JPWO2019008647A1 - 運転支援車両の目標車速生成方法及び目標車速生成装置 - Google Patents
運転支援車両の目標車速生成方法及び目標車速生成装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2019008647A1 JPWO2019008647A1 JP2019528214A JP2019528214A JPWO2019008647A1 JP WO2019008647 A1 JPWO2019008647 A1 JP WO2019008647A1 JP 2019528214 A JP2019528214 A JP 2019528214A JP 2019528214 A JP2019528214 A JP 2019528214A JP WO2019008647 A1 JPWO2019008647 A1 JP WO2019008647A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- speed command
- target
- command value
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 77
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 141
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 91
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 abstract description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 30
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 17
- 230000008569 process Effects 0.000 description 12
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 11
- 230000008859 change Effects 0.000 description 10
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 4
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
- B60W30/146—Speed limiting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
- B60W30/162—Speed limiting therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
- B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
- B60W2050/0083—Setting, resetting, calibration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/801—Lateral distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
複数の車速指令値の各々の車速指令値に対して、現時刻から所定時間を経過した後の先読み車速指令値を算出する。
算出された複数の先読み車速指令値のうち、最小値を目標車速として選択する。
実施例1における目標車速生成方法及び目標車速生成装置は、自動運転モードの選択により操舵/駆動/制動が自動制御される自動運転車両(運転支援車両の一例)に適用したものである。以下、実施例1の構成を、「全体システム構成」、「車速指令生成部の詳細構成」、「先読み車速指令算出部の詳細構成」に分けて説明する。
図1は、実施例1の目標車速生成方法及び目標車速生成装置が適用された自動運転制御システムを示す全体システム図である。以下、図1に基づいて全体システム構成を説明する。
ここで、車速サーボ制御により制御指令値の演算手法としては、例えば、目標車速の値や変化率に応じたF/F制御と、目標車速と現在車速の差に応じたF/B制御と、を併せたF/F+F/B制御を行う。このとき、道路勾配等による目標値との乖離も考慮する。
以下、図2〜図6に基づいて車速指令生成部21の詳細構成について説明する。
停止線相対距離取得部212aは、(GPS16+地図15)及び/又は前方認識カメラ11とし、自車と停止線までの距離を取得する。車速指令算出部212bは、取得された停止線相対距離に対して減速・停止するために必要な車速指令値(停止線)及び目標加速度を算出する。
車速プロファイルvtrgt(x)は、
vtrgt(x)=vo−√2αx
の式によりあらわされる。そして、作成された車速プロファイルvtrgt(x)において、減速開始位置xoからの離間位置xに応じて車速指令値(目標車速)が求まる。このとき、一定の減速度αが目標加速度とされる。
制限車速取得部213aは、制限車速取得センサを、(GPS16+地図15)及び/又は前方認識カメラ11とし、道路の制限車速情報を取得する。車速指令算出部213bは、取得された制限車速に追従するために必要な車速指令値(制限車速)及び目標加速度を算出する。
道路曲率情報取得部214aは、曲率取得センサを、(GPS16+地図15)及び/又は前方認識カメラ11とし、走行経路の曲率を取得する。車速指令算出部214bは、取得した道路曲率情報に従って予め設定する限界横加速度を超えない車速指令値(コーナー減速)及び目標加速度を算出する。
以下、図7に基づいて先読み車速指令算出部22の詳細構成を説明する。
なお、第1先読み車速指令算出部(ACC)221、第2先読み車速指令算出部(停止線)222、第3先読み車速指令算出部(制限車速)223、第4先読み車速指令算出部(コーナー減速)224は、何れも基本構成を図7に示す構成としている。
(a)目標とする加減速挙動によって変化させるとき、緩慢に制御したい場合は機敏に制御したい場合より長い時間に設定する。
(b)車速指令値が、制限車速に対する車速指令値である場合(第3先読み車速指令算出部223)、他の車速指令値に比べ先読み時間を長く設定する。
(c)目標とする加減速挙動によって変化させるとき、機敏に制御したい場合は緩慢に制御したい場合より短い時間に設定する。
(d)車速指令値が、先行車追従に対する車速指令値である場合(第1先読み車速指令算出部221)、他の車速指令値に比べ先読み時間を短く設定する。
ここで、「目標車速が取り得る車速領域」とは、現在車速からの車速変化が許容される目標車速領域をいう。例えば、現在車速から減速側の許容車速乖離幅を差し引いた下限車速から、現在車速から加速側の許容車速乖離幅を加えた上限車速までの車速領域により決められる。
この加速抑制防止部22eにより選択された車速指令値が、最小車速指令値調停部23へ出力される最終の車速指令値(目標車速)とされる。
実施例1の作用を、「比較例の目標車速生成作用」、「目標車速生成処理作用」、「停止線がある減速停車シーンでの目標車速生成作用」、「停車車両がある減速停車シーンでの目標車速生成作用」、「減速旋回シーンでの目標車速生成作用」に分けて説明する。
図9は、比較例において霧の発生により制限速度までの減速を開始した直後に先行車が消失した走行シーンでの目標車速(最小値)の特性を示す。以下、図9に基づいて比較例の目標車速生成作用を説明する。
図8は、実施例1の自動運転コントロールユニット2にて実行される目標車速生成処理の流れを示す。以下、図8の各ステップについて説明する。
ここで、「目標車速・加速度情報の取得」とは、車速指令生成部211〜214の各々において生成される車速指令値(目標車速)と目標加速度を、先読み車速指令算出部221〜224において取得することをいう。
ここで、「先読み時間の設定」とは、先読み車速指令計算部22aにおいて、上記のように条件(a)〜(d)にしたがって先読み時間を可変時間により設定することをいう。
ここで、「先読み時間後の目標車速の計算」とは、先読み車速指令計算部22aにおいて、現時点の車速指令値と目標加速度に基づき、先読み時間が経過した後の先読み車速指令値(目標車速)を計算することをいう。
ここで、「先読み時間先の目標車速に達するための加速度計算」とは、必要加速度計算部22bにおいて、前回の車速指令値(前回の目標車速)から今回の先読み車速指令値(先読み時間先の目標車速)に至るまでに必要な加速度を計算することをいう。
ここで、「計算周期の取得」とは、車速指令計算部22cにおいて、計算周期(サンプル時間)を取得することをいう。
ここで、「現在時刻における目標車速の計算」とは、車速指令計算部22cにおいて、必要加速度と計算周期(サンプル時間)と前回の車速指令値から現在時刻の車速指令値(目標車速)を計算することをいう。
ここで、「他の車速指令値との調停による目標車速の選択」とは、最小車速指令調停部23において、先読み車速指令算出部221,222,223,224によって算出された複数の先読み車速指令値のうち、最小値を目標車速として選択することをいう。
図10は、実施例1において先の停止線に向かって減速を開始した後に先行車が消失した減速停車シーンでの目標車速(先読み車速の最小値)の特性を示す。以下、図10に基づいて停止線がある減速停車シーンでの目標車速生成作用を説明する。
図11は、実施例1において前方に停車車両が存在しているときに制限車速よりも低い車速での走行から停車車両の直前位置で停車する減速停車シーンでの自車から停車車両までの距離と目標車速の関係特性を示す。以下、図11に基づいて停車車両がある減速停車シーンでの目標車速生成作用を説明する。
図12は、実施例1において先行車は加速しているが先に減速すべきコーナーがある減速旋回シーンでの目標車速の特性を示す。以下、図12に基づいて減速旋回シーンでの目標車速生成作用を示す。
実施例1における自動運転車両の目標車速生成方法及び目標車速生成装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。
複数の車速指令値の各々の車速指令値に対して、現時刻から所定時間を経過した後の先読み車速指令値を算出する(先読み車速指令算出部22)。
算出された複数の先読み車速指令値のうち、最小値を目標車速として選択する(最小車速指令調停部23:図1)。
このため、運転支援(自動運転)により走行する際、不要な加速を抑制することができるのに加え、加速から減速に遷移するときのジャークを低減する自動運転車両の目標車速生成方法を提供することができる。即ち、目標車速の将来値を見越した制御ができ、不要な加速を抑制できる。加速から減速に転じる際の、ジャークを低減できる。又、最小値をとることで、複数の車速指令値のうち安全サイドの車速計画を立案できる。
前回の車速指令値から今回の先読み車速指令値に至るまでに必要な必要加速度を計算する(必要加速度計算部22b)。
必要加速度と計算周期と前回の車速指令値から現在時刻の先読み車速指令値を計算する(車速指令計算部22c:図7)。
このため、(1)の効果に加え、リアルタイムに先読み車速指令値を計算することができる。そして、計算周期(サンプル時間)毎に、先読み車速指令値を計算するため、将来の目標車速が分かっていない場合でも、適用することができる。
このため、(2)の効果に加え、緩慢に制御したい場合、加減速挙動をより滑らかにすることができると共に、加速から減速に転じるまでに要する時間を早めることができる。
このため、(2)又は(3)の効果に加え、制限車速に対して、自車の車速を滑らかに追従させることができる。
このため、(2)〜(4)の効果に加え、機敏に制御したい場合、加減速挙動をより機敏にすることができると共に、加速から減速に転じるまでの時間が遅くなり、加速区間を多くすることができる。
このため、(2)〜(5)の効果に加え、先行車に対して、自車を機敏に追従させることができる。
このため、(2)〜(6)の効果に加え、本来加速したいシーンで加速が抑制されてしまうことを防ぐことができる。
このため、(2)〜(7)の効果に加え、目標車速がマイナスとなり、必要以上に減速されることを防止することができる。
このため、(1)〜(8)の効果に加え、選ばれた目標車速の種類に応じて加減速制限量を適用することで、種類の対応する個別の加減速挙動にすることができる。例えば、制限車速による目標車速が選択されるときは、加減速度を小さくすることで、滑らかに追従できる。又、ACCによる目標車速が選択されるときは、加減速度を大きくすることで、先行車の位置変化に対して、応答性よく追従することができる。
このため、(1)〜(9)の効果に加え、前方に車両が停まっている場合や前方に低速の車両が存在している場合、その手前で発生する不要な加速(例えば、制限車速に追従するための加速など)を抑制することができる。
このため、(1)〜(10)の効果に加え、自車の前方で制限車速が下がることが分かっている場合、その手前で発生する不要な加速を抑制することができる。
このため、(1)〜(11)の効果に加え、減速・停止することがわかっている場合(例えば、前方に停止線がある、前方の信号が赤信号である、など)、その手前で発生する不要な加速を抑制することができる。
このため、(1)〜(12)の効果に加え、前方にタイトなコーナーがあり、予め減速することが分かっている場合、その手前で発生する不要な加速を抑制することができる。
先読み車速指令算出部22は、複数の車速指令生成部21により生成された各々の車速指令値に対して、現時刻から所定時間を経過した後の先読み車速指令値を算出する。
最小車速指令調停部23は、先読み車速指令算出部によって算出された複数の先読み車速指令値のうち、最小値を目標車速として選択する(図1)。
このため、運転支援(自動運転)により走行する際、不要な加速を抑制することができるのに加え、加速から減速に遷移するときのジャークを低減する自動運転車両の目標車速生成装置を提供することができる。
技術分野
[0001]
本開示は、複数の車速指令値に基づいて目標車速を生成する運転支援車両の目標車速生成方法及び目標車速生成装置に関する。
背景技術
[0002]
従来、前方認識可能距離以内の制動距離となる速度を制限車速として算出し、少なくとも制限車速以下となるように目標車速を制限設定する車両の運転支援制御装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
先行技術文献
特許文献
[0003]
特許文献1:特開2016−141387号公報
発明の概要
発明が解決しようとする課題
[0004]
しかしながら、従来装置にあっては、制限車速とドライバの設定した車間距離に基づいた目標車速のうち低い方を選択して目標車速を設定している。このため、先で減速することがわかっていても、目標車速として、現時点の車速より加速側車速が設定されてしまうと、不要な加速が生じるし、加速から減速に遷移するときにジャーク(加速度の変化)が大きくなる、という問題がある。
[0005]
本開示は、上記問題に着目してなされたもので、運転支援により走行する際、不要な加速を抑制するのに加え、加速から減速に遷移するときのジャークを低減することを目的とする。
課題を解決するための手段
[0006]
上記目的を達成するため、本開示は、現在位置からのドライバがセットした車速を上限として車速に応じた車間距離を保つよう車間制御を行うために設定された離間位置に応じ
た車速指令値である先行車追従車速指令値と、現在位置からの地図情報に基づいて設定された離間位置に応じた車速指令値である地図情報車速指令値を少なくとも含む複数の車速指令値に基づいて車両が走行/停止するときの目標車速を生成する運転支援車両の目標車速生成方法である。
先行車追従車速指令値と地図情報車速指令値を含む複数の車速指令値の各々の車速指令値に対して、現時刻から所定時間を経過した後の先読み車速指令値を算出する。
算出された複数の先読み車速指令値のうち、最小値を目標車速として選択する。
発明の効果
[0007]
上記のように、将来値(先読み車速指令値)を見越し、複数の将来値からの最小値選択により目標車速を生成することで、運転支援により走行する際、不要な加速を抑制することができるのに加え、加速から減速に遷移するときのジャークを低減することができる。
図面の簡単な説明
[0008]
[図1]実施例1の目標車速生成方法及び目標車速生成装置が適用された自動運転制御システムを示す全体システム図である。
[図2]実施例1の目標車速生成方法及び目標車速生成装置の第1車速指令生成部(ACC)を示すブロック図である。
[図3]実施例1の目標車速生成方法及び目標車速生成装置の第2車速指令生成部(停止線)を示すブロック図である。
[図4]第2車速指令生成部(停止線)にて生成される車速プロファイルの一例を示す車速プロファイル特性図である。
[図5]実施例1の目標車速生成方法及び目標車速生成装置の第3車速指令生成部(制限車速)を示すブロック図である。
[図6]実施例1の目標車速生成方法及び目標車速生成装置の第4車速指令生成部(コーナー減速)を示すブロック図である。
[図7]実施例1の目標車速生成方法及び目標車速生成装置の先読み車速指令算出部の詳細構成を示すブロック図である。
[図8]実施例1の自動運転コントロールユニットにて実行される目標車速生成処理の流れを示すフローチャートである。
技術分野
[0001]
本開示は、複数の車速指令値に基づいて目標車速を生成する運転支援車両の目標車速生成方法及び目標車速生成装置に関する。
背景技術
[0002]
従来、前方認識可能距離以内の制動距離となる速度を制限車速として算出し、少なくとも制限車速以下となるように目標車速を制限設定する車両の運転支援制御装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
先行技術文献
特許文献
[0003]
特許文献1:特開2016−141387号公報
発明の概要
発明が解決しようとする課題
[0004]
しかしながら、従来装置にあっては、制限車速とドライバの設定した車間距離に基づいた目標車速のうち低い方を選択して目標車速を設定している。このため、先で減速することがわかっていても、目標車速として、現時点の車速より加速側車速が設定されてしまうと、不要な加速が生じるし、加速から減速に遷移するときにジャーク(加速度の変化)が大きくなる、という問題がある。
[0005]
本開示は、上記問題に着目してなされたもので、運転支援により走行する際、不要な加速を抑制するのに加え、加速から減速に遷移するときのジャークを低減することを目的とする。
課題を解決するための手段
[0006]
上記目的を達成するため、本開示は、複数の車速指令値に基づいて車両が走行/停止するときの目標車速を生成する運転支援車両の目標車速生成方法である。
先行車追従車速指令値と地図情報車速指令値を含む複数の車速指令値の各々の車速指令値に対して、現時刻から所定時間を経過した後の先読み車速指令値を算出する。
現時点における複数の車速指令値と、算出された複数の先読み車速指令値とのうち、最小値を目標車速として選択する。
発明の効果
[0007]
上記のように、将来値(先読み車速指令値)を見越し、複数の将来値からの最小値選択により目標車速を生成することで、運転支援により走行する際、不要な加速を抑制することができるのに加え、加速から減速に遷移するときのジャークを低減することができる。
図面の簡単な説明
[0008]
[図1]実施例1の目標車速生成方法及び目標車速生成装置が適用された自動運転制御システムを示す全体システム図である。
[図2]実施例1の目標車速生成方法及び目標車速生成装置の第1車速指令生成部(ACC)を示すブロック図である。
[図3]実施例1の目標車速生成方法及び目標車速生成装置の第2車速指令生成部(停止線)を示すブロック図である。
[図4]第2車速指令生成部(停止線)にて生成される車速プロファイルの一例を示す車速プロファイル特性図である。
[図5]実施例1の目標車速生成方法及び目標車速生成装置の第3車速指令生成部(制限車速)を示すブロック図である。
[図6]実施例1の目標車速生成方法及び目標車速生成装置の第4車速指令生成部(コーナー減速)を示すブロック図である。
[図7]実施例1の目標車速生成方法及び目標車速生成装置の先読み車速指令算出部の詳細構成を示すブロック図である。
[図8]実施例1の自動運転コントロールユニットにて実行される目標車速生成処理の流れを示すフローチャートである。
複数の車速指令値の各々の車速指令値に対して、現在時刻から所定時間を経過した後の先読み車速指令値を算出する。
算出された複数の先読み車速指令値のうち、最小値を前記目標車速として選択する。
先読み車速指令値を算出する際、
前回の目標車速と目標加速度と先読み時間とに基づき、先読み時間が経過した後の先読み車速指令値を計算する。
前回の目標車速から今回の先読み車速指令値に至るまでに必要な必要加速度を計算する。
必要加速度と前回の目標車速から現在時刻の先読み車速指令値を計算する。
発明の効果
[0007]
上記のように、将来値(先読み車速指令値)を見越し、複数の将来値からの最小値選択により目標車速を生成することで、運転支援により走行する際、不要な加速を抑制することができるのに加え、加速から減速に遷移するときのジャークを低減することができる。
図面の簡単な説明
[0008]
[図1]実施例1の目標車速生成方法及び目標車速生成装置が適用された自動運転制御システムを示す全体システム図である。
[図2]実施例1の目標車速生成方法及び目標車速生成装置の第1車速指令生成部(ACC)を示すブロック図である。
[図3]実施例1の目標車速生成方法及び目標車速生成装置の第2車速指令生成部(停止線)を示すブロック図である。
[図4]第2車速指令生成部(停止線)にて生成される車速プロファイルの一例を示す車速プロファイル特性図である。
[図5]実施例1の目標車速生成方法及び目標車速生成装置の第3車速指令生成部(制限車速)を示すブロック図である。
[図6]実施例1の目標車速生成方法及び目標車速生成装置の第4車速指令生成部(コーナー減速)を示すブロック図である。
[図7]実施例1の目標車速生成方法及び目標車速生成装置の先読み車速指令算出部の詳細構成を示すブロック図である。
[図8]実施例1の自動運転コントロールユニットにて実行される目標車速生成処理の流れを示すフローチャートである。
Claims (14)
- 複数の車速指令値に基づいて車両が走行/停止するときの目標車速を生成する運転支援車両の目標車速生成方法であって、
前記複数の車速指令値の各々の車速指令値に対して、現時刻から所定時間を経過した後の先読み車速指令値を算出し、
前記算出された複数の先読み車速指令値のうち、最小値を前記目標車速として選択する
ことを特徴とする運転支援車両の目標車速生成方法。 - 請求項1に記載された運転支援車両の目標車速生成方法において、
前記先読み車速指令値を算出する際、現時点の車速指令値と目標加速度と先読み時間とに基づき、前記先読み時間が経過した後の先読み車速指令値を計算し、
前回の車速指令値から今回の先読み車速指令値に至るまでに必要な必要加速度を計算し、
前記必要加速度と計算周期と前回の車速指令値から現在時刻の先読み車速指令値を計算する
ことを特徴とする運転支援車両の目標車速生成方法。 - 請求項2に記載された運転支援車両の目標車速生成方法において、
前記先読み車速指令値を計算する際、前記先読み時間を、目標とする加減速挙動によって変化させるとき、緩慢に制御したい場合は機敏に制御したい場合より長い時間に設定する
ことを特徴とする運転支援車両の目標車速生成方法。 - 請求項2又は3に記載された運転支援車両の目標車速生成方法において、
前記先読み車速指令値を計算する際前記先読み車速指令値が、制限車速に対する車速指令値である場合、他の車速指令値に比べ前記先読み時間を長く設定する
ことを特徴とする運転支援車両の目標車速生成方法。 - 請求項2から4までの何れか一項に記載された運転支援車両の目標車速生成方法において、
前記先読み車速指令値を計算する際、前記先読み時間を、目標とする加減速挙動によって変化させるとき、機敏に制御したい場合は緩慢に制御したい場合より短い時間に設定する
ことを特徴とする運転支援車両の目標車速生成方法。 - 請求項2から5までの何れか一項に記載された運転支援車両の目標車速生成方法において、
前記先読み車速指令値を計算する際、前記先読み車速指令値が、先行車追従に対する車速指令値である場合、他の車速指令値に比べ前記先読み時間を短く設定する
ことを特徴とする運転支援車両の目標車速生成方法。 - 請求項2から6までの何れか一項に記載された運転支援車両の目標車速生成方法において、
前記先読み車速指令値を算出する際、前記必要加速度が、事前に設定された上限加速度を超えた場合、今回の先読み車速指令値を選択することなく、前回の先読み車速指令値を選択する
ことを特徴とする運転支援車両の目標車速生成方法。 - 請求項2から7までの何れか一項に記載された運転支援車両の目標車速生成方法において、
前記先読み車速指令値を算出する際、前記現在時刻の先読み車速指令値が、前記目標車速が取り得る車速領域を超えるとき、前記現在時刻の先読み車速指令値を、前記目標車速が取り得る車速領域により制限する
ことを特徴とする運転支援車両の目標車速生成方法。 - 請求項1から8までの何れか一項に記載された運転支援車両の目標車速生成方法において、
前記複数の先読み車速指令値のうち最小値を選択して前記目標車速を生成する際、選択された先読み車速指令値の種類に応じた加減速度制限量を同時に選択する
ことを特徴とする運転支援車両の目標車速生成方法。 - 請求項1から9までの何れか一項に記載された運転支援車両の目標車速生成方法において、
前記車速指令値を生成する際、先行車との車間距離・相対車速を取得し、、取得した車間距離・相対車速に応じて自車が先行車に追従するために必要な車速指令値を算出する
ことを特徴とする運転支援車両の目標車速生成方法。 - 請求項1から10までの何れか一項に記載された運転支援車両の目標車速生成方法において、
前記車速指令値を生成する際、道路の制限車速情報を取得し、取得された制限車速に追従するために必要な車速指令値を算出する
ことを特徴とする運転支援車両の目標車速生成方法。 - 請求項1から11までの何れか一項に記載された運転支援車両の目標車速生成方法において、
前記車速指令値を生成する際、自車と停止線までの距離を取得し、取得された停止線相対距離に対して減速・停止するために必要な車速指令値を算出する
ことを特徴とする運転支援車両の目標車速生成方法。 - 請求項1から12までの何れか一項に記載された運転支援車両の目標車速生成方法において、
前記車速指令値を生成する際、走行経路の曲率を取得し、取得した道路曲率情報に従って予め設定する限界横加速度を超えない車速指令値を算出する
ことを特徴とする運転支援車両の目標車速生成方法。 - 複数の車速指令生成部を有し、車両が走行/停止するときの目標車速を生成するコントローラを搭載した運転支援車両の目標車速生成装置であって、
前記コントローラは、
前記複数の車速指令生成部により生成された各々の車速指令値に対して、現時刻から所定時間を経過した後の先読み車速指令値を算出する先読み車速指令算出部と、
前記先読み車速指令算出部によって算出された複数の先読み車速指令値のうち、最小値を前記目標車速として選択する最小車速指令調停部と、
を備えることを特徴とする運転支援車両の目標車速生成装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2017/024399 WO2019008647A1 (ja) | 2017-07-03 | 2017-07-03 | 運転支援車両の目標車速生成方法及び目標車速生成装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019008647A1 true JPWO2019008647A1 (ja) | 2020-01-23 |
JP6680403B2 JP6680403B2 (ja) | 2020-04-15 |
Family
ID=64949815
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019528214A Active JP6680403B2 (ja) | 2017-07-03 | 2017-07-03 | 運転支援車両の目標車速生成方法及び目標車速生成装置 |
Country Status (10)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11052925B2 (ja) |
EP (1) | EP3650258B1 (ja) |
JP (1) | JP6680403B2 (ja) |
KR (1) | KR20200010577A (ja) |
CN (1) | CN110770064B (ja) |
BR (1) | BR112020000080B1 (ja) |
CA (1) | CA3068898A1 (ja) |
MX (1) | MX2019015633A (ja) |
RU (1) | RU2723010C1 (ja) |
WO (1) | WO2019008647A1 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017221097A1 (de) * | 2017-11-24 | 2019-05-29 | Daimler Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs |
DE102018210650A1 (de) * | 2018-06-28 | 2020-01-02 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Längsführendes Fahrerassistenzsystem in einem Kraftfahrzeug |
JP7208106B2 (ja) * | 2019-05-30 | 2023-01-18 | 日産自動車株式会社 | 走行支援方法および走行支援装置 |
CN110816530B (zh) * | 2019-11-14 | 2021-05-11 | 东风商用车有限公司 | 一种自适应巡航系统的速度跟随控制方法及系统 |
RU2746533C1 (ru) * | 2020-01-15 | 2021-04-15 | Роман Павлович Курганов | Система и способ контроля скорости автомобиля, автомобиль с системой контроля скорости |
JP2022110452A (ja) * | 2021-01-18 | 2022-07-29 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置 |
US11794779B2 (en) * | 2021-03-19 | 2023-10-24 | Waymo Llc | Pullover maneuvers for autonomous vehicles |
JP2023013304A (ja) * | 2021-07-15 | 2023-01-26 | 株式会社Subaru | 車両制御システム |
JP2023046109A (ja) * | 2021-09-22 | 2023-04-03 | 株式会社Subaru | 車両の運転支援装置 |
US11919451B2 (en) | 2022-02-28 | 2024-03-05 | Nissan North America, Inc. | Vehicle data display system |
CN116061933B (zh) * | 2023-03-31 | 2023-06-16 | 深圳海星智驾科技有限公司 | 一种基于限速信息的车辆速度规划方法、装置和域控制器 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005028995A (ja) * | 2003-07-11 | 2005-02-03 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の車速制御装置 |
JP2015095907A (ja) * | 2013-11-08 | 2015-05-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP2015129701A (ja) * | 2014-01-08 | 2015-07-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車速制御装置及び車速制御方法 |
JP2016103131A (ja) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 自動運転制御装置 |
JP2017081426A (ja) * | 2015-10-28 | 2017-05-18 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6199001B1 (en) * | 1996-12-19 | 2001-03-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control system for controlling the behavior of a vehicle based on accurately detected route information |
JP5061776B2 (ja) * | 2007-08-03 | 2012-10-31 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置および車両用走行制御方法 |
JP4712830B2 (ja) * | 2008-06-19 | 2011-06-29 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
WO2012085611A1 (en) * | 2010-12-22 | 2012-06-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicular driving assist apparatus, method, and vehicle |
SE539599C2 (sv) * | 2014-05-21 | 2017-10-17 | Scania Cv Ab | Förfarande och system för att anpassa ett fordons acceleration vid framförande av fordonet utmed en färdväg |
JP6494020B2 (ja) | 2015-02-05 | 2019-04-03 | 株式会社Subaru | 車両の運転支援制御装置 |
US10800416B2 (en) * | 2016-09-21 | 2020-10-13 | Apple Inc. | Vehicle control system |
JP6642413B2 (ja) * | 2016-12-27 | 2020-02-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
-
2017
- 2017-07-03 CA CA3068898A patent/CA3068898A1/en not_active Abandoned
- 2017-07-03 WO PCT/JP2017/024399 patent/WO2019008647A1/ja unknown
- 2017-07-03 RU RU2020104284A patent/RU2723010C1/ru active
- 2017-07-03 JP JP2019528214A patent/JP6680403B2/ja active Active
- 2017-07-03 KR KR1020207001450A patent/KR20200010577A/ko not_active Application Discontinuation
- 2017-07-03 US US16/616,998 patent/US11052925B2/en active Active
- 2017-07-03 EP EP17917209.3A patent/EP3650258B1/en active Active
- 2017-07-03 CN CN201780092107.5A patent/CN110770064B/zh active Active
- 2017-07-03 BR BR112020000080-9A patent/BR112020000080B1/pt active IP Right Grant
- 2017-07-03 MX MX2019015633A patent/MX2019015633A/es unknown
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005028995A (ja) * | 2003-07-11 | 2005-02-03 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の車速制御装置 |
JP2015095907A (ja) * | 2013-11-08 | 2015-05-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP2015129701A (ja) * | 2014-01-08 | 2015-07-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車速制御装置及び車速制御方法 |
JP2016103131A (ja) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 自動運転制御装置 |
JP2017081426A (ja) * | 2015-10-28 | 2017-05-18 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110770064A (zh) | 2020-02-07 |
US20200391764A1 (en) | 2020-12-17 |
CA3068898A1 (en) | 2019-01-10 |
BR112020000080A2 (pt) | 2020-07-07 |
EP3650258A1 (en) | 2020-05-13 |
RU2723010C1 (ru) | 2020-06-08 |
EP3650258A4 (en) | 2020-08-19 |
MX2019015633A (es) | 2020-02-20 |
US11052925B2 (en) | 2021-07-06 |
JP6680403B2 (ja) | 2020-04-15 |
KR20200010577A (ko) | 2020-01-30 |
EP3650258B1 (en) | 2023-03-15 |
BR112020000080B1 (pt) | 2023-10-17 |
WO2019008647A1 (ja) | 2019-01-10 |
CN110770064B (zh) | 2021-08-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6680403B2 (ja) | 運転支援車両の目標車速生成方法及び目標車速生成装置 | |
JP6369488B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7088364B2 (ja) | 自動運転システム | |
JP6344695B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
US11186275B2 (en) | Vehicle control system | |
JP7198829B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2020189543A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US11247677B2 (en) | Vehicle control device for maintaining inter-vehicle spacing including during merging | |
US20180345957A1 (en) | Vehicle control system | |
US10353391B2 (en) | Travel control device | |
JP6673531B2 (ja) | 運転支援車両の目標車速生成方法及び目標車速生成装置 | |
JP7213149B2 (ja) | 車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム | |
JP7106408B2 (ja) | 車両制御方法及び車両制御装置 | |
JP2017114194A (ja) | 車両制御装置 | |
WO2021171049A1 (ja) | 車両制御方法及び車両制御装置 | |
JP6723903B2 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
WO2023054195A1 (ja) | 車両制御装置及び車両制御プログラム | |
KR101350300B1 (ko) | 적응형 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어 방법 | |
JP7375596B2 (ja) | 走行経路生成システム及び車両運転支援システム | |
JP2023076936A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2023080954A (ja) | 制駆動力制御方法及び制駆動力制御装置 | |
JP2023042135A (ja) | 運転制御方法及び運転制御装置 | |
JP2023089623A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2021015314A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2008280011A (ja) | 車両の運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A529 | Written submission of copy of amendment under article 34 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A5211 Effective date: 20191023 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191023 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20191023 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20200128 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200218 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200302 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6680403 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |