求項４に記載の電動パワーステアリング
   制御装置。
9. 【請求項９】 モータの駆動方向の異常を検出する異常
   検出手段を備え、 前記アシスト制御に関係する回路の異常の検出は、同異
   常検出手段により行われることを特徴とする請求項３又
   は請求項４に記載の電動パワーステアリング制御装置。
10. 【請求項１０】 モータの端子電圧の異常を検出する異
    常検出手段を備え、 前記アシスト制御に関係する回路の異常は、同異常検出
    手段により行われることを特徴とする請求項５に記載の
    電動パワーステアリング制御装置。
11. 【請求項１１】 前記抑制手段にて抑制される以前の、
    アシスト制御に関係する回路の異常判定に要する判定時
    間を１次判定時間とし、 前記抑制手段のアシスト制御が抑制された期間内に、前
    記回路の異常が継続した際に、異常判定に要する判定時
    間を２次判定時間としたとき、 前記アシスト制御に関係する回路の異常判定を行う異常
    検出手段は、前記１次判定時間及び２次判定時間にてそ
    れぞれ異常検出を行うことを特徴とする請求項７乃至請
    求項１０のうちいずれか１項に記載の電動パワーステア
    リング制御装置。