JP2019119298A - 車両用制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
自動運転と手動運転とに運転制御を切り替え可能な車両用制御装置であって、
前記自動運転での走行中に、運転者による介入操作を検知する検知手段と、
前記検知手段により前記介入操作が検知された場合に、自動操舵から手動操舵へ電動パワーステアリングの操舵制御を切り替える制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
車両が旋回中に前記検知手段が前記介入操作を検知した場合、急操舵の発生を抑制する抑制制御を実行する、
ことを特徴とする車両用制御装置が提供される。
図1は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置1のブロック図である。制御装置1は、車両Vを制御する。図1において、車両Vはその概略が平面図と側面図とで示されている。車両Vは一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
図1を参照して制御装置1の構成について説明する。制御装置1は、ECU群(制御ユニット群)2を含む。ECU群2は、互いに通信可能に構成された複数のECU20〜28を含む。各ECUは、CPUに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ECUはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。なお、ECUの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。なお、図1においてはECU20〜28の代表的な機能の名称を付している。例えば、ECU20には「運転制御ECU」と記載している。
制御装置1の制御例について説明する。図2はECU20が実行する運転制御のモード選択処理を示すフローチャートである。
第一実施形態では、抑制制御(S34)と、手動運転時の操舵制御(S35)において、制御量を演算するための処理を異なるものとしたが、処理は同じとし制御特性を変えてもよい。より具体的には、抑制制御においてはステアリングダンパーの効果が高まるように制御特性を変更してもよい。これにより、制御量を演算するための処理を共通にしつつ、旋回時に操作介入があった場合に急操舵の発生を抑制できる。
上記実施形態では、図4(A)のS22に示した抑制条件として、車両Vがカーブを旋回中に介入操作が行われて自動運転モードから手動運転モードに切り替えられたことを例示したが、旋回の程度が小さい場合はSATも小さく、抑制制御を行う必要性も低くなる。そこで、自動運転モードから手動運転モードに切り替えられる際のSATを推定し、推定したSATが閾値以上であることを抑制条件に含めてもよい。SATの推定値として、自動運転モードから手動運転モードへの切り替え直前における電動パワーステアリング41の操舵アシストトルクを用いてもよく、操舵アシストトルクが所定以上の場合に抑制フラグをONとしてもよい。SATの推定値は、この他に、操舵角、横G、車速の少なくともいずれか一つをパラメータとして算出される値であってもよい。
1.上記実施形態の車両用制御装置(例えば1)は、
自動運転と手動運転とに運転制御を切り替え可能な車両用制御装置であって、
前記自動運転での走行中に、運転者による介入操作を検知する検知手段(例えば34b,35)と、
前記検知手段により前記介入操作が検知された場合に、自動操舵から手動操舵へ電動パワーステアリング(例えば41)の操舵制御を切り替える制御手段(例えば22)と、を備え、
前記制御手段は、
車両が旋回中に前記検知手段が前記介入操作を検知した場合、急操舵の発生を抑制する抑制制御を実行する(例えばS34,S51)。
前記抑制制御では、前記自動操舵から前記手動操舵への切替時に生じるセルフアライニングトルクに対抗するように、前記電動パワーステアリングの操舵トルクを制御する(例えばS41)。
前記抑制制御では、操舵速度に基づいて、前記セルフアライニングトルクに対抗するように操舵トルクを制御する(例えばS41)。
前記制御手段は、前記自動操舵から前記手動操舵への切替直前における前記電動パワーステアリングの操舵トルクが所定以上の場合に前記抑制制御を実行する(例えばS22,S33)。
前記抑制制御では、操舵速度を抑制する方向に前記電動パワーステアリングの制御に関わる制御特性が変更される(例えばS51)。
前記制御手段は、前記抑制制御の実行開始後、所定の条件が成立した場合に、前記抑制制御を終了する(例えばS25,S33)。
前記介入操作とは、前記車両の制動操作である。
Claims (7)
- 自動運転と手動運転とに運転制御を切り替え可能な車両用制御装置であって、
前記自動運転での走行中に、運転者による介入操作を検知する検知手段と、
前記検知手段により前記介入操作が検知された場合に、自動操舵から手動操舵へ電動パワーステアリングの操舵制御を切り替える制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
車両が旋回中に前記検知手段が前記介入操作を検知した場合、急操舵の発生を抑制する抑制制御を実行する、
ことを特徴とする車両用制御装置。 - 請求項1に記載の車両用制御装置であって、
前記抑制制御では、前記自動操舵から前記手動操舵への切替時に生じるセルフアライニングトルクに対抗するように、前記電動パワーステアリングの操舵トルクを制御する、
ことを特徴とする車両用制御装置。 - 請求項2に記載の車両用制御装置であって、
前記抑制制御では、操舵速度に基づいて、前記セルフアライニングトルクに対抗するように操舵トルクを制御する、
ことを特徴とする車両用制御装置。 - 請求項1に記載の車両用制御装置であって、
前記制御手段は、前記自動操舵から前記手動操舵への切替直前における前記電動パワーステアリングの操舵トルクが所定以上の場合に前記抑制制御を実行する、
ことを特徴とする車両用制御装置。 - 請求項1に記載の車両用制御装置であって、
前記抑制制御では、操舵速度を抑制する方向に前記電動パワーステアリングの制御に関わる制御特性が変更される、
ことを特徴とする車両用制御装置。 - 請求項1に記載の車両用制御装置であって、
前記制御手段は、前記抑制制御の実行開始後、所定の条件が成立した場合に、前記抑制制御を終了する、
ことを特徴とする車両用制御装置。 - 請求項1に記載の車両用制御装置であって、
前記介入操作とは、前記車両の制動操作である、
ことを特徴とする車両用制御装置。
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