JP2008280011A - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行制御ユニット5は、追従走行制御時のスロットル開度制御に供する目標車速Vtrgtを、追従目標車間距離Dtuijuと、追従目標車間距離Dtuijuよりも短い距離に設定された基準距離Dbaseと、先行車に対する車間距離Dnowとの相対関係に基づいて求める。これにより、複数パターンの追従目標車間距離を選択的に使用可能な場合にも、追従目標車間距離Dtuijuに対する車間距離Dnowの変化が目標車速Vtrgtに及ぼす影響度をモード毎に異ならせることができ、乗員に対して違和感を与えることなく円滑な追従走行制御を行うことができる。
【選択図】図2
Description
Derr=((Dtuiju−Dnow)/(Dtuiju−Dbrk))・100 …(1)
すなわち、ステップS106において、走行制御ユニット5は、正規化車間距離偏差Derrとして、追従目標車間距離Dtuijuと車間距離Dnowとの偏差が、追従目標車間距離Dtuijuとブレーキ目標距離Dbrkとの偏差の何%を占めるかを演算する。
Derr=((Dbrk−Dnow)/Dbrk …(1)’
すなわち、車間距離Dnowがブレーキ目標距離Dbrkを下回っている場合、正規化車間距離偏差Derrは、ブレーキ目標距離Dbrkと車間距離Dnowとの偏差を、ブレーキ目標距離Dbrkで正規化することにより求められる。
2 … クルーズコントロールシステム(運転支援装置)
3 … ステレオカメラ
4 … ステレオ画像認識装置
5 … 走行制御ユニット(目標車速設定手段、スロットル制御手段)
8 … 定速走行スイッチ
10 … 電子制御スロットル弁
11 … アクティブブースタ
12 … ブレーキ
15 … エンジン制御ユニット
16 … トランスミッション制御ユニット
17 … ブレーキ制御ユニット
AccPara … 加速度パラメータ
Dbase … 基準距離
Dbrk … ブレーキ目標距離(基準距離)
Derr … 正規化車間距離偏差
Dnow … 車間距離
Dtuiju … 追従目標車間距離
Et … エンジン発生トルク
Gfwd … 先行車減速度
Vfwd … 先行車速
Vown … 自車速
Vrel … 相対車速
Vset … 設定車速
Vtrgt … 目標車速
Claims (2)
- 自車両の車速に応じて変化する複数パターンの追従目標車間距離の何れかを選択的に用いて先行車に対する追従走行時の自車両の目標車速を設定する目標車速設定手段と、前記設定した目標車速に基づいてスロットル弁の開度制御を行うスロットル制御手段とを備えた車両の運転支援装置において、
前記目標車速設定手段は、前記選択された追従目標車間距離と、当該追従目標車間距離よりも短い距離に設定された基準距離と、先行車に対する自車両の車間距離との相対関係に基づいて前記目標車速を設定することを特徴とする車両の運転支援装置。 - 前記基準距離は、ブレーキの介入時に当該ブレーキの介入を終了させるまでの目標距離であることを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。
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