JP7198829B2 - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7198829B2 JP7198829B2 JP2020548117A JP2020548117A JP7198829B2 JP 7198829 B2 JP7198829 B2 JP 7198829B2 JP 2020548117 A JP2020548117 A JP 2020548117A JP 2020548117 A JP2020548117 A JP 2020548117A JP 7198829 B2 JP7198829 B2 JP 7198829B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- acceleration
- control device
- profile
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 145
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 claims description 70
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 23
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 10
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 7
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
- B60T2230/04—Jerk, soft-stop; Anti-jerk, reduction of pitch or nose-dive when braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/18—Braking system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/103—Speed profile
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/106—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/12—Lateral speed
- B60W2720/125—Lateral acceleration
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
マイクは、車両100の乗員が車両制御装置10に音声で情報を入力するための音声情報入力装置である。また、スピーカは、車両制御装置10によって車両100の乗員に電子音や音声で情報を通知する音声情報出力装置である。
これにより、目標停止位置P1,P2の手前で車両100の負の加速度を緩やかに増加させて0に近づけることができ、車両100の停止時に乗員に作用する慣性力が低減され、駐車制御時の車両100の乗り心地が改善する。
これにより、減速区間Zdの開始後、すなわち減速開始後に、負の加速度を緩やかに減少させて極小値に近づけることができ、車両100の減速開始時に乗員に作用する慣性力が低減され、駐車制御時の車両100の乗り心地が改善する。
この構成により、加速度設定部15の演算量を低減して、迅速に加速度プロファイル15bを設定することが可能になる。
11 認識部
12 停止位置算出部
13 経路生成部
14 距離計測部
15 加速度設定部
15a 加加速度プロファイル
15b 加速度プロファイル
15d マップ
15e 演算部
15z 緊急加速度プロファイル
16 走行制御部
100 車両
Cp 正の一定値
Cn 負の一定値
d 距離
O 障害物
P 位置
P0 駐車開始位置
P1 目標停止位置
P2 目標停止位置
P3 停止位置
Sn 区間
Sp 区間
Sz 区間
Rt 目標経路
Za 加速区間
Zc 定速区間
Zd 減速区間
Claims (11)
- 車両の位置と該車両の目標停止位置との距離を計測する距離計測部と、
前記車両の駐車開始位置、前記目標停止位置、および前記車両の減速時の加加速度の目標値の時間変化である加加速度プロファイルの関係を記録したマップを備える加速度設定部と、を備え、
前記加速度設定部は、前記駐車開始位置と前記目標停止位置に対応して前記マップから導出した前記加加速度プロファイルに基づき、前記車両の減速時の加速度の目標値の時間変化である加速度プロファイルを前記駐車開始位置と前記目標停止位置との距離に応じて設定する、車両制御装置。 - 前記加加速度プロファイルは、前記加加速度の目標値が正の一定値となる区間を有する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記加加速度プロファイルは、前記加加速度の目標値が負の一定値となる区間を有する、請求項2に記載の車両制御装置。
- 前記加加速度プロファイルは、前記加加速度の目標値が0となる区間を有する、請求項2または請求項3に記載の車両制御装置。
- 前記正の一定値の絶対値と前記負の一定値の絶対値が等しい、請求項3に記載の車両制御装置。
- 前記加速度プロファイルは、連続である、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記加速度プロファイルは、制動開始時の前後で連続である、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記車両の周囲の障害物を認識する認識部と、前記障害物との衝突を回避する停止位置を算出する停止位置算出部とを備え、
前記加速度設定部は、前記停止位置に基づいて制動開始時を設定する、請求項6または請求項7に記載の車両制御装置。 - 前記車両の駐車開始位置から前記目標停止位置までの目標経路を生成する経路生成部と、
前記車両を前記加速度プロファイルおよび前記目標経路に従って走行させる走行制御部と、を備え、
前記走行制御部は、前記目標経路における加速区間、定速区間、減速区間を算出し、前記減速区間の開始位置において制動を開始する、請求項6または請求項7に記載の車両制御装置。 - 前記加速度設定部は、前記加速度プロファイルを算出する演算部を備え、該演算部によって算出した加速度プロファイルを設定する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記加速度設定部は、急停止を要する緊急時に前記加加速度プロファイルから独立した緊急加速度プロファイルを設定する、請求項1に記載の車両制御装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018182401 | 2018-09-27 | ||
JP2018182401 | 2018-09-27 | ||
PCT/JP2019/031324 WO2020066331A1 (ja) | 2018-09-27 | 2019-08-08 | 車両制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2020066331A1 JPWO2020066331A1 (ja) | 2021-09-09 |
JP7198829B2 true JP7198829B2 (ja) | 2023-01-04 |
Family
ID=69952050
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020548117A Active JP7198829B2 (ja) | 2018-09-27 | 2019-08-08 | 車両制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210213941A1 (ja) |
JP (1) | JP7198829B2 (ja) |
CN (1) | CN112739586B (ja) |
DE (1) | DE112019003322B4 (ja) |
WO (1) | WO2020066331A1 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7135929B2 (ja) * | 2019-02-20 | 2022-09-13 | トヨタ自動車株式会社 | 制動力制御装置 |
KR20210052779A (ko) * | 2019-10-31 | 2021-05-11 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 차량의 제어방법 |
JP7458184B2 (ja) * | 2019-12-27 | 2024-03-29 | ニデック株式会社 | 制御装置 |
IT202000000976A1 (it) * | 2020-01-20 | 2021-07-20 | Iveco France Sas | Sistema e metodo per la regolazione dello strattone in un veicolo autonomo |
US11740628B2 (en) * | 2020-03-18 | 2023-08-29 | Baidu Usa Llc | Scenario based control of autonomous driving vehicle |
FR3115516B1 (fr) * | 2020-10-22 | 2022-09-09 | Psa Automobiles Sa | Procédé et dispositif de typage du mode de conduite d’un véhicule autonome |
CN112666996A (zh) * | 2020-12-18 | 2021-04-16 | 广州极飞科技有限公司 | 控制运动状态的方法、装置、系统、非易失性存储介质 |
JP2022181582A (ja) * | 2021-05-26 | 2022-12-08 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
JP2023047610A (ja) * | 2021-09-27 | 2023-04-06 | マツダ株式会社 | 車両の制御装置 |
EP4411692A1 (en) * | 2021-09-30 | 2024-08-07 | Aisin Corporation | Parking assistance device |
CN113867365B (zh) * | 2021-10-28 | 2024-05-14 | 广州文远知行科技有限公司 | 无人驾驶车辆变加速度的确定方法、装置和相关设备 |
CN114228678B (zh) * | 2021-11-19 | 2023-07-18 | 华南理工大学 | 一种基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法 |
JP2024143083A (ja) * | 2023-03-30 | 2024-10-11 | 株式会社アイシン | 駐車支援システム |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011042361A (ja) | 2009-08-24 | 2011-03-03 | Ls Industrial Systems Co Ltd | 列車自動運転における速度制御装置及び方法 |
JP2015081022A (ja) | 2013-10-23 | 2015-04-27 | クラリオン株式会社 | 自動駐車制御装置および駐車支援装置 |
JP2016120896A (ja) | 2014-12-25 | 2016-07-07 | 株式会社アドヴィックス | 車両の走行制御装置 |
JP2018020590A (ja) | 2016-08-01 | 2018-02-08 | アイシン精機株式会社 | 走行支援システム |
JP6395274B2 (ja) | 2017-03-15 | 2018-09-26 | 本田技研工業株式会社 | 駐車支援装置 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1971457A (zh) | 2005-11-25 | 2007-05-30 | 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 | 一种用于数控机床的加减速控制方法 |
US8055427B2 (en) | 2008-12-18 | 2011-11-08 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for speed-limit following cruise control |
JP2012071677A (ja) * | 2010-09-28 | 2012-04-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の運転支援装置 |
DE102012213815A1 (de) * | 2011-08-03 | 2013-02-07 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und System zum Anhalten eines Kraftfahrzeugs |
DE102014215244A1 (de) | 2014-08-01 | 2016-02-04 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Kollisionsfreie Quer-/Längsführung eines Fahrzeugs |
DE102015218166B4 (de) | 2015-09-22 | 2018-11-22 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Reglerkonfiguration für ein Kraftfahrzeug-Fahrerassistenzsystem |
EP3421314A4 (en) * | 2016-02-26 | 2019-08-14 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | SPEED CONTROL DEVICE AND SPEED CONTROL SYSTEM |
US9857795B2 (en) | 2016-03-24 | 2018-01-02 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for trajectory planning for unexpected pedestrians |
CN109789873B (zh) * | 2016-10-03 | 2022-04-26 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置 |
DE102017212899B4 (de) | 2017-07-27 | 2019-04-18 | Audi Ag | Verfahren zur Bahnkurvenberechnung und Regelung für ein Fahrerassistenzsystem sowie eine Steuereinheit und Kraftfahrzeug |
DE102017119027A1 (de) | 2017-08-21 | 2019-02-21 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Geschwindigkeits- und Geschwindigkeitskurvenanpassung im Vorfeld |
CN108319228B (zh) | 2018-02-09 | 2020-11-20 | 苏州科技大学 | 一种数控系统轨迹规划中加减速控制方法 |
DE102018004303B3 (de) * | 2018-05-30 | 2019-11-21 | Daimler Ag | Verfahren zur Regelung der Bewegung eines Fahrzeugs und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
-
2019
- 2019-08-08 DE DE112019003322.0T patent/DE112019003322B4/de active Active
- 2019-08-08 CN CN201980047319.0A patent/CN112739586B/zh active Active
- 2019-08-08 WO PCT/JP2019/031324 patent/WO2020066331A1/ja active Application Filing
- 2019-08-08 JP JP2020548117A patent/JP7198829B2/ja active Active
- 2019-08-08 US US17/268,358 patent/US20210213941A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011042361A (ja) | 2009-08-24 | 2011-03-03 | Ls Industrial Systems Co Ltd | 列車自動運転における速度制御装置及び方法 |
JP2015081022A (ja) | 2013-10-23 | 2015-04-27 | クラリオン株式会社 | 自動駐車制御装置および駐車支援装置 |
JP2016120896A (ja) | 2014-12-25 | 2016-07-07 | 株式会社アドヴィックス | 車両の走行制御装置 |
JP2018020590A (ja) | 2016-08-01 | 2018-02-08 | アイシン精機株式会社 | 走行支援システム |
JP6395274B2 (ja) | 2017-03-15 | 2018-09-26 | 本田技研工業株式会社 | 駐車支援装置 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
趙莉、堀洋一,安全と乗り心地の向上を目指し加速度・ジャーク限界とドライバ指令変更を考慮したリアルタイム速度パターン生成,東京大学 堀研究室HP,日本,東京大学 堀研究室,2005年03月,http://hflab.k.u-tokyo.ac.jp/hori_lab/paper_2008/members/zhaoli.html |
趙莉、堀洋一,安全と乗り心地の向上を目指し加速度・ジャーク限界とドライバ指令変更を考慮したリアルタイム速度パターン生成,東京大学 堀研究室HP,日本,東京大学 堀研究室,2005年03月,http://hflab.k.u-tokyo.ac.jp/hori_lab/paper_2008/members/zhaoli.html,電気学会産業計測制御研究会発行の刊行物に収録されている可能性有り(未確認)。https://ci.nii.ac.jp/naid/10019202953。 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20210213941A1 (en) | 2021-07-15 |
WO2020066331A1 (ja) | 2020-04-02 |
CN112739586B (zh) | 2023-06-16 |
CN112739586A (zh) | 2021-04-30 |
JPWO2020066331A1 (ja) | 2021-09-09 |
DE112019003322B4 (de) | 2023-01-19 |
DE112019003322T5 (de) | 2021-03-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7198829B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US11396294B2 (en) | Driving control apparatus for vehicle | |
JP6369488B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6680403B2 (ja) | 運転支援車両の目標車速生成方法及び目標車速生成装置 | |
JP5414454B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP5429126B2 (ja) | 走行支援装置及び方法 | |
JP2019127136A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US20190217861A1 (en) | Travel control device and travel control method | |
JP2019064563A (ja) | 車両の運転支援制御装置 | |
WO2014156256A1 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP4740684B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP6827107B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2018030479A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
WO2002043029A1 (fr) | Appareil de prevention des collisions entre vehicules | |
RU2570191C2 (ru) | Вспомогательная система управления транспортным средством | |
JP6729326B2 (ja) | 自動運転装置 | |
JP2013248925A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2011006038A (ja) | 車両制御装置、車両および車両制御方法 | |
JP6375034B2 (ja) | 車両の運動制御システム | |
JP2001171389A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP2020200039A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP4576922B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP7175577B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP2017036044A (ja) | 車両制御装置 | |
US11136032B2 (en) | Vehicle and method for controlling the same |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210114 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220118 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220311 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220809 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220927 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221206 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221219 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7198829 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |