JP5060166B2 - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Description
Derr=((Dtuiju−Dnow)/(Dtuiju−Dbrk))・100 …(1)
すなわち、ステップS106において、走行制御ユニット5は、正規化車間距離偏差Derrとして、追従目標車間距離Dtuijuと車間距離Dnowとの偏差が、追従目標車間距離Dtuijuとブレーキ目標距離Dbrkとの偏差の何%を占めるかを演算する。
Derr=((Dbrk−Dnow)/Dbrk …(1)’
すなわち、車間距離Dnowがブレーキ目標距離Dbrkを下回っている場合、正規化車間距離偏差Derrは、ブレーキ目標距離Dbrkと車間距離Dnowとの偏差を、ブレーキ目標距離Dbrkで正規化することにより求められる。
2 … クルーズコントロールシステム(運転支援装置)
3 … ステレオカメラ
4 … ステレオ画像認識装置
5 … 走行制御ユニット(目標車速設定手段、スロットル制御手段)
8 … 定速走行スイッチ
10 … 電子制御スロットル弁
11 … アクティブブースタ
12 … ブレーキ
15 … エンジン制御ユニット
16 … トランスミッション制御ユニット
17 … ブレーキ制御ユニット
AccPara … 加速度パラメータ
Dbase … 基準距離
Dbrk … ブレーキ目標距離(基準距離)
Derr … 正規化車間距離偏差
Dnow … 車間距離
Dtuiju … 追従目標車間距離
Et … エンジン発生トルク
Gfwd … 先行車減速度
Vfwd … 先行車速
Vown … 自車速
Vrel … 相対車速
Vset … 設定車速
Vtrgt … 目標車速
Claims (3)
- 自車両の車速に応じて変化する追従目標車間距離が異なる複数パターンのモードのうちの何れかを選択的に用いて先行車に対する追従走行時の自車両の目標車速を設定する目標車速設定手段と、前記設定した目標車速に基づいてスロットル弁の開度制御を行うスロットル制御手段とを備えた車両の運転支援装置において、
前記目標車速設定手段は、前記選択されたモードの追従目標車間距離と、追従目標車間距離よりも短い距離に設定された基準距離と、先行車に対する自車両の車間距離と、を用いて、前記追従目標車間距離と前記車間距離との偏差である車間距離偏差が前記追従目標車間距離と前記基準距離との偏差である基準距離偏差に対して占める割合を算出し、
前記各モード間で共通の演算に基づいて、前記車間距離偏差が前記基準距離偏差に対して占める割合がプラス側に増加するほど減速側に増大し、前記車間距離偏差が前記基準距離偏差に対して占める割合がマイナス側に増加するほど加速側に増大する前記目標車速を設定することを特徴とする車両の運転支援装置。 - 前記基準距離は、追従走行制御によるブレーキの介入時に車間距離を前記追従目標車間距離に一致させて前記ブレーキの介入を終了させるまでの目標距離として設定されたブレーキ目標距離であることを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。
- 前記基準距離は、前記追従目標車間距離が相対的に大きく設定されるモードである程、自車速が同一である場合の前記各モードでの前記追従目標車間距離との偏差が大きくなるよう設定されていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両の運転支援装置。
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JP2007128381A JP5060166B2 (ja) | 2007-05-14 | 2007-05-14 | 車両の運転支援装置 |
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JP2007128381A JP5060166B2 (ja) | 2007-05-14 | 2007-05-14 | 車両の運転支援装置 |
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Family Applications (1)
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JP4451315B2 (ja) * | 2005-01-06 | 2010-04-14 | 富士重工業株式会社 | 車両の運転支援装置 |
JP2006193152A (ja) * | 2006-02-10 | 2006-07-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
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2007
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